JPH0820264B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本案は、自動車等の移動を正確に効率よく行わせるナ
ビゲーションシステムに関する。

従来例及びその問題点 従来、地図情報として準備される情報としては、日常
用いられる地図を単にラスタースキャンイメージに記憶
するもの又は、その折れ線近似したもの、或いは、道な
り距離と、分岐点（交差点など）での分岐角度を記憶す
るもの等であった。位置確定の方法としては、出発地点
が確定しているのを前提として針路、走行距離から地図
上の推定位置（Ｘ、Ｙ）を算出する、或いは所定道なり
距離走行後に分岐点が有ることを想定しその付近での針
路変化からどの分岐を選定したかを判定するものなどで
あった。前者はラスタースキャンイメージの情報と針
路、走行距離、或いは、地図上の推定位置（Ｘ、Ｙ）と
の相互関係を比較し位置を確定するには相当の演算処理
を必要とし、装置の簡易化を妨げていた。後者は、前記
問題点を解決するが、分岐点でのみ位置を確定するので
仮に何Kmもの間分岐点での針路変化が無い場合道なり距
離の測定誤差の累積により分岐点を誤る可能性が発生す
る。また何れの方法においても位置を見うしなった場合
の位置確定にも相当の困難を伴うという共通の欠点を有
していた。

本案による実施例 前記の問題点を解決するため、本案は下記の考え方を
導入する。

１、移動体の移動に応じて変化する情報を表す関数
（ｆ）とするとき、有用なすべての写像（Ｇ）による前
記関数（ｆ）の写像（Ｇ（ｆ））を、地図（地図情報）
と定義する。

２、前記関数（ｆ）は、移動体の移動に応じて常時所定
周期で検出され、写像（Ｇ）による変換をされる。地図
は、前記写像（Ｇ）に対応する形式で前記所定周期又は
前記所定周期と異なる所定周期で記載する。

３、写像（Ｇ）は、フィルター特性を有し、前記フィル
ターの周波数特性に応じた視点から移動体の移動情報を
把握し、また地図情報として記録媒体に記録する。

本案は移動体の移動に応じて変化する関数として以下
のものを想定する。

１、移動体の加速度検出器の検出量と、走行に供する移
動機構の作動量を変数とする関数 ２、移動体の磁針路検出装置の検出量と、走行に供する
移動機構の作動量を変数とする関数 ３、移動体の電波標識検出装置の検出する検出量と、走
行に供する移動機構の作動量を変数とする関数 ４、移動体の針路変更に供する移動機構の作動量と移動
機構の作動量を変数とする関数 これらは、必ずしも単独に用いなければならぬもので
なく互いに利点欠点を補いながら用いることが可能であ
る。

以下次の実施例について説明する。

１、地図に関しては、国土地理院2,500分の１の地図に
標準移動体の移動径路とみなされる軌跡を設定し道なり
距離52.083cm（緯度3600分の１秒）ごとに方位を作図測
定し基礎データとし、順次地図情報の作成方法及び記載
形式について説明する。

２、移動情報としては、道なり走行距離8.6806（緯度21
600分の１秒）cm毎の加速度検出器と磁針路検出器によ
る検出、情報処理方法及び走行情報記憶装置への記憶形
式について説明する。

３、移動体の位置確定、移動追尾の動作は、移動体の移
動機構（針路変更に供する機構及び走行に供する機構）
の走行情報にもとずき説明する。

はじめに、地図情報等記録媒体（以下、地図とも呼
ぶ。）を説明する。

地図は、次の３種類に分類される。

（１）全国地図、（２）県地図、（３）市地図 また、地図は、次の４部分から構成される。

（１）索引部、（２）シナリオ部、（３）相対表示地図
情報部、（４）絶対表示地図情報部 索引部の説明 地図は、次の様に順次細分化して表現する。

（１）国、（２）県、（３）市、（４）町、丁目（同程
度の広さの地域）、（５）番地（同程度の広さの地
域）、（６）アーク（方向性を有する道路）、（７）号
（一世帯の家程度の広さのエリア）、（８）ノード（交
差点） 地図上の位置は、前記任意の各エリアの名称又はビデ
オ表示画面を指示することにより特定される。複数の地
点（アーク、号、ノード）で示されるエリア（番地、
町、市等）には、そのエリア内に代表地点を設定されて
ありその代表地点により特定される。各エリアの名称に
は、前記細分化レベルを示すコード、代表地点を示す緯
度経度、エリア名称パターン化情報、エリア名称発音情
報、及びシナリオ検索アドレスが対応される。

シナリオ部の説明 シナリオは、現在地のシナリオ検索アドレスを上位ア
ドレス、目的地のシナリオ検索アドレスを中位アドレス
としてが特定される。下位アドレス（最大８ビット）
は、１シナリオ（最大256バイト）内の、アドレスを示
す。

前記のように、シナリオは、アーク、号（例えば、市
役所、郵便局、集合住宅の棟、１世帯の家等）又は、ノ
ードで示される２位置によって特定される。１シナリオ
は、32バイト単位最大256バイトで構成され、絶対記憶
式（分解能コードＢ、絶対記憶アドレスＸ、Ｙ、分解能
コードＦ、表示範囲（ｘ、ｙ）、表示形）、相対記憶式
（相対記憶アドレスＸ、Ｙ）、径路表示式（出発位置
（現在位置）アドレス、進行方位、分岐位置アドレス
１、２、３、４・・・・Ｎ、目的位置アドレス）が記載
される。ビデオ表示画面は、絶対記憶式により直接制御
される。分解能Ｂ、略画面中央に表示する単位エリアを
示す絶対記憶アドレスにより下位画面が表示され、分解
能Ｆ、表示範囲（ｘ、ｙ）、表示形により上位画面が表
示される。また、上位画面の表示は、指定の分解能で、
移動体位置を中央に表示するよう移動体の移動に応じて
順次所定単位エリアが再生される。

相対表示地図情報を説明する。

相対表示地図情報部は、すべてセクタ（512バイト）
単位で構成され、分解度、サブルーチンレベル、記憶ア
ドレスＸ、Ｙ、単位エリア内アドレスｘ、ｙ、方位、方
位変化速度、方位変化加速度、バンドパス方位変化速
度、バンドパス方位変化加速度、バンドパス変位距離、
分岐用SYNC、分岐先単位エリア及びエリア内アドレス、
走行パターン選択コード、文字図形パターン選択コー
ド、アナウンス選択コード、地図情報メモリー内誤記憶
検出コードが、記載される。

次に各分解度の単位エリア内アドレスx,y,方位、方位
変化速度、方位変化加速度、バンドパス方位変化速度、
バンドパス方位変化加速度、バンドパス変位距離の算出
法について述べる。

前記のように地図上に標準の移動径路とみなされる軌
跡を設定し、前記移動径路の道なり距離50,083cm毎に方
位（Ｃ）を作図測定し、走行径路順に並べたＣ列を２種
のデジタルフィルターF_A、F_Bを順次かけF₁C＝F_AC、F₂C
＝F_B（F₁C）、F₃C＝F_B（F₁C）、F₄C＝F_B（F₂C）、F₅C＝
F_B（F₃C）、F₆C＝F_B（F₄C）とし順次5m、30m、300m、1.
8km、18km各分解能の方位とする。

デジタルフィルターF_A、F_Bは、次式で表される。

F_AC_I＝（１＊C_I-5＋３＊C_I-4＋８＊C_I-3＋13＊C_I-2 ＋15＊C_I-1＋16＊C_I＋15＊C_I+1＋13＊C_I+2＋８＊C_I+3 ＋３＊C_I+4＋１＊C_I+5）/96 F_BC_I＝（１＊C_I-59＋２＊C_I-58＋３＊C_I-57＋・・・・ ＋Ｎ＊C_I-60+N＋・・・・＋119＊C_I+59/3600 方位変化速度は、次式で表される。

FC_I′＝FC_I-1−FC_I（Ｆは、F_Aまたは、F_Bを示す。） バンドパス方位変化速度は、次式で、表される。

B_NC_I′＝F_N-1C_I−F_NC_I 方位変化加速度は、次式で表される。

FC_I″＝FC_I-1′＋FC_I′（Ｆは、F_Aまたは、F_Bを示
す。） バンドパス方位変化加速度は、次式で、表される。

B_NC_I″＝F_N-1C_I″＋F_NC_I″ 単位エリア内アドレス（x_CN、y_CN）は、次式で表され
る。

Ｙ＝ΣD_N＊sin（F_N-1C−F_NC） Ｘ＝ΣD_N＊cos（F_N-1C−F_NC） y_CN＝Ｙ−INT（Y/60） x_CN＝Ｘ−INT（X/60） バンドパス変位距離は、次式で表される。

A_N＝Ｋ＊A_N-1＋Σsin（F_N-1C−F_NC） Ｋは、Ｋ＜１を満たす実数で例えば0.95である。

方位、方位変化速度、方位変化加速度、変位距離等の
単位エリア内アドレスは、次式で表されるD_Nの所定距離
ごとの周期で記録される。

D_N＝D_N-1＊cos（F_N-1C−F_NC） 次に、絶対表示地図情報部を、説明する。

各分解能の絶対表示地図の径路パターンは、前式で算
出された緯度Ｙ、経度Ｘに対応する形式に作成される。

絶対表示地図情報部は、単位エリアパターン表示、走
行パターン表示、文字図形パターン表示、ビデオメモリ
ー内形式記載に分けられ、すべてセクタ（512バイト）
単位で構成される。

単位エリアパターン表示には、分解能、記載内容コー
ド、表示カラーコード、記憶アドレスＸ、Ｙ、地図情報
メモリー内ビデオメモリー内兼用誤記憶検出コード、単
位エリア地図緯度経度、対応下位分解能部記録開始アド
レス、倍率コード、磁針方位偏差、地図情報メモリー記
憶用アドレス、単位エリア真緯度経度及び単位エリア表
示パターンが、記載される。

走行パターン表示には、分解能、表示カラーコード、
記憶アドレス、地図情報メモリー内誤記憶検出コード、
25個の単位エリア内記憶アドレス、ビデオメモリー内誤
記憶検出コード、選択コード及び25個の走行表示パター
ンが、記載される。

文字図形パターン表示には、分解能、表示カラーコー
ド、記憶内容コード、記憶アドレス、地図情報メモリー
内誤記憶検出コード、25個の単位エリア内記憶アドレ
ス、ビデオメモリー内誤記憶検出コード、倍率コード、
及び25個の文字図形パターンが、記載される。

ビデオメモリー用形式内容記載は、分解能、記載内容
コード、記憶アドレス、地図情報メモリー内誤記憶検出
コード、ビデオメモリー内誤記憶検出コード、走行パタ
ーン又は、文字図形パターン選択コードが、記載され
る。

次に、径路表示装置について説明する。

径路指示装置は、走行情報を処理し所定の形式で走行
情報メモリーに記憶する走行情報処理部、走行情報及び
特徴合致度を記憶する走行情報メモリー部、走行情報メ
モリー内走行情報と地図情報メモリー内地図情報の方位
変化速度、方位変化加速度を比較し、走行情報メモリー
に特徴合致度を記憶しつつ位置確定及び特徴追尾する特
徴追尾装置、走行情報メモリー内走行情報と地図情報メ
モリー内地図情報の方位を比較し位置を追尾し、表示す
べき走行パターン、文字図形パターンの選択コード及び
移動体位置を地図情報制御部に順次伝送し各種補正係数
を算出し走行情報処理部に伝送する相対追尾装置、相対
表示部に記載のない場合を含め移動体の移動を走行情報
メモリー内走行情報と地図情報メモリー内地図情報の緯
度経度情報を比較し追尾する絶対追尾装置、記録媒体の
地図情報を記憶する地図情報メモリー、相対追尾装置か
らの表示すべき走行パターン、文字図形パターンの選択
コードにより地図情報メモリーからビデオメモリーに選
択伝送し、また移動体位置に対応する地図情報記憶用ア
ドレスで記憶すべき情報を確認し対応分解能部記録開始
アドレスにより、地図情報記録媒体の再生情報から記憶
アドレスにより選択的に地図情報メモリーに記憶し、シ
ナリオ等記憶メモリー部のシナリオに従い順次地図情報
を地図情報メモリー、ビデオメモリーに選択的に記憶す
る地図情報制御部、地図情報メモリー及びビデオメモリ
ーの誤記憶を検出し地図情報制御部に誤記憶情報を伝送
する誤記憶検出装置、特定されたシナリオ、伝言、径路
案内、伝送用走行情報を記憶するシナリオ等メモリー
部、表示カラーコードにより表示パターンを対応ビデオ
信号、赤青緑各２ビット、オーバレイ２ビットに変換す
る表示カラー制御部等により構成される。

次に、図面を参照して、詳しく説明する。

第１図は、走行径路指示装置の主要部のブロック図で
ある。走行情報処理部では、検出された走行情報を、走
行に供する移動機構の作動量に比例する数のパルスを発
生させる装置からのパルスP_dを、プログラマブルカウン
タにより、略256分の１にカウントダウンされ略8.6806c
m毎のサンプルパルスを発生させる。磁針方位C_M、進路
変化加速度Ｃ″及び進路変更に供する移動機構の作動量
C_a等を前記サンプルパルスによりサンプルし、２種のヂ
ィジタルフィルターにより順次フィルタリングし、前記
の処理と同様に、方位、方位変化速度、方位変化加速
度、バンドパス方位変化速度、バンドパス方位変化加速
度、緯度、経度、単位エリア内アドレスx_CN、y_CN、記録
周期及びバンドパス方位変化速度レベルを、演算し走行
情報メモリーに記憶する。後述する相対追尾装置により
確定された位置に対応する方位誤差、緯度経度誤差及び
それらのサンプリング周期誤差により磁針方位補正、進
路変更作動量補正、サンプリング周期補正（プログラム
カウンタ設定）を行い常に最適な補正係数を算出し記憶
する。

特徴追尾装置は、位置未確定時には位置確定装置、位
置確定時には追尾確認装置として機能する。走行情報メ
モリーから各分解能のFC′、FC″、BC′、BC″、AC′を
順次読みたし相対追尾装置により位置が確定していなけ
れば、地図情報メモリー内の各分解能のFC′,FC″,B
C′,BC″、AC′の組み合わせとして合致する位置を検索
し、地図情報メモリー内にすべての走行情報との合致が
なければ、新たな地図情報を地図情報メモリーに記憶し
前記動作を繰り返す。合致する位置が検索されれば、合
致度の高い順に地図情報の走行径路に従って順次比較し
追尾する、追尾可能であれば、追尾位置を相対追尾装置
に伝送する。すべて追尾可能でなければ、同様に、新た
な地図情報を地図情報メモリーに記憶し前記動作を繰り
返す。相対追尾装置により位置が確定していれば、相対
追尾装置の追尾に従って順次前記確定位置の追尾を確認
し、追尾不可能であれば地図情報メモリーに記憶された
地図情報の範囲で特徴追尾動作を行い位置確定が可能で
あれば、追尾位置を相対追尾装置に伝送する。

相対追尾装置は、特徴追尾装置からの追尾位置に対応
する走行情報FC_S、地図情報FC_Tとの差を補正係数（Δ
Ｃ）をもとめ、真方位FC＝FC_S−ΔＣにより地図情報FC_T
を追尾する。追尾不可能であれば新たに伝送される特徴
追尾位置により前記動作を繰り返す。相対追尾中に追尾
不可能になったときは、絶対追尾装置の追尾を開始す
る。

絶対追尾装置は、相対追尾可能中は、真方位FCから緯
度Ｙ、経度Ｘを算出し相対追尾装置の追尾に従って順次
相対追尾位置を確認補正し、相対追尾が、不可能になっ
たとき補正動作を停止し推測航法により緯度Ｙ、経度Ｘ
を算出し地図情報メモリー内の絶対表示部のアーク・ノ
ード及び移動可能エリアのパターンと比較し前記エリア
内に位置したときその位置の示す緯度Ｙ、経度Ｘを検出
し、相対追尾装置により、位置を確認し、その後の経過
により相対追尾或いは特徴追尾装置により位置を確定す
る。

地図情報制御部は、現在地不明の場合は、上記各追尾
装置による判断に応じて地図情報を制御する。目的地不
明の場合（以後自由走行と呼ぶ）は、移動体の移動に応
じて相対表示及び絶対表示地図情報を、地図情報記録媒
体から再生し順次地図情報メモリーに記憶する。現在地
と目的地が明らかあれば、シナリオが特定され、地図情
報制御部は、移動体の移動に応じてすべてシナリオの記
載に従って地図情報を制御する。ビデオメモリーに記憶
される絶対表示地図情報は、絶対記憶式の記載により、
地図情報メモリーに記憶される相対表示地図情報は、相
対記憶式の記載により制御される。走行パターン及び文
字図形パターンは、相対追尾等による追尾に応じて相対
表示地図部記載の走行パターン及び文字図形パターン選
択コードにより順次表示される。

地図情報メモリー内誤記憶検出装置は、セクタ（512
バイト）単位に記載されているCRCエラーチェックコー
ドにより誤記憶を、記憶アドレスにより未記憶を検出し
地図情報制御部に伝送する。

ビデオメモリー内誤記憶検出装置は、セクタ（512バ
イト）単位に記載されているCRCエラーチェックコード
により誤記憶を、記憶アドレスにより未記憶を検出し地
図情報制御部に伝送する。走行パターン及び文字図形パ
ターンは、ビデオメモリー内形式記載のCRCエラーチェ
ックコードにより誤記憶未記憶を、またセクタ内順次表
示中は、走行パターン及び文字図形パターン選択コード
により未記憶を検出し地図情報に伝送する。

表示カラー部は、ビデオメモリー内記憶の各表示カラ
ーコード及び各表示用パターンに応じてビデオ信号を生
成する。

アナウンスメモリーには、記録媒体から再生されたア
ナウンス情報をアナウンス情報選択コードとともに記憶
し相対追尾等による追尾に応じて相対表示地図に記載の
アナウンス情報選択コードにより選択的にアナウンス情
報をアナウンス装置に伝送する。

アナウンスメモリー誤記憶検出装置は、128セクタ（6
4Kバイト）単位にアナウンス情報とともに記載のCRCコ
ードによりアナウンス情報の誤記憶未記憶を検出し地図
情報制御部に伝送する。

次に、小規模に構成された最適径路指示装置の一具体
例を、地図情報記載形式の細部とともに、より詳しく説
明する。

前記各種メモリー（走行情報メモリー、地図情報メモ
リー、ビデオメモリー、シナリオ等メモリー、アナウン
スメモリー）を、一個のメモリー装置で構成し、走行情
報処理部、各追尾装置、地図情報制御部、各誤記憶検出
装置を、一個の情報処理装置で構成する。

前記メモリー装置は、256K＊４ビットのメモリーチッ
プ８個（1Mバイト）で構成され、ビデオ表示記憶部（ア
ドレス00000から2FFFF）、絶対表示記憶部（アドレス30
000から3FFFF）、相対表示記憶部１、２、３、４（アド
レス40000からBFFFF）、走行情報記憶部（アドレスC000
0からDFFFF）、シナリオ等記憶部（アドレスE0000からE
3FFF）、地名パターン記憶部（E4000からE7FFF）、地名
アナウンス記憶部（アドレスE8000からEFFFF）、決り文
句記憶部（アドレスF0000からFFFFF）として利用され
る。

各記憶部を順次説明する。

ビデオ表示記憶部は、48単位エリア（192Kバイト）＊
４ビット＊２画面で構成され、ビデオヂスプレイ装置に
表示されるのは、横480ドット縦360ドットである。各画
面は、シナリオ走行時には、前記絶対記憶式及び径路表
示式に応じて制御され、自由走行時には、移動体の移動
に応じて制御される。パターン表示モードには、60ドッ
ト＊60ドットを表現するモード（絵、アークノード、移
動可能範囲、エリア、目標物表示モード）と、12ドット
＊12ドットを表現するモード（走行パターン、文字図形
表示モード）があり、62バイトの形式内容記憶モード
は、ビデオメモリー内各単位エリア対応の形式内容記載
部に記憶する。

相対表示記憶部は、４記憶部（512Kバイト）で構成さ
れ、各記憶部は、シナリオ走行時には、前記相対記憶式
に応じて制御され、自由走行時には、移動体の移動に応
じて制御される。記録媒体の相対表示地図情報部は、12
8Kバイト単位に記録媒体より再生され相対表示記憶部に
記憶される。

全国地図では、分解能300mモードの単位エリアで表さ
れる地域の４分の１に対応する30m、5m、50cmの各モー
ドの各単位エリア及び前記300mモードの地域を含む1.8K
m、18Km、108Km各モードの各単位エリアが128Kバイトに
記載される。

各県地図では、分解能30mモードの単位エリアで表さ
れる地域に対応する5m、50cmの各モード各単位エリア及
び前記30mモードの地域を含む300m、1,8Km、18Km、108K
m各モード各単位エリアが128Kバイトに記載される。

各市地図には、分解能5mモードの単位エリアで表され
る地域の４分の１に対応する50cmモードの各単位エリア
及び前記5mモードの地域を含む30m、300m、1.8Km、18K
m、108Km各モード各単位エリアが、128Kバイトに記載さ
れる。

走行情報記憶部は、256単位（１単位は、512バイト）
で構成され、前記走行情報処理部により演算されるデー
タ（50cmモード30サンプル、5mモード15サンプル、30
m、300m、1.8Km、18Km、108Km各モード１サンプル）
を、１単位ごとに順次記憶する。１サンプルは、８バイ
トで構成され記憶内容は、前記記録媒体の相対表示地図
情報部と同一の形式で単位エリア内アドレス、方位、方
位変化速度、方位変化加速度、バンドパス方位変化速
度、バンドパス方位変化加速度、バンドパス変位距離
が、記憶される。

シナリオ等記憶部は、現在地及び目的地で特定される
記録媒体のシナリオを、CRCコードとともに記憶する。

地名パターン記憶部は、地名パターンデータを記憶ア
ドレスＸ、Ｙ、選択コードとともに記憶する。

地名アナウンス記憶部は、地名アナウンスデータを記
憶アドレスＸ、Ｙ、選択コード、CRCコードとともに記
憶する。

決り文句記憶部は、決り文句データを選択コード、CR
Cコードとともに記憶する。

次に、相対表示地図情報の記載形式と各追尾装置の動
作を詳しく説明する。

相対表示地図情報は、視点を変えると、作業手順を順
次記載した所謂ノイマイ型のストアードプログラムの一
種であるといえる。このプログラムは、無数の２条件分
岐と演算条件分岐、多数の条件多分岐と単純JUMP、画像
表示命令、音声表示命令により構成され、シナリオは各
種表示命令の条件を記載している。また表示される画像
情報、音声情報は所定の形式で記録され前記プログラム
によって記録媒体より再生され画像表示、音声表示され
る。前記プログラムを走らせるコンピュータと普通のコ
ンピュータと異なる点は、プログラムカウンタである。
本コンピュータは、移動体の走行に供する移動装置の作
動量に応じてプログラムの処理を進行させるが、プログ
ラムの処理は、走行情報を前記走行情報処理部で処理さ
れたデータと地図情報条件データとのデータ相関により
その速度が設定され、処理ステートメントが、特定され
る。また本プログラムは、どのステートメントから処理
を始めるかは、決められておらず任意のステートメント
から処理を始めることができる。移動体の概略位置の設
定があれば、それまでに走行情報処理部で処理された走
行データと前記概略位置に対応する相対表示地図情報の
条件データとの相関によりステートメントを特定し、プ
ログラムの進行速度を設定し、順次プログラムを進行さ
せる。相関Ｓは、次式で表される。

S_I＝Ｋ＊S_I-1＋Σ_Ｍ（f_SM−f_TM）^２ Ｋ＜１を満たす実数で例えば0.95である。

f_SMは、走行情報を処理した各項走行データ f_TMは、地図情報の各項条件データ 前記プログラムは、走行径路を下記の様に記載する。
アーク（交差点でない道路）は、前記所定周期で各項条
件データ列（８バイト）として記載される。このの部分
は、前記無数の２条件分岐を示し、条件を満たせば、次
の各項条件データにより同様に２条件分岐処理を行う。
条件を満たさなければ、絶対追尾装置によりその時点の
緯度Ｙ、経度Ｘ及び方位とその後の方位変化、走行距離
により順次推測緯度ｙ、経度ｘを算出し、次に絶対表示
地図情報部の移動可能エリア表示及びアークノードエリ
ア表示のエリア内に位置したとみなされる位置の緯度
Ｙ、経度Ｘを推定位置とし、その後の走行情報により走
行位置を確定する。（無数の演算条件分岐） ノード（交差点）は、道なり径路以外の分岐を示すSY
NC、その分岐の各項条件データを他の分岐及び道なり径
路交差の各項条件データとの前記相関式により識別の可
能となる距離（各項条件データ数）まで記載し最後にJU
MP先アドレス（多数の多分岐）を記載する、同様に順次
他の道なり径路以外の分岐を記載し、最後に道なり径路
を示すSYNC、その径路の各項条件データを順次記載す
る。また相対表示地図情報部は、前記単位エリア毎に区
切り、次の単位エリアに移行するJUMP先アドレス（多数
の単純分岐）を都度記載する。また、画像（絶対地図情
報、走行パターン、文字図形パターン）表示命令、音声
表示命令、を、表示（ナビゲーション）の必要に応じて
所定の位置に記載する。

効果 移動体の移動径路移動時に順次検出される情報を所定
の処理を行った結果と同形式に地図を作成してあるので
移動体での情報処理が、容易となり処理スピードが向上
し、装置が簡易化される。

走行情報を、ローパスフィルター或いはバンドパスフ
ィルター処理することにより通過特性内の特性に応じた
走行情報の特徴を把握でき位置確定の精度及び確ど確度
が向上する。

道なり移動距離を前記ローパスフィルター特性に応じ
た所定道なり距離に変換することにより通過特性外の蛇
行、車線変更、寄り道等の処理が容易になる。

各項条件データとして方位変化速度或いは方位変化加
速度を記載することにより磁方位を測定せずに位置決定
及び径路指示が可能となる。

各項条件データとして方位、方位変化速度、方位変化
加速度、ローパスフィルターをかけた方位、方位変化速
度、方位変化加速度、バンドパスフィルターをかけた方
位変化速度、方位変化加速度、変位距離等を記載するこ
とにより位置確定が速く正確にできる。

所定ローパスフィルターをかけた方位に対応する軌跡
を検出し同様に記載された絶対表示地図情報との相関を
とることにより所謂推測航法による正確で確実な位置決
定を行うことができる。

相対表示地図情報及び絶対表示地図情報を所定の広さ
に区切られた地域単位に順次記録することにより移動対
位置に応じて順次必要情報を検索利用することができ
る。

移動体の移動に応じた移動軌跡をあらかじめパターン
化して所定の選択コード、単位エリア内アドレスととも
に記録し、移動に応じて順次再生表示することにより明
確な表示を高速で行える。

移動体の移動に応じた文字、図形をあらかじめパター
ン化して所定の選択コード、単位エリア内アドレスとと
もに記録し、移動に応じて順次再生することにより明確
な表示を高速で行える。

相対追尾装置、絶対追尾装置及び特徴追尾装置を、直
列及び並列動作させることにより位置が不明である状態
から位置を確定し、また地図に記載のない径路を走行し
た場合推測航法により位置を算出し記載のある径路エリ
アに復帰したとき直ちに相対追尾出来る等確実正確で人
の判断操作の不要なすぐれたナビゲーションを実現でき
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、走行径路指示装置の主要部のブロック図であ
る。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】地図情報上の目的地及び／叉は走行予定径
   路を特定する手段と、所定の目的地及び／叉は所定の移
   動予定経路が特定されている場合に移動体が所定の移動
   経路移動時に表示する所定の第一の地図情報と、目的地
   及び／叉は移動予定経路が特定されていない場合に移動
   体が所定の移動経路移動時に表示する所定の第二の地図
   情報と、標準移動体が前記第一及び第二の地図情報に対
   応する移動径路移動時に、該標準移動体の加速度検出
   器、磁針路検出器、電波標識検出器叉は進路変更に供す
   る移動機構の作動量検出器等で検出するとみなされる加
   速度データ列、磁針路データ列、二次元座標データ列叉
   は作動量データ列等の第一のデータ列の複数データ連続
   する部分データ列と、移動体の移動径路移動時に該移動
   体の加速度検出器、磁針路検出器、電波標識検出器叉は
   進路変更に供する移動機構の作動量検出器等で検出され
   る加速度データ列、磁針路データ列、二次元座標データ
   列叉は作動量データ列等の第二のデータ列の最新のデー
   タを含む複数データ連続する部分データ列の部分データ
   列全体の相関により第二のデータ列の部分データ列に対
   応する第一のデータ列の部分データ列を特定する手段
   と、第一の部分データ列が特定可能なとき、前記所定の
   目的地及び／叉は所定の移動予定経路が特定されている
   場合と特定されていない場合に応じて、前記特定された
   第一の部分データ列を含む第一のデータ列に対応する前
   記第一及び第二の地図情報を選択的に表示する手段を有
   するナビゲーション装置。