JPH08208007A - 自動運用管理倉庫の位置認識可能型パレット - Google Patents
自動運用管理倉庫の位置認識可能型パレットInfo
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- JPH08208007A JPH08208007A JP3896495A JP3896495A JPH08208007A JP H08208007 A JPH08208007 A JP H08208007A JP 3896495 A JP3896495 A JP 3896495A JP 3896495 A JP3896495 A JP 3896495A JP H08208007 A JPH08208007 A JP H08208007A
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- Japan
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- pallet
- warehouse
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- 238000005192 partition Methods 0.000 claims description 16
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 abstract 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 abstract 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数の物品を倉庫内でそれぞれパレットの所
定位置に格納するのに、人手が不要であるとともに位置
精度が高く、さらに各物品に認識マークを付設する必要
がない、したがって、省力化，安定化及び合理化に優れ
た自動運用管理倉庫の位置認識可能型パレットを図る。 【構成】 パレットの各格子状仕切り板の頂面に各格子
ごとに規則的に付設された座標位置認識用マーク５を具
え、ロボット０５は、座標位置認識用マーク５に基づい
て磁気テープ１の取り出し及び戻しを行うようにしたこ
と。
定位置に格納するのに、人手が不要であるとともに位置
精度が高く、さらに各物品に認識マークを付設する必要
がない、したがって、省力化，安定化及び合理化に優れ
た自動運用管理倉庫の位置認識可能型パレットを図る。 【構成】 パレットの各格子状仕切り板の頂面に各格子
ごとに規則的に付設された座標位置認識用マーク５を具
え、ロボット０５は、座標位置認識用マーク５に基づい
て磁気テープ１の取り出し及び戻しを行うようにしたこ
と。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動運用管理倉庫の位置
認識可能型パレットに関する。
認識可能型パレットに関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、コンピユータによりカートリッ
ジ型磁気テープを格納する自動運用管理倉庫としては、
従来、図２(A) 横断面図及び同図(B) 平面図に示すよう
なものが知られている。すなわち、自動運用管理倉庫
（以下倉庫という）０１は、倉庫建屋０２の床面央部に
前後方向に縦通する走行路０３と、この走行路０３に沿
って前後方向に移動可能であるとともに上部の水平アー
ム０４を旋回可能に軸支した塔状ロボット０５と、走行
路０３の左右にそれぞれ数段にわたって棚状に並設され
たパレット０６と、アーム０４の先端部，先端にそれぞ
れ付設されたＣＣＤカメラ０７，空圧駆動ハンド０８
と、倉庫建屋０２の左側部に併設された磁気テープ装置
０９等とから構成されている。ここで、カートリッジ型
磁気テープ（以下磁気テープという）０１０の頂面には
図３斜視図に示すように、前後１対に認識マーク０１１
が付設されている。
ジ型磁気テープを格納する自動運用管理倉庫としては、
従来、図２(A) 横断面図及び同図(B) 平面図に示すよう
なものが知られている。すなわち、自動運用管理倉庫
（以下倉庫という）０１は、倉庫建屋０２の床面央部に
前後方向に縦通する走行路０３と、この走行路０３に沿
って前後方向に移動可能であるとともに上部の水平アー
ム０４を旋回可能に軸支した塔状ロボット０５と、走行
路０３の左右にそれぞれ数段にわたって棚状に並設され
たパレット０６と、アーム０４の先端部，先端にそれぞ
れ付設されたＣＣＤカメラ０７，空圧駆動ハンド０８
と、倉庫建屋０２の左側部に併設された磁気テープ装置
０９等とから構成されている。ここで、カートリッジ型
磁気テープ（以下磁気テープという）０１０の頂面には
図３斜視図に示すように、前後１対に認識マーク０１１
が付設されている。
【０００３】このような倉庫０１において、ロボット０
５は外部からの命令により、走行路０３に沿って対象磁
気テープ０１０の格納位置座標へ移動し、ハンド０８で
上記磁気テープ０１０を掴み出し、磁気テープ装置０９
へ挿入する。また、逆の操作で磁気テープ装置０９から
取り出された使用後の磁気テープ０１０を掴み出し、元
の格納位置へ戻す。
５は外部からの命令により、走行路０３に沿って対象磁
気テープ０１０の格納位置座標へ移動し、ハンド０８で
上記磁気テープ０１０を掴み出し、磁気テープ装置０９
へ挿入する。また、逆の操作で磁気テープ装置０９から
取り出された使用後の磁気テープ０１０を掴み出し、元
の格納位置へ戻す。
【０００４】磁気テープの取り出し及び戻しの際、ロボ
ット０５が、認識している磁気テープ０１０の格納位置
座標は、ＣＣＤカメラ０７により磁気テープ０１０の頂
面に表示された認識マーク０１１を撮影し、画像処理さ
れた認識マーク０１１の図心点としている。倉庫０１内
には、数千〜１万数千本の磁気テープ０１０が格納され
ているので、これの個々の格納位置座標をロボット０５
に認識させるためには、認識マーク０１１を表示した数
多くの磁気テープ０１０をあらかじめ人手によりパレッ
ト０６内へ装填したうえ、ロボット０５のＣＣＤカメラ
０７で撮影し、画像処理をしている。
ット０５が、認識している磁気テープ０１０の格納位置
座標は、ＣＣＤカメラ０７により磁気テープ０１０の頂
面に表示された認識マーク０１１を撮影し、画像処理さ
れた認識マーク０１１の図心点としている。倉庫０１内
には、数千〜１万数千本の磁気テープ０１０が格納され
ているので、これの個々の格納位置座標をロボット０５
に認識させるためには、認識マーク０１１を表示した数
多くの磁気テープ０１０をあらかじめ人手によりパレッ
ト０６内へ装填したうえ、ロボット０５のＣＣＤカメラ
０７で撮影し、画像処理をしている。
【０００５】また、位置座標認識用ではなく、実データ
が収録されている磁気テープがパレット０６内へ既に装
填されている場合は、認識用マークが付いていないの
で、人手により上記磁気テープを一旦抜き取り、認識マ
ーク０１１を表示した位置座標認識用の磁気テープ０１
０と入れ替えたのち、上記と同じ要領で格納位置座標の
認識を行っている。
が収録されている磁気テープがパレット０６内へ既に装
填されている場合は、認識用マークが付いていないの
で、人手により上記磁気テープを一旦抜き取り、認識マ
ーク０１１を表示した位置座標認識用の磁気テープ０１
０と入れ替えたのち、上記と同じ要領で格納位置座標の
認識を行っている。
【０００６】しかしながら、このような装置では、下記
のような欠点がある。 (1) 磁気テープ０１０をあらかじめパレット０６内へ装
填しておく作業は、狭隘な倉庫０１内で人手によって行
われるので、多くの時間を必要とするとともに位置精度
が一定でなく、したがって、経費が嵩むとともに運用能
率が不安定である。 (2) 実データが認識マーク０１１が付設されていない磁
気テープによりパレット０６内に装填されている場合、
この磁気テープを人手で取出し、認識マーク０１１が付
設された磁気テープ０１０に入れ替える必要があるの
で、多くの時間を費やし、したがって経費が嵩む。
のような欠点がある。 (1) 磁気テープ０１０をあらかじめパレット０６内へ装
填しておく作業は、狭隘な倉庫０１内で人手によって行
われるので、多くの時間を必要とするとともに位置精度
が一定でなく、したがって、経費が嵩むとともに運用能
率が不安定である。 (2) 実データが認識マーク０１１が付設されていない磁
気テープによりパレット０６内に装填されている場合、
この磁気テープを人手で取出し、認識マーク０１１が付
設された磁気テープ０１０に入れ替える必要があるの
で、多くの時間を費やし、したがって経費が嵩む。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、複数の物品を倉庫内で
それぞれパレットの所定位置に格納するのに、人手が不
要であるとともに位置精度が高く、さらに各物品に認識
マークを付設する必要がない、したがって、省力化，安
定化及び合理化に優れた自動運用管理倉庫の位置認識可
能型パレットを提供することを目的とする。
事情に鑑みて提案されたもので、複数の物品を倉庫内で
それぞれパレットの所定位置に格納するのに、人手が不
要であるとともに位置精度が高く、さらに各物品に認識
マークを付設する必要がない、したがって、省力化，安
定化及び合理化に優れた自動運用管理倉庫の位置認識可
能型パレットを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明は倉
庫内左右側に棚状に配設され格子状仕切り板間に複数の
物品をそれぞれ格納可能のパレットと、上記倉庫内を前
後方向に移動できるとともに旋回及び昇降可能のアーム
を有する塔状ロボットと、上記アームの先端，先端部に
それぞれ物品把持用のハンド，座標位置検出用ＣＣＤカ
メラが装備された自動運用管理倉庫において、上記パレ
ットの各格子状仕切り板の頂面に各格子ごとに規則的に
付設された座標位置認識用マークを具え、上記ロボット
は、上記座標位置認識用マークに基づいて上記物品の取
り出し及び戻しを行うようにしたことを特徴とする。
庫内左右側に棚状に配設され格子状仕切り板間に複数の
物品をそれぞれ格納可能のパレットと、上記倉庫内を前
後方向に移動できるとともに旋回及び昇降可能のアーム
を有する塔状ロボットと、上記アームの先端，先端部に
それぞれ物品把持用のハンド，座標位置検出用ＣＣＤカ
メラが装備された自動運用管理倉庫において、上記パレ
ットの各格子状仕切り板の頂面に各格子ごとに規則的に
付設された座標位置認識用マークを具え、上記ロボット
は、上記座標位置認識用マークに基づいて上記物品の取
り出し及び戻しを行うようにしたことを特徴とする。
【０００９】
【作用】このような構成によれば、パレットの各格子状
仕切り板の頂面に各格子ごとに規則的に付設された座標
位置認識用マークを具え、ロボットは、上記座標位置認
識用マークに基づいて物品の取り出し及び戻しを行うよ
うにしたので、下記の作用が行われる。 (1) 物品をあらかじめパレット内ヘ装填しておく作業
が、狭隘な倉庫内で自動的に行われる結果、上記作業の
時間が短縮されるとともに位置精度が高まる。 (2) 物品に座標位置認識用マークをあらかじめ付設して
おく必要がなくなる結果、一般の物品をそのまま取扱う
ことが可能となる。
仕切り板の頂面に各格子ごとに規則的に付設された座標
位置認識用マークを具え、ロボットは、上記座標位置認
識用マークに基づいて物品の取り出し及び戻しを行うよ
うにしたので、下記の作用が行われる。 (1) 物品をあらかじめパレット内ヘ装填しておく作業
が、狭隘な倉庫内で自動的に行われる結果、上記作業の
時間が短縮されるとともに位置精度が高まる。 (2) 物品に座標位置認識用マークをあらかじめ付設して
おく必要がなくなる結果、一般の物品をそのまま取扱う
ことが可能となる。
【００１０】
【実施例】本発明を図３に示した倉庫のパレットに適用
した一実施例を図面について説明すると、図３と同一の
符号はそれぞれ同図と同一の部材を示し、図１(A) 斜視
図及び同図(B) 平面図において、１は一般のカートリッ
ジ型磁気テープ（以下磁気テープという）、２は複数の
磁気テープ１を縦横に整列的に格納する座標位置認識用
マーク付きパレットで、前後方向は磁気テープ１の巾よ
り若干大きい寸法でそれぞれ左右方向に延びる複数の全
通仕切板３により複数に仕切られ、左右方向は磁気テー
プ１の厚みより若干大きい寸法でそれぞれ前後方向に延
びる複数の部分仕切板４により複数に仕切られ、かつ全
通仕切板３及び部分仕切板４の高さは磁気テープ１の高
さより若干高い寸法としている。
した一実施例を図面について説明すると、図３と同一の
符号はそれぞれ同図と同一の部材を示し、図１(A) 斜視
図及び同図(B) 平面図において、１は一般のカートリッ
ジ型磁気テープ（以下磁気テープという）、２は複数の
磁気テープ１を縦横に整列的に格納する座標位置認識用
マーク付きパレットで、前後方向は磁気テープ１の巾よ
り若干大きい寸法でそれぞれ左右方向に延びる複数の全
通仕切板３により複数に仕切られ、左右方向は磁気テー
プ１の厚みより若干大きい寸法でそれぞれ前後方向に延
びる複数の部分仕切板４により複数に仕切られ、かつ全
通仕切板３及び部分仕切板４の高さは磁気テープ１の高
さより若干高い寸法としている。
【００１１】５は各部分仕切板４の前後端部頂面にそれ
ぞれ付設された複数の座標位置認識用マークで、本実施
例では直径３．５mmの白塗料で表示されている。６は倉
庫建屋０２〜塔状ロボット０５，ＣＣＤカメラ０７〜磁
気テープ装置０９，マーク付きパレット２〜座標位置認
識用マーク５等が協働して形成する自動運用管理倉庫
（以下倉庫という）である。
ぞれ付設された複数の座標位置認識用マークで、本実施
例では直径３．５mmの白塗料で表示されている。６は倉
庫建屋０２〜塔状ロボット０５，ＣＣＤカメラ０７〜磁
気テープ装置０９，マーク付きパレット２〜座標位置認
識用マーク５等が協働して形成する自動運用管理倉庫
（以下倉庫という）である。
【００１２】このような倉庫６において、ロボット０５
（図２）がハンド０８でマーク付きパレット２に格納し
た複数の磁気テープ１の中から所定の磁気テープ１を掴
み出したり、又は磁気テープ装置０９（図２）から取り
出された１つの磁気テープ１をマーク付きパレット２の
所定位置に掴み入れたりする際、ロボット０５はそのＣ
ＣＤカメラ０７でマーク付きパレット２の座標位置認識
用マーク５を撮影し、その画像を処理し、マーク５の図
心点を座標位置と認識する。
（図２）がハンド０８でマーク付きパレット２に格納し
た複数の磁気テープ１の中から所定の磁気テープ１を掴
み出したり、又は磁気テープ装置０９（図２）から取り
出された１つの磁気テープ１をマーク付きパレット２の
所定位置に掴み入れたりする際、ロボット０５はそのＣ
ＣＤカメラ０７でマーク付きパレット２の座標位置認識
用マーク５を撮影し、その画像を処理し、マーク５の図
心点を座標位置と認識する。
【００１３】そして、ロボット０５は座標位置認識用マ
ーク５の座標位置と取扱う磁気テープ１の座標位置との
位置差分をあらかじめ設定しておき、磁気テープ１のマ
ーク付きパレット２での座標位置を認識したのち、これ
に上記位置差分をコンピユータで加減することにより、
自動的に対象とする磁気テープ１の座標位置を認識す
る。
ーク５の座標位置と取扱う磁気テープ１の座標位置との
位置差分をあらかじめ設定しておき、磁気テープ１のマ
ーク付きパレット２での座標位置を認識したのち、これ
に上記位置差分をコンピユータで加減することにより、
自動的に対象とする磁気テープ１の座標位置を認識す
る。
【００１４】このような、実施例の装置によれば、パレ
ットの各格子状仕切り板の頂面に各格子ごとに規則的に
付設された座標位置認識用マークを具え、ロボットは、
上記座標位置認識用マークに基づいて物品の取り出し及
び戻しを行うようにしたので、下記効果が奏せられる。 (1) 物品をあらかじめパレット内ヘ装填しておく作業
が、狭隘な倉庫内で自動的に行われる結果、上記作業の
時間が短縮されるとともに位置精度が高まり、したがっ
て、経費が節減できるとともに運用能率が向上する。 (2) 物品に座標位置認識用マークをあらかじめ付設して
おく必要がなくなる結果、一般の物品をそのまま取扱う
ことが可能となり、したがって、経費が節減できる。
ットの各格子状仕切り板の頂面に各格子ごとに規則的に
付設された座標位置認識用マークを具え、ロボットは、
上記座標位置認識用マークに基づいて物品の取り出し及
び戻しを行うようにしたので、下記効果が奏せられる。 (1) 物品をあらかじめパレット内ヘ装填しておく作業
が、狭隘な倉庫内で自動的に行われる結果、上記作業の
時間が短縮されるとともに位置精度が高まり、したがっ
て、経費が節減できるとともに運用能率が向上する。 (2) 物品に座標位置認識用マークをあらかじめ付設して
おく必要がなくなる結果、一般の物品をそのまま取扱う
ことが可能となり、したがって、経費が節減できる。
【００１５】
【発明の効果】要するに本発明によれば、倉庫内左右側
に棚状に配設され格子状仕切り板間に複数の物品をそれ
ぞれ格納可能のパレットと、上記倉庫内を前後方向に移
動できるとともに旋回及び昇降可能のアームを有する塔
状ロボットと、上記アームの先端，先端部にそれぞれ物
品把持用のハンド，座標位置検出用ＣＣＤカメラが装備
された自動運用管理倉庫において、上記パレットの各格
子状仕切り板の頂面に各格子ごとに規則的に付設された
座標位置認識用マークを具え、上記ロボットは、上記座
標位置認識用マークに基づいて上記物品の取り出し及び
戻しを行うようにしたことにより、複数の物品を倉庫内
でそれぞれパレットの所定位置に格納するのに、人手が
不要であるとともに位置精度が高く、さらに各物品に認
識マークを付設する必要がない、したがって、省力化，
安定化及び合理化に優れた自動運用管理倉庫の位置認識
可能型パレットを得るから、本発明は産業上極めて有益
なものである。
に棚状に配設され格子状仕切り板間に複数の物品をそれ
ぞれ格納可能のパレットと、上記倉庫内を前後方向に移
動できるとともに旋回及び昇降可能のアームを有する塔
状ロボットと、上記アームの先端，先端部にそれぞれ物
品把持用のハンド，座標位置検出用ＣＣＤカメラが装備
された自動運用管理倉庫において、上記パレットの各格
子状仕切り板の頂面に各格子ごとに規則的に付設された
座標位置認識用マークを具え、上記ロボットは、上記座
標位置認識用マークに基づいて上記物品の取り出し及び
戻しを行うようにしたことにより、複数の物品を倉庫内
でそれぞれパレットの所定位置に格納するのに、人手が
不要であるとともに位置精度が高く、さらに各物品に認
識マークを付設する必要がない、したがって、省力化，
安定化及び合理化に優れた自動運用管理倉庫の位置認識
可能型パレットを得るから、本発明は産業上極めて有益
なものである。
【図１】本発明を図３に示す自動運用管理倉庫に適用し
た一実施例を示し、(A) ，(B)はそれぞれ斜視図，平面
図である。
た一実施例を示し、(A) ，(B)はそれぞれ斜視図，平面
図である。
【図２】公知の自動運用管理倉庫を示し、(A) ，(B) は
それぞれ横断面図，平面図である。
それぞれ横断面図，平面図である。
【図３】図２のパレット０６と磁気テープ０１０との詳
細を示す部分拡大斜視図である。
細を示す部分拡大斜視図である。
１ 磁気テープ ２ マーク付きパレット ３ 全通仕切板 ４ 部分仕切板 ５ 座標位置認識用マーク ６ 倉庫 ０４ アーム ０７ ＣＣＤカメラ ０８ ハンド
Claims (1)
- 【請求項１】 倉庫内左右側に棚状に配設され格子状仕
切り板間に複数の物品をそれぞれ格納可能のパレット
と、上記倉庫内を前後方向に移動できるとともに旋回及
び昇降可能のアームを有する塔状ロボットと、上記アー
ムの先端，先端部にそれぞれ物品把持用のハンド，座標
位置検出用ＣＣＤカメラが装備された自動運用管理倉庫
において、上記パレットの各格子状仕切り板の頂面に各
格子ごとに規則的に付設された座標位置認識用マークを
具え、上記ロボットは、上記座標位置認識用マークに基
づいて上記物品の取り出し及び戻しを行うようにしたこ
とを特徴とする自動運用管理倉庫の位置認識可能型パレ
ット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3896495A JPH08208007A (ja) | 1995-02-03 | 1995-02-03 | 自動運用管理倉庫の位置認識可能型パレット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3896495A JPH08208007A (ja) | 1995-02-03 | 1995-02-03 | 自動運用管理倉庫の位置認識可能型パレット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08208007A true JPH08208007A (ja) | 1996-08-13 |
Family
ID=12539859
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3896495A Pending JPH08208007A (ja) | 1995-02-03 | 1995-02-03 | 自動運用管理倉庫の位置認識可能型パレット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08208007A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001158507A (ja) * | 1999-09-21 | 2001-06-12 | Shinko Electric Co Ltd | ストッカ用ロボットの教示方法、ストッカ用ロボットの教示装置及び記録媒体 |
| CN106679563A (zh) * | 2016-12-13 | 2017-05-17 | 广州视源电子科技股份有限公司 | 待测卡板的针盒位置的确定方法和装置 |
| TWI697448B (zh) * | 2018-09-10 | 2020-07-01 | 迅得機械股份有限公司 | 晶圓盒倉儲系統 |
| US20230166914A1 (en) * | 2021-11-30 | 2023-06-01 | Daifuku Co., Ltd. | Automated warehouse system and automated warehouse control method |
-
1995
- 1995-02-03 JP JP3896495A patent/JPH08208007A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001158507A (ja) * | 1999-09-21 | 2001-06-12 | Shinko Electric Co Ltd | ストッカ用ロボットの教示方法、ストッカ用ロボットの教示装置及び記録媒体 |
| CN106679563A (zh) * | 2016-12-13 | 2017-05-17 | 广州视源电子科技股份有限公司 | 待测卡板的针盒位置的确定方法和装置 |
| CN106679563B (zh) * | 2016-12-13 | 2019-05-07 | 广州视源电子科技股份有限公司 | 待测板卡的针盒位置的确定方法和装置 |
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| US20230166914A1 (en) * | 2021-11-30 | 2023-06-01 | Daifuku Co., Ltd. | Automated warehouse system and automated warehouse control method |
| JP2023080796A (ja) * | 2021-11-30 | 2023-06-09 | 株式会社ダイフク | 自動倉庫システムおよび自動倉庫の制御方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20021023 |