JPH0820903B2 - サーボモータ制御装置 - Google Patents
サーボモータ制御装置Info
- Publication number
- JPH0820903B2 JPH0820903B2 JP2304676A JP30467690A JPH0820903B2 JP H0820903 B2 JPH0820903 B2 JP H0820903B2 JP 2304676 A JP2304676 A JP 2304676A JP 30467690 A JP30467690 A JP 30467690A JP H0820903 B2 JPH0820903 B2 JP H0820903B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command
- control unit
- servo control
- program
- servo
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、主として産業用ロボットの作動源としての
サーボモータの制御装置に関するものである。
サーボモータの制御装置に関するものである。
（従来の技術） この種のサーボモータの制御装置は、一般に直交型３
軸ロボットの場合を例示した第６図並びに第７図のよう
な構成になっている。即ち、切換スイッチ１がローカル
モードRUNに切り換えられると、シーケンスコントロー
ラからなる制御ユニット２が、予め設定されたプログラ
ムに従った順序でＸ軸増幅器3,Y軸増幅器４およびＺ軸
増幅器５に対し指令値を出し、それに基いてＸ軸サーボ
モータ6,Y軸サーボモータ７およびＺ軸サーボモータ８
が指定方向に回転されると、その回転数を各々のエンコ
ーダ9,10,11が検出し、且っエンコーダユニット12によ
り各々の位置を検出し、この検出値がバスライン13を通
じて制御ユニット２にフィードバックされ、このフィー
ドバック制御系により各サーボモータ６〜８が指令値に
合致するよう回転制御されるようになっている。
軸ロボットの場合を例示した第６図並びに第７図のよう
な構成になっている。即ち、切換スイッチ１がローカル
モードRUNに切り換えられると、シーケンスコントロー
ラからなる制御ユニット２が、予め設定されたプログラ
ムに従った順序でＸ軸増幅器3,Y軸増幅器４およびＺ軸
増幅器５に対し指令値を出し、それに基いてＸ軸サーボ
モータ6,Y軸サーボモータ７およびＺ軸サーボモータ８
が指定方向に回転されると、その回転数を各々のエンコ
ーダ9,10,11が検出し、且っエンコーダユニット12によ
り各々の位置を検出し、この検出値がバスライン13を通
じて制御ユニット２にフィードバックされ、このフィー
ドバック制御系により各サーボモータ６〜８が指令値に
合致するよう回転制御されるようになっている。
（発明が解決しようとする課題） ところで、このようなサーボモータ制御装置では、制
御ユニット２のプログラム以外の動作を実行させたい場
合があるが、サーボ制御用ユニット２は、プログラムの
変更や起動・停止に際して操作盤等を手動操作する人為
的作業を必要とし、また、自立動作が可能であるが、外
部コマンドなどの指令による外的要因によるプログラム
変更が不可能であり、更に、プログラムを変更する場合
には、全ての書き換えを行なわなければならない。
御ユニット２のプログラム以外の動作を実行させたい場
合があるが、サーボ制御用ユニット２は、プログラムの
変更や起動・停止に際して操作盤等を手動操作する人為
的作業を必要とし、また、自立動作が可能であるが、外
部コマンドなどの指令による外的要因によるプログラム
変更が不可能であり、更に、プログラムを変更する場合
には、全ての書き換えを行なわなければならない。
そこで、第６図に示すように、切換スイッチ１を切モ
ードに設定した状態でのみ専用プログラムローダー14を
制御ユニット２に接続し、ティーチングデータやプログ
ラムの読み書きを行ったり、或いは第７図に示すよう
に、メインコントローラ15を制御ユニット２に接続し、
PVG（サーボモータ駆動指令）やPVS（サーボモータ停止
指令）等のコードにより直接動作の指令を与えたりして
いる。
ードに設定した状態でのみ専用プログラムローダー14を
制御ユニット２に接続し、ティーチングデータやプログ
ラムの読み書きを行ったり、或いは第７図に示すよう
に、メインコントローラ15を制御ユニット２に接続し、
PVG（サーボモータ駆動指令）やPVS（サーボモータ停止
指令）等のコードにより直接動作の指令を与えたりして
いる。
しかしながら、第６図の手段では、専用プログラムロ
ーダー14のみでしか行なえないために、これの専用コー
ドは一般に公開されておらず、ユーザーにおいては専用
プログラムローダー14の予め決められた操作のみによっ
てティーチングデータやプログラムの読み書きが行なえ
るだけであり、また、自立動作させるためのプログラム
を持つことができず、更に、各命令を実行させるために
前命令の終了を持たなければならないため、実行時間が
長くかかる問題がある。しかも、切換スイッチ１を切モ
ードにした動作休止状態でしか行なえない欠点がある。
ーダー14のみでしか行なえないために、これの専用コー
ドは一般に公開されておらず、ユーザーにおいては専用
プログラムローダー14の予め決められた操作のみによっ
てティーチングデータやプログラムの読み書きが行なえ
るだけであり、また、自立動作させるためのプログラム
を持つことができず、更に、各命令を実行させるために
前命令の終了を持たなければならないため、実行時間が
長くかかる問題がある。しかも、切換スイッチ１を切モ
ードにした動作休止状態でしか行なえない欠点がある。
一方、第７図の手段では、メインコントローラ15のコ
マンドのみの命令の実行を行なえるだけで、制御用ユニ
ット内の記憶部のプログラムの変更やデータの書き換え
を行なえない問題がある。
マンドのみの命令の実行を行なえるだけで、制御用ユニ
ット内の記憶部のプログラムの変更やデータの書き換え
を行なえない問題がある。
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされた
もので、サーボ制御用ユニットのメインメモリのプログ
ラムやデータの変更を、人為的作業を要することなく、
且つ動作休止状態とすることなく任意に行え、緊急を要
する動作を直接指令でき、しかも内部プログラムのみの
実行をも行えるサーボモータ制御装置を提供することを
技術的課題とする。
もので、サーボ制御用ユニットのメインメモリのプログ
ラムやデータの変更を、人為的作業を要することなく、
且つ動作休止状態とすることなく任意に行え、緊急を要
する動作を直接指令でき、しかも内部プログラムのみの
実行をも行えるサーボモータ制御装置を提供することを
技術的課題とする。
（課題を解決するための手段） 本発明は、上記課題を達成するための技術的手段とし
て、サーボモータ制御装置を以下のように構成した。即
ち、複種類のサーボモータを、サーボモータ制御用ユニ
ットのメインメモリに予め記憶された内部プログラムよ
り、フィードバック制御系を介して指令値に合致するよ
う回転制御するサーボモータ制御装置において、所要の
コマンドやデータ等から構成される通信コードを前記サ
ーボ制御用ユニットに通信線を通じて送信するメインコ
ントローラと、前記サーボ制御用ユニットに対し内部プ
ログラムのみを実行させるローカルモードと前記メイン
コントローラから送信する外部コマンドに基づき駆動さ
せるリモートモードと動作休止させる切モードとに切り
換え設定する切換スイッチとを設け、前記サーボ制御用
ユニットに、前記リモートモード設定時に前記メインコ
ントローラより受信したコマンドを緊急用であるか否か
を判別してその判別結果に基づき選択した送出先に送る
通信用CPUと、この通信用CPUから選択して送られた非緊
急用のコマンドを解析して、前記メインメモリの内部プ
ログラムおよびデータを書き換えるコマンド解析用CPU
と、前記ローカルモード設定時に内部プログラムのみを
実行させ、かつ前記リモートモード設定時に前記通信用
CPUから選択して送られた緊急用のコマンドを解析し
て、当該コマンドに基づく動作の実行を直接指令するサ
ーボ制御用CPUとを備えたことを特徴としている。
て、サーボモータ制御装置を以下のように構成した。即
ち、複種類のサーボモータを、サーボモータ制御用ユニ
ットのメインメモリに予め記憶された内部プログラムよ
り、フィードバック制御系を介して指令値に合致するよ
う回転制御するサーボモータ制御装置において、所要の
コマンドやデータ等から構成される通信コードを前記サ
ーボ制御用ユニットに通信線を通じて送信するメインコ
ントローラと、前記サーボ制御用ユニットに対し内部プ
ログラムのみを実行させるローカルモードと前記メイン
コントローラから送信する外部コマンドに基づき駆動さ
せるリモートモードと動作休止させる切モードとに切り
換え設定する切換スイッチとを設け、前記サーボ制御用
ユニットに、前記リモートモード設定時に前記メインコ
ントローラより受信したコマンドを緊急用であるか否か
を判別してその判別結果に基づき選択した送出先に送る
通信用CPUと、この通信用CPUから選択して送られた非緊
急用のコマンドを解析して、前記メインメモリの内部プ
ログラムおよびデータを書き換えるコマンド解析用CPU
と、前記ローカルモード設定時に内部プログラムのみを
実行させ、かつ前記リモートモード設定時に前記通信用
CPUから選択して送られた緊急用のコマンドを解析し
て、当該コマンドに基づく動作の実行を直接指令するサ
ーボ制御用CPUとを備えたことを特徴としている。
（作用） 切換スイッチをリモートモードに設定して、メインコ
ントローラから所要のコマンドおよびデータで構成した
通信コードを通信線を通じてサーボ制御用ユニットに送
信する。サーボ制御用ユニットにおいて、通信用CPUは
受けたコマンドが緊急に処理する必要があるか否かを判
別して、緊急用コマンドでない場合にコマンド解析用CP
Uに送る。コマンド解析用CPUは、受けたコマンドを解析
した上で、メインメモリの内部プログラムおよびデータ
を書き換える。その後、サーボ制御用CPUはその変更さ
れた内部プログラムを実行するよう指令する。これによ
り、緊急の停止や或る実行を飛ばす等の緊急処理を外部
コマンドの指令により実行することができる。
ントローラから所要のコマンドおよびデータで構成した
通信コードを通信線を通じてサーボ制御用ユニットに送
信する。サーボ制御用ユニットにおいて、通信用CPUは
受けたコマンドが緊急に処理する必要があるか否かを判
別して、緊急用コマンドでない場合にコマンド解析用CP
Uに送る。コマンド解析用CPUは、受けたコマンドを解析
した上で、メインメモリの内部プログラムおよびデータ
を書き換える。その後、サーボ制御用CPUはその変更さ
れた内部プログラムを実行するよう指令する。これによ
り、緊急の停止や或る実行を飛ばす等の緊急処理を外部
コマンドの指令により実行することができる。
一方、通信用CPUは、受けたコマンド緊急用であると
判別した場合に、そのコマンドをサーボ制御用CPUに送
る。サーボ制御用CPUはそのコマンドを解析して、その
コマンドに基づく動作の実行を、内部プログラムにかか
わらず直接指令する。
判別した場合に、そのコマンドをサーボ制御用CPUに送
る。サーボ制御用CPUはそのコマンドを解析して、その
コマンドに基づく動作の実行を、内部プログラムにかか
わらず直接指令する。
また、切換スイッチをローカルモードに設定すると、
サーボ制御用CPUは内部プログラムの実行のみを指令す
る。
サーボ制御用CPUは内部プログラムの実行のみを指令す
る。
（実施例） 以下、本発明の好ましい一実施例について図面を参照
しながら詳述する。
しながら詳述する。
第１図は本発明の一実施例をブロック構成で示し、第
６図および第７図と同一若しくは同等のものには同一の
符号を付してその説明を省略する。そして、相違する点
は、サーボ制御用ユニット16を、通信用CPU16a,第１の
メモリ16b,サーボ制御用CPU16,第２のメモリ16c,メイン
メモリ16fおよびコマンド解析用CPU16eを備えて新規な
通信機能を具有させた構成とし、切換スイッチ17にリモ
ートモードＲを設けた構成のみである。そして、切換ス
イッチ17をローカルモードに設定した場合には、既存の
ものと同様に内部プログラムのみで動作する。
６図および第７図と同一若しくは同等のものには同一の
符号を付してその説明を省略する。そして、相違する点
は、サーボ制御用ユニット16を、通信用CPU16a,第１の
メモリ16b,サーボ制御用CPU16,第２のメモリ16c,メイン
メモリ16fおよびコマンド解析用CPU16eを備えて新規な
通信機能を具有させた構成とし、切換スイッチ17にリモ
ートモードＲを設けた構成のみである。そして、切換ス
イッチ17をローカルモードに設定した場合には、既存の
ものと同様に内部プログラムのみで動作する。
第２図は本発明装置により作動制御する直交型３軸ロ
ボットを示し、Ｘ軸,Y軸およびＺ軸の三方向に作動す
る。いま、このロボットを、第３図に示す〜までの
動作をさせるプログラムブロックＡ、〜までの動作
をさせるプログラムブロックＢ、〜までの動作をさ
せるプログラムブロックＣとしたプログラムをメインコ
ントローラ15からサーボ制御用ユニット16に送信した場
合の動作について説明する。尚、メインコントローラ15
からは、STX,コマンド，データ，チェックサム,EXTの構
成となった通信コードが通信線を通じて送信され、サー
ボ制御用ユニット16内の記憶部分のプログラムの書き換
え、データの書き換え、或いは直接動作の指令が与えら
れる。コマンドの代表的なものを示すと、以下の通りで
ある。
ボットを示し、Ｘ軸,Y軸およびＺ軸の三方向に作動す
る。いま、このロボットを、第３図に示す〜までの
動作をさせるプログラムブロックＡ、〜までの動作
をさせるプログラムブロックＢ、〜までの動作をさ
せるプログラムブロックＣとしたプログラムをメインコ
ントローラ15からサーボ制御用ユニット16に送信した場
合の動作について説明する。尚、メインコントローラ15
からは、STX,コマンド，データ，チェックサム,EXTの構
成となった通信コードが通信線を通じて送信され、サー
ボ制御用ユニット16内の記憶部分のプログラムの書き換
え、データの書き換え、或いは直接動作の指令が与えら
れる。コマンドの代表的なものを示すと、以下の通りで
ある。
CPW プログラムの書き込み CPR プログラムの読み出し CDW データの書き込み CDR データの読み出し CSG サーボモータ駆動命令 CSS サーボモータ停止命令 CSJ サーボモータジョグ命令 CSM サーボモータ状態情報送信命令 CIM 割り込み的制御命令 CPB プログラムブロック起動 先ず、メインコントローラ15からサーボ制御用ユニッ
ト16へのプログラムの送信について、第４図のフローチ
ャートに基いて説明する。メインコントローラ15からの
CPWコマンドによりＡブロックプログラムをサーボ制御
用ユニット16に対し送信すると（ステップS1）、サーボ
制御用ユニット16からメインコントローラ15に対しＡブ
ロックプログラムの読み込み完了を送信する（ステップ
S2）。それにより、メインコントローラ15から次のＢブ
ロックプログラムがCPWコマンドによりサーボ制御用ユ
ニット16に送信され（ステップS3）、サーボ制御用ユニ
ット16からメインコントローラ15に対しＢブロックプロ
グラムの読み込み完了を送信する（ステップS4）。続い
て、メインコントローラ15から次のＣブロックプログラ
ムがCPWコマンドによりサーボ制御用ユニット16に送信
され（ステップS5）、サーボ制御用ユニット16からメイ
ンコントローラ15に対しＣブロックプログラムの読み込
み完了を送信する（ステップS6）手順で実行される。
ト16へのプログラムの送信について、第４図のフローチ
ャートに基いて説明する。メインコントローラ15からの
CPWコマンドによりＡブロックプログラムをサーボ制御
用ユニット16に対し送信すると（ステップS1）、サーボ
制御用ユニット16からメインコントローラ15に対しＡブ
ロックプログラムの読み込み完了を送信する（ステップ
S2）。それにより、メインコントローラ15から次のＢブ
ロックプログラムがCPWコマンドによりサーボ制御用ユ
ニット16に送信され（ステップS3）、サーボ制御用ユニ
ット16からメインコントローラ15に対しＢブロックプロ
グラムの読み込み完了を送信する（ステップS4）。続い
て、メインコントローラ15から次のＣブロックプログラ
ムがCPWコマンドによりサーボ制御用ユニット16に送信
され（ステップS5）、サーボ制御用ユニット16からメイ
ンコントローラ15に対しＣブロックプログラムの読み込
み完了を送信する（ステップS6）手順で実行される。
次に、第５図のフローチャートについて説明する。メ
インコントローラ15からサーボ制御用ユニット16に対し
第３図に示すPT点へのサーボ駆動命令のコマンドCSGを
送信すると（ステップS10）、このコマンドCSGを第１の
メモリ16bまたは第２のメモリ16cの何れに送るかを通信
用メモリ16aにおいて判別される（ステップS11）。即
ち、緊急に処理する必要があるか否かを判別し、緊急用
コマンドでない場合には、第１のメモリ16bに一時記憶
した後に、このコマンドCSGがコマンド解析用のCPU16c
で解析され（ステップS12）、続いてメインメモリ16fに
送られ（ステップS13）、このメインメモリ16fに記憶さ
れている内部プログラムやデータを解析したコマンドの
指令に基づき書き換える。この書き換えられた内部プロ
グラムおよびデータがサーボ制御用ユニット16dに送ら
れ（ステップS14）、更に、このコマンドおよびデータ
が適切な制御を行なえるように情報をバスライン13に送
る（ステップS15）。
インコントローラ15からサーボ制御用ユニット16に対し
第３図に示すPT点へのサーボ駆動命令のコマンドCSGを
送信すると（ステップS10）、このコマンドCSGを第１の
メモリ16bまたは第２のメモリ16cの何れに送るかを通信
用メモリ16aにおいて判別される（ステップS11）。即
ち、緊急に処理する必要があるか否かを判別し、緊急用
コマンドでない場合には、第１のメモリ16bに一時記憶
した後に、このコマンドCSGがコマンド解析用のCPU16c
で解析され（ステップS12）、続いてメインメモリ16fに
送られ（ステップS13）、このメインメモリ16fに記憶さ
れている内部プログラムやデータを解析したコマンドの
指令に基づき書き換える。この書き換えられた内部プロ
グラムおよびデータがサーボ制御用ユニット16dに送ら
れ（ステップS14）、更に、このコマンドおよびデータ
が適切な制御を行なえるように情報をバスライン13に送
る（ステップS15）。
一方、緊急を要する場合には、第２のメモリ16cに一
時記憶された後にコマンドデータがサーボ制御用CPU16d
に送られ（ステップS16）、サーボ制御用CPU16dでは送
られたコマンドを解析して即処理を行なえるように情報
をバスライン13に送る（ステップS17）。
時記憶された後にコマンドデータがサーボ制御用CPU16d
に送られ（ステップS16）、サーボ制御用CPU16dでは送
られたコマンドを解析して即処理を行なえるように情報
をバスライン13に送る（ステップS17）。
前述の何れの場合にも、バスライン13を通じて送られ
た情報に従って各サーボモータ６〜８がフィードバック
制御系により回転制御され（ステップS18）、この回転
制御が最終目的であるPT点に達するまで継続される（ス
テップS19）。
た情報に従って各サーボモータ６〜８がフィードバック
制御系により回転制御され（ステップS18）、この回転
制御が最終目的であるPT点に達するまで継続される（ス
テップS19）。
このステップS19においてPT点への移動完了を判別さ
れると、それをサーボ制御用ユニット16からメインコン
トローラ15に送信する（ステップS20）。
れると、それをサーボ制御用ユニット16からメインコン
トローラ15に送信する（ステップS20）。
次に、メインコントローラ15からサーボ制御用ユニッ
ト16に対しＡブロックプログラムの起動命令コマンドCP
Bが送信され、第５図に破線で囲ったＸのステップS11〜
S19と同様の動作によりＡプロックプログラムGA実行さ
れ（ステップS22）、第３図の〜の動作が行なわれ
る。
ト16に対しＡブロックプログラムの起動命令コマンドCP
Bが送信され、第５図に破線で囲ったＸのステップS11〜
S19と同様の動作によりＡプロックプログラムGA実行さ
れ（ステップS22）、第３図の〜の動作が行なわれ
る。
このＡプロックプログラムの動作が完了すると、それ
をサーボ制御用ユニット16からメインコントローラ15に
対し送信され（ステップS23）、続いて、第３図のPS点
においてチャックがオン（閉）か否かを判断する（ステ
ップS24）。この場合は、の動作でチャックがオン状
態になっているので、スチップ25に進んでメインコント
ローラ15からサーボ制御用ユニット16に対しＢブロック
プログラムの起動命令コマンドCPBが送信され（ステッ
プS25）、前述のＸのステップS11〜S19と同様の動作に
よりＢブロックプログラムが実行され（ステップS2
6）、第３図の〜の動作が行なわれる。このＢブロ
ックプログラムの動作の完了をサーボ制御用ユニット16
からメインコントローラ15に送信（ステップS28）した
後に、ステップS24にジャンプする。
をサーボ制御用ユニット16からメインコントローラ15に
対し送信され（ステップS23）、続いて、第３図のPS点
においてチャックがオン（閉）か否かを判断する（ステ
ップS24）。この場合は、の動作でチャックがオン状
態になっているので、スチップ25に進んでメインコント
ローラ15からサーボ制御用ユニット16に対しＢブロック
プログラムの起動命令コマンドCPBが送信され（ステッ
プS25）、前述のＸのステップS11〜S19と同様の動作に
よりＢブロックプログラムが実行され（ステップS2
6）、第３図の〜の動作が行なわれる。このＢブロ
ックプログラムの動作の完了をサーボ制御用ユニット16
からメインコントローラ15に送信（ステップS28）した
後に、ステップS24にジャンプする。
そして、ステップS24でチャックがオンか否かを判断
するが、この場合はの動作でチャックがオフ（開）状
態になっているので、ステップS29に進んでメインコン
トローラ15からサーボ制御用ユニット16に対しＣブロッ
クプログラムの起動命令コマンドCPBが送信され（ステ
ップS29）、ＸのステップS11〜S19と同様の動作により
Ｃブロックプログラムが実行され（ステップS30）、第
３図の〜の動作が行なわれる。その後、このＣブロ
ックプログラムの動作の完了をサーボ制御用ユニット16
からメインコントローラ15に送信される（ステップS3
1）。
するが、この場合はの動作でチャックがオフ（開）状
態になっているので、ステップS29に進んでメインコン
トローラ15からサーボ制御用ユニット16に対しＣブロッ
クプログラムの起動命令コマンドCPBが送信され（ステ
ップS29）、ＸのステップS11〜S19と同様の動作により
Ｃブロックプログラムが実行され（ステップS30）、第
３図の〜の動作が行なわれる。その後、このＣブロ
ックプログラムの動作の完了をサーボ制御用ユニット16
からメインコントローラ15に送信される（ステップS3
1）。
以上の動作は切換スイッチ17をリモートモードＲに設
定して行なわれるが、ローカルモードRUNに設定した場
合には、サーボ制御用ユニット16の内部プログラムのみ
が実行される。
定して行なわれるが、ローカルモードRUNに設定した場
合には、サーボ制御用ユニット16の内部プログラムのみ
が実行される。
（発明の効果） 以上のように本発明のサーボモータ制御装置による
と、サーボ制御用ユニットの内部プログラムに対し、外
部操作を要することなく外部コマンドにより起動、停
止、変更、モニタ、読み込み、書き込み等を行なうこと
ができるとともに、外部コマンドにより直接指令を与え
て実行することができる。しかも、内部プログラムのみ
の実行も行える利点がある。
と、サーボ制御用ユニットの内部プログラムに対し、外
部操作を要することなく外部コマンドにより起動、停
止、変更、モニタ、読み込み、書き込み等を行なうこと
ができるとともに、外部コマンドにより直接指令を与え
て実行することができる。しかも、内部プログラムのみ
の実行も行える利点がある。
第１図は本発明の一実施例のブロック機構図、第２図は
本発明装置により作動制御する直交型３軸ロボットの斜
視図、第３図は第２図のロボットの動作プログラムの説
明図、第４図は第３図のプログラムの送信のフローチャ
ート、第５図はそのプログラムの実行のフローチャー
ト、第６図および第７図は従来のブロック構成図であ
る。 ６〜８……サーボモータ 15……メインコントローラ 16……サーボ制御用ユニット 16a……通信用CPU 16d……サーボ制御用CPU 16e……コマンド解析用CPU 16f……メインメモリ 17……切換スィッチ
本発明装置により作動制御する直交型３軸ロボットの斜
視図、第３図は第２図のロボットの動作プログラムの説
明図、第４図は第３図のプログラムの送信のフローチャ
ート、第５図はそのプログラムの実行のフローチャー
ト、第６図および第７図は従来のブロック構成図であ
る。 ６〜８……サーボモータ 15……メインコントローラ 16……サーボ制御用ユニット 16a……通信用CPU 16d……サーボ制御用CPU 16e……コマンド解析用CPU 16f……メインメモリ 17……切換スィッチ
Claims (1)
- 【請求項１】複種類のサーボモータを、サーボ制御用ユ
ニットのメインメモリに予め記憶された内部プログラム
により、フィードバック制御系を介して指令値に合致す
るよう回転制御するサーボモータ制御装置に置いて、 所要のコマンドやデータ等から構成される通信コードを
前記サーボ制御用ユニットに通信線を通じて送信するメ
インコントローラと、 前記サーボ制御用ユニットに対し内部プログラムのみを
実行させるローカルモードと前記メインコントローラか
ら送信する外部コマンドに基づき駆動させるリモートモ
ードと動作休止させる切モードとに切り換え設定する切
換スイッチとを設け、 前記サーボ制御用ユニットに、 前記リモートモード設定時に前記メインコントローラよ
り受信したコマンドを緊急用であるか否かを判別してそ
の判別結果に基づき選択した送出先に送る通信用CPU
と、 この通信用CPUから選択して送られた非緊急用のコマン
ドを解析して、前記メインメモリの内部プログラムおよ
びデータを書き換えるコマンド解析用CPUと、 前記ローカルモード設定時に内部プログラムのみを実行
させ、かつ前記リモートモード設定時に前記通信用CPU
から選択して送られた緊急用のコマンドを解析して、当
該コマンドに基づく動作の実行を直接指令するサーボ制
御用CPUとを備えたことを特徴とするサーボモータ制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2304676A JPH0820903B2 (ja) | 1990-11-09 | 1990-11-09 | サーボモータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2304676A JPH0820903B2 (ja) | 1990-11-09 | 1990-11-09 | サーボモータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04177511A JPH04177511A (ja) | 1992-06-24 |
| JPH0820903B2 true JPH0820903B2 (ja) | 1996-03-04 |
Family
ID=17935886
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2304676A Expired - Lifetime JPH0820903B2 (ja) | 1990-11-09 | 1990-11-09 | サーボモータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0820903B2 (ja) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60171510A (ja) * | 1984-02-16 | 1985-09-05 | Toshiba Corp | サ−ボ装置 |
| JPH085018B2 (ja) * | 1986-02-26 | 1996-01-24 | 株式会社日立製作所 | 遠隔マニピユレ−シヨン方法及び装置 |
| JP2654080B2 (ja) * | 1988-04-25 | 1997-09-17 | 松下電工株式会社 | 位置決めシステム |
-
1990
- 1990-11-09 JP JP2304676A patent/JPH0820903B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04177511A (ja) | 1992-06-24 |
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