JPH08206038A - 自走式掃除機 - Google Patents
自走式掃除機Info
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- JPH08206038A JPH08206038A JP7016154A JP1615495A JPH08206038A JP H08206038 A JPH08206038 A JP H08206038A JP 7016154 A JP7016154 A JP 7016154A JP 1615495 A JP1615495 A JP 1615495A JP H08206038 A JPH08206038 A JP H08206038A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本体周囲に設けた障害物検知手段からの検知
信号を無人走行中のみ有効とし、手動時に接触しても反
応しないようにすることで使用性を向上させる。 【構成】 掃除機本体を移動させる走行操舵手段４と、
本体の周囲に接触感応する障害物検知手段１と、掃除機
本体を無人で清掃させる無人走行モードであるかを認識
する無人走行モード認識手段３と、無人走行モード認識
手段３から入力信号を受け、無人走行モードの場合にの
み障害物検知手段１による障害物の検知を有効とし、走
行操舵手段４に出力信号を送り、本体の停止・方向転換
を制御する障害物モード判断処理部２とを備えた構成。
信号を無人走行中のみ有効とし、手動時に接触しても反
応しないようにすることで使用性を向上させる。 【構成】 掃除機本体を移動させる走行操舵手段４と、
本体の周囲に接触感応する障害物検知手段１と、掃除機
本体を無人で清掃させる無人走行モードであるかを認識
する無人走行モード認識手段３と、無人走行モード認識
手段３から入力信号を受け、無人走行モードの場合にの
み障害物検知手段１による障害物の検知を有効とし、走
行操舵手段４に出力信号を送り、本体の停止・方向転換
を制御する障害物モード判断処理部２とを備えた構成。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、清掃機能と移動機能と
を備え、自動的に清掃を行なう自走式掃除機に関するも
のである。
を備え、自動的に清掃を行なう自走式掃除機に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】近年、掃除機に移動機能を付加して清掃
時の操作性の向上を図った掃除機が開発されている。特
に最近では、これにマイクロコンピュータと各種センサ
類を搭載した、いわゆる自立誘導型の自走式掃除機の開
発も行なわれている。
時の操作性の向上を図った掃除機が開発されている。特
に最近では、これにマイクロコンピュータと各種センサ
類を搭載した、いわゆる自立誘導型の自走式掃除機の開
発も行なわれている。
【０００３】この種の自走式掃除機は、清掃機能として
本体底部に吸い込みノズルやブラシ等を備え、移動機能
としてモータで駆動される走行輪や操舵輪等を有し、光
学式誘導手段やジャイロを用いた慣性航法手段等を利用
して本体の誘導制御を行ない、内部に蓄電池などの電源
を備えているのが通常である。
本体底部に吸い込みノズルやブラシ等を備え、移動機能
としてモータで駆動される走行輪や操舵輪等を有し、光
学式誘導手段やジャイロを用いた慣性航法手段等を利用
して本体の誘導制御を行ない、内部に蓄電池などの電源
を備えているのが通常である。
【０００４】この種の自走式掃除機では、清掃区域の内
側を障害物を検知するまで直進し、検知した地点でジャ
イロ等の出力を基に移動方向を反転し、再度直進する。
以後この様な往復動作を繰り返し清掃を行っていく。
側を障害物を検知するまで直進し、検知した地点でジャ
イロ等の出力を基に移動方向を反転し、再度直進する。
以後この様な往復動作を繰り返し清掃を行っていく。
【０００５】この様に動作する自走式掃除機においては
図７に示すように、障害物の検知方法として安全のため
確実に反応するように接触式の障害物検知手段３０を備
え、障害物に接触した場合には判断処理部３１から走行
操舵手段３２に停止または回避動作をさせるように信号
を出力している。
図７に示すように、障害物の検知方法として安全のため
確実に反応するように接触式の障害物検知手段３０を備
え、障害物に接触した場合には判断処理部３１から走行
操舵手段３２に停止または回避動作をさせるように信号
を出力している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】この様な自走式掃除機
においては、無人走行モード以外の場合に使用者が本体
を移動させる途中で本体に足を接触させた場合について
も障害物を検知したとして判断処理を行ってしまい、異
常処理となるので手動による使い勝手が悪いという課題
を持っていた。また、接触式の検知手段であるので接触
時に検知手段の故障が起きることがあるが、その異常に
対しての判断手段がなく、使用者がそのことを確認する
のは困難であった。
においては、無人走行モード以外の場合に使用者が本体
を移動させる途中で本体に足を接触させた場合について
も障害物を検知したとして判断処理を行ってしまい、異
常処理となるので手動による使い勝手が悪いという課題
を持っていた。また、接触式の検知手段であるので接触
時に検知手段の故障が起きることがあるが、その異常に
対しての判断手段がなく、使用者がそのことを確認する
のは困難であった。
【０００７】さらに段差の検知についても同様であり、
無人走行モード以外での検知は使い勝手を悪くしてい
た。
無人走行モード以外での検知は使い勝手を悪くしてい
た。
【０００８】本発明はこのような課題を解決し、使い勝
手の良い自走式掃除機を供給することを目的とする。
手の良い自走式掃除機を供給することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
の本発明の第一の手段は、掃除機本体を移動させる走行
操舵手段と、本体の周囲に接触感応する障害物検知手段
と、前記掃除機本体を無人で清掃させる無人走行モード
であるかを認識する無人走行モード認識手段と前記無人
走行モード認識手段から入力信号を受け、無人走行モー
ドの場合にのみ障害物検知手段による障害物の検知を有
効とし、前記走行操舵手段に出力信号を送り、本体の停
止・方向転換を制御する障害物モード判断処理部とを備
えるものである。
の本発明の第一の手段は、掃除機本体を移動させる走行
操舵手段と、本体の周囲に接触感応する障害物検知手段
と、前記掃除機本体を無人で清掃させる無人走行モード
であるかを認識する無人走行モード認識手段と前記無人
走行モード認識手段から入力信号を受け、無人走行モー
ドの場合にのみ障害物検知手段による障害物の検知を有
効とし、前記走行操舵手段に出力信号を送り、本体の停
止・方向転換を制御する障害物モード判断処理部とを備
えるものである。
【００１０】本発明の第二の手段は、無人走行モードで
ない場合には接触感応する障害物検知手段に障害物検知
を禁止する信号を送る障害物検知禁止出力手段と、無人
走行モードではなく障害物検知禁止出力がされている時
に障害物検知手段から障害物検知入力があった場合に障
害物検知の禁止に関する異常があると判断し、走行操舵
手段に出力信号を送り本体を停止させる障害物検知禁止
異常判断処理部を備えるものである。
ない場合には接触感応する障害物検知手段に障害物検知
を禁止する信号を送る障害物検知禁止出力手段と、無人
走行モードではなく障害物検知禁止出力がされている時
に障害物検知手段から障害物検知入力があった場合に障
害物検知の禁止に関する異常があると判断し、走行操舵
手段に出力信号を送り本体を停止させる障害物検知禁止
異常判断処理部を備えるものである。
【００１１】本発明の第三の手段は、障害物検知手段を
掃除機本体の前方に接触感応する前方障害物検知手段と
本体の後方に接触感応する後方障害物検知手段から構成
し、前記前方障害物検知手段が前方に障害異物を検知し
た場合には掃除機本体を後方へ回避する方向へ、前記後
方障害物検知手段が後方に障害物を検知した場合には掃
除機本体を前方へ回避するように走行操舵手段に出力信
号を送り、本体を障害物回避方向へ方向転換させる障害
物検知方向判断処理部と、前記障害物検知方向判断手段
と前記走行操舵手段によって障害物を回避するように本
体を動作させてもさらに障害物検知入力が続く場合には
障害物検知手段に異常が発生したと判断し、走行操舵手
段に出力信号を送り本体を停止させる障害物検知入力異
常判断処理部とを備えたものである。
掃除機本体の前方に接触感応する前方障害物検知手段と
本体の後方に接触感応する後方障害物検知手段から構成
し、前記前方障害物検知手段が前方に障害異物を検知し
た場合には掃除機本体を後方へ回避する方向へ、前記後
方障害物検知手段が後方に障害物を検知した場合には掃
除機本体を前方へ回避するように走行操舵手段に出力信
号を送り、本体を障害物回避方向へ方向転換させる障害
物検知方向判断処理部と、前記障害物検知方向判断手段
と前記走行操舵手段によって障害物を回避するように本
体を動作させてもさらに障害物検知入力が続く場合には
障害物検知手段に異常が発生したと判断し、走行操舵手
段に出力信号を送り本体を停止させる障害物検知入力異
常判断処理部とを備えたものである。
【００１２】本発明の第四の手段は、無人走行モードで
ない場合でかつ障害物検知により障害物からの回避方向
へ方向転換した場合にさらに障害物検知入力が続く場合
に、本体に設けられた方位センサの値の変化から障害物
検知手段の異常か本体のスリップによるものかを判断し
て報知し、走行操舵手段に出力信号を送り本体を停止さ
せるスリップ異常判断処理部を備えたものである。
ない場合でかつ障害物検知により障害物からの回避方向
へ方向転換した場合にさらに障害物検知入力が続く場合
に、本体に設けられた方位センサの値の変化から障害物
検知手段の異常か本体のスリップによるものかを判断し
て報知し、走行操舵手段に出力信号を送り本体を停止さ
せるスリップ異常判断処理部を備えたものである。
【００１３】本発明の第五の手段は、掃除機本体を移動
させる走行操舵手段と、本体の下部にあらかじめ定めた
一定値以上の段差を検知する段差検知手段と、前記掃除
機本体を無人で清掃させる無人走行モードであるかを認
識する無人走行モード認識手段と前記無人走行モード認
識手段から入力信号を受け、無人走行モードの場合にの
み段差検知手段による段差の検知を有効とし、前記走行
操舵手段に出力信号を送り、本体の停止・方向転換を制
御する段差モード判断処理部とを備えたものである。
させる走行操舵手段と、本体の下部にあらかじめ定めた
一定値以上の段差を検知する段差検知手段と、前記掃除
機本体を無人で清掃させる無人走行モードであるかを認
識する無人走行モード認識手段と前記無人走行モード認
識手段から入力信号を受け、無人走行モードの場合にの
み段差検知手段による段差の検知を有効とし、前記走行
操舵手段に出力信号を送り、本体の停止・方向転換を制
御する段差モード判断処理部とを備えたものである。
【００１４】本発明の第六の手段は、無人走行モードで
ない場合には段差検知手段に段差検知を禁止する段差検
知禁止出力手段と、無人走行モードでなく段差検知禁止
出力をしている時に段差検知手段から段差検知入力があ
った場合に段差検知に関する異常があると判断し、走行
操舵手段に出力信号を送り本体を停止させる段差検知禁
止異常判断手段を備えたものである。
ない場合には段差検知手段に段差検知を禁止する段差検
知禁止出力手段と、無人走行モードでなく段差検知禁止
出力をしている時に段差検知手段から段差検知入力があ
った場合に段差検知に関する異常があると判断し、走行
操舵手段に出力信号を送り本体を停止させる段差検知禁
止異常判断手段を備えたものである。
【００１５】
【作用】本発明の第一の手段は以下のように作用する。
すなわち、本体の周囲に接触感応する障害物検知手段は
障害物を検知すると、障害物モード判断処理部に障害物
を検知したことを信号で知らせる。また、掃除機本体を
無人で清掃させる無人走行モードであるかどうかを認識
する無人走行モード認識手段もモード判断処理部へ信号
を出力する。障害物モード判断処理部はこれらの信号か
ら無人走行モードの場合にのみ障害物検知手段による障
害物の検知を有効とし、前記走行操舵手段に出力信号を
送り、本体の停止・方向転換を制御する。
すなわち、本体の周囲に接触感応する障害物検知手段は
障害物を検知すると、障害物モード判断処理部に障害物
を検知したことを信号で知らせる。また、掃除機本体を
無人で清掃させる無人走行モードであるかどうかを認識
する無人走行モード認識手段もモード判断処理部へ信号
を出力する。障害物モード判断処理部はこれらの信号か
ら無人走行モードの場合にのみ障害物検知手段による障
害物の検知を有効とし、前記走行操舵手段に出力信号を
送り、本体の停止・方向転換を制御する。
【００１６】また、本発明の第二の手段は以下のように
作用する。すなわち、障害物検知禁止出力手段は無人走
行モードでない場合には接触感応する障害物検知手段に
障害物検知を禁止する信号を送る。このとき無人走行モ
ードではなく障害物検知禁止出力がされている時にもか
かわらず障害物検知手段から障害物検知入力があった場
合には、障害物検知禁止異常判断処理部が障害物検知の
禁止に関する異常があると判断して報知し、走行操舵手
段に出力信号を送り本体を停止させる。
作用する。すなわち、障害物検知禁止出力手段は無人走
行モードでない場合には接触感応する障害物検知手段に
障害物検知を禁止する信号を送る。このとき無人走行モ
ードではなく障害物検知禁止出力がされている時にもか
かわらず障害物検知手段から障害物検知入力があった場
合には、障害物検知禁止異常判断処理部が障害物検知の
禁止に関する異常があると判断して報知し、走行操舵手
段に出力信号を送り本体を停止させる。
【００１７】また、本発明の第三の手段は以下のように
作用する。すなわち、掃除機本体の前方には前方障害物
検知手段と、本体の後方には後方障害物検知手段を設け
て、障害物を検知したら障害物検知方向判断手段は本体
を逆の方向へ回避するように走行操舵手段に出力信号を
送る。このとき障害物を回避するように本体を動作させ
ても障害物検知入力が続く場合には障害物検知入力異常
判断処理部が障害物検知手段に異常が発生したと判断
し、走行操舵手段に出力信号を送り本体を停止させる。
作用する。すなわち、掃除機本体の前方には前方障害物
検知手段と、本体の後方には後方障害物検知手段を設け
て、障害物を検知したら障害物検知方向判断手段は本体
を逆の方向へ回避するように走行操舵手段に出力信号を
送る。このとき障害物を回避するように本体を動作させ
ても障害物検知入力が続く場合には障害物検知入力異常
判断処理部が障害物検知手段に異常が発生したと判断
し、走行操舵手段に出力信号を送り本体を停止させる。
【００１８】本発明の第四の手段は以下のように作用す
る。すなわち、障害物検知により障害物からの回避方向
へ方向転換したときにさらに障害物検知入力が続く場合
に、スリップ異常判断処理部は本体に設けられた方位セ
ンサの値の変化から本体がスリップしているかどうかを
判断してスリップしていればスリップと報知し、そうで
なければ障害物検知手段の異常と判断して報知して、走
行操舵手段に出力信号を送り本体を停止させる。
る。すなわち、障害物検知により障害物からの回避方向
へ方向転換したときにさらに障害物検知入力が続く場合
に、スリップ異常判断処理部は本体に設けられた方位セ
ンサの値の変化から本体がスリップしているかどうかを
判断してスリップしていればスリップと報知し、そうで
なければ障害物検知手段の異常と判断して報知して、走
行操舵手段に出力信号を送り本体を停止させる。
【００１９】本発明の第五の手段は以下のように作用す
る。すなわち、本体の下部に設けられた段差検知手段は
ある一定値以上の段差を検知すると、段差モード判断処
理部に段差を検知したことを信号で知らせる。また、掃
除機本体を無人で清掃させる無人走行モードであるかど
うかを認識する無人走行モード認識手段もモード判断処
理部へ信号を出力する。段差モード判断処理部はこれら
の信号から無人走行モードの場合にのみ段差検知手段に
よる段差の検知を有効とし、走行操舵手段に出力信号を
送り、本体を停止させる。
る。すなわち、本体の下部に設けられた段差検知手段は
ある一定値以上の段差を検知すると、段差モード判断処
理部に段差を検知したことを信号で知らせる。また、掃
除機本体を無人で清掃させる無人走行モードであるかど
うかを認識する無人走行モード認識手段もモード判断処
理部へ信号を出力する。段差モード判断処理部はこれら
の信号から無人走行モードの場合にのみ段差検知手段に
よる段差の検知を有効とし、走行操舵手段に出力信号を
送り、本体を停止させる。
【００２０】本発明の第六の手段は以下のように作用す
る。すなわち、段差検知禁止出力手段は無人走行モード
でない場合には段差検知手段に段差検知を禁止する信号
を送る。このとき無人走行モードでなく段差検知禁止出
力をしている時にもかかわらず段差検知手段から段差検
知入力があった場合には、段差検知禁止異常判断処理部
が段差検知手段に関する異常があると判断して報知し、
走行操舵手段に出力信号を送り本体を停止させる。
る。すなわち、段差検知禁止出力手段は無人走行モード
でない場合には段差検知手段に段差検知を禁止する信号
を送る。このとき無人走行モードでなく段差検知禁止出
力をしている時にもかかわらず段差検知手段から段差検
知入力があった場合には、段差検知禁止異常判断処理部
が段差検知手段に関する異常があると判断して報知し、
走行操舵手段に出力信号を送り本体を停止させる。
【００２１】
【実施例】基本的な構造・動作については従来のものと
同じなので説明を省略し、異なる部分についてのみ説明
する。
同じなので説明を省略し、異なる部分についてのみ説明
する。
【００２２】以下、本発明の第一の手段の実施例につい
て、図１に基づいて説明する。図において、１は接触感
応式の障害物検知手段である。２は障害物モード判断処
理部で、障害物検知の信号と無人走行モードの判断から
動作を決定する。３は無人走行モード認識手段で、障害
物モード判断処理部２に信号を送る。４は走行操舵手段
で、本体を駆動し信号を受け取って前進・後退・停止・
方向転換を行う。
て、図１に基づいて説明する。図において、１は接触感
応式の障害物検知手段である。２は障害物モード判断処
理部で、障害物検知の信号と無人走行モードの判断から
動作を決定する。３は無人走行モード認識手段で、障害
物モード判断処理部２に信号を送る。４は走行操舵手段
で、本体を駆動し信号を受け取って前進・後退・停止・
方向転換を行う。
【００２３】以下、本実施例の動作を説明する。本体の
周囲に接触感応する障害物検知手段１は障害物を検知す
ると、障害物モード判断処理部２に障害物を検知したこ
とを信号で知らせる。また、掃除機本体を無人で清掃さ
せる無人走行モードであるかどうかを認識する無人走行
モード認識手段３も障害物モード判断処理部２へ信号を
出力する。障害物モード判断処理部２はこれらの信号か
ら無人走行モードの場合にのみ障害物検知手段１による
障害物の検知を有効とし、前記走行操舵手段４に出力信
号を送り、本体を停止させる。
周囲に接触感応する障害物検知手段１は障害物を検知す
ると、障害物モード判断処理部２に障害物を検知したこ
とを信号で知らせる。また、掃除機本体を無人で清掃さ
せる無人走行モードであるかどうかを認識する無人走行
モード認識手段３も障害物モード判断処理部２へ信号を
出力する。障害物モード判断処理部２はこれらの信号か
ら無人走行モードの場合にのみ障害物検知手段１による
障害物の検知を有効とし、前記走行操舵手段４に出力信
号を送り、本体を停止させる。
【００２４】次に、本発明の第二の手段の実施例につい
て、図２に基づいて説明する。図において、５は接触感
応式の障害物検知手段である。６は障害物検知禁止出力
手段であり、無人走行モードではない場合は障害物検知
手段５に禁止信号を出力する。７は無人走行モード認識
手段で、無人走行モードであるか否かを障害物検知禁止
出力手段６に信号を送る。８は障害物検知禁止異常判断
処理部で、障害物検知手段５から検知信号が来たとき
に、障害物検知が禁止状態かどうかを判断し、禁止状態
であれば異常と判断する。９は走行操舵手段で、本体を
駆動し信号を受け取って前進・後退・停止・方向転換を
行う。
て、図２に基づいて説明する。図において、５は接触感
応式の障害物検知手段である。６は障害物検知禁止出力
手段であり、無人走行モードではない場合は障害物検知
手段５に禁止信号を出力する。７は無人走行モード認識
手段で、無人走行モードであるか否かを障害物検知禁止
出力手段６に信号を送る。８は障害物検知禁止異常判断
処理部で、障害物検知手段５から検知信号が来たとき
に、障害物検知が禁止状態かどうかを判断し、禁止状態
であれば異常と判断する。９は走行操舵手段で、本体を
駆動し信号を受け取って前進・後退・停止・方向転換を
行う。
【００２５】以下に本実施例の動作を説明する。障害物
検知禁止出力手段６は無人走行モードでない場合には、
接触感応する障害物検知手段５に障害物検知を禁止する
信号を送る。このとき無人走行モードではなく障害物検
知禁止出力がされている時にもかかわらず障害物検知手
段５から障害物検知入力があった場合には、障害物検知
禁止異常判断処理部８が障害物検知の禁止に関する異常
があると判断して報知し、走行操舵手段９に出力信号を
送り本体を停止させる。
検知禁止出力手段６は無人走行モードでない場合には、
接触感応する障害物検知手段５に障害物検知を禁止する
信号を送る。このとき無人走行モードではなく障害物検
知禁止出力がされている時にもかかわらず障害物検知手
段５から障害物検知入力があった場合には、障害物検知
禁止異常判断処理部８が障害物検知の禁止に関する異常
があると判断して報知し、走行操舵手段９に出力信号を
送り本体を停止させる。
【００２６】次に、本発明の第三の手段の実施例につい
て、図３に基づいて説明する。図において、１０は本体
の周囲の前方部分に設けた接触感応式の前方障害物検知
手段、１２は本体の周囲の後方部分に設けた接触感応式
の後方障害物検知手段である。１１は障害物を検知した
場合に前方障害物検知手段１０と後方障害物検知手段１
２のどちらで検知したか判断し、検知方向と逆方向へ本
体を走行させるように信号を出す。
て、図３に基づいて説明する。図において、１０は本体
の周囲の前方部分に設けた接触感応式の前方障害物検知
手段、１２は本体の周囲の後方部分に設けた接触感応式
の後方障害物検知手段である。１１は障害物を検知した
場合に前方障害物検知手段１０と後方障害物検知手段１
２のどちらで検知したか判断し、検知方向と逆方向へ本
体を走行させるように信号を出す。
【００２７】１３は走行操舵手段であり、本体を駆動
し、信号を受け取って前進・後退・停止・方向転換を行
う。１４は障害物検知入力異常判断処理部であり、障害
物検知方向判断手段１１から走行操舵手段１３へ信号を
送り、障害物を回避するように本体を動作させても障害
物検知入力が続く場合には障害物検知入力異常判断処理
部１４が前方障害物検知手段１０または後方障害物検知
手段１２に異常が発生したと判断し、走行操舵手段１３
に出力信号を送り本体を停止させる。
し、信号を受け取って前進・後退・停止・方向転換を行
う。１４は障害物検知入力異常判断処理部であり、障害
物検知方向判断手段１１から走行操舵手段１３へ信号を
送り、障害物を回避するように本体を動作させても障害
物検知入力が続く場合には障害物検知入力異常判断処理
部１４が前方障害物検知手段１０または後方障害物検知
手段１２に異常が発生したと判断し、走行操舵手段１３
に出力信号を送り本体を停止させる。
【００２８】次に、本発明の第四の手段の実施例につい
て、図４に基づいて説明する。図において、１５は本体
の周囲の前方部分に設けた接触感応式の前方障害物検知
手段、１７は本体の周囲の後方部分に設けた接触感応式
の後方障害物検知手段である。１６は障害物を検知した
場合に前方障害物検知手段１５と後方障害物検知手段１
７のどちらで検知したか判断し、検知方向と逆方向へ本
体を走行させるように信号を出す。１９は走行操舵手段
であり、本体を駆動し、信号を受け取って前進・後退・
停止・方向転換を行う。
て、図４に基づいて説明する。図において、１５は本体
の周囲の前方部分に設けた接触感応式の前方障害物検知
手段、１７は本体の周囲の後方部分に設けた接触感応式
の後方障害物検知手段である。１６は障害物を検知した
場合に前方障害物検知手段１５と後方障害物検知手段１
７のどちらで検知したか判断し、検知方向と逆方向へ本
体を走行させるように信号を出す。１９は走行操舵手段
であり、本体を駆動し、信号を受け取って前進・後退・
停止・方向転換を行う。
【００２９】２０は本体制御用の方位センサーで、１８
はスリップ異常判断処理部であり、障害物検知方向判断
手段１６から走行操舵手段１９へ信号を送り、障害物を
回避するように本体を動作させても障害物検知入力が続
く場合には、スリップ異常判断処理部１８が方位センサ
ー２０の値の変化から本体がスリップしているかどうか
を判断し、スリップしていればスリップと報知して、ま
たそうでなければ前方障害物検知手段１５または後方障
害物検知手段１７に異常と判断して報知して、走行操舵
手段１９に出力信号を送り本体を停止させる。
はスリップ異常判断処理部であり、障害物検知方向判断
手段１６から走行操舵手段１９へ信号を送り、障害物を
回避するように本体を動作させても障害物検知入力が続
く場合には、スリップ異常判断処理部１８が方位センサ
ー２０の値の変化から本体がスリップしているかどうか
を判断し、スリップしていればスリップと報知して、ま
たそうでなければ前方障害物検知手段１５または後方障
害物検知手段１７に異常と判断して報知して、走行操舵
手段１９に出力信号を送り本体を停止させる。
【００３０】次に本発明の第五の手段の実施例について
図５に基づいて説明する。図において、２１はある一定
の値以上の段差に反応する段差検知手段である。２２は
段差モード判断処理部で、段差検知の信号と無人走行モ
ードの判断から動作を決定する。２３は無人走行モード
認識手段で、障害物モード判断処理部２２に信号を送
る。２４は走行操舵手段で本体を駆動し、信号を受け取
って前進・後退・停止・方向転換を行う。
図５に基づいて説明する。図において、２１はある一定
の値以上の段差に反応する段差検知手段である。２２は
段差モード判断処理部で、段差検知の信号と無人走行モ
ードの判断から動作を決定する。２３は無人走行モード
認識手段で、障害物モード判断処理部２２に信号を送
る。２４は走行操舵手段で本体を駆動し、信号を受け取
って前進・後退・停止・方向転換を行う。
【００３１】以下に本実施例の動作を説明する。本体の
下部に設けられた段差検知手段２１はある一定値以上の
段差を検知すると、モード判断処理部２２に段差を検知
したことを信号で知らせる。また、掃除機本体を無人で
清掃させる無人走行モードであるかどうかを認識する無
人走行モード認識手段２３もモード判断処理部２２へ信
号を出力する。モード判断処理部２２はこれらの信号か
ら無人走行モードの場合にのみ段差検知手段２１による
段差の検知を有効とし、走行操舵手段２４に出力信号を
送り、本体を停止させる。
下部に設けられた段差検知手段２１はある一定値以上の
段差を検知すると、モード判断処理部２２に段差を検知
したことを信号で知らせる。また、掃除機本体を無人で
清掃させる無人走行モードであるかどうかを認識する無
人走行モード認識手段２３もモード判断処理部２２へ信
号を出力する。モード判断処理部２２はこれらの信号か
ら無人走行モードの場合にのみ段差検知手段２１による
段差の検知を有効とし、走行操舵手段２４に出力信号を
送り、本体を停止させる。
【００３２】次に本発明の第六の手段の実施例について
図６に基づいて説明する。図において、２６はある一定
の値以上の段差に反応する段差検知手段である。２５は
段差検知禁止出力手段であり、無人走行モードではない
場合は段差検知手段２６に禁止信号を出力する。２７は
無人走行モード認識手段で、無人走行モードであるか否
か段差検知禁止出力手段２５に信号を送る。２８は段差
検知禁止異常判断処理部で、段差検知手段２６から検知
信号が来たときに、段差検知が禁止状態かどうかを判断
し、禁止状態であれば異常と判断する。２９は走行操舵
手段で、本体を駆動し、信号を受け取って前進・後退・
停止・方向転換を行う。
図６に基づいて説明する。図において、２６はある一定
の値以上の段差に反応する段差検知手段である。２５は
段差検知禁止出力手段であり、無人走行モードではない
場合は段差検知手段２６に禁止信号を出力する。２７は
無人走行モード認識手段で、無人走行モードであるか否
か段差検知禁止出力手段２５に信号を送る。２８は段差
検知禁止異常判断処理部で、段差検知手段２６から検知
信号が来たときに、段差検知が禁止状態かどうかを判断
し、禁止状態であれば異常と判断する。２９は走行操舵
手段で、本体を駆動し、信号を受け取って前進・後退・
停止・方向転換を行う。
【００３３】段差検知禁止出力手段２５は無人走行モー
ドでない場合には段差検知手段２６に段差検知を禁止す
る信号を送る。このとき無人走行モードでなく段差検知
禁止出力をしている時にもかかわらず段差検知手段２６
から段差検知入力があった場合には段差検知禁止異常判
断処理部２８が段差検知手段２６に関する異常があると
判断して報知し、走行操舵手段２９に出力信号を送り本
体を停止させる。
ドでない場合には段差検知手段２６に段差検知を禁止す
る信号を送る。このとき無人走行モードでなく段差検知
禁止出力をしている時にもかかわらず段差検知手段２６
から段差検知入力があった場合には段差検知禁止異常判
断処理部２８が段差検知手段２６に関する異常があると
判断して報知し、走行操舵手段２９に出力信号を送り本
体を停止させる。
【００３４】
【発明の効果】以上のように本発明の第一の手段によれ
ば、無人走行による清掃時以外の時は障害物検知をしな
いので本体を移動させるときなど使用者が自分の足や壁
などに本体を接触させてもいちいち異常処理を行わない
ので使用性が良くなる。
ば、無人走行による清掃時以外の時は障害物検知をしな
いので本体を移動させるときなど使用者が自分の足や壁
などに本体を接触させてもいちいち異常処理を行わない
ので使用性が良くなる。
【００３５】また本発明の第二の手段によれば、障害物
検知手段が何らかの原因で検知状態の信号が入ってくる
異常になっていることが使用者にわかる。
検知手段が何らかの原因で検知状態の信号が入ってくる
異常になっていることが使用者にわかる。
【００３６】また本発明の第三の手段によれば、接触時
に検知したときに検知手段に異常が発生し、検知状態が
続くようになってもそれを使用者にすぐ報知できる。
に検知したときに検知手段に異常が発生し、検知状態が
続くようになってもそれを使用者にすぐ報知できる。
【００３７】また本発明の第四の手段によれば、接触時
にスリップが起きた場合にすぐに使用者に報知して、本
体を停止させるので、異常時の本体の負荷を軽減すると
ともに、安全性および使用性の向上になる。
にスリップが起きた場合にすぐに使用者に報知して、本
体を停止させるので、異常時の本体の負荷を軽減すると
ともに、安全性および使用性の向上になる。
【００３８】本発明の第五の手段によれば、無人走行に
よる清掃時以外の時は段差検知をしないので本体を移動
させるときなど、使用者が手動で段差のある場所をわか
っていて移動させる場合にいちいち異常処理を行わない
ので使用性が良くなる。
よる清掃時以外の時は段差検知をしないので本体を移動
させるときなど、使用者が手動で段差のある場所をわか
っていて移動させる場合にいちいち異常処理を行わない
ので使用性が良くなる。
【００３９】また本発明の第六の手段によれば、段差検
知手段が何らかの原因で検知状態の信号が入ってくる異
常になっていることが使用者にわかる。
知手段が何らかの原因で検知状態の信号が入ってくる異
常になっていることが使用者にわかる。
【図１】本発明の第一の実施例を示す自走式掃除機のブ
ロック図
ロック図
【図２】本発明の第二の実施例を示す自走式掃除機のブ
ロック図
ロック図
【図３】本発明の第三の実施例を示す自走式掃除機のブ
ロック図
ロック図
【図４】本発明の第四の実施例を示す自走式掃除機のブ
ロック図
ロック図
【図５】本発明の第五の実施例を示す自走式掃除機のブ
ロック図
ロック図
【図６】本発明の第六の実施例を示す自走式掃除機のブ
ロック図
ロック図
【図７】従来例の自走式掃除機のブロック図
１ 障害物検知手段 ２ 障害物モード判断処理部 ３ 無人走行モード検出手段 ４ 走行操舵手段 ５ 障害物検知手段 ６ 障害物検知禁止出力手段 ７ 無人走行モード検出手段 ８ 障害物検知禁止異常判断処理部 ９ 走行操舵手段 １０ 前方障害物検知手段 １１ 障害物検知方向判断手段 １２ 後方障害物検知手段 １３ 走行操舵手段 １４ 障害物検知入力異常判断手段 １５ 前方障害物検知手段 １６ 障害物検知方向判断手段 １７ 後方障害物検知手段 １８ スリップ異常判断処理部 １９ 走行操舵手段 ２０ 方位センサー ２１ 段差検知手段 ２２ 段差モード判断処理部 ２３ 無人走行モード検出手段 ２４ 走行操舵手段 ２５ 段差検知禁止出力手段 ２６ 段差検知手段 ２７ 無人走行モード検出手段 ２８ 段差検知禁止異常判断処理部 ２９ 走行操舵手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｌ (72)発明者 高木 祥史 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 石橋 崇文 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 妹尾 裕之 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 木村 昌弘 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 小林 保道 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 藪内 秀隆 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 小川 光康 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 黒木 義貴 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内
Claims (6)
- 【請求項１】 掃除機本体を移動させる走行操舵手段
と、本体の周囲に接触感応する障害物検知手段と、前記
掃除機本体を無人で清掃させる無人走行モードであるか
を認識する無人走行モード認識手段と、前記無人走行モ
ード認識手段から入力信号を受け、無人走行モードの場
合にのみ障害物検知手段による障害物の検知を有効と
し、前記走行操舵手段に出力信号を送り、本体の停止・
方向転換を制御する障害物モード判断処理部とを備えて
なる自走式掃除機。 - 【請求項２】 無人走行モードでない場合に障害物検知
手段に障害物検知を禁止する信号を送る障害物検知禁止
出力手段と、障害物検知禁止出力がされている時に障害
物検知手段から障害物検知入力があった場合に障害物検
知の禁止に関する異常があると判断し、走行操舵手段に
出力信号を送り本体を停止させる障害物検知禁止異常判
断処理部を備えた請求項１記載の自走式掃除機。 - 【請求項３】 障害物検知手段は、掃除機本体の前方と
後方に接触感応する前方障害物検知手段と後方障害物検
知手段を有し、さらに前記前方障害物検知手段が前方に
障害異物を検知した場合には掃除機本体を後方へ回避す
る方向へ、前記後方障害物検知手段が後方に障害物を検
知した場合には掃除機本体を前方へ回避するように走行
操舵手段に出力信号を送り、本体を障害物回避方向へ方
向転換させる障害物検知方向判断処理部と、前記障害物
検知方向判断手段と前記走行操舵手段によって障害物を
回避するように本体を動作させてもさらに障害物検知入
力が続く場合には障害物検知手段に異常が発生したと判
断し、走行操舵手段に出力信号を送り本体を停止させる
障害物検知入力異常判断処理部とを備えた請求項１また
は２記載の自走式掃除機。 - 【請求項４】 障害物検知により障害物からの回避方向
へ方向転換した場合にさらに障害物検知入力が続く場合
に、本体に設けられた方位センサの値の変化から障害物
検知手段の異常か本体のスリップによるものかを判断し
て報知し、走行操舵手段に出力信号を送り本体を停止さ
せるスリップ異常判断処理部を備えた請求項１〜３のい
ずれか１項記載の自走式掃除機。 - 【請求項５】 掃除機本体を移動させる走行操舵手段
と、本体の下部にあらかじめ定めた一定値以上の段差を
検知する段差検知手段と、前記掃除機本体を無人で清掃
させる無人走行モードであるかを認識する無人走行モー
ド認識手段と、前記無人走行モード認識手段から入力信
号を受け、無人走行モードの場合にのみ段差検知手段に
よる段差の検知を有効とし、前記走行操舵手段に出力信
号を送り、本体の停止・方向転換を制御する段差モード
判断処理部とを備えてなる自走式掃除機。 - 【請求項６】 無人走行モードでない場合には段差検知
手段に段差検知を禁止する段差検知禁止出力手段と、無
人走行モードでなく段差検知禁止出力をしている時に段
差検知手段から段差検知入力があった場合に段差検知に
関する異常があると判断し、走行操舵手段に出力信号を
送り本体を停止させる段差検知禁止異常判断手段を備え
た請求項５記載の自走式掃除機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01615495A JP3751042B2 (ja) | 1995-02-02 | 1995-02-02 | 自走式掃除機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01615495A JP3751042B2 (ja) | 1995-02-02 | 1995-02-02 | 自走式掃除機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08206038A true JPH08206038A (ja) | 1996-08-13 |
| JP3751042B2 JP3751042B2 (ja) | 2006-03-01 |
Family
ID=11908597
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01615495A Expired - Fee Related JP3751042B2 (ja) | 1995-02-02 | 1995-02-02 | 自走式掃除機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3751042B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100355385C (zh) * | 2005-02-24 | 2007-12-19 | 三星光州电子株式会社 | 自动清洁器及其控制方法 |
| JP2017525488A (ja) * | 2014-08-26 | 2017-09-07 | ランジュ・クリスティアン・エスア | 都市または工業用真空掃除機 |
-
1995
- 1995-02-02 JP JP01615495A patent/JP3751042B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100355385C (zh) * | 2005-02-24 | 2007-12-19 | 三星光州电子株式会社 | 自动清洁器及其控制方法 |
| JP2017525488A (ja) * | 2014-08-26 | 2017-09-07 | ランジュ・クリスティアン・エスア | 都市または工業用真空掃除機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3751042B2 (ja) | 2006-03-01 |
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