JPH08202995A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 通信手段を有し、自車位置だけでなく，他車
の経路を表示できるナビゲーション装置を提供すること
を目的とする。 【構成】 ＧＰＳ部３で測位した位置情報を無線通信機
５を介して自車１，他車２間で交信し、他車位置情報記
憶部１１に記憶された他車２の位置情報の受信履歴と、
ＣＤ−ＲＯＭ１７に格納されている地図情報とを比較し
て他車経路１６を判別する２位置間経路判定部１２と，
判別された他車経路１６と自車位置４とを道路地図１５
上に同時に表示するカラーＬＣＤディスプレイ１４等を
備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動車等に搭載
することが可能なナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、自動車にＧＰＳ受信機等を搭載し
て自車位置を検出し、自位置をテレビ画面上に表示する
ナビゲーション装置が開発されている。また、特開平５
−１００００８号公報に示されるような、２車間で互い
の位置情報を交信し、相対位置関係を検出するものが発
明されている。以下その構成について図１０を用いて説
明する。

【０００３】図１０は，従来のナビゲーション装置のブ
ロック図を示す図である。

【０００４】自車１と他車２はそれぞれ、複数の人工衛
星（図示せず）から常時送られてくる電波を利用して自
分の現在位置（自車位置４）を測位するＧＰＳ部３と無
線通信機５を搭載している。自車１と他車２は無線通信
機５によってお互いに交信することができる。さらに、
６は他車２へ自車位置４を無線通信機５を介して送信す
る情報送信部、７は他車２の情報送信部（図示せず）か
ら送信された他車位置８を無線通信機５を介して受信す
る受信部、９はＧＰＳ部３において測位した自車１の最
新の自車位置４を記憶しておく位置情報記憶部、４１は
両車の位置情報から相互間距離を算出する距離算出部、
４２は両車の位置情報を表示する位置表示部、４３は両
車の相互間距離を表示する距離表示部である。

【０００５】自車１、他車２に搭載されたＧＰＳ装置３
は、地球のまわりを周回する複数の人工衛星（図示せ
ず）から発射される電波を受信することにより、地球上
での現在位置を緯度、経度、高度として検出する。自車
１の所有者は、無線通信機５によって他車２との交信を
行い、自車１の位置情報を示す緯度、経度、高度（以下
自車位置４と略）を情報送信部６によって送信可能な信
号に変調し、他車２へ送信する。同時に他車２の情報送
信部（図示せず）から送信された位置情報の信号を無線
通信機５を介して受信した後、その信号を受信部７にて
位置情報を示す要素に復調して、他車位置８を得る。

【０００６】受信して得られた他車位置８は距離算出部
４１と位置表示部４２に送られる。距離算出部４１は、
両車の位置情報をもとに相互間距離を算出する。相互間
距離の算出方法としては、緯度、経度の差を距離差に変
換したのち、ピタゴラスの定理を用いる。そして、位置
表示部４２において両車の位置（自車位置４、他車位置
８）を表示し、距離表示部４３において距離算出部で算
出した相互車間の距離を表示する。

【０００７】このようにして、相互の位置、距離を確認
できる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
このような装置では、自車と他車の相対位置がわかるも
のの、それらはあくまで現在の位置が表示されているに
すぎないため、他車の通過した道筋は運転者が記憶しな
ければならず、運転者の運転を支援するまでにはいたら
なかった。

【０００９】すなわち、仲間同士の複数の車が先導車に
案内されて同一目的地に向かう場合などにおいては，先
導車の経路を追従することが重要であるが，従来の装置
ではこのような場合に，運転者の利便性を向上させるも
のとは言い難かった。また、両車両間で、各位置情報の
送受信が行なわれる場合、無線通信の頻度の低減等につ
いての考慮がなされていなかった。

【００１０】本発明は上記課題を解決するものであり、
他車の道筋を表示することができるようにし，さらに、
運転者への運転支援力を従来に比べてより一層高めたナ
ビゲーション装置を提供することを目的としている。ま
た、無線通信の頻度を低減し、電波の占有率の低減およ
び通信コストの削減を目的としている。

【００１１】

【発明を解決するための手段】請求項１の本発明は、所
定の受信電波に基づいて自移動物体の位置を検出する位
置検出手段と、他移動物体の位置情報を受信する位置情
報受信手段と、前記受信される他移動物体の位置情報に
基づいて、前記他移動物体の移動履歴経路を推定する移
動経路推定手段と、前記位置検出手段による検出結果及
び前記移動経路推定手段による推定結果に基づいて、前
記自移動物体の移動に関する情報を生成し出力する移動
情報生成手段とを備えるナビゲーション装置である。

【００１２】請求項２の本発明は、道路地図情報を格納
した地図情報格納部を備え、前記移動物体は自動車であ
り、前記移動情報生成手段は前記格納されている道路地
図情報をも利用して、前記移動に関する情報を生成する
ようになされているナビゲーション装置である。

【００１３】請求項３の本発明は，自車位置検出手段
と、他車に搭載した通信手段と通信可能な通信手段と、
道路地図を格納した地図情報格納部と、自車位置検出手
段で検出した自車位置情報を他の移動体へ送信する情報
送信部と、他車の通信手段から送信された位置情報を受
信する受信部と、他車の位置情報を累積して記憶し、他
車の位置情報の道路地図上での連なりを他車経路として
識別する他車経路識別手段と、道路地図と道路地図上に
他車経路と自車位置情報を重ねて同時に表示する表示部
を備えるナビゲーション装置である。

【００１４】請求項４の本発明は、請求項３記載の発明
に加え，自車が交差点を転回したことを判定する転回判
定部と、自車位置情報を送信した時点から前記自車が走
行した距離を算出する走行距離算出部と、自車位置情報
を送信した時点からの経過時間を計時する計時部と、前
記走行距離算出部の算出距離が所定距離を超えた時点あ
るいは前記計時部の計時時間が所定時間を越えた時点の
少なくともいずれかの時点と、前記転回判定部が前記転
回を判定した時点とを、前記自車位置情報を送信するタ
イミングとすることを決定するタイミング決定部とを備
えたナビゲーション装置である。

【００１５】請求項５の本発明は，請求項３又は４記載
の発明に加え，他車経路と自車位置情報を比較して自車
位置情報が他車経路上にあるかどうかを検知する検知手
段と、他車が転回した交差点を探知する交差点探知部
と、自車位置情報と交差点との距離を算出する距離算出
部と、自車が他車経路上にあり、かつ、距離算出部の算
出結果が所定距離以下になったときに他車経路を追従す
る転回方向を決定する転回方向決定部と、運転者に前記
転回方向を指示する指示手段とを備えるナビゲーション
装置である。

【００１６】請求項６の本発明は，請求項３，４，又は
５記載の発明に加え，他車経路と自車位置情報を比較し
て前記自車位置情報が前記他車経路上にあるかどうかを
検知する検知手段と、検知手段の検知結果の変化を判別
する状態変化判別手段と、状態変化判別手段の判別結果
を運転者に知らせる通知手段とを備えるナビゲーション
装置である。

【００１７】請求項７の本発明は，請求項３，４，５，
又は６記載の発明に加え，音声通話用マイクと、音声受
信用スピーカと、切り替えスイッチを設け、通話切り替
えスイッチが第１の状態のとき通信手段を介して自車位
置情報の送信および他車位置情報の受信を行い、前記通
話切り替えスイッチが第２の状態のときに前記通信手段
および前記音声通話用マイク、音声受信用スピーカによ
って、自車および他車間で音声による会話が行えるよう
になされたナビゲーション装置である。

【００１８】

【作用】請求項１の本発明では、位置検出手段が所定の
受信電波に基づいて自移動物体の位置を検出し、位置情
報受信手段が他移動物体の位置情報を受信し、移動経路
推定手段が前記受信される他移動物体の位置情報に基づ
いて、前記他移動物体の移動履歴経路を推定し、移動情
報生成手段が前記位置検出手段による検出結果及び前記
移動経路推定手段による推定結果に基づいて、前記自移
動物体の移動に関する情報を生成し出力する。

【００１９】請求項２の本発明では、地図情報格納部が
道路地図情報を格納し、前記移動物体は自動車であり、
前記移動情報生成手段は前記格納されている道路地図情
報をも利用して、前記移動に関する情報を生成する。

【００２０】請求項３の本発明では、自車位置検出手段
が自車の位置を検出し、通信手段が他車に搭載された通
信手段と通信可能にし、地図情報格納部が道路地図を格
納し、情報送信部が前記自車位置検出手段で検出した自
車位置情報を他の移動体へ送信し、受信部が前記他車の
通信手段から送信された位置情報を受信し、他車経路識
別手段が前記他車の位置情報を累積して記憶し、前記他
車の位置情報の前記道路地図上での連なりを他車経路と
して識別し、表示部が前記道路地図上に前記他車経路と
前記自車位置情報を重ねて同時に表示する。

【００２１】これにより、例えば、地図とともに相手の
走行経路を表示することができるため、他車走行経路を
確認し，追跡することが容易になるものである。

【００２２】請求項４の本発明では、転回判定部が自車
が交差点を転回したことを判定し、走行距離算出部が自
車位置情報を送信した時点から前記自車が走行した距離
を算出し、計時部が自車位置情報を送信した時点からの
経過時間を計時し、タイミング決定部が、前記走行距離
算出部の算出距離が所定距離を超えた時点あるいは前記
計時部の計時時間が所定時間を越えた時点の少なくとも
いずれかの時点と、前記転回判定部が前記転回を判定し
た時点とを、前記自車位置情報を送信するタイミングと
することを決定する。

【００２３】これにより、例えば、自車位置を送信する
タイミングを、交差点を曲がった時点、所定距離走行時
点、所定時間経過時点とした場合、経路を確実に識別す
ることができ、また通信タイミングが限定されるため、
通信電波を常時占有せず、通信コストを低減することが
できる。

【００２４】請求項５の本発明では、検知手段が、他車
経路と自車位置情報を比較して前記自車位置情報が前記
他車経路上にあるかどうかを検知し、交差点探知部が前
記他車が転回した交差点を探知し、距離算出部が前記自
車位置情報と前記交差点との距離を算出し、転回方向決
定部が、前記自車が前記他車経路上にあり、かつ、前記
距離算出部の算出結果が所定距離以下になったときに前
記他車経路を追従する転回方向を決定し、指示手段が運
転者に前記転回方向を指示する。

【００２５】これにより、例えば、他車が曲がった交差
点に自車が接近したときに、自車が曲がる方向を指示す
るため、運転者は迷うことなく他車を追跡することがで
きるものである。

【００２６】請求項６の本発明では、検知手段が他車経
路と自車位置情報を比較して前記自車位置情報が前記他
車経路上にあるかどうかを検知し、状態変化判別手段が
前記検知手段の検知結果の変化を判別し、通知手段が前
記状態変化判別手段の判別結果を運転者に知らせる。

【００２７】これにより、例えば、自車が他車経路上に
あるかどうかの状態が変化したことを知ることができる
ので、常に運転者自身が他車経路と自車位置を目視確認
する必要がなく、より安全で快適な運転を行うことがで
きる。

【００２８】請求項７の本発明では、上記構成により、
例えば、無線通信機を位置情報の交信だけでなく、自
車、他車の乗員同士で音声による会話が可能となり、音
声会話用に別途無線通信機を用意する必要がなくなるも
のである。

【００２９】

【実施例】以下、本発明に係る実施例について述べる。

【００３０】まず、第１の実施例について図１、図２を
用いて説明する。

【００３１】図１は本発明の一実施例のナビゲーション
装置のブロック図を示す。また図２は，本発明の経路識
別手段の動作を説明する図である。図１中、自車１、他
車２に本発明のナビゲーション装置が搭載されている。
ただし、他車２に搭載している装置は図示しない。３は
自車１に搭載したＧＰＳ部で、複数の人工衛星（図示せ
ず）から受信した電波によって自車位置４を測位する。
本発明の位置検出手段、自車位置検出手段は、ＧＰＳ部
３に対応する。自車１と他車２は、本発明の通信手段と
しての無線通信機５を介して交信できる。６は他車２へ
自車１の位置情報４を無線通信機５を介して送信する情
報送信部、７は他車２の情報送信部（図示せず）から送
信された他車位置８を無線通信機５を介して受信する受
信部、９はＧＰＳ部３において測位した自車１の最新の
位置情報（自車位置４）を記憶しておく位置情報記憶部
であり、以上までは従来例と同等である。本発明の位置
情報受信手段は受信部７等を含むものである。１０は他
車経路識別手段であり、受信した他車位置８を累積して
記憶する他車位置記憶部１１と２位置間経路判定部１２
と、他車経路記憶部１３から成っている。他車経路識別
手段１０の動作の詳細はのちに別途説明する。カラーＬ
ＣＤディスプレイ１４から成る表示部は、運転者へ道路
地図１５、他車経路１６、他車位置８、自車位置４を表
示する。ここで、道路地図は、本発明の地図情報格納部
としてのＣＤ−ＲＯＭ１７（コンパクトディスクを用い
た読み出し専用メモリ）に格納されている。ここで、本
発明の移動経路推定手段は他車経路識別手段１０に対応
し、又、本発明の移動情報生成手段はカラーＬＣＤディ
スプレイ１４等を含むものである。

【００３２】以上の構成による本実施例の動作を以下に
説明する。

【００３３】自車１はＧＰＳ部３で測位した自車位置４
を、情報送信部６によって送信可能な信号に変調し、無
線通信機５を介して他車２に向けて送信する。同時に他
車２の情報送信部（図示せず）から送られた信号を無線
通信機５を介して受信したあと、その信号を受信部７に
て他車位置８に復調する。以上は従来例と同様である。

【００３４】つづいて他車経路識別手段１０を説明す
る。説明を容易にするため、図２のように他車２はａの
位置から出発してｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆの順に走行し、そ
れぞれの地点で位置情報を送信したものとする。他車位
置８を受信すると、この情報は他車位置記憶部１１に記
憶される。他車位置記憶部１１は所定の数の他車位置８
を記憶する。他車位置記憶部１１の記憶情報のうち最新
の２つの他車位置を２位置間経路判定部１２に送る。記
憶情報が１つしかないときは送らない。２位置間経路判
定部１２は、ＣＤ−ＲＯＭ１７の道路地図１５を参照し
て、２位置間を道路に沿って結びつけ、２位置間経路
（図示せず）と判断する。他車２がｂの位置に来た時に
は、２位置間経路判定部１２はａ、ｂの２位置間をつな
げる道路を探し、これをａｂ間の経路１８とする。２位
置関係路は他車経路記憶部１３に記憶されるが、すでに
記憶されている経路に追加して記憶される。ｃ位置の情
報を受信すると、２位置間経路判定部１２はｂｃ間経路
１９を判定するが、このとき他車経路記憶部１３はすで
にａｂ間経路１８を記憶しており、これにｂｃ間経路１
９が追加記憶される。この結果、他車経路記憶部１３に
はａｂｃ間の経路が記憶されることになる。更にｄ、
ｅ、ｆの順に位置情報を受信することで、ａからｆまで
の経路が記憶される。このようにして、他車位置８の連
なりで他車２の経路を識別することができる。以上が他
車経路識別手段１０の動作である。

【００３５】つづいて他車位置記憶部１１に記憶した他
車位置８と、他車経路記憶部１３に記憶した他車経路１
６と、位置情報記憶部９に記憶した最新の自車位置４と
ＣＤ−ＲＯＭ１７に格納した道路地図１５をカラーＬＣ
Ｄディスプレイ１４に表示する。このとき、道路地図１
５の適合する位置に他車経路１６が道路色を特定色にす
ることで示され、自車位置４、他車位置８は３角形や円
記号などの幾何記号で示される。

【００３６】このようにして、カラーＬＣＤディスプレ
イ１４には自車位置４、他車位置８だけでなく他車経路
１６も示されるので、自車１の運転手は他車２を追跡す
るように運転することが容易になる。以上が本発明の第
１の実施例の説明である。

【００３７】つづいて、本発明の第２の実施例について
図３、図４、図５を用いて説明する。

【００３８】図３は本発明に係るナビゲーション装置の
第２の実施例のブロック図である。図４は，本発明の転
回判定部の流れ図である。図５は本発明の距離積算部の
流れ図である。

【００３９】第２の実施例は、上記した第１の実施例と
構成の大部分が同じであるため、共通部分については説
明を省略する。第２の実施例と第１の実施例の構成の違
いは、第１の実施例の構成に対して送信タイミング決定
手段２０を設け、送信タイミング決定手段２０の決定し
たタイミングに基づいて自車位置４を他車２に向けて送
信するものである。

【００４０】以下、送信タイミング決定手段２０につい
て説明する。

【００４１】送信タイミング決定手段２０は、転回判定
部２１と走行距離算出部２２と計時部２３とタイミング
決定部２４を有している。図４に転回判定部２１の動作
の流れ図を示す。転回判定部２１は、自車１が交差点を
曲がっているかどうかを判断する部分である。転回判定
部は、ハンドル（図示せず）の切り角を検出する切り角
検出器２５を有し、ハンドル切り角が所定角以上となっ
たときに、最新の自車位置４と道路地図１５を比較し、
自車位置４の示す位置が交差点内にある場合に自車１が
交差点を転回していると判断する。

【００４２】図５に走行距離算出部２２の動作の流れ図
を示す。走行距離算出部２２は、前回自車位置４を送信
してからの走行距離を算出する部分である。走行距離算
出部２２は、２位置記憶部２６と、２位置間距離算出部
２７と、距離積算部２８から成っている。２位置記憶部
２６は最新の自車位置４と、その一つ前に測位した自車
位置４を記憶する。２位置間距離算出部２７は、２位置
記憶部２６に記憶した２位置間の距離を算出するもの
で、その算出方法は従来例で自車１と他車２の距離を算
出するときに用いた方法と同じくピタゴラスの定理を用
いる。自車位置４を送信した時点に距離積算部２８の初
期値を０とし、以下ＧＰＳ部３での測位を行う度に２位
置間距離を算出し距離積算部２８に加算する。この結
果、距離積算部２８には前回自車位置４を送信してから
走行した距離が積算して示され、これが走行距離算出部
２２の出力となる。計時部２３は前回自車位置４を送信
してからの経過時間を計測するものである。

【００４３】送信タイミング決定部２４は、転回判定部
２１が自車１が交差点を転回していると判断した時点を
送信タイミングと決定する。さらに走行距離算出部２２
の出力が所定距離を超えた時点を送信タイミングと決定
する。さらに計時部２３の計測結果が所定時間を越えた
時点を送信タイミングとして決定する。情報送信部６は
送信タイミングの決定を受けて、自車位置４を他車に送
信する。このとき、距離算出部２２と計時部２３を初期
化する。

【００４４】このようにして送信タイミングを決定する
ことで、自車１が交差点を転回したことを他車２に送信
するので、受信側の他車経路識別手段１０は他車２の転
回した交差点を知ることができる。また、所定距離走行
した時点、所定時間経過した時点で送信を行うため、交
差点を転回しない場合でも、情報が長期間欠落すること
がない。更に、送信タイミングを限定しているため、通
信電波の占有時間も少なく、消費電力も少なくて済む。
また、自動車電話など，通信にコストがかかる電波を使
用した場合、通信コストが少なくて済む。以上が第２の
実施例の説明である。

【００４５】なお、上記第２の実施例では、計時部２３
と走行距離算出部２２の両方を送信タイミング決定手段
２０に備えているが、これはどちらか片方だけでもよ
い。

【００４６】つづいて本発明に係るナビゲーション装置
の第３の実施例について図６、図７を用いて説明する。

【００４７】図６は第３の実施例の動作を示す流れ図で
ある。図７は本実施例の公差点判別部の動作説明図であ
る。第３の実施例については、上記した第１の実施例と
構成の大部分が同じであるため共通部分については説明
を省略する。

【００４８】第３の実施例では、第１の実施例に対し
て、他車経路１６と自車位置４を比較して、自車位置４
が他車経路１６上にある追跡状態になっているかどうか
を検知する追跡状態検知手段２９と、他車２が転回した
交差点を判別する交差点判別部３０と、自車位置４と前
記交差点の距離を算出する交差点距離算出部３１と、自
車１が他車２に追従するための転回方向を決める転回方
向決定部３２と、運転者に転回方向を音声によって指示
する指示手段３３がつけ加えられた構成となっている。
追跡状態検知手段２９は、他車経路記憶部１３に記憶し
た他車経路１６と、最新の自車位置４を比較し、自車位
置が他車経路１６上にあるときを自車１が他車２を追跡
している追跡状態と判断する。そうでない場合は非追跡
状態と判断する。交差点判別部３０は、他車経路識別手
段１０内に設けられている。交差点の判別は、他車経路
記憶部１３に記憶した他車経路１６を呼び出し、最新の
自車位置４の示す位置を起点として他車経路１６に沿っ
て他車経路１６の屈曲角度３４を調べ、他車経路１６が
所定角度α以上の角度で屈曲する位置を見つけて転回交
差点３５と判断する。この場合、交差点ではない単なる
角道であっても転回交差点３５として判断するが、実用
上差し支えない。

【００４９】交差点距離算出部３１は、転回交差点３５
と自車１の最新位置間の距離を算出する。

【００５０】追跡状態検知手段２９の結果が追跡状態で
あり、交差点距離算出部３１の算出結果が所定距離Ｌ以
下になったとき、転回方向決定部３２は他車経路１６の
屈曲方向から自車１が転回すべき方向を決定し、指示手
段３３が運転者に転回方向を音声によって指示する。

【００５１】このようにして、他車２の転回した転回交
差点３５に接近したときに、指示手段３３が音声によっ
て運転者に転回方向を指示するので、運転者は迷うこと
なく他車２を追跡することができるようになる。以上が
本発明の第３の実施例についての説明である。

【００５２】つづいて本発明に係るナビゲーション装置
の第４の実施例について図８を用いて説明する。

【００５３】図８は，本発明の第４の実施例の動作を説
明する流れ図である。本発明の第４の実施例は、上記し
た第１の実施例と構成の大部分が同じであるため、共通
部分については説明を省略する。

【００５４】第４の実施例では、第１の実施例に対して
他車経路１６と自車位置４を比較して自車位置が他車経
路１６上にある追跡状態になっているかどうかを検知す
る追跡状態検知手段２９と、自車１が追跡状態から非追
跡状態に変化したことと、逆に非追跡状態から追跡状態
に変化したことを検知する状態変化検知部３６と、状態
が変化したことを音声で運転者に知らせる通知手段３７
がつけ加えられた構成になっている。

【００５５】追跡状態検知手段２９は、他車経路記憶部
１３に記憶した他車経路１６と、最新の自車位置４を比
較し、自車位置が他車経路１６上にあるときを自車１が
他車２を追跡している追跡状態と判断する。そうでない
場合は非追跡状態と判断する。状態変化検知部３６は一
つ前の追跡状態判別手段２９の結果を保持しており、最
新の結果と比較して同状態であれば変化がないと判断
し、異なる状態であれば変化が起きたと判断する。状態
変化が起きたと判断したとき、最新の追跡状態手段２９
の結果すなわち追跡状態か非追跡状態かを通知手段３７
に知らせる。通知手段は音声によって運転者に状態が変
化したことと、最新の状態を通知する。

【００５６】このようにして、運転者は現在自車１が他
車２を追跡している状態かそうでない状態かが変化した
ことを運転者自身が他車経路１６と自車位置４を比較す
ることなく知ることができる。具体的には、他車２のル
ートからはずれてしまったことを、はずれた時点で直ち
に知ることができるので、速やかに経路復帰ができると
いうメリットがある。以上が本発明の第４の実施例の説
明である。

【００５７】つづいて、本発明に係るナビゲーション装
置の第５の実施例について説明する。

【００５８】図９に第５の実施例の主要部分を示してい
る。第５の実施例については、上記した第１の実施例と
構成の大部分が同じであるため共通部分については説明
を省略する。

【００５９】第５の実施例では、第１の実施例の加え
て、音声通話用のマイク３８と、音声受信用のスピーカ
３９と、無線通信機５と情報送信部６、受信部７、マイ
ク３８、スピーカ３９との間に設けた通話切り替えスイ
ッチ４０がつけ加えられた構成となっている。

【００６０】この主要部分について図９に示す。図９の
様にスイッチ４０は２つの状態を切り替えることができ
る。第１の状態では無線通信機５は情報送信部６と受信
部７に接続される。また第２の状態では無線通信機５は
マイク３８とスピーカ４０に接続される。自車１および
他車２の運転者もしくは乗員が切り替えスイッチ４０を
第１の状態に切り替えたとき、無線通信機５には情報送
信部６と受信部７が接続される。このとき、第１の実施
例と同一の状態になるため、動作としても第１の実施例
と全く同じである。また、スイッチ４０を第２の状態に
切り替えたときは、無線通信機５にはスピーカ３９とマ
イク３８が接続される。このとき自車１の運転者もしく
は乗員は、マイク３８に向かって発声することで、自分
の音声を他車２のスピーカ（図示せず）にて発声させる
ことができる。逆に他車２の運転者もしくは乗員の音声
を自車１のスピーカ３９で発声させることができる。要
するに、通常の音声による会話が可能となる。

【００６１】以上のように第５の実施例によれば、通話
切り替えスイッチ４０を操作することで、無線通信機５
を位置情報の交換だけでなく、音声による会話に用いる
ことができるので、別途音声会話用の無線通信機を用意
する必要をなくすことができる。

【００６２】以上が本発明の第５の実施例についての説
明である。

【００６３】以上の実施例から明らかに、次のような効
果がある。

【００６４】第１の実施例によれば、カラーＬＣＤディ
スプレイ１４には自車位置４、他車位置８だけでなく他
車経路１６も示されるので、自車１の運転手は他車２を
追跡するように運転することが容易になるという効果が
ある。

【００６５】また、第２の実施例によれば、自車１が交
差点を転回したことを他車２に送信するので、受信側の
他車経路識別手段１０は他車２の転回した交差点を知る
ことができる。更に、送信タイミングを限定しているた
め、通信電波の占有時間も少なく、通信にコストがかか
る電波を使用した場合、通信コストが少なくて済むとい
う効果がある。

【００６６】また、第３の実施例によれば、他車２の転
回した転回交差点３５に接近したときに、指示手段３３
が音声によって運転者に転回方向を指示するので、運転
者は迷うことなく他車２を追跡することができるように
なるという効果がある。

【００６７】また、第４の実施例によれば、運転者は現
在自車１が他車２を追跡している状態かそうでない状態
かが変化したことを運転者自身が他車経路１６と自車位
置４を比較することなく知ることができるという効果が
ある。

【００６８】また、第５の実施例によれば、切り替えス
イッチ４０を操作することで、無線通信機５を位置情報
の交換だけでなく、音声による会話に用いることができ
るので、別途音声会話用の無線通信機を用意する必要を
なくすことができるという効果がある。なお、上記実施
例を互いに組み合わせて用いてもよい。

【００６９】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能
であり、これらを本発明の範囲から排除するものではな
い。

【００７０】又、上記実施例では、自移動物体の移動に
関する情報を出力する手段として表示装置を利用する場
合について説明したが、これに限らず、例えば、自移動
物体の移動に関する情報を音声のみにより出力する構成
としてもよい。この場合、例えば、位置検出手段により
検出された自移動物体の位置と、移動経路推定手段によ
り推定された他移動物体の移動履歴経路とを比較判断し
て、その自移動物体の位置が他移動物体の移動履歴経路
上を追従出来るようにするために、自移動物体として追
従すべき移動方向を音声のみによるメッセージとして発
することにより実現出来る。音声のみによるメッセージ
としては、例えば、「前方に交差点があります。先行車
は、左折しましたので、左折して下さい。」とか、ある
いは、目的地が予め入力されている場合等では、「前方
に交差点があります。先行車は、左折しましたが、目的
地へ行くには、直進してもかまいません。どのよにされ
ますか。」等が考えられる。但し、本発明の自移動物体
の移動に関する情報は、位置検出手段により検出された
自移動物体の位置と、移動経路推定手段により推定され
た他移動物体の移動履歴経路とを比較判断して、自移動
物体を他移動物体へ追従させることを、前提としている
わけではなく、そのための比較判断手段を必須とするも
のではない。又、自移動物体のオペレータは、自移動物
体の移動に関する情報を得たとしても、これに必ずしも
従う必要もないことはいうまでもない。従って、上記第
１の実施例で説明した場合のように、カラーＬＣＤディ
スプレイ１４（図１参照）上に自車位置４、他車位置８
及び他車経路１６が、単に同時に表示されているにすぎ
ず、運転者に対して他車経路に追従すべき旨の指示を積
極的には出さないような場合も、上記自移動物体の移動
に関する情報を出力するという概念に含まれるものであ
る。即ち、本発明の自移動物体の移動に関する情報とい
う概念は上記全ての場合を含む極めて広い概念である。

【００７１】又、上記実施例では、道路地図を利用する
場合について説明したが、これに限らず、例えば、道路
地図を利用することなく、位置検出手段により検出され
た自移動物体の位置（例えば、緯度、経度、高度等によ
って特定される）と、移動経路推定手段により推定され
た他移動物体の移動履歴経路とを比較判断して、その自
移動物体の位置が他移動物体の移動履歴経路上を追従出
来るようにするために、自移動物体として追従すべき移
動方向を音声によるメッセージとして発することにより
実現出来る。道路地図の利用が不可能な砂漠や未開地で
は、このような構成による装置が極めて有効となる。

【００７２】又、上記実施例では、移動物体として、車
両を利用する場合について説明したが、これに限らず、
例えば、モーターバイクのような２輪車、あるいは戦車
や装甲車等でもよく、要するに、移動物体の種類は問わ
ない。

【００７３】

【発明の効果】以上述べたところから明らかなように本
発明は、運転者に対する支援力を従来に比べてより一層
高めることが出来るという長所を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る第１の実施例のナビゲーション装
置のブロック図

【図２】第１の実施例の経路識別手段の動作説明図

【図３】第２の実施例のブロック図

【図４】第２の実施例の転回判定部の流れ図

【図５】第２の実施例の距離積算部の流れ図

【図６】第３の実施例の動作を示す流れ図

【図７】第３の実施例の公差点判別部の動作説明図

【図８】第４の実施例の動作を示す流れ図

【図９】第５の実施例の主要部を表わす図

【図１０】従来例のブロック図

【符号の説明】

１ 自車 ２ 他車 ３ ＧＰＳ部 ４ 自車位置 ５ 無線通信機 ６ 情報送信部 ７ 受信部 ８ 他車位置 ９ 位置情報記憶部 １０ 他車経路識別手段 １１ 他車位置記憶部 １２ ２位置間経路判定部 １３ 他車経路記憶部 １４ カラーＬＣＤディスプレイ １５ 道路地図 １６ 他車経路 １７ ＣＤ−ＲＯＭ ２０ 送信タイミング決定手段 ２１ 転回判定部 ２２ 走行距離算出部 ２３ 計時部 ２４ タイミング決定部 ２９ 追跡状態検知手段 ３０ 交差点判別部 ３１ 交差点距離算出部 ３２ 転回方向決定部 ３３ 指示手段 ３４ 屈曲角度 ３５ 転回交差点 ３６ 状態変化検知部 ３７ 通知手段 ３８ マイク ３９ スピーカ ４０ スイッチ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の受信電波に基づいて自移動物体の
   位置を検出する位置検出手段と、 他移動物体の位置情報を受信する位置情報受信手段と、 前記受信される他移動物体の位置情報に基づいて、前記
   他移動物体の移動履歴経路を推定する移動経路推定手段
   と、 前記位置検出手段による検出結果及び前記移動経路推定
   手段による推定結果に基づいて、前記自移動物体の移動
   に関する情報を生成し出力する移動情報生成手段と、を
   備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 道路地図情報を格納した地図情報格納部
   を備え、前記移動物体は自動車であり、前記移動情報生
   成手段は前記格納されている道路地図情報をも利用し
   て、前記移動に関する情報を生成するようになされてい
   ることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装
   置。
3. 【請求項３】 自車の位置を検出する自車位置検出手段
   と、 他車に搭載された通信手段と通信可能な通信手段と、 道路地図を格納した地図情報格納部と、 前記自車位置検出手段で検出した自車位置情報を他の移
   動体へ送信する情報送信部と、 前記他車の通信手段から送信された位置情報を受信する
   受信部と、 前記他車の位置情報を累積して記憶し、前記他車の位置
   情報の前記道路地図上での連なりを他車経路として識別
   する他車経路識別手段と、 前記道路地図上に前記他車経路と前記自車位置情報を重
   ねて同時に表示する表示部と、を備えることを特徴とす
   るナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 自車が交差点を転回したことを判定する
   転回判定部と、 自車位置情報を送信した時点から前記自車が走行した距
   離を算出する走行距離算出部と、 自車位置情報を送信した時点からの経過時間を計時する
   計時部と、 前記走行距離算出部の算出距離が所定距離を超えた時点
   あるいは前記計時部の計時時間が所定時間を越えた時点
   の少なくともいずれかの時点と、前記転回判定部が前記
   転回を判定した時点とを、前記自車位置情報を送信する
   タイミングとすることを決定するタイミング決定部と、
   を備えたことを特徴とする請求項３記載のナビゲーショ
   ン装置。
5. 【請求項５】 他車経路と自車位置情報を比較して前記
   自車位置情報が前記他車経路上にあるかどうかを検知す
   る検知手段と、 前記他車が転回した交差点を探知する交差点探知部と、 前記自車位置情報と前記交差点との距離を算出する距離
   算出部と、 前記自車が前記他車経路上にあり、かつ、前記距離算出
   部の算出結果が所定距離以下になったときに前記他車経
   路を追従する転回方向を決定する転回方向決定部と、 運転者に前記転回方向を指示する指示手段と、を備える
   ことを特徴とする請求項３又は４記載のナビゲーション
   装置。
6. 【請求項６】 他車経路と自車位置情報を比較して前記
   自車位置情報が前記他車経路上にあるかどうかを検知す
   る検知手段と、 前記検知手段の検知結果の変化を判別する状態変化判別
   手段と、 前記状態変化判別手段の判別結果を運転者に知らせる通
   知手段と、を備えることを特徴とする請求項３、４又は
   ５記載のナビゲーション装置。
7. 【請求項７】 音声通話用マイクと、音声受信用スピー
   カと、切り替えスイッチを設け、通話切り替えスイッチ
   が第１の状態のとき通信手段を介して自車位置情報の送
   信および他車位置情報の受信を行い、前記通話切り替え
   スイッチが第２の状態のときに前記通信手段および前記
   音声通話用マイク、音声受信用スピーカによって、自車
   および他車間で音声による会話を行うことを特徴とする
   請求項３、４、５又は６記載のナビゲーション装置。