JPH08211939A - 無人搬送車の安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 無人搬送車がどのような条件であっても、非
常時には人により簡単に無人搬送車の駆動を止めること
のできる安全装置を提供する。 【構成】 自動的に前後進、横走行、斜め走行または物
体の移載などの動作が可能な無人搬送車１において、こ
の無人搬送車１のカバー前後面部、両側部の一部または
全部にレーザ光などの光の放射部５、受光部７、及び光
の反射体８，９を設ける。そして前記放射部５から放射
した光６が、前記受光部７に入光する場合は正常とし、
前記受光部７に入光しないことを検知した場合は異常と
して無人搬送車１の速度を低減するか、または駆動電源
を一時停止する制御回路を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、誘導路に沿って自動的
に走行移動し、また定位置での物体の移載が可能な無人
搬送車に関し、非常時確実に減速したり緊急停止できる
ようにした無人搬送車の安全装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫、製造工場等において物品を無
人搬送車を用いて搬送する場合、この無人搬送車を予め
定めた誘導路に沿って走行させ、定位置で停止させ物品
の移載を行っている。そしてこの倉庫、製造工場などに
設置された物品、他の無人搬送車や作業者との衝突を防
止するため、その安全装置として物体の接触を検知する
バンパ、人による緊急停止用非常スイッチ、他の物体か
らの反射光の有無を検知する衝突防止光センサ、他の物
体からの超音波の反射を検知する衝突防止超音波センサ
等を無人搬送車に備えている。しかし、最近の無人搬送
車は高度になっており、物体の搬送頻度の要求が増える
傾向にある。この搬送能力を増すため、多数の無人搬送
車が同一システム内で使用されるようになってきた。従
って、無人搬送車に要求される動きも複雑になってお
り、前後進に加えて、横行機能や、斜め走行機能が要求
されている。この機能を満足する無人搬送車として、例
えば四輪操舵可能な機種が開発されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来のこのような無人
搬送車の底部に設けるバンパは、この無人搬送車が物体
に衝突した場合に物体の接触を検知する構造であるの
で、非常時に人がこの無人搬送車を緊急停止しようとし
てもバンパに強く触れなければ検知しない構造であるた
め、とっさの場合には間に合わない問題点があった。ま
た緊急停止用非常スイッチは一般に複数設けられるが、
とっさの場合はスイッチの位置に人が手を伸ばして押さ
なければ働かないので、押すまでに多少の時間がかかる
問題点があった。また非接触の非常時用センサとして、
他の物体からの反射光の有無を検知する衝突防止光セン
サが一般に複数設けられている。しかし、物体の移載の
ために無人搬送車が地上側のステーションに近づく場合
には、無人搬送車に設けたステーション側の衝突防止光
センサがステーションを検知してしまい、無人搬送車が
誤動作で停止してしまうことを防止する必要がある。こ
のため、ステーションに近づく場合にはステーション側
の衝突防止光センサのスイッチを切り、効かなくする必
要があった。従って、とっさの場合に人によりこの衝突
防止光センサを用いて無人搬送車を非常停止させようと
しても、場合によってはそのセンサが働かなかったり、
またそのセンサが働く場合であっても、人がそのセンサ
の位置に手を伸ばさないと働かないので、センサが働く
までに多少の時間がかかる問題点があった。

【０００４】本発明は上記に鑑みて創案されたもので、
無人搬送車がどのような条件であっても、非常時には人
により簡単に無人搬送車の駆動を止めることのできる安
全装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するためになしたもので、自動的に前後進、横走行、斜
め走行または物体の移載などの動作が可能な無人搬送車
において、該無人搬送車のカバー前後面部、両側部の一
部または全面にレーザ光などの光の放射部、受光部、及
び光の反射体を設け、前記放射部から放射した光が、前
記受光部に入光する場合は正常とし、前記受光部に入光
しないことを検知した場合は異常として無人搬送車の速
度を低減するか、または駆動電源を一時停止する制御回
路を設けたこと、さらには反射体を複数設けることによ
り、前記放射部から放射した光が、前記受光部に入光す
るまでに複数回の反射を繰り返す構造とし、前記受光部
に入光する場合は正常とし、前記受光部に入光しないこ
とを検知した場合は異常として無人搬送車の速度を低減
するか、または駆動電源を一時停止する制御回路を設け
たことを要旨とする。

【０００６】

【作 用】誘導路に沿って自動的に走行移動し、また定
位置での物体の移載が可能な無人搬送車の外側で、側面
または前後面の全面にわたってカバーするようレーザ光
が反射板にて屈曲反射するようにセンサーの放射部と受
信部とを一対とし、かつこのレーザ光を反射板にて複数
回屈曲反射して受信部に達するようにしているので、搬
送車の側面、或いはその前後面のいずれかの一部に作業
者が接触又は近接するだけでレーザ光がセンサーの発信
部と受信部間で確実に遮光され、受信不能となり、無人
搬送車の速度を低減するか、または駆動電源を一時停止
するようにしている。このため、無人搬送車の走行にお
いて作業者や器物等の近接又は接触等により危険が生じ
たとき、瞬時に駆動電源を切り、無人搬送車の走行を直
ちに停止することができ、安全性が向上する。

【０００７】

【実施例】以下本発明の無人搬送車の安全装置を図面に
示す実施例にもとづいて説明する。図１は本発明の無人
搬送車の外観図、図２は本発明の無人搬送車における一
動作を示す外観図、図３は本発明の一動作を示すフロー
チャートを示す図、図４は第２実施例の無人搬送車の安
全装置部を示す正面図、図５は第３実施例の無人搬送車
の要部平面断面図、図６は第３実施例の無人搬送車の安
全装置部を示す正面図である。

【０００８】図において１は、本発明の無人搬送車を示
し、この無人搬送車１の足周りには保護用の所要の弾性
力を備えたバンパ２を取り付け、またこの無人搬送車１
の頂面、または操作のし易い位置に複数個の非常停止用
の押しボタンスイッチ３を設けると共に、この無人搬送
車１の進行方向の前後面には衝突防止光センサ４を設け
ている。衝突防止光センサ４は詳細を図示しないが、例
えばレーザ光などの発光部とその反射光を受光する受光
部から構成されている。

【０００９】さらに無人搬送車１の側部にはレーザ光な
どを発光する少なくとも１つの発光部５と、この発光部
から発光されたレーザ光６を受光する少なくとも一つの
受光部７と、このレーザ光６を発光部５から受光部７に
達するように反射する反射体８及び９よりなる安全装置
１０を取り付ける。レーザ光６の反射体８及び９は互い
に平行して無人搬送車１の両端に対向して設けているの
で、レーザ光６は発光部５から斜め下方に発光され、対
向する反射体８及び９の間を複数回反射し、受光部７に
受光するように構成している。

【００１０】また、この無人搬送車１の進行方向の前後
面部の稜線よりにはレーザ光などを発光する少なくとも
１つの発光部１１を設け、、この発光部から発光された
レーザ光１２を受光する少なくとも一つの受光部１３
と、このレーザ光１２を発光部１１から受光部１３に達
するように反射する反射体１４及び１５よりなる安全装
置１６を取り付ける。レーザ光１２の反射体１４及び１
５は互いに平行して両端部に互いに対向して設けている
ので、レーザ光１２は発光部１１から斜め下方に発光さ
れ、反射体１４及び１５の間を複数回反射し、受光部１
３に受光するように構成している。なお無人搬送車１の
内部には図示しないが駆動電源及び駆動部を内蔵してい
る。

【００１１】次にこれらの安全装置の作用を説明する。
無人搬送車１が図示しない誘導路に沿って自動的に走行
移動中、または停止して図示しないステーション間での
物体の移載中などにおいて、バンパ２に物体が接触して
いないこと、非常押しボタン３が押されていないこと、
衝突防止光センサ４が反射光を検知していないこと、安
全装置１０の受光部７にレーザ光６の反射光が受光して
いること、安全装置１６の受光部１３にレーザ光１２の
反射光が受光していることなどを確認した場合において
は、無人搬送車１は所要の作業を継続して行うものであ
る。

【００１２】一方、図２に示したように、例えばもし人
が無人搬送車１の走行または横行方向において衝突また
はステーションなどとの間に挟まれそうになったり、そ
の他の異常が生じて無人搬送車の動作を緊急停止する必
要が生じた場合、作業者の手１７などを無人搬送車１の
側面に軽く接触するかまたは近づけることにより、レー
ザ光６を遮光し、受光部７にレーザ光６が届かなくなる
ので、無人搬送車１の図示しない制御回路にて駆動回路
を切ることにより、無人搬送車を緊急停止させるか、ま
たは減速することができる。この場合、レーザ光６は側
面全面に亘って放射しているため、人の手１７の触れる
場所は側面のどこであっても遮光することが可能であ
り、非常に簡単に遮光動作を行うことができる。

【００１３】なお図示しないが、無人搬送車の正面側に
手などを軽く接触するか、近づけることにより、レーザ
光１２を遮光しても全く同様の動作をさせることが可能
である。

【００１４】その結果、人が挟まれて怪我をするなどの
事故の発生を簡単に防止することができる。なお、図示
しないが無人搬送車１の反対側の側面、及び後面にも同
様の安全装置を設けておけば、同様に以上の動作が可能
となる。

【００１５】なお、無人搬送車の例えば側面より物品を
ステーションに対して出し入れする場合には側面の安全
装置１０のスイッチを切っておき、働かないようにする
必要がある。この場合は、正面などの安全装置１６を用
いれば緊急停止動作になんら支障はない。

【００１６】次に以上の動作を図３のフローチャートで
説明する。スイッチが入れられ（Ｓ１）、無人搬送車１
がスタートすると、まず制御電源が入る（Ｓ２）。バン
パ２の監視により物体が接触していないことを確認する
（Ｓ３）ならば、非常押しボタンスイッチ３が押されて
いないことを確認する（Ｓ４）。次に衝突防止光センサ
４の受光部に反射光が入光していないことを確認する
（Ｓ５）。次に安全装置１０及び１６の受光部にレーザ
光の反射光が入光していることを確認する（Ｓ６）。

【００１７】その他の異常、例えば電源電圧異常、温度
異常、マイコン異常などのチェックを行い（Ｓ７）、特
に異常がない場合はすべて異常無しとして、駆動電源を
ＯＮとし（Ｓ８）、上位からの指令に基づき、自動的に
無人搬送車１を移動したり、物体を移載したりする動作
を行う（Ｓ９）。以上の動作が完了すると、無人搬送車
１の動作はストップ（Ｓ１０）する。

【００１８】以上の（Ｓ３）〜（Ｓ７）のフローにおい
ていずれかの条件が満足されない、すなわちＮＯの場合
は、無人搬送車の駆動電源を切り（Ｓ１１）、異常処理
を行い（Ｓ１２）、一連の流れをストップ（Ｓ１０）す
る。

【００１９】なお、駆動電源が切られれば、無人搬送車
が自動で移動中の場合は減速し、その場で停止し、移載
中の場合はその動作を一旦中止する。

【００２０】また、図示しないが、異常処理が完了すれ
ば（Ｓ１２）、再度異常チェック（Ｓ３）〜（Ｓ７）を
行い、異常がなければ、駆動電源を入れて（Ｓ８）、上
位からの指令に基づき駆動（Ｓ９）してもかまわない。

【００２０】一般にこれらの異常チェック（Ｓ３）〜
（Ｓ７）は動作中は常時行う必要があり、いずれかの異
常が発生した場合には駆動電源を図示しないリレーなど
の素子を用いて切るように構成する。なお、異常チェッ
ク（Ｓ３）〜（Ｓ７）の順番は不同である。

【００２１】次に図４は第２実施例の無人搬送車の安全
装置部を示す正面図である。この安全装置では、レーザ
光などを発光する発光部１８と、この発光部から発光さ
れたレーザ光１９を受光する受光部２０と、レーザ光１
９を反射する反射体２１，２２，２３，２４よりなる安
全装置２５、及びレーザ光などを発光する発光部２６
と、この発光部から発光されたレーザ光２７を受光する
受光部２８と、レーザ光２７を反射する反射体２１，２
２，２３，２４よりなる安全装置２９を取り付けてい
る。レーザ光１９及び２７の反射体２１，２２，２３，
２４はそれぞれ平行に設けているので、レーザ光１９は
発光部１８から斜め下方に発光され、反射体２１，２
２，２３，２４の間を複数回反射し、受光部２８に受光
するように構成している。

【００２２】次にこれらの安全装置の作用を説明する。
もし人が挟まれそうになったり、その他の異常が生じて
無人搬送車の動作を緊急停止する必要が生じた場合、人
により図示しないが手などを無人搬送車１の側面に軽く
接触することにより、レーザ光１９または２７を遮光し
てやれば、受光部２０または２８にレーザ光が届かなく
なるので、無人搬送車１の図示しない制御回路にて駆動
回路を切ることにより、無人搬送車を緊急停止させる
か、または減速することができる。この場合、レーザ光
１９または２７は側面全面に亘って格子状に放射してい
るため、人の手の触れる場所は側面のどこであっても遮
光することが可能であり、非常に簡単に遮光動作を行う
ことができる。

【００２３】その結果、人が挟まれて怪我をするなどの
事故の発生を簡単に防止することができる。

【００２４】図５は第３実施例の無人搬送車の要部横断
面図、図６は第３実施例の無人搬送車の安全装置部を示
す正面図である。この安全装置では、レーザ光などを発
光する発光部３０を無人搬送車１の内部に設けており、
この発光部から発光されたレーザ光３２を受光する受光
部３３、レーザ光３２を反射する反射体３４，３５より
なる安全装置３６を取り付けている。レーザ光３２の反
射体３４，３５は平行に設けているので、レーザ光３２
は発光部３０から反射体３１に向かって発光され、反射
体３１で反射した後に、反射体３４，３５の間を複数回
反射し、受光部３３に受光するように構成している。

【００２５】この安全装置３６の作用は第１、第２の実
施例と全く同様である。なお受光部３３は、３１と同様
な反射体を同様な角度に取り付けることにより、無人搬
送車１の内部に設けることも可能である。

【００２６】このように構成すれば、無人搬送車１の外
部に飛び出す部分の飛び出し量を最小に抑えることが可
能となる。

【００２７】

【発明の効果】本発明の無人搬送車の安全装置によれ
ば、無人搬送車が動作中に緊急停止する必要が生じた場
合、人により容易に無人搬送車の駆動電源を切り、緊急
停止することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の無人搬送車の安全装置を示す外観図で
ある。

【図２】本発明の無人搬送車における一動作を示す外観
図である。

【図３】本発明の一動作を示すフローチャートを示す図
である。

【図４】第２実施例の無人搬送車の安全装置部を示す正
面図である。

【図５】第３実施例の無人搬送車の要部平面断面図であ
る。

【図６】第３実施例の無人搬送車の安全装置部を示す正
面図である。

【符号の説明】

１ 無人搬送車 ２ バンパ ３ 非常押しボタンスイッチ ４ 衝突防止光センサ ５ レーザ光などの発光部 ６ レーザ光 ７ 受光部 ８，９ レーザ光の反射体 １０ 安全装置 １１ レーザ光などの発光部 １２ レーザ光 １３ 受光部 １４，１５ レーザ光の反射体 １６ 安全装置 １７ 人などの手 １８ 発光部 １９ レーザ光 ２０ 受光部 ２１，２２，２３，２４ 反射体 ２５ 安全装置 ２６ 発光部 ２７ レーザ光 ２８ 受光部 ２９ 安全装置 ３０ 発光部 ３１ 反射体 ３２ レーザ光 ３３ 受光部 ３１，３４，３５ 反射体 ３６ 安全装置

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動的に前後進、横走行、斜め走行また
   は物体の移載などの動作が可能な無人搬送車において、
   該無人搬送車のカバー前後面部、両側部の一部または全
   部にレーザ光などの光の放射部、受光部、及び光の反射
   体を設け、前記放射部から放射した光が、前記受光部に
   入光する場合は正常とし、前記受光部に入光しないこと
   を検知した場合は異常として無人搬送車の速度を低減す
   るか、または駆動電源を一時停止する制御回路を設けた
   ことを特徴とする無人搬送車の安全装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の無人搬送車において、反
   射体を複数設けることにより、前記放射部から放射した
   光が、前記受光部に入光するまでに複数回の反射を繰り
   返す構造とし、前記受光部に入光する場合は正常とし、
   前記受光部に入光しないことを検知した場合は異常とし
   て無人搬送車の速度を低減するか、または駆動電源を一
   時停止する制御回路を設けたことを特徴とする無人搬送
   車の安全装置。