JPH08210455A - 原動機付き遊星ローラ式減速機 - Google Patents
原動機付き遊星ローラ式減速機Info
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- JPH08210455A JPH08210455A JP1678495A JP1678495A JPH08210455A JP H08210455 A JPH08210455 A JP H08210455A JP 1678495 A JP1678495 A JP 1678495A JP 1678495 A JP1678495 A JP 1678495A JP H08210455 A JPH08210455 A JP H08210455A
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Landscapes
- Friction Gearing (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】原動機付き遊星ローラ式減速機において、高精
度な組み立てが簡易に実現できるようにして、高速回転
特性の向上、装置全体の軸方向寸法の縮小化を図るこ
と。 【構成】原動機１の出力軸１２を遊星ローラ式減速機２
の太陽軸２２として直接利用した原動機付き遊星ローラ
式減速機において、出力軸１２において遊星ローラ式減
速機２側の軸端を転がり軸受で支持させずに、遊星ロー
ラ式減速機２そのもので支持させるようにしている。こ
れにより、原動機１の出力軸１２と遊星ローラ式減速機
２の両軸心の同軸度を高精度に管理するための要素が減
るとともに、回転抵抗の要素が少なくなる他、軸方向寸
法が削減されるようになる。
度な組み立てが簡易に実現できるようにして、高速回転
特性の向上、装置全体の軸方向寸法の縮小化を図るこ
と。 【構成】原動機１の出力軸１２を遊星ローラ式減速機２
の太陽軸２２として直接利用した原動機付き遊星ローラ
式減速機において、出力軸１２において遊星ローラ式減
速機２側の軸端を転がり軸受で支持させずに、遊星ロー
ラ式減速機２そのもので支持させるようにしている。こ
れにより、原動機１の出力軸１２と遊星ローラ式減速機
２の両軸心の同軸度を高精度に管理するための要素が減
るとともに、回転抵抗の要素が少なくなる他、軸方向寸
法が削減されるようになる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、原動機と遊星ローラ式
減速機とを軸方向隣り合わせに配置してなる原動機付き
遊星ローラ式減速機に関する。
減速機とを軸方向隣り合わせに配置してなる原動機付き
遊星ローラ式減速機に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般的に、遊星ローラ式減速機とステッ
ピングモータなどの原動機とを連結するには、図５に示
すカップリングや図６に示すベルトおよびプーリを用い
て間接的に行う。図５および図６において、５０は遊星
ローラ式減速機、５１はステッピングモータなどの原動
機、５２はカップリング、５３はベルト、５４，５５は
プーリである。
ピングモータなどの原動機とを連結するには、図５に示
すカップリングや図６に示すベルトおよびプーリを用い
て間接的に行う。図５および図６において、５０は遊星
ローラ式減速機、５１はステッピングモータなどの原動
機、５２はカップリング、５３はベルト、５４，５５は
プーリである。
【０００３】このような従来例の場合、いずれも、装置
全体の外形寸法が軸方向または径方向に大きくなってし
まうため、大きな設置スペースが必要になる。また、図
５の場合、遊星ローラ式減速機と原動機との回転軸心が
ずれやすくて、角速度変動が大きくなって動力伝達効率
が悪くなりやすいことも指摘される。
全体の外形寸法が軸方向または径方向に大きくなってし
まうため、大きな設置スペースが必要になる。また、図
５の場合、遊星ローラ式減速機と原動機との回転軸心が
ずれやすくて、角速度変動が大きくなって動力伝達効率
が悪くなりやすいことも指摘される。
【０００４】これに対して、原動機の出力軸を遊星ロー
ラ式減速機の太陽軸として直接利用したものがある（実
開昭５７−９３０７３号公報、実開昭５７−８３９３８
号公報参照）。この場合、前述のような連結手段が不要
となる。
ラ式減速機の太陽軸として直接利用したものがある（実
開昭５７−９３０７３号公報、実開昭５７−８３９３８
号公報参照）。この場合、前述のような連結手段が不要
となる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記公報例のものは、
せっかく原動機の出力軸を遊星ローラ式減速機の太陽軸
として直接利用しているにもかかわらず、原動機の出力
軸の両軸端を転がり軸受を介してハウジングに支持させ
ている。このような構造では、特に遊星ローラ式減速機
の軸心と遊星ローラ式減速機側の転がり軸受の軸心との
同軸度を高精度に管理するのがきわめて困難となること
が指摘される。つまり、前述の同軸度は、ハウジングに
対する前記転がり軸受の取り付け精度や、遊星ローラ式
減速機のハウジングに対する取り付け精度などとの相対
関係により決まるが、これらについての管理がきわめて
困難となるだけでなく、高コスト化を余儀なくされる。
せっかく原動機の出力軸を遊星ローラ式減速機の太陽軸
として直接利用しているにもかかわらず、原動機の出力
軸の両軸端を転がり軸受を介してハウジングに支持させ
ている。このような構造では、特に遊星ローラ式減速機
の軸心と遊星ローラ式減速機側の転がり軸受の軸心との
同軸度を高精度に管理するのがきわめて困難となること
が指摘される。つまり、前述の同軸度は、ハウジングに
対する前記転がり軸受の取り付け精度や、遊星ローラ式
減速機のハウジングに対する取り付け精度などとの相対
関係により決まるが、これらについての管理がきわめて
困難となるだけでなく、高コスト化を余儀なくされる。
【０００６】また、高速回転での使用を考慮すると、前
記原動機出力軸支持用の転がり軸受の存在が回転抵抗を
増す要因となるなど、不利なことが指摘される。
記原動機出力軸支持用の転がり軸受の存在が回転抵抗を
増す要因となるなど、不利なことが指摘される。
【０００７】さらに、装置全体の軸方向寸法が大きいこ
とも指摘される。
とも指摘される。
【０００８】したがって、本発明の目的は、原動機付き
遊星ローラ式減速機において、高精度な組み立てが簡易
に実現できるようにして、高速回転特性の向上、装置全
体の軸方向寸法の縮小化を図ることである。
遊星ローラ式減速機において、高精度な組み立てが簡易
に実現できるようにして、高速回転特性の向上、装置全
体の軸方向寸法の縮小化を図ることである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の原動機付き遊星
ローラ式減速機は、原動機と遊星ローラ式減速機とを軸
方向隣り合わせに配置し、原動機の出力軸の一方軸端に
遊星ローラ式減速機の太陽軸を形成しているものであっ
て、原動機の出力軸の前記一方軸端が、遊星ローラ式減
速機のみで支持され、前記出力軸の他方軸端が、転がり
軸受で支持されている。
ローラ式減速機は、原動機と遊星ローラ式減速機とを軸
方向隣り合わせに配置し、原動機の出力軸の一方軸端に
遊星ローラ式減速機の太陽軸を形成しているものであっ
て、原動機の出力軸の前記一方軸端が、遊星ローラ式減
速機のみで支持され、前記出力軸の他方軸端が、転がり
軸受で支持されている。
【００１０】
【作用】本発明では、要するに、原動機の出力軸を遊星
ローラ式減速機の太陽軸として利用しながら、前記出力
軸において遊星ローラ式減速機側の軸端を転がり軸受で
支持させずに、遊星ローラ式減速機そのもので支持させ
るようにしている。
ローラ式減速機の太陽軸として利用しながら、前記出力
軸において遊星ローラ式減速機側の軸端を転がり軸受で
支持させずに、遊星ローラ式減速機そのもので支持させ
るようにしている。
【００１１】つまり、従来例において出力軸の遊星ロー
ラ式減速機側を支持する転がり軸受を省略しているか
ら、出力軸と遊星ローラ式減速機の両軸心の同軸度を高
精度に管理するための要素が減るとともに、回転抵抗の
要素が少なくなる他、軸方向寸法が削減されるようにな
る。
ラ式減速機側を支持する転がり軸受を省略しているか
ら、出力軸と遊星ローラ式減速機の両軸心の同軸度を高
精度に管理するための要素が減るとともに、回転抵抗の
要素が少なくなる他、軸方向寸法が削減されるようにな
る。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の詳細を図１ないし図４に示す
実施例に基づいて説明する。図１ないし図３は本発明の
一実施例にかかり、図１は、原動機付き遊星ローラ式減
速機の縦断面図、図２は、図１の（２）−（２）線断面
の矢視図、図３は、図１のシールの拡大断面図である。
実施例に基づいて説明する。図１ないし図３は本発明の
一実施例にかかり、図１は、原動機付き遊星ローラ式減
速機の縦断面図、図２は、図１の（２）−（２）線断面
の矢視図、図３は、図１のシールの拡大断面図である。
【００１３】図中、１は原動機、２は遊星ローラ式減速
機であり、原動機１と遊星ローラ式減速機２とが軸方向
に直接的に連結されている。
機であり、原動機１と遊星ローラ式減速機２とが軸方向
に直接的に連結されている。
【００１４】原動機１は、ステッピングモータなどから
なり、ケース３Ａの内周に固定されるステータ１１と、
図中右側の軸端がケース３Ａの底壁部に深溝型玉軸受な
どの転がり軸受４を介して支持された出力軸１２と、出
力軸１２の中央大径部分に取り付けられたロータ１３と
を備えている。
なり、ケース３Ａの内周に固定されるステータ１１と、
図中右側の軸端がケース３Ａの底壁部に深溝型玉軸受な
どの転がり軸受４を介して支持された出力軸１２と、出
力軸１２の中央大径部分に取り付けられたロータ１３と
を備えている。
【００１５】遊星ローラ式減速機２は、ケース３Ｂの内
周に所要隙間を介して嵌入され複数のボルトを介してケ
ース３Ｂの径方向内向きのフランジ３Ｂ１に位置決め固
定される固定輪２１と、固定輪２１に同心状に挿通され
る太陽軸２２と、固定輪２１と太陽軸２２との間に両者
に圧接するようそれぞれ介装された複数個（例えば四
個）の遊星ローラ２３と、遊星ローラ２３の中心孔にケ
ージアンドローラと呼ばれる転がり軸受５を介して挿通
される複数本のキャリアピン２４と、ケース３Ｃに深溝
型玉軸受などの転がり軸受６，７を介して支持されかつ
キャリアピン２４が植設されるキャリアプレート２５
と、キャリアプレート２５の中心に結合（スプライン結
合または圧入嵌合）されるキャリア軸２６と、固定輪２
１の両側に配設されて遊星ローラ２３を軸方向で位置決
めする一対の環状板２７，２８とを備えている。なお、
キャリア軸２６は、減速動力を出力するものであり、こ
の減速動力を受ける相手装置の入力軸そのものを直接利
用することもできる。
周に所要隙間を介して嵌入され複数のボルトを介してケ
ース３Ｂの径方向内向きのフランジ３Ｂ１に位置決め固
定される固定輪２１と、固定輪２１に同心状に挿通され
る太陽軸２２と、固定輪２１と太陽軸２２との間に両者
に圧接するようそれぞれ介装された複数個（例えば四
個）の遊星ローラ２３と、遊星ローラ２３の中心孔にケ
ージアンドローラと呼ばれる転がり軸受５を介して挿通
される複数本のキャリアピン２４と、ケース３Ｃに深溝
型玉軸受などの転がり軸受６，７を介して支持されかつ
キャリアピン２４が植設されるキャリアプレート２５
と、キャリアプレート２５の中心に結合（スプライン結
合または圧入嵌合）されるキャリア軸２６と、固定輪２
１の両側に配設されて遊星ローラ２３を軸方向で位置決
めする一対の環状板２７，２８とを備えている。なお、
キャリア軸２６は、減速動力を出力するものであり、こ
の減速動力を受ける相手装置の入力軸そのものを直接利
用することもできる。
【００１６】そして、遊星ローラ式減速機２の太陽軸２
２は、原動機１の出力軸１２の図中左側の軸端に一体に
形成されている。なお、原動機１の出力軸１２として
は、非磁性であることが必要とされることがあり、ま
た、太陽軸２２としては、遊星ローラ２３の公転動作を
安定化するために高硬度（例えばＨＲＣ６０以上）とす
ることが必要とされるので、これらのことを考慮して、
出力軸１２をセラミックス材で形成することも考えられ
る。セラミックス材としては、焼結助剤として、イット
リア（Ｙ2Ｏ3）およびアルミナ（Ａｌ2Ｏ3）、その他、
適宜、窒化アルミ（ＡｌＮ）、酸化チタン（ＴｉＯ2）
を用いた窒化けい素（Ｓｉ3Ｎ4）を主体とするものの
他、アルミナ（Ａｌ2Ｏ3）や炭化けい素（ＳｉＣ）、ジ
ルコニア（ＺｒＯ2）、窒化アルミ（ＡｌＮ）などがあ
る。但し、硬質材（前記セラミックス、炭素鋼材など）
と非磁性材（例えばＪＩＳ規格ＳＵＳ３０３、アルミニ
ウム、黄銅や合成樹脂など）とを組み合わせた複合構造
としてもよい。複合構造としては、出力軸１２を非磁性
材料とし、この出力軸１２の一方軸端の太陽軸となる部
位に硬質リング（窒化けい素を主成分とするセラミック
ス、炭素鋼材など）を圧入する構造や、これとは逆に、
出力軸１２を硬質材料とし、この出力軸１２のロータ側
外周に非磁性材からなるスリーブを圧入する構造が考え
られる。
２は、原動機１の出力軸１２の図中左側の軸端に一体に
形成されている。なお、原動機１の出力軸１２として
は、非磁性であることが必要とされることがあり、ま
た、太陽軸２２としては、遊星ローラ２３の公転動作を
安定化するために高硬度（例えばＨＲＣ６０以上）とす
ることが必要とされるので、これらのことを考慮して、
出力軸１２をセラミックス材で形成することも考えられ
る。セラミックス材としては、焼結助剤として、イット
リア（Ｙ2Ｏ3）およびアルミナ（Ａｌ2Ｏ3）、その他、
適宜、窒化アルミ（ＡｌＮ）、酸化チタン（ＴｉＯ2）
を用いた窒化けい素（Ｓｉ3Ｎ4）を主体とするものの
他、アルミナ（Ａｌ2Ｏ3）や炭化けい素（ＳｉＣ）、ジ
ルコニア（ＺｒＯ2）、窒化アルミ（ＡｌＮ）などがあ
る。但し、硬質材（前記セラミックス、炭素鋼材など）
と非磁性材（例えばＪＩＳ規格ＳＵＳ３０３、アルミニ
ウム、黄銅や合成樹脂など）とを組み合わせた複合構造
としてもよい。複合構造としては、出力軸１２を非磁性
材料とし、この出力軸１２の一方軸端の太陽軸となる部
位に硬質リング（窒化けい素を主成分とするセラミック
ス、炭素鋼材など）を圧入する構造や、これとは逆に、
出力軸１２を硬質材料とし、この出力軸１２のロータ側
外周に非磁性材からなるスリーブを圧入する構造が考え
られる。
【００１７】このように、本実施例では、従来例におい
て出力軸１２の遊星ローラ式減速機２側を支持する転が
り軸受を省略しているから、出力軸１２と遊星ローラ式
減速機２の両軸心の同軸度について、遊星ローラ式減速
機２のケース３Ｂに対する取り付け位置と、ケース３Ａ
に対するケース３Ｂの取り付け位置と、出力軸１２の図
中右側の転がり軸受４のケース３Ａに対する取り付け位
置との３つの要素を管理すればよくなるなど、管理要素
が減って簡単かつ低コストでの組み立てが実現できると
ともに、回転抵抗の要素が少なくなって高速回転特性が
向上する他、軸方向寸法および総重量が削減されてコン
パクト化を達成できるようになる。
て出力軸１２の遊星ローラ式減速機２側を支持する転が
り軸受を省略しているから、出力軸１２と遊星ローラ式
減速機２の両軸心の同軸度について、遊星ローラ式減速
機２のケース３Ｂに対する取り付け位置と、ケース３Ａ
に対するケース３Ｂの取り付け位置と、出力軸１２の図
中右側の転がり軸受４のケース３Ａに対する取り付け位
置との３つの要素を管理すればよくなるなど、管理要素
が減って簡単かつ低コストでの組み立てが実現できると
ともに、回転抵抗の要素が少なくなって高速回転特性が
向上する他、軸方向寸法および総重量が削減されてコン
パクト化を達成できるようになる。
【００１８】また、太陽軸２２の端面とキャリア軸２６
の端面に設けられる円錐形の凹部２６ａとの間には、そ
れらの位置決めとスラスト荷重を受けるためのスラスト
軸受としての玉２９が介装されている。この玉２９は、
鋼材または窒化けい素を主体とするセラミックス材など
とされるが、セラミックスとする場合のほうが、自身の
摩耗がほとんどなくなり、凝着摩耗を低減する他、摩耗
粉の発生量を低減するなどのメリットがある。凝着摩耗
を低減できると、駆動トルクの軽減に貢献でき、一方、
摩耗粉を低減できると、遊星ローラ２３の転動部位への
かみ込みに伴う変速作用の安定化に貢献できるようにな
る。
の端面に設けられる円錐形の凹部２６ａとの間には、そ
れらの位置決めとスラスト荷重を受けるためのスラスト
軸受としての玉２９が介装されている。この玉２９は、
鋼材または窒化けい素を主体とするセラミックス材など
とされるが、セラミックスとする場合のほうが、自身の
摩耗がほとんどなくなり、凝着摩耗を低減する他、摩耗
粉の発生量を低減するなどのメリットがある。凝着摩耗
を低減できると、駆動トルクの軽減に貢献でき、一方、
摩耗粉を低減できると、遊星ローラ２３の転動部位への
かみ込みに伴う変速作用の安定化に貢献できるようにな
る。
【００１９】さらに、遊星ローラ式減速機２側のケース
３Ｂに設けられている径方向内向きのフランジ３Ｂ１に
は、図３に示すようなシール８が装着されており、この
フランジ３Ｂ１とシール８とで、原動機１側と遊星ロー
ラ式減速機２側とを分離・遮断しているから、遊星ロー
ラ式減速機２に存在するトラクションオイルが原動機１
側へ流入せずに済むとともに、原動機１側の塵埃が遊星
ローラ式減速機２側へ混入せずに済むようになってい
る。なお、シール８およびケース３Ｂのフランジ３Ｂ１
の代わりに、図４に示すようなシール９を用いることも
できる。このシール９は、遊星ローラ式減速機２の固定
輪２１の図中右側に取り付けられる比較的薄肉の環状板
からなり、内周部が原動機１の出力軸１２の外周面およ
び段壁面に対して微小隙間を介して対向配置されること
によりラビリンス密封部を形成している。また、図示し
ないが、このシール９の内周部に、出力軸１２の外周面
または段壁面に対して接触する弾性リップを設けてもよ
い。
３Ｂに設けられている径方向内向きのフランジ３Ｂ１に
は、図３に示すようなシール８が装着されており、この
フランジ３Ｂ１とシール８とで、原動機１側と遊星ロー
ラ式減速機２側とを分離・遮断しているから、遊星ロー
ラ式減速機２に存在するトラクションオイルが原動機１
側へ流入せずに済むとともに、原動機１側の塵埃が遊星
ローラ式減速機２側へ混入せずに済むようになってい
る。なお、シール８およびケース３Ｂのフランジ３Ｂ１
の代わりに、図４に示すようなシール９を用いることも
できる。このシール９は、遊星ローラ式減速機２の固定
輪２１の図中右側に取り付けられる比較的薄肉の環状板
からなり、内周部が原動機１の出力軸１２の外周面およ
び段壁面に対して微小隙間を介して対向配置されること
によりラビリンス密封部を形成している。また、図示し
ないが、このシール９の内周部に、出力軸１２の外周面
または段壁面に対して接触する弾性リップを設けてもよ
い。
【００２０】以上説明した原動機付き遊星ローラ式減速
機の動作を説明する。原動機１を駆動すると、出力軸１
２およびこの出力軸１２と一体の太陽軸２２が回転し、
それに伴い遊星ローラ２３が自転および公転することに
なって、この遊星ローラ２３の公転動力がキャリアピン
２４、キャリアプレート２５およびキャリア軸２６に伝
達される。これにより、出力軸１２からキャリア軸２６
へと動力が減速して伝達される。
機の動作を説明する。原動機１を駆動すると、出力軸１
２およびこの出力軸１２と一体の太陽軸２２が回転し、
それに伴い遊星ローラ２３が自転および公転することに
なって、この遊星ローラ２３の公転動力がキャリアピン
２４、キャリアプレート２５およびキャリア軸２６に伝
達される。これにより、出力軸１２からキャリア軸２６
へと動力が減速して伝達される。
【００２１】なお、上記実施例では、全体のケースとし
て三分割構造のものを利用しているが、ケース３Ａと３
Ｂは一体としてもよい。この場合には、出力軸と遊星ロ
ーラ式減速機の両軸心の同軸度を高精度に管理するため
の要素をさらに減らせるようになる。
て三分割構造のものを利用しているが、ケース３Ａと３
Ｂは一体としてもよい。この場合には、出力軸と遊星ロ
ーラ式減速機の両軸心の同軸度を高精度に管理するため
の要素をさらに減らせるようになる。
【００２２】
【発明の効果】本発明では、従来例において出力軸の遊
星ローラ式減速機側を支持する転がり軸受を省略してい
るから、出力軸と遊星ローラ式減速機の両軸心の同軸度
を高精度に管理するための要素が減って簡単かつ低コス
トでの組み立てが実現できるとともに、回転抵抗の要素
が少なくなって高速回転特性が向上する他、軸方向寸法
および総重量が削減されてコンパクト化を達成できるよ
うになる。
星ローラ式減速機側を支持する転がり軸受を省略してい
るから、出力軸と遊星ローラ式減速機の両軸心の同軸度
を高精度に管理するための要素が減って簡単かつ低コス
トでの組み立てが実現できるとともに、回転抵抗の要素
が少なくなって高速回転特性が向上する他、軸方向寸法
および総重量が削減されてコンパクト化を達成できるよ
うになる。
【００２３】このように、安価で高性能な原動機付き遊
星ローラ式減速機を提供できるようになる。
星ローラ式減速機を提供できるようになる。
【図１】本発明の一実施例の原動機付き遊星ローラ式減
速機の縦断面図。
速機の縦断面図。
【図２】図１の（２）−（２）線断面の矢視図。
【図３】図１のシールの拡大断面図。
【図４】本発明の他の実施例の原動機付き遊星ローラ式
減速機の縦断面図。
減速機の縦断面図。
【図５】第１の従来例を示す模式図。
【図６】第２の従来例を示す模式図。
１ 原動機 １１ ステータ １２ 原動機の出力軸 １３ ロータ ２ 遊星ローラ式減速機 ２１ 固定輪 ２２ 太陽軸 ２３ 遊星ローラ ２４ キャリアピン ２５ キャリアプレート ２６ キャリア軸 ４ 出力軸の軸端支持用の転がり軸受
Claims (1)
- 【請求項１】 原動機と遊星ローラ式減速機とを軸方向
隣り合わせに配置し、原動機の出力軸の一方軸端に遊星
ローラ式減速機の太陽軸を形成している原動機付き遊星
ローラ式減速機であって、 原動機の出力軸の前記一方軸端が、遊星ローラ式減速機
のみで支持され、前記出力軸の他方軸端が、転がり軸受
で支持されている、ことを特徴とする原動機付き遊星ロ
ーラ式減速機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01678495A JP3564184B2 (ja) | 1995-02-03 | 1995-02-03 | 原動機付き遊星ローラ式減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP01678495A JP3564184B2 (ja) | 1995-02-03 | 1995-02-03 | 原動機付き遊星ローラ式減速機 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08210455A true JPH08210455A (ja) | 1996-08-20 |
| JP3564184B2 JP3564184B2 (ja) | 2004-09-08 |
Family
ID=11925821
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01678495A Expired - Fee Related JP3564184B2 (ja) | 1995-02-03 | 1995-02-03 | 原動機付き遊星ローラ式減速機 |
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|---|---|
| JP (1) | JP3564184B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN113276098A (zh) * | 2021-06-02 | 2021-08-20 | 潍坊新松机器人自动化有限公司 | 一种智能机器人变位机 |
-
1995
- 1995-02-03 JP JP01678495A patent/JP3564184B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JP3564184B2 (ja) | 2004-09-08 |
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