JPH0820899B2 - 無人車走行制御装置 - Google Patents
無人車走行制御装置Info
- Publication number
- JPH0820899B2 JPH0820899B2 JP60248372A JP24837285A JPH0820899B2 JP H0820899 B2 JPH0820899 B2 JP H0820899B2 JP 60248372 A JP60248372 A JP 60248372A JP 24837285 A JP24837285 A JP 24837285A JP H0820899 B2 JPH0820899 B2 JP H0820899B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- spin
- pickup coil
- voltage
- spin turn
- turn
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 A.産業上の利用分野 本発明は２輪駆動形の無人車走行制御装置に係り、特
にスピンターン（その場回転）時の回転角制御装置に関
するものである。
にスピンターン（その場回転）時の回転角制御装置に関
するものである。
B.発明の概要 本発明は、２輪駆動形無人車のスピンターン時におい
て、走行制御に用いられているピックアップコイルを利
用し、左右のピックアップコイルが夫々磁界の山を検出
し、その各検出値の差が一定レベル以下になったとき回
転完了と判断して車を停止することによって、安価で高
精度な制御を行うようにしたものである。
て、走行制御に用いられているピックアップコイルを利
用し、左右のピックアップコイルが夫々磁界の山を検出
し、その各検出値の差が一定レベル以下になったとき回
転完了と判断して車を停止することによって、安価で高
精度な制御を行うようにしたものである。
C.従来の技術 無人車搬送台車の中でも、左右独立した駆動モータで
駆動される２輪駆動形無人車は、スピンターン機能を有
しているため非常に便利であり各分野に使用されてい
る。
駆動される２輪駆動形無人車は、スピンターン機能を有
しているため非常に便利であり各分野に使用されてい
る。
ところで、スピンターンを行う方法としては種々ある
が、一般的な方法としては、台車の両輪にロータリエン
コーダを取り付け、このエンコーダにて両輪の回転数を
検出してスピンターンの姿勢角を検出している。
が、一般的な方法としては、台車の両輪にロータリエン
コーダを取り付け、このエンコーダにて両輪の回転数を
検出してスピンターンの姿勢角を検出している。
D.発明が解決しようとする問題点 ロータリエンコーダを使用するこの種従来のものは、
エンコーダが高価であるばかりでなく、スピンターン終
了時点での車の姿勢角精度が悪く、コースアウトするお
それを有している。
エンコーダが高価であるばかりでなく、スピンターン終
了時点での車の姿勢角精度が悪く、コースアウトするお
それを有している。
すなわち第７図（ａ）において、誘導線１を中心に位
置している無人車AGVが、線イの位置にて矢印方向に
（ピックアップコイル2,3側を進行方向とすると左右
向）180゜ターンする場合で、且つこのターンする無人
車AGVの全長が実線で示す長方形の場合と、点線で示す
正方形の場合とを考える。タイヤ（車輪）4,5の回転数
を検出するロータリエンコーダの精度が同一であるとす
ると、第７図（ｂ）で示すように点線の正方形状の無人
車AGVの場合にはピックアップコイル３′はスピンター
ンによって誘導線１を越えてこの誘導線１をコイル
２′,3′にて跨ぐ位置にまでターンされるが、実線で示
す長方形状の無人車AGVの場合にはコイル３は誘導線１
を越えないコーストアウト状態となる。このことは、エ
ンコーダにてタイヤ4,5の回転数を検出し、前もって決
められた回転数となったときスピンターン完了の制御を
行っても、タイヤ4,5の中心位置とピックアップコイル
2,3間の距離によってスピンターン後の車の姿勢角が変
化することを意味し、姿勢の安定のための調整が厄介な
ものとなっている。
置している無人車AGVが、線イの位置にて矢印方向に
（ピックアップコイル2,3側を進行方向とすると左右
向）180゜ターンする場合で、且つこのターンする無人
車AGVの全長が実線で示す長方形の場合と、点線で示す
正方形の場合とを考える。タイヤ（車輪）4,5の回転数
を検出するロータリエンコーダの精度が同一であるとす
ると、第７図（ｂ）で示すように点線の正方形状の無人
車AGVの場合にはピックアップコイル３′はスピンター
ンによって誘導線１を越えてこの誘導線１をコイル
２′,3′にて跨ぐ位置にまでターンされるが、実線で示
す長方形状の無人車AGVの場合にはコイル３は誘導線１
を越えないコーストアウト状態となる。このことは、エ
ンコーダにてタイヤ4,5の回転数を検出し、前もって決
められた回転数となったときスピンターン完了の制御を
行っても、タイヤ4,5の中心位置とピックアップコイル
2,3間の距離によってスピンターン後の車の姿勢角が変
化することを意味し、姿勢の安定のための調整が厄介な
ものとなっている。
本発明はかかる点に鑑みてなされたもので、その目的
とするところは安価で高精度なスピンターン制御を可能
とする装置を提供線とするものである。
とするところは安価で高精度なスピンターン制御を可能
とする装置を提供線とするものである。
E.問題点を解決するための手段 本発明は、走行用に使用される左右のピックアップコ
イルを利用し、この両コイルのうち、反スピンターン方
向のピックアップコイルが誘導線を越えたか否かを反ス
ピンターンの方向のピックアップコイルの検出電圧から
スピンターン方向のピックアップコイルの検出電圧を引
き算し、その引き算の値が正の電圧であるかを判断する
第１の判断手段と、スピンターン方向のピックアップコ
イルが誘導線を越えたか否かを反スピンターン方向のピ
ックアップコイルの検出電圧からスピンターン方向のピ
ックアップコイルの検出電圧を引き算し、その引き算の
値が負の電圧であるかを判断する第２の判断手段と、両
判断手段にて判断された電圧の差が一定値レベルになっ
たことを検知し、反スピンターン方向のピックアップコ
イルが誘導線を越え、次にスピンターン方向のピックア
ップコイルが誘導線を越えた後に、前記無人車のスピン
ターンが終了したと判断する第３の判断手段とを備えた
ものである。
イルを利用し、この両コイルのうち、反スピンターン方
向のピックアップコイルが誘導線を越えたか否かを反ス
ピンターンの方向のピックアップコイルの検出電圧から
スピンターン方向のピックアップコイルの検出電圧を引
き算し、その引き算の値が正の電圧であるかを判断する
第１の判断手段と、スピンターン方向のピックアップコ
イルが誘導線を越えたか否かを反スピンターン方向のピ
ックアップコイルの検出電圧からスピンターン方向のピ
ックアップコイルの検出電圧を引き算し、その引き算の
値が負の電圧であるかを判断する第２の判断手段と、両
判断手段にて判断された電圧の差が一定値レベルになっ
たことを検知し、反スピンターン方向のピックアップコ
イルが誘導線を越え、次にスピンターン方向のピックア
ップコイルが誘導線を越えた後に、前記無人車のスピン
ターンが終了したと判断する第３の判断手段とを備えた
ものである。
F.作 用 このように構成すると誘導線を跨いて位置している左
右のピックアップコイルは、スピンターン時に先ず反タ
ーン側のピックアップコイルが誘導線と交叉し、このと
きピックアップコイルに誘起された電圧がピークになっ
たことで誘導線を越えたと判断する。次にターン側のピ
ックアップコイルが誘導線と交叉し、ピックアップコイ
ルに誘起された電圧がピークになったことで誘導線を越
えたと判断する。そして、両ピックアップコイルの電圧
の差が一定レベルとなったときスピンターン完了と判断
する。
右のピックアップコイルは、スピンターン時に先ず反タ
ーン側のピックアップコイルが誘導線と交叉し、このと
きピックアップコイルに誘起された電圧がピークになっ
たことで誘導線を越えたと判断する。次にターン側のピ
ックアップコイルが誘導線と交叉し、ピックアップコイ
ルに誘起された電圧がピークになったことで誘導線を越
えたと判断する。そして、両ピックアップコイルの電圧
の差が一定レベルとなったときスピンターン完了と判断
する。
G.実施例 以下図に基づいて本発明の一実施例を詳述する。
第１図において、2,3は夫々無人車の頭部で床面と対
向して配置される右側ピックアップコイルおよび左側ピ
ックアップコイル、6,7は夫々増幅器、８は差動増幅器
で、この増幅器８は各コイル2,3にて検出した電圧を導
入して両者の差電圧を出力する。９はアナログ信号をデ
ィジタル信号に変換するA/D変換器、10は演算処理部で
マイクロコンピュータが使用される。
向して配置される右側ピックアップコイルおよび左側ピ
ックアップコイル、6,7は夫々増幅器、８は差動増幅器
で、この増幅器８は各コイル2,3にて検出した電圧を導
入して両者の差電圧を出力する。９はアナログ信号をデ
ィジタル信号に変換するA/D変換器、10は演算処理部で
マイクロコンピュータが使用される。
以上のように構成された制御装置を有する無人車AGV
は、第２図に示すように誘導線１を挟んでピックアップ
コイル2,3が位置し、各コイル2,3は誘導線１より発する
磁界を検出しながら走行する。
は、第２図に示すように誘導線１を挟んでピックアップ
コイル2,3が位置し、各コイル2,3は誘導線１より発する
磁界を検出しながら走行する。
第３図は誘導線１の位置をピックアップコイル2,又は
３が検出し出力する電圧の関係を示したもので、コイル
が誘導線１を越えて右方向あるいは左方向に移動すると
き磁界と交叉することによって交流の半波状波形の電圧
が検出される。
３が検出し出力する電圧の関係を示したもので、コイル
が誘導線１を越えて右方向あるいは左方向に移動すると
き磁界と交叉することによって交流の半波状波形の電圧
が検出される。
このようなものにおいて、スピンターン命令が出た場
合の動作を第4,5図を用いて説明する。無人車AGVが、第
４図（Ａ）のＡ態にて左スピンターン命令がかかり、
（Ｂ）の姿勢になると、右側ピックアップコイル２の検
出電圧は誘導線１を越えたことにより第５図電圧波形Ｒ
で示すように（Ａ）→（Ｂ）と大きくなるが、左側ピッ
クアップコイル３の検出電圧は第５図電圧波形Ｌで示す
ように０となり、差動増幅器８より得られる差電圧は第
５図電圧波形Ｄで示すように正の電圧が得られる。次に
無人車AGVが（Ｃ）から（Ｄ）の姿勢になると、今度は
第５図電圧波形Ｌのように左側コイル３が出力を発生
し、差動増幅器８の差電圧は第５図電圧波形Ｄのように
負の電圧となる。車の姿勢が（Ｅ）となると、各１コイ
ル2,3は夫々或る程度の正の電圧を発生するが、両者の
差の電圧は０となり、この０となったことを検出してス
ピンターンが終了したと判断し、演算処理部10はストッ
プ命令を出す。
合の動作を第4,5図を用いて説明する。無人車AGVが、第
４図（Ａ）のＡ態にて左スピンターン命令がかかり、
（Ｂ）の姿勢になると、右側ピックアップコイル２の検
出電圧は誘導線１を越えたことにより第５図電圧波形Ｒ
で示すように（Ａ）→（Ｂ）と大きくなるが、左側ピッ
クアップコイル３の検出電圧は第５図電圧波形Ｌで示す
ように０となり、差動増幅器８より得られる差電圧は第
５図電圧波形Ｄで示すように正の電圧が得られる。次に
無人車AGVが（Ｃ）から（Ｄ）の姿勢になると、今度は
第５図電圧波形Ｌのように左側コイル３が出力を発生
し、差動増幅器８の差電圧は第５図電圧波形Ｄのように
負の電圧となる。車の姿勢が（Ｅ）となると、各１コイ
ル2,3は夫々或る程度の正の電圧を発生するが、両者の
差の電圧は０となり、この０となったことを検出してス
ピンターンが終了したと判断し、演算処理部10はストッ
プ命令を出す。
第６図は演算処理部におけるスピンターン時のフロー
チャートを示したものである。ステップS1にて駆動輪4,
5の駆動モータに対して左方向の回転指令を出し、ステ
ップS2にて右側のピックアップコイル２の検出電圧が山
を越えたか否かを判断し、NOの場合には越えるまで監視
する。YESの場合には、ステップS3にて左側ピックアッ
プコイル３の検出電圧が山を越えたか否かを判断し、NO
の場合には越えるまで監視する。一方YESの場合にはス
テップS4にて左右のコイルの差電圧が０になたかどうか
を判断し、０になったときステップS5にて駆動モータに
対し停止命令を出してスピンターンが終了する。
チャートを示したものである。ステップS1にて駆動輪4,
5の駆動モータに対して左方向の回転指令を出し、ステ
ップS2にて右側のピックアップコイル２の検出電圧が山
を越えたか否かを判断し、NOの場合には越えるまで監視
する。YESの場合には、ステップS3にて左側ピックアッ
プコイル３の検出電圧が山を越えたか否かを判断し、NO
の場合には越えるまで監視する。一方YESの場合にはス
テップS4にて左右のコイルの差電圧が０になたかどうか
を判断し、０になったときステップS5にて駆動モータに
対し停止命令を出してスピンターンが終了する。
なお、上記実施例では左スピンターンについて説明し
てきたが、これは右スピンターンについても全く同様で
ある。また、ターンの角度は180゜について説明してき
たが、誘導線が十字状に交叉しているような場合には、
90゜のターン角度差でも同様にして検出制御できるもの
である。
てきたが、これは右スピンターンについても全く同様で
ある。また、ターンの角度は180゜について説明してき
たが、誘導線が十字状に交叉しているような場合には、
90゜のターン角度差でも同様にして検出制御できるもの
である。
H.発明の効果 以上本発明によれば、もともと走行用に有しているピ
ックアップコイルをスピンター時の回転角制御に利用し
たものであるから高価なロータリーエンコーダを使用し
なくてもよくなって安価となり、しかも如何なる車長の
ものに対しても精度よくスピンターンが可能となってタ
ーン時のコースアウトの発生もなくなる。
ックアップコイルをスピンター時の回転角制御に利用し
たものであるから高価なロータリーエンコーダを使用し
なくてもよくなって安価となり、しかも如何なる車長の
ものに対しても精度よくスピンターンが可能となってタ
ーン時のコースアウトの発生もなくなる。
第１図は本発明の一実施例を示す回路構成図、第２図は
説明のための無人車の状態図、第３図はピックアップコ
イルの検出電圧対誘導線との位置関係図、第４図はスピ
ンターン時の車の姿勢説明図、第５図はスピンターン時
の電圧波形図、第６図は演算処理部におけるスピンター
ン時のフローチャート、第７図は従来のスピンターン時
の説明図である。 １……誘導線、2,3……ピックアップコイル、4,5……駆
動輪、6,7……増幅器、８……差動増幅器、９……A/D変
換器、10……演算処理装置。
説明のための無人車の状態図、第３図はピックアップコ
イルの検出電圧対誘導線との位置関係図、第４図はスピ
ンターン時の車の姿勢説明図、第５図はスピンターン時
の電圧波形図、第６図は演算処理部におけるスピンター
ン時のフローチャート、第７図は従来のスピンターン時
の説明図である。 １……誘導線、2,3……ピックアップコイル、4,5……駆
動輪、6,7……増幅器、８……差動増幅器、９……A/D変
換器、10……演算処理装置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉田 進 東京都品川区大崎２丁目１番17号 株式会 社明電舎内 (56)参考文献 特開 昭61−234406（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−193815（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】左右に設けられたピックアップコイルにて
誘導線よりの磁気を検出しながら走行する２輪独立駆動
形無人車のスピンターン制御装置において、 前記左右のピックアップコイルのうち、反スピンターン
方向のピックアップコイルが誘導線を越えたか否かを反
スピンターン方向のピックアップコイルの検出電圧から
スピンターン方向のピックアップコイルの検出電圧を引
き算し、その引き算の値が正の電圧であるかを判断する
第１の判断手段と、スピンターン方向のピックアップコ
イルが誘導線を越えたか否かを反スピンターン方向のピ
ックアップコイルの検出電圧からスピンターン方向のピ
ックアップコイルの検出電圧を引き算し、その引き算の
値が負の電圧であるかを判断する第２の判断手段と、両
判断手段にて判断された電圧の差が一定値レベルになっ
たことを検知し、反スピンターン方向のピックアップコ
イルが誘導線を越え、次にスピンターン方向のピックア
ップコイルが誘導線を越えた後に、前記無人車のスピン
ターンが終了したと判断する第３の判断手段とを備えた
ことを特徴とする無人車走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60248372A JPH0820899B2 (ja) | 1985-11-06 | 1985-11-06 | 無人車走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60248372A JPH0820899B2 (ja) | 1985-11-06 | 1985-11-06 | 無人車走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62108316A JPS62108316A (ja) | 1987-05-19 |
| JPH0820899B2 true JPH0820899B2 (ja) | 1996-03-04 |
Family
ID=17177116
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60248372A Expired - Fee Related JPH0820899B2 (ja) | 1985-11-06 | 1985-11-06 | 無人車走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0820899B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101364187B1 (ko) * | 2013-02-26 | 2014-02-19 | 주식회사 하나메카텍 | 고주파 자기유도 특성을 이용한 무인운반차용 가이드 센서 및 그 제어방법 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62182811A (ja) * | 1986-02-06 | 1987-08-11 | Toyota Motor Corp | 電磁誘導式自動走行車 |
| JPH01109414A (ja) * | 1987-10-22 | 1989-04-26 | Meidensha Corp | 無人車の方向転換制御方法 |
| AU1228897A (en) * | 1996-01-25 | 1997-07-31 | Penguin Wax Co., Ltd. | Floor working machine with a working implement mounted on a self-propelled vehicle acting on floor |
-
1985
- 1985-11-06 JP JP60248372A patent/JPH0820899B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101364187B1 (ko) * | 2013-02-26 | 2014-02-19 | 주식회사 하나메카텍 | 고주파 자기유도 특성을 이용한 무인운반차용 가이드 센서 및 그 제어방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62108316A (ja) | 1987-05-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2572968B2 (ja) | 自律走行車の誘導方法 | |
| JPS59177611A (ja) | 無人移動車とその操舵方法 | |
| JPH0820899B2 (ja) | 無人車走行制御装置 | |
| JP2001005525A (ja) | 無人搬送システム | |
| JPS6233614B2 (ja) | ||
| JPH0820900B2 (ja) | 無人車走行制御装置 | |
| KR100198023B1 (ko) | 무인반송차의 조타각 제어장치 | |
| JPS6247711A (ja) | 無人搬送車の走行制御装置 | |
| JPH03127206A (ja) | 車両の自動操縦走行制御装置 | |
| JPS62200407A (ja) | 無人搬送車制御方式 | |
| JP3261942B2 (ja) | 無人搬送車のプログラムステアリング方法 | |
| JPH0423285B2 (ja) | ||
| JP2841736B2 (ja) | 無人車の制御方法 | |
| JPH05324055A (ja) | ヨーイング角度検出センサおよび該センサを用いた電磁誘導式無人車 | |
| JP2543873Y2 (ja) | 無人搬送車の偏角検出装置 | |
| JPH0313768Y2 (ja) | ||
| JPH05274030A (ja) | 偏倚検出センサおよび該センサを用いた電磁誘導式無人車 | |
| JPS63111505A (ja) | 無人車の走行誘導装置 | |
| JPS61101813A (ja) | 無軌道車の定位置停止制御装置 | |
| JPH04257006A (ja) | 無人車におけるコースアウト検出方法 | |
| JPH0421124Y2 (ja) | ||
| JPS6327203Y2 (ja) | ||
| JPS62293902A (ja) | 無人搬送車の走行制御装置 | |
| JPS6126312Y2 (ja) | ||
| JPH0358104A (ja) | 車両の自動操縦走行装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |