JPH08206834A

JPH08206834A - 開先幅倣い方法

Info

Publication number: JPH08206834A
Application number: JP3910695A
Authority: JP
Inventors: Masayuki Shigeyoshi; 正之重吉
Original assignee: Kobe Steel Ltd
Current assignee: Kobe Steel Ltd
Priority date: 1995-02-02
Filing date: 1995-02-02
Publication date: 1996-08-13
Anticipated expiration: 2017-01-07
Also published as: JP3243390B2

Abstract

(57)【要約】【目的】溶接品質の低下を防止できる開先幅倣い方法
を提供する。【構成】溶接開始点におけるルートギャップを検出
し、該ウィービング幅をルートギャップに対応するよう
に制御しながらウィービングを行う。この後、ウィービ
ング幅を増大させたときにルートギャップの増大を検出
し難いように補正される一方、ウィービング幅を減少さ
せたときにルートギャップの増大を検出し易いように補
正される基準値と、ウィービング時の電気量とを比較す
ることによって、ルートギャップの増減を検出し、該ル
ートギャップの増減に対応するようにウィービング幅を
制御して開先幅倣いを行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ルートギャップの増減
に対応するようにウィービング幅を制御して開先幅倣い
を行う開先幅倣い方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】アーク溶接により突き合わせ溶接や隅肉
溶接を行う際には、溶接金属を平坦に形成して内部欠陥
を少なくするため、通常、溶接電極を溶接線に対して左
右方向にウィービングさせながら溶接するウィービング
溶接が採用されるようになっている。

【０００３】上記のウィービング溶接は、アーク溶接ロ
ボットに対して予め溶接開始点、溶接終了点および溶接
条件（例えばウィービング幅や余盛り高さ、基準ルート
ギャップ等の開先情報）を教示しておき、これらの教示
データを再生してアーク溶接ロボットを作動させること
により実施されるようになっている。

【０００４】ところで、開先の状態は、ワークの開先加
工や仮づけ精度のばらつき、溶接中の熱歪み等の要因に
より変動し、溶接の当初または途中から開先情報と一致
しないことが多く、開先情報を単に再生してウィービン
グ溶接しただけでは、余盛り高さを一定とした良好な溶
接品質を安定して得ることができない。従って、従来
は、例えば特開昭６１−２９３６７５号公報に開示され
ているように、ウィービング両端でのアークの電気量
（電流・電圧）が所定の基準値となるようにウィービン
グ幅を制御する開先幅倣い方法によって、ウィービング
幅が開先状態の変動に対応して変更されるようになって
いる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の開先幅倣い方法では、図１５（ａ）・（ｂ）に示す
ように、溶接開始点における開先情報の基準ルートギャ
ップＧ０よりも実際のワーク５１・５１のルートギャッ
プＧ１の方が大きい場合、基準ルートギャップＧ０に対
応したウィービング幅がルートギャップＧ１に追従する
までに偏差が生じることになり、溶接開始点付近の領域
における溶接品質が低下したものになるという問題があ
る。

【０００６】また、ウィービング幅をルートギャップに
追従させると、溶接品質に関係する余盛り高さが減少す
るという問題もある。そこで、ウィービング幅の変動に
応じて溶接速度を制御する方法を採用することによっ
て、余盛り高さを一定にすることが可能であるが、この
場合には、溶接速度の変化がルートギャップの検出に影
響して開先幅倣い制御が不安定になり、結果として溶接
途中の領域において溶接品質が低下するという問題があ
る。

【０００７】即ち、図１６（ａ）〜（ｃ）に示すよう
に、ウィービング幅Ｗ１を増大させる際に、余盛り高さ
の減少を防止するように溶接速度を低下させると、アー
ク点が溶接プールの後方に位置して溶接トーチ５３がＡ
位置からＢ位置に存在する状態となる。従って、Ｂ位置
においては、見かけのルートギャップが増大した状態と
なるため、ウィービング幅Ｗ１をさらに増大させること
になり、最悪の場合には、ウィービング幅の増大と溶接
速度の低下とが繰り返されることによって、溶接電極の
制御が発散することになる。

【０００８】そこで、特開平５−２４５６３６号公報に
は、余盛り高さとルートギャップとの関係を解析し、溶
接速度の変化がルートギャップの検出に影響しない範囲
を特定し、この範囲において開先幅倣い制御を行う方法
が開示されている。ところが、この場合には、ワークの
熱変形や仮付けミス等により上述の範囲を越えたときに
開先幅倣いが不安定になって溶接品質が低下するという
問題がある。

【０００９】従って、本発明は、溶接品質の低下を防止
することができる開先幅倣い方法を提供しようとするも
のである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を解決するため
に、請求項１の開先幅倣い方法は、溶接開始点における
ルートギャップを検出し、該ルートギャップに対応する
ウィービング幅とした後、該ウィービング幅をルートギ
ャップの増減に対応するように制御して開先幅倣いを行
うことを特徴としている。

【００１１】また、請求項２の開先幅倣い方法は、ウィ
ービング時の電気量と基準値とを比較することによりル
ートギャップの増減を検出し、該ルートギャップの増減
に対応するようにウィービング幅を制御しながら余盛り
高さを一定に制御するものであり、上記基準値は、ウィ
ービング幅を増大させたときにルートギャップの増大を
検出し難いように補正される一方、ウィービング幅を減
少させたときにルートギャップの増大を検出し易いよう
に補正されることを特徴としている。

【００１２】

【作用】請求項１の構成によれば、溶接開始点における
ルートギャップを検出し、このルートギャップに対応す
るウィービング幅とした後、開先幅倣いを行うようにな
っているため、溶接開始点におけるルートギャップが、
想定したルートギャップよりも大きなものであっても、
溶接開始点付近の領域における溶接品質の低下を防止す
ることが可能になっている。

【００１３】また、請求項２の構成によれば、ウィービ
ング幅を増大させたときにルートギャップの増大を検出
し難いように基準値が補正されるようになっているた
め、余盛り高さを一定に制御することにより見かけのル
ートギャップが増大した場合でも、この増大分を基準値
の補正により差し引くことが可能になり、結果として溶
接途中の領域における溶接品質の低下を防止することが
可能になっている。さらに、ワークの熱変形や仮付けミ
ス等によりルートギャップの増減が顕著になった場合で
も、基準値を基にしてルートギャップの増減を検出する
ため、開先幅倣いが不安定になって溶接品質が低下する
こともない。

【００１４】

【実施例】本発明の一実施例を図１ないし図１４を用い
て説明する。本実施例に係る開先幅倣い方法は、図２に
示すように、アーク溶接ロボット１がロボット制御盤２
により制御されながら溶接する際に実施されるようにな
っている。アーク溶接ロボット１は、基礎６に固設さ
れ、垂直軸廻りに旋回運動する旋回台と、旋回台に設け
られ、垂直面内において揺動運動する垂直アームと、垂
直アームの先端に設けられ、同一の垂直面内で揺動運動
する水平アームと、水平アームの先端に設けられ、溶接
トーチ３を保持する手首部とを有しており、溶接トーチ
３には、ワイヤ送給モータ７から溶接電極８が供給され
るようになっている。

【００１５】また、ロボット制御盤２は、図３に示すよ
うに、姿勢制御部１０と倣い制御部１１とを有してお
り、姿勢制御部１０は、教示データを記憶した教示デー
タ記憶部１６と、ウィービング幅等の教示データに基づ
いて溶接トーチ３の位置を計算する位置計算部１２と、
アーク溶接ロボット１に設けられた図示しないサーボモ
ータを駆動するサーボ制御部１３と、溶接開始点のルー
トギャップを検出する開始点ギャップセンシング部１７
とを備えている。

【００１６】一方、倣い制御部１１は、溶接電流をデジ
タル値の溶接電流値に変換するＡ／Ｄ変換部１４と、溶
接電流値と位置計算部１２からのウィービング端信号と
を基にしてウィービング幅を適正な幅へ変更させるよう
に修正指令信号を位置計算部１２に送信する倣い計算部
１５とを備えている。これにより、図２に示すように、
ロボット制御盤２は、ウィービング幅を溶接開始点のル
ートギャップに対応させた後、溶接開始点から溶接終了
点に至るまでルートギャップに応じた適正なウィービン
グ幅に変更しながらアーク溶接ロボット１の姿勢および
位置を制御して溶接を行わせるようになっている。

【００１７】上記の構成において、アーク溶接ロボット
１の動作を通じて開先幅倣い方法について説明する。

【００１８】先ず、図４（ａ）・（ｂ）のワーク９を溶
接すると想定した場合の教示動作を説明する。図５に示
すように、教示ペンダントによりアーク溶接ロボット１
が操作されることによって、溶接電極８が溶接開始点Ｐ
１に移動され、この位置が記憶されることになる（Ｓ
１）。この後、電流・電圧や基準溶接速度Ｖ０、ウィー
ビング周波数、基準ウィービング幅Ｗ０、基準ルートギ
ャップＧ０、余盛り高さＨおよび開先角度θ等の溶接条
件が入力され（Ｓ２）、アークを発生させるアークＯＮ
命令が入力された後（Ｓ３）、溶接電極８が溶接終了点
Ｐ２に移動され、この位置が記憶されることになる（Ｓ
４）。そして、アークの発生を停止するアークＯＦＦ命
令が入力され（Ｓ５）、教示動作が終了されることにな
る。

【００１９】次に、再生動作を説明する。尚、実際のワ
ーク９は、図６（ａ）〜（ｃ）に示すように、溶接開始
点Ｐ１から溶接終了点Ｐ２にかけて、教示時に想定した
ワークと同一の基準ルートギャップＧ０よりも広いルー
トギャップＧ１からルートギャップＧ２にテーパ状に拡
大していると仮定する。

【００２０】先ず、図３に示すように、姿勢制御部１０
の開始点ギャップセンシング部１７および位置計算部１
２においてロボット制御処理が実行されることによっ
て、開始点ギャップセンシングが行われることになる。
即ち、図７および図８に示すように、溶接電極８の先端
が溶接開始点Ｐ１上方の所定の高さ距離Ｄ（２ｍｍ程
度）に位置決めされた後、溶接電極８が開先壁９ａに当
接するまでＡ方向およびＢ方向に平行移動されることに
よって、移動距離ＧＵが求められることになる。そし
て、移動距離ＧＵと高さ距離ＤとがＧ＝ＧＵ−２Ｄｔａ
ｎθに代入されることによって、溶接開始点Ｐ１におけ
るルートギャップＧ１が求められることになる（Ｓ
８）。

【００２１】この後、ルートギャップＧ１と基準ルート
ギャップＧ０とのギャップ差ｄｗｏが求められることに
なる（Ｓ９）。このギャップ差ｄｗｏは、基準ウィービ
ング幅Ｗ０に加算されることになり、図６（ｃ）に示す
ように、基準ウィービング幅Ｗ０が溶接開始点Ｐ１のル
ートギャップＧ１に対応したウィービング幅Ｗ１に補正
されることになると共に、後述の余盛り高さ制御処理に
よりルートギャップＧ１に対応した溶接速度Ｖに補正さ
れることになる（Ｓ１０）。

【００２２】次に、上記のウィービング幅Ｗ１および溶
接速度Ｖでもってウィービング動作が開始されると、溶
接電極８がウィービング動作の端部に位置しているか否
かが判定されることになる（Ｓ１１）。溶接電極８が端
部に位置していないと判定された場合には、Ｓ１６が実
行されることになり、現状のウィービング幅Ｗ１および
溶接速度Ｖを用いて軌跡演算により目標位置が求められ
た後（Ｓ１６）、この目標位置がサーボ制御部１３に出
力されることになる（Ｓ１７）。

【００２３】一方、端部に位置していると判定された場
合には、図１にも示すように、端部の位置が溶接方向に
対して右端および左端のいずれであるかを示すウィービ
ング端信号が倣い制御部１１に出力されることになる
（Ｓ１２）。この後、倣い制御部１１からの修正指令信
号ｄｗが受信されたときに（Ｓ１３）、修正指令信号ｄ
ｗのデータ内容がＷ＝Ｗ１＋Σｄｗに代入されることに
よって、ウィービング幅Ｗに更新されることになる（Ｓ
１４）。

【００２４】次に、余盛り高さ制御処理が実行され、現
在のルートギャップＧに対応した溶接速度Ｖに補正され
ることになる（Ｓ１５）。具体的には、図９に示すよう
に、ウィービング幅Ｗ・Ｗ１およびルートギャップＧ１
がＧ＝Ｇ１＋（Ｗ−Ｗ１）に代入されることによって、
現在のルートギャップＧが計算されることになる（Ｓ２
１）。この後、図１０に示すように、ルートギャップＧ
と余盛り高さＨと開先角度θとを用いてルートギャップ
Ｇで形成される開先の断面積Ｓが求められ（Ｓ２２）、
この断面積Ｓと教示時に想定した開先の基準断面積Ｓ０
と基準溶接速度Ｖ０とがＶ＝Ｖ０×（Ｓ０／Ｓ）に代入
され、新たな溶接速度Ｖに補正されることになる（Ｓ２
３）。これにより、ルートギャップＧが増大する程、開
先の断面積Ｓが増大するため、補正後の溶接速度Ｖが減
少されることになる。

【００２５】溶接速度Ｖへの補正が終了すると、図８に
示すように、補正後の溶接速度Ｖとウィービング幅Ｗと
を用いて軌跡演算により目標位置が求められ（Ｓ１
６）、この目標位置がサーボ制御部１３に出力されるこ
とになる（Ｓ１７）。そして、姿勢制御部１０は、上記
のロボット制御処理を溶接開始点Ｐ１から溶接終了点Ｐ
２まで繰り返し、再生動作を行うことになる。

【００２６】一方、図１に示すように、倣い制御部１１
においては、姿勢制御部１０がロボット制御処理を実行
している間、倣い計算部１５が倣い制御処理を実行しな
がら姿勢制御部１０からのウィービング端信号を待って
いる。

【００２７】即ち、倣い計算部１５においては、図１１
に示すように、ウィービング端信号を受信したか否かが
判定されており（Ｓ３１）、受信したと判定されるまで
Ｓ３１が繰り返し実行されることになる。受信したと判
定された場合には、左端から右端に向かうウィービング
動作であるか否かが判定され（Ｓ３２）、左端から右端
に向かっていると判定された場合には、図３のＡ／Ｄ変
換部１４から溶接電流値が取り込まれ、この溶接電流値
が電流値ＩＲ１として記憶されると共に、現時点での最
小値が電流値ＩＲ２として記憶されることになる（Ｓ３
３）。一方、右端から左端に向かっていると判定された
場合には、溶接電流値が電流値ＩＬ１として記憶される
と共に、現時点での最小値が電流値ＩＬ２として記憶さ
れることになる（Ｓ３４）。

【００２８】この後、ウィービング端信号の入力の有無
により半周期が終了したか否かが判定され、半周期の終
了が確認されるまで上記のＳ３２とＳ３３またはＳ３４
とが繰り返し実行されることになる。これにより、Ｓ３
５において半周期の終了が確認されたときには、右端へ
向かうウィービング動作であれば、右端の電流値ＩＲ１
と半周期間の最小値ＩＲ２とが検出されていることにな
る一方、左端へ向かうウィービング動作であれば、左端
の電流値ＩＬ１と半周期間の電流値ＩＬ２とが検出され
ていることになる（Ｓ３５）。この後、最初の半周期で
あるか否かが判定され、最初の半周期である場合には、
上述のＳ３１から再実行されることになる（Ｓ３６）。

【００２９】一方、最初の半周期でない場合には、左右
の電流値ＩＬ１・ＩＬ２・ＩＲ１・ＩＲ２が揃った状態
となるため、それぞれの電流差（ＤＥＬＬ・ＤＥＬＲ）
が計算され（Ｓ３７）、これらの電流差（ＤＥＬＬ・Ｄ
ＥＬＲ）と基準値Ｋとの比較によりルートギャップの増
減が判定されることになる。即ち、両電流差（ＤＥＬＬ
・ＤＥＬＲ）が基準値Ｋよりも大きいか否かが判定され
（Ｓ３８）、両方とも大きいと判定された場合には、ル
ートギャップの減少により電流差（ＤＥＬＬ・ＤＥＬ
Ｒ）が増大したと認識され、ウィービング幅を所定量Ｄ
減少させるように修正指令信号（ｄｗ＝−Ｄ）が形成さ
れることになる（Ｓ３９）。

【００３０】一方、Ｓ３８において、少なくとも一方が
基準値Ｋ以下であると判定された場合には、続いて両電
流差（ＤＥＬＬ・ＤＥＬＲ）が基準値Ｋよりも小さいか
否かが判定されることになる（Ｓ４１）。そして、両方
とも小さいと判定された場合には、ルートギャップの増
大により電流差（ＤＥＬＬ・ＤＥＬＲ）が減少したと認
識され、ウィービング幅を所定量Ｄ増大させるように修
正指令信号（ｄｗ＝＋Ｄ）が形成されることになる（Ｓ
４２）。また、Ｓ４１において、少なくとも一方が小さ
いと判定された場合には、ルートギャップが変化してい
ないと認識され、現状のウィービング幅を維持するよう
に修正指令信号（ｄｗ＝０）が形成されることになる
（Ｓ４３）。

【００３１】尚、ウィービング幅を修正するための所定
量Ｄは、０．１ｍｍ〜１ｍｍ程度の一定値でも良く、ま
た、電流差（ＤＥＬＬ・ＤＥＬＲ）と基準値Ｋとの差
（ＤＥＬＲ−Ｋ、ＤＥＬＬ−Ｋ）に比例した値でも良
い。一般に、一定値とした所定量Ｄは、ルートギャップ
の変化がそれほどでなく、溶接条件的に溶接電流の変動
が大きく、倣い制御が比較的に不安定になりハンチング
の恐れがあるときに有効であり、比例させた所定量Ｄ
は、倣い制御が比較的に安定し、ルートギャップの変化
が大きいときに有効である。

【００３２】この後、図１にも示すように、Ｓ３９、Ｓ
４２およびＳ４３において形成された修正指令信号（ｄ
ｗ＝−Ｄ、＋Ｄまたは０）が姿勢制御部１０に出力され
た後（Ｓ４０）、基準値補正処理が実行されることにな
る（Ｓ４４）。

【００３３】基準値補正処理が実行されると、図１２に
示すように、修正指令信号ｄｗが“０”よりも大きい
（ウィービング幅を増大させた）か否かが判定されるこ
とになり（Ｓ５１）、大きいと判定された場合には、現
在の基準値Ｋから基準値補正量ｄＫ（＞０）を減算した
新たな基準値Ｋが求められることになる。一方、Ｓ５１
において、大きくないと判定された場合には、修正指令
信号ｄｗが“０”よりも小さい（ウィービング幅を減少
させた）か否かが判定されることになり（Ｓ５３）、小
さいと判定された場合には、現在の基準値Ｋに基準値補
正量ｄＫ（＞０）が加算されて新たな基準値Ｋが求めら
れることになる。また、Ｓ５３において、小さくないと
判定された場合には、現在の基準値Ｋが新たな基準値Ｋ
とされることになる（Ｓ５５）。

【００３４】これにより、例えばウィービング幅を増大
させた場合、上述の図９の余盛り高さ制御処理において
示したように、溶接速度Ｖを減少させるため、アーク点
が溶融プールの後方へ位置し、従来においては、ルート
ギャップの変動を検出する際に、変動がない場合でもル
ートギャップの増加が検出し易くなって正しく判定する
ことが困難になっているが、本実施例においては、ウィ
ービング幅の増大時に基準値Ｋを所定量（基準値補正量
ｄＫ）減少させ、ルートギャップの増加を検出し難くく
しているため、ルートギャップの増加を正しく判定する
ことが可能になっている。

【００３５】尚、基準値補正量ｄＫは、一定値であって
も、修正指令信号ｄｗの大きさに比例した値であっても
良い。また、基準値Ｋの初期値は、予め設定した値であ
っても良いし、下記式に示すように、基準ウィービング
幅Ｗ０と基準ルートギャップＧ０との差に比例した値で
あっても良い。基準電流値：Ｋ０＝α×（Ｗ０−Ｇ０） α：溶接条件による定数（Ａ／ｍｍ）

【００３６】以上のように、本実施例の開先幅倣い方法
は、図６に示すように、溶接開始点Ｐ１におけるルート
ギャップＧ１を検出し、このルートギャップＧ１に対応
するウィービング幅Ｗ１とした後、開先幅倣いを行うよ
うになっている。

【００３７】これにより、溶接開始点Ｐ１におけるルー
トギャップＧ１が基準ルートギャップＧ０よりも大きな
ものであっても、溶接開始点Ｐ１付近の領域における溶
接品質の低下を防止することが可能になっている。

【００３８】また、本実施例の開先幅倣い方法は、図１
２に示すように、ルートギャップの増減を検出する際に
使用される基準値Ｋが、ウィービング幅を増大（幅正補
正）させたときにルートギャップの増大を検出し難いよ
うに補正される一方、ウィービング幅を減少（幅負補
正）させたときにルートギャップの増大を検出し易いよ
うに補正されるようになっている。

【００３９】これにより、ウィービング幅を増大させた
ときにルートギャップの増大を検出し難いように基準値
Ｋが補正されるようになっているため、余盛り高さを一
定に制御することにより見かけのルートギャップが増大
した場合でも、この増大分を基準値Ｋの補正により差し
引くことが可能になり、結果として溶接途中の領域にお
ける溶接品質の低下を防止することが可能になってい
る。さらに、ワークの熱変形や仮付けミス等によりルー
トギャップの増減が顕著になった場合でも、基準値Ｋを
基にしてルートギャップの増減を検出するため、開先幅
倣いが不安定になって溶接品質が低下することもない。

【００４０】尚、本実施例においては、修正指令信号ｄ
ｗによりウィービング幅の増減を判定して基準値Ｋを補
正するようになっているが、これに限定されることはな
い。即ち、図１３および図１４に示すように、姿勢制御
部１０においてウィービング幅Ｗの増減に対応するよう
に補正された溶接速度Ｖを取り込み、この溶接速度Ｖと
教示時の基準値Ｋ０および基準溶接速度Ｖ０とをＫ＝Ｋ
０×（Ｖ／Ｖ０）に代入することにより基準値Ｋを補正
するようになっていても良い。

【００４１】

【発明の効果】請求項１の発明は、以上のように、溶接
開始点におけるルートギャップを検出し、該ルートギャ
ップに対応するウィービング幅とした後、該ウィービン
グ幅をルートギャップの増減に対応するように制御して
開先幅倣いを行う構成である。

【００４２】これにより、溶接開始点におけるルートギ
ャップが、想定したルートギャップよりも大きなもので
あっても、溶接開始点付近の領域における溶接品質の低
下を防止することが可能であるという効果を奏する。

【００４３】請求項２の発明は、ウィービング時の電気
量と基準値とを比較することによりルートギャップの増
減を検出し、該ルートギャップの増減に対応するように
ウィービング幅を制御しながら余盛り高さを一定に制御
するものであり、上記基準値は、ウィービング幅を増大
させたときにルートギャップの増大を検出し難いように
補正される一方、ウィービング幅を減少させたときにル
ートギャップの増大を検出し易いように補正される構成
である。

【００４４】これにより、ウィービング幅を増大させた
ときにルートギャップの増大を検出し難いように基準値
が補正されるようになっているため、余盛り高さを一定
に制御することにより見かけのルートギャップが増大し
た場合でも、この増大分を基準値の補正により差し引く
ことが可能になり、結果として溶接途中の領域における
溶接品質の低下を防止することが可能である。さらに、
ワークの熱変形や仮付けミス等によりルートギャップの
増減が顕著になった場合でも、基準値を基にしてルート
ギャップの増減を検出するため、開先幅倣いが不安定に
なって溶接品質が低下することもないという効果を奏す
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】姿勢制御部および倣い制御部間における信号の
送信時期を示す説明図である。

【図２】アーク溶接ロボットを作動させる制御系のブロ
ック図である。

【図３】姿勢制御部および倣い制御部のブロック図であ
る。

【図４】教示時のワークの状態を示す説明図であり、
（ａ）は全体の説明図、（ｂ）は溶接開始点Ｐ１におけ
る説明図である。

【図５】教示動作処理のフローチャートである。

【図６】実際のワークの状態を示す説明図であり、
（ａ）は全体の説明図、（ｂ）は溶接開始点Ｐ１におけ
る説明図、（ｃ）は溶接終了点Ｐ２における説明図であ
る。

【図７】溶接開始点Ｐ１における溶接トーチの動作を示
す説明図である。

【図８】ロボット制御処理のフローチャートである。

【図９】余盛り高さ制御処理のフローチャートである。

【図１０】開先断面の状態を示す説明図である。

【図１１】倣い制御処理のフローチャートである。

【図１２】基準値補正処理のフローチャートである。

【図１３】姿勢制御部および倣い制御部間における信号
の送信時期を示す説明図である。

【図１４】基準値補正処理のフローチャートである。

【図１５】溶接電極の軌跡を示す説明図であり、（ａ）
は平面図、（ｂ）は正面図である。

【図１６】溶接速度を変化させたときの溶接トーチの位
置を示す説明図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）はＡ位
置における正面図、（ｃ）はＢ位置における正面図であ
る。

【符号の説明】

１アーク溶接ロボット２ロボット制御盤３溶接トーチ４溶接電源５電流検出器６基礎７ワイヤ送給モータ８溶接電極９ワーク１０姿勢制御部１１倣い制御部１２位置計算部１３サーボ制御部１４Ａ／Ｄ変換部１５倣い計算部１６教示データ記憶部１７開始点ギャップセンシング部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】溶接開始点におけるルートギャップを検
出し、該ルートギャップに対応するウィービング幅とし
た後、該ウィービング幅をルートギャップの増減に対応
するように制御して開先幅倣いを行うことを特徴とする
開先幅倣い方法。
【請求項２】ウィービング時の電気量と基準値とを比
較することによりルートギャップの増減を検出し、該ル
ートギャップの増減に対応するようにウィービング幅を
制御しながら余盛り高さを一定に制御する開先幅倣い方
法において、上記基準値は、ウィービング幅を増大させたときにルー
トギャップの増大を検出し難いように補正される一方、
ウィービング幅を減少させたときにルートギャップの増
大を検出し易いように補正されることを特徴とする開先
幅倣い方法。