JPH085018B2

JPH085018B2 - 遠隔マニピユレ−シヨン方法及び装置

Info

Publication number: JPH085018B2
Application number: JP61039232A
Authority: JP
Inventors: 芳明市川; 誠妹尾; 正憲鈴木; 上村　　博; 文雄富沢; 栄杉山; 正祥佐々木
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1986-02-26
Filing date: 1986-02-26
Publication date: 1996-01-24
Anticipated expiration: 2011-01-24
Also published as: JPS62199376A; EP0235730A1; US4837734A; EP0235730B1; DE3762557D1

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明はマスタ及びスレーブを用いた遠隔マニピユレ
ーシヨン方法及び装置に関する。

〔従来の技術〕

遠隔マニピユレーシヨンは、人間がマスタマニビユレ
ータまたは操作レバー等（以下、両者を合わせてマスタ
と呼ぶ）を操作し、その操作に応じてスレーブマニピユ
レータ（以下、スレーブと呼び）が動作し作業をするこ
とによつて実施する。従来の多くのマニピユレーシヨン
装置は、マスタの姿勢にスレーブの姿勢を従わせ、スレ
ーブにかかる反力をマスターを介して人間に伝えるよう
に製作されており、通常スレーブの姿勢や作業状況をモ
ニタするためのTVカメラ及びTVデイスプレイを併用し、
操作を実施する。またプロシーデイングズオブ'85イ
ンターナシヨナルコンフアレンスオンアドバンス
トロボテイツクス（1985年）第329頁から第336頁（Pr
oceedings of'85 International Conference on Advanc
ed Robotics（1985年）第329〜336頁）において論じら
れているように、人間がコマンドを入力することによつ
て、スレーブの動きの一部にコンピユータが拘束（例え
ばスレーブの手先を水平に維持するなどの拘束）を加
え、人間の手動操作の一部を介助する装置もある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来技術には、人間がマスタを介して、離れた所
に置かれたスレーブを間接的に動かし作業をすることか
らくる困難さや、操作のわずらわしさが伴う。

本発明の目的は、操作者の技能の程度に適した操作手
順を自動的に決定し、コンピユータによる自動操作と人
間による手動操作を織り混ぜながら作業を遂行する遠隔
マニピユレーシヨン方法及び装置を得ることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的を達成するため本発明は、マスタ及びスレー
ブを用いた遠隔マニピユレーシヨンにおいて、操作者の
技能の程度を示すデータ及び与えられた作業目標から手
動操作部分と自動操作部分を織り混ぜた手順プランを作
成し、この手順プランに沿つて、自動操作部分は計算機
による運動管理によつて自動的に実行し、手動操作部分
は操作者による手動操作により実行するようにしたこと
を特徴とするものである。

また、本発明の他の特徴は、操作者の技能データ及び
作業目標から手動操作と自動操作を織り混ぜた手順を作
成するプラン作業手段、手動操作時の支援動作や自動操
作を実行するスレーブ動作管理手段、及び手動操作時に
人間の操作をうながし円滑に作業を遂行すべく管理する
インターフエース手段を設け、まず手順のプラを作成
し、次いでこれを順次実行することにある。

〔作用〕

プラン作成手段は、操作者技能データ及び与えられた
作業目標から、自動操作と手動操作を織り混ぜた手順を
作成する。これによつて技能の程度の異なる操作者に対
しても常に適切な操作手順を作成できる。スレーブ動作
管理手段は、自動操作の実行及び手動操作の際の支援動
作を実行する。これによつて不必要に操作者を煩わせず
に作業を進めることができる。インターフエース手段
は、手動操作時に人間の操作をうながすと共に、力覚感
などをフイードバツクする。これによつて操作者は実施
すべき操作の内容を理解し、円滑に作業を進めることが
できる。

〔実施例〕

まず、本発明を発明する要因となつた知見について説
明する。遠隔マニピユレーシヨンに人工知能を応用し、
作業の一部をコンピユータを分担させることが本発明の
出発点である。しかしながら、どのような作業や動作を
コンピユータと人間に分担したら良いかを決定すること
は容易ではない。人間が遠隔マニピユレーシヨンをする
際に特有の問題として、TVモニタ等を見ながら離れたと
ころにあるスレーブを間接的に操作することの困難さが
あげられる。このような困難な作業を実施するために
は、方向感覚や機械系、制御系のくせに対する感覚など
を体得する必要がある。実際にマニピユレーシヨン作業
を実施してみると、このような技能には、初歩者と熟練
者の間で大きな開きがあり、熟練者にはできて初歩者に
はできない操作や、同じ作操でも速さや正確さにかなり
差異のあることがわかつた。例をあげると、脆弱なもの
を適切な力で把めるか、はめ合い作業ができるか、位置
決め、軸合せの正確さ、手先を所望の位置に移動するま
での時間や円滑さなど様々である。また熟練者でも２〜
３時間を経過すると疲労し、極端に技能が低下した。

一方、コンピユータがする操作については、粗い精度
での手先の位置決めなどは極めて速くできるが、障害物
を回避しながらの手先の移動や、精密な位置合わせなど
には多くの時間を要する。また人間にしかできない操作
もある。

従つて、人間が担当すべきもの、コンピユータが担当
すべきもの、人間の技能の程度によりコンピユータない
しは人間が担当すべきものがある。このような知見か
ら、まず作業の目的と人間の技能に合わせて、コンピユ
ータの操作、人間の操作あるいは両者の協調操作より成
る作業手順のプランを作成し、コンピユータが実行する
部分は自動時に実施し、人間の操作部分では人間に操作
をうながすことが、遠隔マニピユレーシヨンを最も円滑
かつ速やかに実施できる方法であると考えるに至つた。

以下、本発明の一実施例を第１図により説明する。本
実施例は、マスタ101とTVモニタ102に接続されたインタ
ーフエース手段103、プラン作成手段104、スレーブ動作
管理手段105、スレーブ制御手段106、スレーブ制御手段
106により制御されるスレーブ107、スレーブの状態を検
出するセンシング手段108、及び前記各手段103,104,10
5,106,108が情報を書き込んだり、読み出したりする記
憶手段109、該記憶手段109内にあつて操作者110の操作
技能に関するデータを格納している操作者技術データ部
111によつて構成されている。

第２図は第１図の実施例をさらに詳しく説明するため
の図である。同図では記憶手段109の内容として、操作
者技能データ部111の他、作業データ部201、環境データ
部202、装置データ部203、プラン部204、現在状態部20
5、制御入力部206、センサ情報部207を有している。第
２図中の各々のブロツクについて以下に説明する。

＜現在状態部205＞現在状態部205の内容は第３図に示すように現在実行
中の演算子番号3a、実行の終了を示すフラグ3b、次に実
行する演算子番号3c、現在状態の記述3dり成る。3a,3b,
3cについてはプラン部の説明の際に詳しく述べるので、
ここでは現在状態の記述3dについて説明する。第４図に
示すように、現在状態の記述3dの内容は装置の状態4a及
び作業対象の状態4bに分かれる。

装置の状態4aには、マスク及びスレーブの関節角や手
先の位置、方向、グリツパが物を把んでいるかいないか
などの情報が収納されている。

作業対象の状態4bには、作業対象の相互関係を示すデ
ータ4b1及び位置姿勢を示すデータ4b2が収納されてい
る。各々を具体的に説明するために第５図のような例を
考える。この例では、マニピユレーシヨン作業により、
弁を分解する。すなわちボルト51で固定されたフランジ
52及び弁箱53の内部にある弁体54を取り出す作業をす
る。通常はボルトは18個程度あるが、ここでは簡単のた
めに１個のみと仮定する。第４図に戻つて説明を続け
る。4b1には、フランジと弁箱が固定されており、弁体
が弁箱の中にあり、ボルトがフランジと弁箱を固定して
いる状態が前述されている。4b2には、各パーツの空間
座標上の位置ベクトルx_i,x_j,x_kと各々の姿勢各ベクトル
θ_i,θ_j,θ_ｋが収納されている。

＜作業データ部201＞作業データ部201の内容は、第６図に示すように作業
目標6a、演算子の定義6b、作業対象に関するデータ6cよ
り成る。作業目標6aは同図に示す例のように、弁体が作
業台に置かれており、その位置はx_r、姿勢はθ_ｒといつ
た目標状態を定義する。また、作業対象に関するデータ
としては、フランジやボルトなどの形状に関するデータ
を収納する。

演算子の定義6bは第７図を用いて説明する。演算子は
状態を変化されるための手段のことである。現在状態
（例えば第４図の4b）から目標状態（例えば第６図の6
a）に移行するためには、適切な手順を順に接して状態
を次々と変化させてゆかなければならない。各手段は後
述する理由から幾つかの階層に分けられており、第７図
の例では、作業レベルの演算子「フランジ取外し」につ
いての定義が示されている。レベルについてはプラン作
業手段を説明する際に後述するので、ここでは前提状態
7a、状態変化7bについて説明する。

前提条件7aの内容は、この演算子が使えるための条件
を示す。図の例では、フランジがどこにも固定されてお
らず、弁体の上にあることを条件としている。状態変化
7bの内容は、削除項目と追加項目に分けて記述されてい
る。削除項目はこの演算子を施こした後に以前の状態の
記述から削除される項目を表わし、図の例では、フラン
ジが弁体の上にあるという項目とフランジの位置・姿勢
に関する項目が削除される。追加項目は新たに付け加え
る項目であり、図の例ではフランジが床上にあることと
フランジの新しい位置・姿勢が追加されることを示す。
コスト欄7cはこの演算子を施す際のコスト（後述）の
値、はたは評価する関数を収納する。

＜環境データ部202＞環境データ部には、作業対象とスレーブを除く他の機
器の配置や寸法、形状についてのデータを収納する。ス
レーブが動作する時の衝突などをチエツクする際に用い
る。

＜操作者技能データ部111＞操作者の技能を表わす項目について、点数または段階
により、その程度が示されている。技能の項目として
は、（１）手先の移動時間／軌跡精度（２）手先の位置合わせ時間／精度（３）手先の軸合わせ時間／精度（４）反力検出感度など様々な内容がある。

＜装置データ部203＞ここには次のようなデータが収納される。

（１）スレーブ107の寸法，形状データ（２）コンピユータによる自動動作の性能，機能＜センシング手段108及びセンサ情報部207＞センシング手段108は、スレーブ107の制御をする際に
用いるエンコーダ，ポテンシヨメータ，タコジエネレー
タ，力センサ，コンピユータの自動動作に使用する視覚
センサ、TVモニタ102に情景を映し出すためのTVカメラ
などを含み、センサ情報部207にデータを供給する。

センサ情報部207には、次のような情報が収納され
る。

（１）各種センシング結果のデータ（２）各種センサーの位置や性能,TVカメラの位置や特
性，現在モニタ102に情景を映しているカメラの番号な
ど＜制御手段106及び制御入力206＞制御手段106は、スレーブ107の各関節を、位置制御，
速度制御，力制御する。制御の種類や目標値は制御入力
206に収納されている。

＜プラン作成手段104及びプラン部204＞プラン作成手段104についてはさらに具体的実施例を
後述するので、ここでは概要を述べる。プラン作成手段
104は、現在状態（例えば第４図の4b）から目標状態
（例えば第６図の6a）に移行するために、どのような演
算子（第７図）を順に施せばよいかを判断し、結果をプ
ラン部204に収納する。またプランが収納されたことを
示すために現在状態205の「次に実行する演算子番号欄
（第３図3c）」にプランの先頭番号を収納する。プラン
は、一例を第８図に示すように５つの階層（レベル）に
用けて作る。各々のレベルのプランは第７図のように定
義された演算子を並べたものであり、第８図から第10図
には例が示されている。まず第８図において、最上位レ
ベル（目的レベル8a）のプランは１つの演算子8fのみで
構成される。この演算子は作業全体を総括した概念を表
わす。この演算子を作業レベル8bに具体化すると下図の
ように（ボルト取外し）8g→（フランジ取外し）8h→
（弁体取外し）8iの手順となる。プラン中の番号欄は演
算子を施す順序を示し、上位レベルポインタ欄の番号は
１段階上位レベルのプラン中の、どの番号の演算子を具
体化したものであことを示す。すなわち図中の例では、
作業レベル8b中の３つの演算子はいずれも目的レベル8a
の演子No.1を具体化したものである。以下、レベルが下
がるにつれて演算子は徐々に具体化されてゆき、最下位
の軌跡レベル8eの演算子になつて始めて、人間またはコ
ンピユータにより実行可能なデータとなる。第９図は手
順レベル8c、及び動作レベル8dの例を示すものである。
作業レベル8bで（ボルト取外し）8gであつたものが、手
順レベル8cでは（ボルト緩め）9a、（ボルト除去）9bに
分けられる。（ボルト緩め）9aは専用の工具を使つた作
業である。（ボルト除去）9bに注目してさらに下位レベ
ルを見てみると、動作レベル8dでは、（アプローチ（ap
proach）ボルト）9c、（グリツプ（grip）ボルト）9d、
リワインド（rewind）ボルト）9e、（ムーブ（move）
x_d）9fに分解される。これらは各々「ボルトを把む位置
に手先を移動」，「ボルトを把む」，「ボルトを回
す」，「手先を位置x_d）に移動」を意味する。このうち
9c,9d,9eをさらに具体化した例を第10に示す。同図は最
下位の軌跡レベル8eを示したものである。まず、（アプ
ローチボルト）9cを具体化すると、（ムーブx₁:con
d₁），（ムーブx₂:cond₂），（ブームx₃:cond₃），（op
−ムーブx₄:cond₄）となることが示されている。これ
は、手先がボルトの頭を把む位置x₄に移動するために、
x₁,x₂,x₃を経由して自動モードで移動し、x₃らx₄までは
手動操作で動かす（op−ムーブ）ことを意味する。この
ように手動による操作を示す演算子には名称に「op−」
を付けるなどして自動のものと区別する。ここで、演算
子に付帯する「cond₁」などの記号は、演算子を実施す
る際の付帯条件を表わし、一例を10gに示すように、別
途まとめて記憶し手先の姿勢や、位置に関する拘束すな
わち手動操作をコンピユータにより介助する、支援動作
などを記述する。この他にもコンプライアンス条件、使
用するセンシング手段など様々な条件があり得る。さて
（op−ムーブ）10dの次には、（グリツプボルト）9dを
具体化した（クローズ（close）−ハンド（hand）10eあ
る。この演算子の付帯条件cond₅には、ボルトを把む力
などが記述されている。次の演算子（ローテイート（ro
tate）−ハンド（hand）10fはボルトを10回転して抜く
ことを意味する。付帯条件cond₆は、ボルトの頭が抜け
てくるに従つて、コンプライアンス制御によりハンドの
位置が徐々に移動するとともに、手先姿勢が一定を保つ
ように記述されている。

＜スレーブ動作管理手段105＞プラン部204に収納された演算子は、現在状態205に収
納されている「次に実行する演算子番号」に従つて次々
と実行されてゆく。実行される演算子は全て軌跡レベル
8eのものである。この時、演算子の内容や付帯条件に従
つてスレーブ動作管理手段105がこれを実行する。例え
ば（ムーブx₁:cond₁）10aを実行する際には、cond₁に定
められた条件を満たしながら、手先が位置x₁に到達する
ように制御入力206を介してスレーブを制御する。また
センサ情報207の内容を見ながら実行の終了を判定し、
現在状態部205の各々の項目3a,3b,3c,3dを更新する。

＜インターフエース手段103＞次に実行する演算子が手動操作、すなわち名称に「op
−」がついているものである時、インターフエース手段
103はモニタ102上への表示や音声出力、マスタ101に発
生する力などを介して操作者110の操作をうながす。イ
ンターフエース手段103は、操作者がマスタに加えた力
や変化を読み取り、制御入力部206に適切な値を書き込
むと同時に、センサ情報部207の内容を読んでマスター
に反力などを発生させ、操作者に力感覚等のフイードバ
ツクを伝える。また現在状態部205の各項目3a,3b,3c,3d
を更新する。

演算子が手動操作のものであつても，スレーブ動作管
理手段105が働くこともある。これは手動操作を支援す
る場合であり、例えば演算子の付帯条件が手先姿勢に拘
束を加える場合などである。このような時には、インタ
ーフエース手段103は制御入力バツフア208にデータを書
き込み、これをスレーブ動作管理手段105が読み、拘束
条件を付加した制御入力を制御入力206に書き込む。こ
の時には現在状態205の更新はインターフエース手段103
のみが行う。

＜概略フロー＞以上述べた各ブロツクの動作手順概略を説明する。作
業データ201中の作業目標6aを除く項目と、環境データ2
02、装置データ203、操作者技能データ111はあらかじめ
与えられているものとする。第11図のフローチヤートに
おいて、まず作業目標6a及び現在状態205の初期値を与
える（11a）。現在状態205中の次に実行する演算子番号
欄3cに「目的レベルの１番」を初期値として入れておく
と、これは軌跡レベルの演算子でないので、自動操作も
手動操作も行われない。またこの欄3cに軌跡レベル以外
の演算子が記入されることはプラン作成手段104の動作
をうながす。そこでプラン作成手段104は目的レベルの
プランをさらに具体化し、軌跡レベルのプランを作成
し、プラン部204に収納した後に、最初に実行する軌跡
レベル演算子の番号を現在状態部205の次に実行する演
算子番号欄3cに収納する（11b）。欄3cに軌跡レベルの
データが収納されると、インターフエース手段103また
はスレーブ動作管理手段105が働き、演算尾が実行され
（11c）、さらに現在状態部205を更新した後（11d）、
未実行の演算子がなければ終了する（11e）。ここで未
実行の演算子というのは、軌跡レベルでまだ実行されて
いないものだけでなく、軌跡レベルよりも上位レベルの
ものを含む。次に、未実行の演算子の中から次に実行す
べきものの番号を、次に実行する演算子番号欄3cに入れ
ることによつて、次の演算子が実行される。この時、欄
3cに書き込まれた番号が、軌跡レベルよりも上位レベル
の演算子番号である時には、自動的にプラン作成手段が
起動する（11f）。

＜プラン作成手段104の詳細説明＞プラン作成手段104の機能については既に概略を説明
したので、ここでは実現方法について詳細に説明する。
前述のように次に実行する演算子番号欄3cに軌跡レベル
よりも高いレベルの演算子番号が記入されると、その演
算子を具体化するためにプラン作成手段104が起動す
る。従つて、104は様々なレベルの演算子を具体化でき
なければならないため、第12図に示すような構造になつ
ている。プラン作成手段104は、さらに階層別のプラン
ナー104a〜104eに分かれており、各々のプラナーが、１
段上のレベルの演算子を自己のレベルの演算子の並び
（プラン）に具体化する。

第８図〜第10図に例を示したように、あるレベルの演
算子は、具体化されてレベルが下がるに従つて多くの演
算子を生む。全てを１度に最下位の軌跡レベルにまで分
解してしまうことも可能であるが、他の方法として、演
算子を具体化する過程で、常に各レベルノ先頭の演算子
だけを具体化する手法がある。この場合、先頭でない演
算子は一担各々のレベル8a〜8eに格納しておき、後に
「次に実行する演算番号」として選ばれ、具体化される
のを待つ。

各々のレベルのプラナーは、基本的には同様の動作を
する。プランの作成は、初期状態から目標とする状態へ
移行するために施す演算子の順序を決めるプロセスであ
る。通常は、初期状態から目標状態へ様々な移行のし方
があり、様々な中間状態を経て移行できる。例えば、あ
る状態Ａに程こすことのでき演算子（前提条件部7aが状
態Ａで見たされる演算子）が複数個あるとすれば、状態
Ａは状態ＢやＣ或いはＤに移行できる。さらにB,C,Dは
各々他の状態に移行できる。そこで、各々の状態をノー
ドとする移行グラフを描くことができる。通常はグラフ
上で、目標とする状態に至る経路は多数存在するので、
各々のノードにコストを付加し、最小のコストで到達す
るものを選ぶ。このような選択はグラフ探索手法と呼ば
れる一般的な手法で実現することできる。このようにし
て経路を決定すると、施こすべき演算子の並びと、それ
らによつて次々と変化してゆく状態（ノード）の並びが
得られるので、両者を各々、プラン部8a〜8e、ノード部
12a〜12eに収納する。プラン部に収納されたある演算子
αを具体化する際には、演算子αを施す直前のノードＰ
と直後のノードＱを、１段下のプラナーに与える。１段
下のプラナーは、ノードＰを初期状態、ノードＱを目標
状態として同様にプランを作成する。このようにして次
々と演算子を具体化することができる。

本発明の特徴は、演算子のコストの評価法にある。例
えばノードｉに演算子βを施した時ノードｊに移行する
と仮定した場合、ノードｊのコストは、ノードｉのコス
トと演算子βのコストを反映した値となることから、グ
ラフ探索の結果として選ばれるプランは、比較的コスト
の低い演算子の並びである。従つて、演算子のコストを
どのように評価するかによつて、作成されるプランは全
く異なつたものになる。本実施例では、演算子のコスト
欄7cには、多くの場合、コスト評価関数が入つている。
この関数は、作業対象に関するデータ6c、環境データ20
2、装置データ203、現在状態205の他、操作者技能デー
タ111を用いてその場、その時に応じたコスト評価をす
る。特に、名称に「op−」のついた手動操作演算子のコ
ストを評価する場合には、必ず操作者技能データ111を
参考にしてコストを定める。従つて、操作者の性能が高
い場合には、低いコストに評価されプランに組み込まれ
る手動操作演算子であつても、操作者の技能が低いと自
動操作演算子に変えられることになる。

次に軌跡レベル演算子の付帯条件10gについて説明す
る。付帯条件10gは、あらかじめ演算子の定義として与
えられているものもあるが、演算子のコストを評価する
際に、コストが小さくなるように定めることもある。特
に手動操作演算子のコスト評価の際には、操作者の技能
によつて、付帯条件がコストに大きな影響を及ぼす。例
えば、初心者は軸合わせ作業が不得手であるから、視覚
センサー情報から適切なコンプライアンスを発生してや
るという付帯条件を付けることによつて、コストをかな
り小さくすることができる。

＜インターフエース手段の詳細＞以下、インターフエース手段の詳細について、第13図
以降を用いて説明する。第13図はインターフエース手段
の構成を示す。インターフエース手段103の各構成部分
について以下説明する。インターフエース制御部1301は
内部にメモリプロセツサ等を持ちインターフエース部10
3全体を統括管理する。インターフエース部103の他の構
成部や記憶手段109とのデータ交換はバス1310を用いて
行う。マスタ制御部1303はマスタ制御入力部1302に入つ
ている制御データを用いてマスタ101を制御する。マス
タ制御入力部1302の制御データはインターフエース制御
部1301が周期的に更新する。操作指示画面発生部1304は
インターフエース制御部1301から与えられる現在作業中
に演算子内容、及び手先の位置データを用いて、TVモニ
タ102に作業内容及びスレーブ手先の目標位置を表示す
る。操作指示画面発生部1304の出力したTVモニタ用CRT
表示データは画面混合部1305により、記憶手段109中の
センサ情報207（第２図参照）に格納されているTVモニ
タ画面情報（TVカメラによりモニタされた対象物とスレ
ーブの手先の画像）にスーパーインポーズされて、TVモ
ニタ102に写し出される。

画面の一例を第14図に示す。TVモニタ102のCRT表示画
面1401には次の情報が示される。

（１）作業対象物とスレーブ手先部の実際の映像（２）現在の作業項目内容本図では作業レベル内容表示部1402に「ボルト取外
し」の表示が、手順レベル内容表示部1403には「ボルト
除去」の表示が、動作レベル内容表示部1404には「Appr
oachボルト」の表示がある。

（３）手先目標位置のグラフイツク表示現在、動作中の軌跡レベル演算子の目標位置が目標位
置表示1406に破線でグラフイツク表示する。インターフ
エースの動作モードは大別すると後述するように自動操
作と、手動操作にわかれるが、自動操作の時には目標位
置表示は白色で、手動操作の時には赤で表示され、区別
し易くなつている。

（４）付帯条件表示手動操作に付帯条件が付く場合には、目標位置表示の
傍に付帯条件表示1406が表示される。

第13図に戻つて説明を続ける。音声出力部1306はイン
ターフエース制御部1301の指示により、新しい軌跡レベ
ル演算子の実行開始、及び終了時にスピーカ1311からブ
ザー音を出力する。もちろん音声合成等による声による
表示でも良い。拘束解除スイツチ1312は操作者が、何ら
かの原因により手動操作の付帯条件（例えば第14図の14
06）を解除したいときに使用する。本スイツチを押す
と、拘束解除スイツチインターフエース1307を介してイ
ンターフエース制御部1301にインタラプトがかかり、付
帯条件が解除される。付帯条件の解除方法については後
述する。

操作検出部1308は操作者がマスタを操作した時のマス
タの各関節の各度等を取込むセンサであり、ポテンシヨ
メータ，エンコーダ等を使用している。操作出力データ
部1309は、操作検出部1308からのデータを格納してお
り、インターフエース制御部1301がバス1310を介してデ
ータを取込むことができるようになつている。

以下、インターフエース手段の動作について、第15図
〜第19図のフローチヤートを用いて説明する。第15図は
インターフエース制御部1301の実行する制御の全体フロ
ーチヤートである。制御は記憶手段109中の現在状態部2
05をモニタすることにより行われる。制御手順1501〜15
19中に現われる記号は第３図の現在状態部205の内容に
対応している。現在実行中の演算子番号（第３図3a）を
OPN1、実行の終了フラグ（第３図3b）をFLG1、次に実行
する演算子番号（第３図3c）をOPN2、現在状態の記述
（第３図3d）をSTATE、スレーブ動作管理解除フラグ
（第３図3e）をFLG2と記述している。以下の説明ではこ
れらの記号を用いる。

まず第15図を説明する。電源オン状態となると、FLG1
が“1"になつたことを確認してOPN2を読み込む。OPN2が
軌跡レベルの演算子であれば、インターフエース手段は
動作を開始する。インターフエース手段103の動作モー
ドは大きく分けて、次の３つに分かれる。

（１）自動操作モード（制御手順1511）（２）手動操作モード（制御手順1513）（３）拘束付手動操作モード（制御手順1508）自動操作モードはOPN2中の演算子にop−が付いていな
いことから認識できる。例えば、第10図の10aのような
演算子の場合である。手動操作モードはop−付いた演算
子がOPN2中にあつた場合で、且つ付帯条件cond₁（第10
図参照）が付いていない場合である。拘束付手動操作モ
ードはop−付いた演算子がOPN2中にあつた場合で且つ付
帯条件cond₁がついている場合である。

自動操作モードではスレーブ107はスレーブ動作管理
手段105により制御され、１つの演算子が終了するとス
レーブ動作手段105がFLG1を“1"とする。インターフエ
ース制御部1301は、常時FLG1を監視しており、FLG1＝１
となると制御手順1511を終了し、次の演算子OPN2を読
む。

手動操作モード及び拘束手動操作モードではインター
フエース手段103がスレーブ107を主に制御する。この場
合には１つの演算子（OPN1）の処理が終了すると、イン
ターフエース制御部1301が第７図の例のような演算子の
定義に従い、現在状態の記述STATEを更新し（1510）、
次に実行する演算子をサーチする（1516）。演算子のサ
ーチは同レベル（例えば軌跡レベル）内では番号順で良
い（第９図参照）が、同レベルの次の演算子が無い場合
には、上位レベルポインタ欄を参照して上位レベルに逆
昇つてサーチする。未実行の演算子が全く無くなつた場
合には作業が全て完了したことになる。この場合にはOP
N2＝０とする（1519）。その後で終了フラグFLG1を“1"
として現在状態部205の管理を明渡す。

第16図には自動動作モードの制御手順1511の詳細フロ
ーチヤートを示した。自動動作の制御ルーチンは３つの
部分、（１）開始処理、（２）動作中、（３）終了処理
に分れる。

開始処理1604では音声出力部1306を用いてスタート音
をスピーカ1311から出力し（1610）、操作者に注意をう
ながした後、動作内容を文字でTVモニタ102上に表示す
る（1611）。表示内容は第14図に例を示したように、実
施中の作業の作業レベル，手順レベル，動作レベルの内
容であり、現在状態205、及びプラン204を参照すること
によりわかる。また、OPN1の軌跡レベル演算子の内容
と、センサ情報207に含まれているカメラの位置情報を
用いて、TVモニタ画面上におけるスレーブの手先の目標
位置を計算しTVモニタ画面上に表示する（1612,161
3）。これらの表示は操作指示画面発生部で発生し、画
面混合部1305でカメラからの映像と混合されTVモニタ10
2に表示される。

終了処理1603では、演算子の終了表示をした後、スレ
ーブの目標位置をTV画面から消去する。消去する直前に
はスレーブの手先の映像と目標位置は合致している。

動作中1605,1606ではセンサ情報部207のデータからス
レーブからの反力を計算して、計算データをマスタ制御
入力部1302へ出力する。これによりマスタ制御部はマス
タを制御し、操作者へスレーブの手先の感覚等を伝える
ことができる。

第17図は手動操作モードの制御手順1513の詳細フロー
チヤートを示す。開始処理1710は第16図の1604と同じ動
作、終了処理1709は第16図の1603と同じ動作である。但
し、開始処理1710において、スレーブの目標位置表示
（グラフイツク表示）の色は、前述のように自動の場合
と異なり、操作者の注意を換起するようになつている。

手動操作モードではマスタの操作に応じて、スレーブ
を制御する。（1702,1703）だけでなく、スレーブから
の反力を計算し、マスタを動かし（1704,1705）操作者
の手先の感覚を伝える。さらに、センサ情報207により
スレーブの位置を計算し（1706）スレーブが目標位置に
到達したか否かの判断も行う。

第18図は拘束付手動操作モードの制御手順1508の詳細
フローチヤートである。開始処理1809は1710と、終了処
理1808は1709と同じ処理である。但し、開始処理におい
て拘束付手動操作では、付帯条件表示1406（第14図の例
参照）を表示する必要がある。拘束付手動操作では、例
えば「手先水平保持」等の拘束動作の制御をスレーブ動
作管理手段105が分担してスレーブを制御する。従つ
て、手動操作では操作出力データ1309からスレーブの制
御入力を計算し、制御入力部206に出力するが、本動作
では操作出力データ1309を処理せず、直接、制御入力バ
ツフア208（記憶手段109中）に出力する（1803）。この
場合はスレーブ管理手段105が制御入力バツフア208中の
データを用いて、付帯条件下で制御入力部206用データ
を計算する。従つてスレーブからの反力の計算1804では
操作者が動かすマスタと付帯条件下で動くスレーブ間の
位置偏差が出ることが予想されるが、この偏差を小さく
す方向にマスタを動作させるような弱い力を発生させ
る。これにより、操作者はスムーズに作業を遂行するこ
とができる。

最後に付帯条件を解除して手動操作モードで動作させ
る場合の動作について述べる。拘束解除スイツチ1312を
操作者がオン／オフするとインタラプトが発生すること
は前に述べた。第19図にインターフエース制御部1301の
インタラプトルーチンのフローチヤート（制御手順1901
〜1903）を示す。FLG2に“1"を立てる（1902）ことによ
り、スレーブ動作管理手段105は付帯条件下の制御を中
止して良いことを認識できる。同時に第18図において、
拘束付手動操作が制御手順1802にて手動操作に切換えら
れる。

＜スレーブ動作管理手段105の詳細説明＞次に、第１図及び第２図に示すスレーブ動作管理手段
105の詳細な実施例を第20図により説明する。

スレーブ管理手段105では、第３図に示す実行の終了
フラグ（FLG1）を絶えず監視し（処理ブロツク105a）、
軌跡レベルの実行終了フラグが“1"になるまで待状態を
続ける。軌跡レベルの実行が終了（FLG＝１）したら、
次に実行する演算子番号（OPN2）を読込み（処理ブロツ
ク105b）、軌跡レベルの演算子からどうかチエツクする
（処理ブロツク105a）。軌跡レベルの演算子でれば、自
動動作か手動動作かを判別し（処理ブロツク105d）、自
動操作モードであれば実行の終了フラグを“0"とすると
同時に次に実行する演算子番号を現在実行中の演算子番
号に置き替える（処理ブロツク105e,105f）。自動操作
（処理ブロツク105g）では、第10図の（8eの例）の中の
番号欄35〜37で示すような軌跡レベルでの手先の自動操
作を実現するもので、制約条件の基で３次元的な位置ベ
クトルx₁〜x₃を目標値として第２図に示す制御入力部20
6に出力する。自動操作での操作終了判定（処理ブロツ
ク105b）は、第２図に示すセンシング手段108で得られ
るセンサ情報207を基に現在の手先の位置が目標値とし
て与えた３次元的な位置ベクトルに一致したかどうかで
決定する。

自動操作が終了したら、インターフエース手段103で
の詳細説明で述べているのと同様に、第３図の現在状態
の記述（STATE）を変更する（処理ブロツク105i）。さ
らに、次に実行すべき演算子番号をサーチ（処理ブロツ
ク105j）し、次に実行すべき演算子番号があるかどうか
をチエツクする（処理ブロツク105k）。次に実行すべき
演算子番号があればOPN2にその番号を格納し実行すべき
演算子番号がなければ、OPN2＝０としたうえ実行終了フ
ラグFLGN1を“1"にして（処理ブロツク105l,105m,105
n）次の処理の実行に移行する。

一方、処理ブロツク105dにおいて、演算子が手動操作
であつた場合、その操作が手先の向きを一定にする、あ
るいは手先の速度を一定にする等の付帯条件付きのもの
であるかどうかを判定し（処理ブロツク105p）、付帯条
件付動作であれば付帯条件付動作解除の指令がインター
フエース手段より出されるまで付帯条件付動作を継続す
る（処理ブロツク105q,105r,105s）。付帯条件付動作解
除フラグFLGN2を設けたのは、付帯条件付手動操作を実
行しようとしたが、マスタ操作者が何らかの原因で付帯
条件付操作を外したい場合に柔軟に対処できるようにす
るためのものである。

以上述べたスレーブ動作管理手段の内最も特徴的なと
ころは、第20図における自動操作の場合の付帯条件付き
の場合の動作である。第21図は第20図の処理ブロツク10
5p〜105sをさらに詳細に実施例を示したものである。第
21図において、まず付帯条件手動操作であるかどうかを
判定（処理ブロツク311）し、付帯条件付手動操作であ
る場合には、第２図のインターフエース手段103から制
御入力バツフア308に書込まれた現在状態でのマスタの
各関節角度データθ_jm、センサ情報207からスレーブの
各関節角度データθ_jsをそれぞれ読込む（処理ブロツク
312及び313）。次に、与えられた付帯条件から該付帯条
件を満足するスレーブの各関節角度間の関係に変換（処
理ブロツク314）する。第20図でも述べたように、マス
タ操作者から手動操作時の制約条件を解除する指示が発
生される場合もあり、FLG2が“1"か“”かで判定する
（処理ブロツク315）。制約条件解除の指示がない場合
（FLG＝０）、マスタ及びスレーブの現在状態の各関節
の角度データθ_jm,θ_jsから付帯条件を満足するスレー
ブの各関節角度θ_ｊ′_ｓを計算する（処理ブロツク31
6）。計算した結果のθ_ｊ′_ｓは第２図のスレーブ制御
手段106の制御目標値として書込む（処理ブロツク31
7）。第20図及び第21図に示した各種処理は、制御の周
期ごとに実行され、マスタ・スレーブ動作及び動作操作
が達成される。

スレーブ動作管理手段では、上述の付帯条件付スレー
ブ動作の他に次に述べるセンサ情報のフイードバツクに
基づくスレーブ動作支援機能を持たせることもできる。
第22図及び第23図は画像情報に基づくスレーブの手先の
誘導の場合を実施例として示したものである。ここで
は、バルブのハンドル操作を例とし、スレーブマニピユ
レータの手先350にテレビカメラ340を設置して、テレビ
カメラ340で撮影した画像データ上の操作対象（バルブ
ハンドル）を把持する過程での支援動作について説明す
る。予めバルブハンドルの大きさが既知であり、完全な
円形であるとすると、テレビカメラからバルブハンドル
までの距離（第23図（ａ）のLz）及び方向（第23図
（ｂ）のLx,Ly）は、画像上のバルブハンドルの画像デ
ータからだ円の長軸，短軸及び大きさを抽出することに
より算出することができる。よつて、マスタに対して操
作対象に接近する方向に力を発生し、操作者に操作方向
をうながすことにより、短時間で操作対象にアクセスす
ることが可能な動作を実現できる。

＜操作者技能を自動的に評価する実施例＞これまでの説明では操作者の技能データ111は、あら
かじめ与えられているものであつたが、ここでは、第24
図の実施例に示すように、操作者技能評価手段112によ
つて自動的に作成、更新できる方法について述べる。

操作者技能評価手段112の構成を第25図を用いて説明
する。操作者技能評価手段112は、評価手段220、タイマ
221とから構成されており、タイマ221は、評価手段220
のトリガON信号を受けて、時間（作業時間や位置決め時
間）ｔを計測し、評価手段220に伝達する。評価手段220
は、プラン204、現在状態205、センサ情報207、操作者
技能データ111から、データを受け、計算結果を操作者
技能データ111に返す。

評価手段220は、センサ情報207から、ハンドルの位置
x,速度，力ｆの現在値を読み込む。ここに、x,,fは
次式で与えられる。

ここに、 x_x,x_y,x_z:マニピユレータハンドの先端位置のx,y,z成分 α，β，γ：ハンドの姿勢の方向余弦_x ,_y,_z:マニピユレータハンドの先端速度のx,y,z
成分，，：ハンドの姿勢の方向余弦の角速度 f_x,f_y,f_z:ハンドに加わる力のx,y,z T_x,T_y,T_z:ハンドに加わるのx,y,z軸まわりのモーメント評価手段220は現在状態205から、第３図で示される現
在実行中の演算子番号OPN13a、実行の終了フラグFLG1 3
b、次に実行する演算子番号OPN2 3cを読む。

評価手段220は現在実行中の演算番号OPN1 3aを用い
て、プラン204からスタクデータ（x_r,f_r,B₀,C₀,T₀,A₀,V
₀）を読み込む。

このタスクデータについて詳述する。

評価手段220は、プラン204から、作業標準実行時間
T₀,搬送距離A₀,標準搬送速度V₀のデータを読み込む。こ
こに、作業標準実行時間T₀は、軌跡レベル8eの一作業
（以下、これをタスクと呼ぶ）の実行時間である。A
₀は、タスク開始直前のマニピユレータハンド位置x₀と
そのタスク位置の目標値x_rの距離である。

標準搬送速度V₀は、指定の軌跡許容値C₀を維持して、
ハンドを目標値x_rに移動させるときのハンドの標準速度
である。さらに、評価手段220は、プラン204から、位置
の目標値x_r,力の目標値f_r,位置決め許容値B₀,軌跡追従
許容値C₀を読み込む。

x_r,f_rは（１）式で与えられるx,f_rと同じ次元（＝
６）をもつ。

x_rは軌跡レベル8eのx_iと同じものである。f_rはcond₁
で規定される（例えば、ある作業対象では、10N以上の
力を加えるといわれる場合など）。位置決め許容値B
₀は、ｘと同一の次元をもち、目標値x_rに意気決めした
ときの許容値を意味し、軌跡レベル8eのcod₁で指定され
る。軌跡追従許容値C₀は、cond₁の中で軌跡条件が指定
されたとき、軌跡追従誤差の許容値を表わし、cond_iで
指定される。

以上の操作者技能評価手段205と外部の手段との入出
力関係を第26図，第27図に示す。

第29図は、評価手段の動作原理をフローチヤートで示
したものである。以下、第29図を用いて説明する。操作
者は自分の名前をインターフエース手段103から、キー
ボード等により入力する（1a）。

評価手段220は、操作者の名前が技能データ111に登録
済が否かをチエツクする（1b）。登録済の場合は、以下
の処理（1c〜1f）をスキツプする。

プラン204にトレーニング作業を要求する。トレーニ
ング作業とは、適当な目標値x_rと許容値B₀をインターフ
エース手段103を介して、テレビモニタ102に表示し、操
作者110にマスタマニピユレータ101によつて、スレーブ
マニピユレータ107を目標値x_rに指定の許容値B₀内に位
置決めさせる作業をいう。

評価手段220は、スタート地点から目標点までの距離A
₀を計算し、スタート後、スレーブマニピユレータ107が
目標値x_rに許容値Ｂ内に位置決めするのに要する時間ｔ
を計測する。

A₀,B₀は、l_og2|A|,l_og2|B|で３〜４の範囲をカバーす
るように数点のデータをあらかじめ用意しておき、これ
らの数点のデータに対する位置決め時間ｔを計測する。
これらの結果から位置決め時の難易度を示すパラメータ l_og22A/B ここに、Ａ＝|A|,B＝|B| に対する位置決め時間ｔの回帰直線ｔ＝R_a＋R_P・l_og22A/B から、基本評価パラメータR_a,R_Pを決定する（1e）。こ
の評価パラメータR,R_Pを技能データ111に操作者の名前
とともに登録する（1f）。

次に、評価手段220は、現在状態205からデータ（OPN
1,FLG1,OPN2）を読む（1g−１）。

次に評価手段220は、タスクが実行開始されているか
否かを、 FLG1＝０のとき、タスク待ち状態 FLG1＝１のとき、タスク実行状態で判定する。FLG1＝０のとき、タスク待ち状態となつ
て、FLG1＝１となるまで待機状態が続く。FLG1＝１のと
き、次のステツプに進む（1g−２）。

次に評価手段220はタイマ221にトリガON信号を与え、
タイマの計測開始を指令する（1h）。

次に、評価手段220は現在実行中のタスク番号OPN1に
基づいて、プラン部204からタクスデータ（x_r,f_r,B₀,
C₀,T₀,A₀,V₀）を読む。

次に評価手段220は操作者の技能データ（N_a,R_fa,R_P,R
_f,R_R,R_T,R_a…）を読み込む（1j）。

次に、評価手段220は、センサ情報207からデータx,
,fを読み込む（1k）。

次に評価手段220は評価２次パラメータr_fi,r_Ri,r_tiを
次式に従い計算する。

次に操作手段220はタイマ221から時間ｔを読みこむ
（1m）。次に、操作手段220はタイム・アウトか否かを
ｔとT₀を比較することで判定する（1n）。

ｔ≧nT₀の場合、タイムアウトと判定し、疲労パラメ
ータR_fa＝ｎとし（１θ）、現在状態205のデータOPN1,F
LG1,OPN2を読み込み、1p〜1tまでの処理をスキツプす
る。タイムアウトの状態は操作者が疲労のため必要以上
の作業時間を要した場合で、ｎは作業内容に応じて適当
な値をとる。通常、ｎは２または３とする。

ｔ＜nT₀の場合、評価手段220は、現在状態205のデー
タOPN1,FLG1,OPN2を読み込む（1p）。

次に、評価手段220はタスク終了か否かをFLG1により
判定する。FLG1＝１の場合タスク継続中と判定し、（1
k）の処理へと戻り、LFG1＝０の場合、タスク終了と判
定し、次の処理1rへ進む（1q）。

次に、評価手段220は評価パラメータの暫定値R_f′_a,R
_P′,R_f′,R_R′,R_t′を次式に基づいて計算する（1r）。

次に、評価手段220は|R_i−R_i′｜に有意差があるか否
かを判定し、有意差がある場合1tの処理を実行し、有意
差がない場合1tの処理をスキツプする（1_S）。このとき
有意差の判定はε_ｉとの大小で判定し、|R_i−R_i′｜＜
ε_ｉの場合有意差なしとする。ε_ｉの値は、あらかじめ
評価手段220に与えられており、一定値である。

1tの処理では有意差のあつた技能データを更新し、更
新した技能データを示す技能更新フラグを１にして、他
の手段が更新された技能データをすぐにわかるようにす
る（1t）。

なお、技能更新フラグは第30図の構成とする。

次に、全タスク完了か否かをOPN2,3cにより判定し、
全タスク完了の場合（OPN2＝０）評価手段220は全ての
動作を完了する。ダスクが未完了の場合（OPN2≠0 1gの
処理へ戻る。

以上の評価パラメータの計算式は第28図にまとめて示
す。

なお、計算機の高性能化・高速化が進むと共に、セン
シング技術や画像処理技術が進歩すると、自動操作の割
合が多くなることが予想される。この場合には操作者が
マスタを操作する時間が少なくなり、余裕が生じる。そ
こで、複数のスレーブを１人の操作者で操作することも
可能になる。第31図はこの場合の実施例を示す図であ
る。図に示すように、２台のスレーブは１台のマスタを
使用して１人の操作者により操作される。モニタ102の
情報は手動操作を必要とするスレーブの情報に切換えら
れ、操作者110に対応するスレーブの操作をうながす。
操作者はマスタ101を操作することにより手動操作を必
要とするスレーブを操作することができる。この場合、
記憶手段109は各々のスレーブに対応して多層構造にな
つている。本方式はスレーブの台数が３台以上になつて
も同様に適用できる。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明によれば、どのような技能の
人間が操作をしても、操作者の技能の程度に応じて自動
操作と手動操作を適切に繰り混ぜた手順で作業を遂行で
き、極めて効率良く作業を実行することができるという
効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第23図は本発明の一実施例を説明する図で、第
１図及び第２図は本発明の全体構成を示すブロツク線
図、第３図は第２図に示す現在状態部の詳細を示す図、
第４図は第３図の一部を更に詳細に説明する図、第５図
は説明のための１例としての状況を説明する斜視図、第
６図及び第７図は第２図の作業データ部を詳細に示す
図、第８図〜第10図は第２図のプラン部を詳細に示す
図、第11図は本実施例の動作概略を示す流れ図、第12図
はプラン作成手段のブロツク線図、第13図及び第14図は
インターフエース手段のブロツク線図と動作例を示す
図、第15図〜第19図はインターフエース手段における処
理の流れ図、第20図及び第21図はスレーブ動作管理手段
の流れ図、第22図及び第23図はスレーブ動作管理手段に
よる動作例を示す図、第24図は操作者技術評価手段を有
する本発明の他の実施例のブロツク線図、第25図は第24
図に示す操作者技能評価手段のブロツク線図、第26図〜
第28図はパラメータの説明図、第29図は操作者技能評価
手段の動作原理を説明する流れ図、第30図はパラメータ
の説明図、第31図は本発明の更に他の実施例を示すブロ
ツク線図である。 101……マスタ、103……インターフエース手段、104…
…プラン作成手段、105……スレーブ動作管理手段、107
……スレーブ、112……操作者技能評価手段。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者上村博茨城県日立市森山町1168番地株式会社日立製作所エネルギー研究所内 (72)発明者富沢文雄茨城県日立市森山町1168番地株式会社日立製作所エネルギー研究所内 (72)発明者杉山栄茨城県日立市森山町1168番地株式会社日立製作所エネルギー研究所内 (72)発明者佐々木正祥茨城県日立市内幸町３丁目１番１号株式会社日立製作所日立工場内 (56)参考文献特開昭60−151716（ＪＰ，Ａ) 実開昭59−160181（ＪＰ，Ｕ)

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】マスタ及びスレーブを用いた遠隔マニピユ
レーシヨンにおいて、操作者の技能の程度を示すデータ
及び与えられた作業目標から手動操作部分と自動操作部
分を繰り混ぜた手順プランを作成し、この手順プランに
沿つて、自動操作部分は計算機による運動管理によつて
自動的に実行し、手動操作部分は操作者による手動操作
により実行することを特徴とする遠隔マニピユレーシヨ
ン方法。
【請求項２】操作中に操作者の技能の程度を示すデータ
を更新し、操作者の技能の程度を逐次評価することを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載の遠隔マニピユレー
シヨン方法。
【請求項３】操作者の技能データを更新した際に、手順
プランも逐次更新することを特徴とする特許請求の範囲
第２項記載の遠隔マニピユレーシヨン方法。
【請求項４】マスタ及びスレーブを備えた遠隔マニピユ
レーシヨン装置において、操作者の技能データ及び与え
られた作業目標から手動操作部分と自動操作部分を織り
混ぜた手順プランを作成するプラン作成手段、自動操作
部分の実行及び手動操作部分の実行時に支援動作をする
スレーブ動作管理手段、及び手動操作部分の実行時に実
施すべき操作の内容を人間に指示し、操作をうながすイ
ンターフエース手段を備えたことを特徴とする遠隔マニ
ピユレーシヨン装置。
【請求項５】操作者の技能データを記憶する手段を備え
たことを特徴とする特許請求の範囲第４項記載の遠隔マ
ニピユレーシヨン装置。
【請求項６】操作者の技能データから操作者の技能の程
度を評価する手段を備え、操作中に操作者の技能データ
を更新することを特徴とする特許請求の範囲第４項また
は第５項記載の遠隔マニピユレーシヨン装置。
【請求項７】インターフエース手段は、テレビモニタの
画面上に、作業対象物とスレーブ手先部の実際の映像、
及び現在の作業項目内容を表示することを特徴とする特
許請求の範囲第４項に記載の遠隔マニピユレーシヨン装
置。
【請求項８】インターフエース手段はテレビモニタの画
面上に更に、手先目標位置のグラフィツク表示をすると
共に、付帯条件の表示も行うことを特徴とする特許請求
の範囲第７項に記載の遠隔マニピユレーシヨン装置。