JPH045602B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、移動経路端部が互いに重なり合う２
台の移動装置、例えば自動倉庫に於ける入出庫用
走行クレーンどうしが前記移動経路端部に於いて
互いに干渉（衝突）するのを防止するための装置
に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） 自動倉庫に於いて、格納棚をクレーン走行方向
に関して２分割し、各棚領域毎に入出庫作業を分
担する２台の入出庫用走行クレーンを使用する場
合、これら２台のクレーンは前記格納棚にそつた
一つのクレーン通路内を走行することになり、前
記格納棚の分割位置に隣接する格納部に対して前
記クレーンが入出庫作業するとき、当該クレーン
の一部は相手方のクレーン移動経路内に突出する
ことになる。換言すれば、２台のクレーンの各移
動経路端部は互いに重なり合うことになる。この
ような状況では、例えば一方のクレーンが前記格
納棚の分割位置に近い格納部に於いて作業してい
るときに他方のクレーンが前記格納棚の分割位置
に近い格納部に向かつて走行すると、両クレーン
が互いに衝突することになる。

このような自動倉庫に於けるクレーンどうしの
衝突を避けるための方法として、例えば実公昭51
−4451号公報に開示されるように、移動経路端部
が互いに重なり合う２台の移動装置の各々に、各
移動装置の移動経路端部各々に設定された干渉ゾ
ーン内に進入したことを検出する検出器を設け、
一方の移動装置の検出器が干渉ゾーン内進入検出
状態にあるとき、他方の移動装置が干渉ゾーンに
進入出来ないように制御する方法が知られてい
る。

即ち、前記方法は、他方の移動装置が干渉ゾー
ン内に進入して当該移動装置の検出器が干渉ゾー
ン内進入検出状態となつたとき、一方の移動装置
の検出器も干渉ゾーン内進入検出状態であれば、
前記他方の移動装置の走行を自動停止させるので
あるから、当該方法を実施するためには、一方の
移動装置の検出器が干渉ゾーン内進入検出状態に
あることを他方の移動装置に伝達する手段が必要
である。

前記公報にもこの点に関して具体的に開示され
ていないように、従来は、移動装置相互間で夫々
検出器の検出状態を相手側の移動装置へ伝達する
手段についてまでは考えられておらず、単に配線
等の通常の信号伝達手段では伝達すれば良い、と
考えられていた。しかしながら、配線等の通常の
信号伝達手段で移動装置相互間で検出器の検出状
態を伝達しようとすると、コストが非常に高くつ
くことになる。

（問題点を解決するための手段） 本発明はこのような従来の問題点を解決し得る
干渉防止装置を提案するものであつて、その特徴
は、移動経路端部が互いに重なり合う２台の移動
装置の各々に、各移動装置の移動経路端部各々に
設定された干渉ゾーン内に進入したことを検出す
る検出器、この検出器が干渉ゾーン検出状態にな
いときのみ投光状態となる投光器、及び相手方移
動装置の投光器からの光線を受ける受光器を設
け、前記移動装置が前記干渉ゾーンに進入して当
該移動装置の前記検出器が干渉ゾーン検出状態と
なり且つ前記受光器が非受光状態であるときに当
該移動装置を自動停止させる制御手段を設けた点
にある。

（発明の作用及び効果） このような本発明装置によれば、一方の移動装
置Ａが干渉ゾーン内にあるときには、当該移動装
置Ａの検出器が干渉ゾーン検出状態となつて投光
器は非投光状態（OFF状態）となる。係る状態
に於いて他方の移動装置Ｂが干渉ゾーンに進入す
ると、この移動装置Ｂの検出器が干渉ゾーン検出
状態となり、しかも受光器は移動装置Ａの投光器
の光線を受けていないので、前記制御手段により
移動装置Ｂは干渉ゾーンに入つたところで移動装
置Ａに衝突する前に自動停止せしめられる。移動
装置Ｂが先に干渉ゾーンに入つている状態で移動
装置Ａが干渉ゾーンに進入した場合も、同様の作
用により当該移動装置Ａが自動停止せしめられ
る。

従つてプログラムミスや制御系の故障によつて
万一両方の移動装置が共に干渉ゾーンに入るよう
なことがあつても、両移動装置が互いに衝突する
ことも未然に避けることが出来る。

しかも本発明によれば、移動装置相互間で検出
器の検出状態を伝達する手段として投光器と受光
器とを使用するものであるから、両移動装置間に
信号伝達用配線を架設したり、信号伝達用レール
と集電子とを使用する等の通常の方法を講ずる場
合と比較して、非常に安価に実施することが出来
るばかりでなく、投光器のOFF状態を相手方移
動装置を自動停止させるための条件の一つとして
いるので、投光器系統の故障によつて干渉ゾーン
に入つていないにも拘わらず投光器がOFF状態
となつても、これが原因で両移動装置が干渉ゾー
ン内で互いに衝突する恐れはなく、安全性も向上
させることが出来る。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明する。

第１図に於いて、１は格納棚であつて、クレー
ン通路２の左右両側に立設されており、クレーン
走行方向に関して２つの棚領域１Ａ，１Ｂに分割
されている。３，４はクレーン通路２内を格納棚
１にそつて走行する入出庫用走行クレーンであつ
て、クレーン３は棚領域１Ａの格納部５に対する
入出庫作業を分担し、クレーン４は棚領域１Ｂの
格納部６に対する入出庫作業を分担する。７，８
は入庫用コンベヤ、９，１０は出庫用コンベヤで
ある。

このような自動倉庫に於いては、前記格納棚１
に於ける両棚領域１Ａ，１Ｂ間の境界位置（分割
位置）Ｐに隣接する格納部５ａ又は格納部６ａに
対してクレーン３又はクレーン４が対応停止して
いるとき、当該クレーン３又はクレーン４の一部
は他方のクレーン４又はクレーン３の作業対象で
ある棚領域１Ｂ又は棚領域１Ａに隣接するクレー
ン通路内に突出する。換言すれば、両クレーン
３，４の移動経路端部は互いに重なり合つている
ことになる。従つて、両棚領域１Ａ，１Ｂ間の境
界位置（分割位置）Ｐに隣接する格納部５ａ又は
格納部６ａに対してクレーン３又はクレーン４が
対応停止しているとき、他方のクレーン４又はク
レーン３が入り込むと前記クレーン３又は４に衝
突する危険のある干渉ゾーン１Ｃ，１Ｄを設定す
ることが出来る。

第２図に及び第３図に於いて、１１，１２は前
記各干渉ゾーン１Ｃ，１Ｄの全長にわたつてクレ
ーン移動経路脇（床面上等）に固定された被検出
板であり、各クレーン３，４には当該被検出板１
１，１２を介して干渉ゾーン１Ｃ，１Ｄに進入し
たことを検出する検出器１３，１４が設けられて
いる。この検出器１３，１４としては、磁性板か
ら成る被検出板１１，１２を磁気的に検出するリ
ードスイツチや、光線反射板又は遮光板から成る
被検出板１１，１２を光学的に検出する光電スイ
ツチ、或いは接触検出するリミツトスイツチ等が
使用出来る。

第２図に示すように前記各クレーン３，４に
は、相手方のクレーンに向かつて投光する投光器
１５，１６、相手方のクレーンの投光器１６，１
５からの光線を受ける受光器１７，１８、光線反
射板１９，２０、相手方のクレーンの光線反射板
２０，１９を検出する回帰反射形光電スイツチ２
１，２２、及び第４図に示す接触検出手段２３，
２４が設けられている。この接触検出手段２３，
２４は、各クレーン３，４から相手方のクレーン
に向かつて突設されたプツシユロツド２５，２
６、相手方のプツシユロツド２６，２５によつて
押されることによりスプリング２７，２８に抗し
て後退移動するスライドロツド２９，３０、及び
このスライドロツド２９，３０の後退移動を当該
スライドロツド２９，３０に取り付けられたカム
３１，３２を介して検出するリミツトスイツチ３
３，３４から構成されている。

第５図は各クレーン３，４に設けられた制御手
段を原理的に示す回路図であつて、図中Ｒ１〜Ｒ
３はリレー、Ｒ１ｂ及びＲ２ｂはリレーＲ１及び
Ｒ２のｂ接点、Ｒ３ａはリレーＲ３のａ接点であ
る。クレーン３を例にとつて制御手段の構成を説
明すると、第５図に示すようにクレーン３の投光
器１５は、干渉ゾーン検出器１３がOFF状態に
あるとき、即ちクレーン３が干渉ゾーン１Ｃに入
つていないときには投光状態（ON状態）にあ
り、クレーン３が干渉ゾーン１Ｃに入つて検出器
１３がON状態に切り替わると非投光状態（OFF
状態）に切り替わる。又、クレーン３が干渉ゾー
ン１Ｃに入つて検出器１３がON状態となつたと
き、受光器１７が相手方クレーン４の投光器１６
からの光線を受けていないOFF状態にあれば、
クレーン３が備える速度及び制動コントローラー
３５に対して減速停止指令３６が与えられる。更
に、両クレーン３，４が一定距離以内に接近して
前記回帰反射形光電スイツチ２１が相手方クレー
ン４の光線反射板２０を検出したとき、及び両ク
レーン３，４が互いに近接して接触検出手段２３
が作動したとき、即ち相手方クレーン４のプツシ
ユロツド２６によりスライドロツド２９がスプリ
ング２７に抗して後退移動してリミツトスイツチ
３３がカム３１によつてON状態に切り換えられ
たとき、前記速度及び制動コントローラー３５に
対して非常停止指令３７が与えられる。

尚、クレーン４にも前記速度及び制動コントロ
ーラー３５と同一のコントローラーが備えつけら
れており、前記クレーン３と全く同様に制御され
るように構成されている。

クレーン３による棚領域１Ａの格納部５に対す
る入出庫作業、及びクレーン４による棚領域１Ｂ
の格納部６に対する入出庫作業は従来同様に行わ
れる。勿論、両クレーン３，４は夫々の作業領域
に於いて同時に入出庫作業を行うことが出来る
が、例えばクレーン４が棚領域１Ｂの格納部６の
内、干渉ゾーン１Ｄ内の格納部に対して入出庫作
業を行つているときは、検出器１４が被検出板１
２を検出してON状態にあるので投光器１６は
OFF状態に切り替わつている。従つて他方のク
レーン３の受光器１７はOFF状態にある。しか
しクレーン３が干渉ゾーン１Ｃの外にあるときに
は、検出器１３が被検出板１１を検出していない
（OFF状態である）ので、このクレーン３に於け
る速度及び制動コントローラー３５に対しては減
速停止指令３６は与えられない。即ちクレーン３
は通常の自動運転プログラムに従つて入出庫作作
業を行うことが出来る。

若し上記のような状況に於いて何らかの理由に
よりクレーン３が干渉ゾーン１Ｃに入り込んだと
すれば、受光器１７は前記のようにOFF状態で
あるから、検出器１３が被検出板１１を検出して
ON状態に切り替わつた時に減速停止指令３６が
速度及び制動コントローラー３５に与えられ、ク
レーン３は自動的に減速停止し、干渉ゾーン１Ｄ
内で作業中のクレーン４と衝突することが避けら
れる。

しかしこの減速停止指令３６による減速停止制
御途中に於いて、クレーン３が干渉ゾーン１Ｄ内
のクレーン４に対して一定距離以内に接近したと
きは、回帰反射形光電スイツチ２１がクレーン４
の光線反射板２０を検出してON状態となるの
で、速度及び制動コントローラー３５に対し非常
停止指令３７があたえられ、クレーン３は直ちに
非常停止せしめられる。又、クレーン３がクレー
ン４に対して接触検出手段２３のリミツトスイツ
チ３３がON状態に切り替わる位置まで接近した
ときも、速度及び制動コントローラー３５に対し
非常停止指令３７があたえられ、クレーン３は直
ちに非常停止せしめられる。尚、接触検出手段２
３，２４の作動時には、前記速度及び制動コント
ローラー３５とは別の強制制動手段を作動させる
ように構成しても良い。

上記のようにクレーン４が干渉ゾーン１Ｄ内に
あるときにクレーン３が干渉ゾーン１Ｃ内に進入
すると、当該クレーン３は自動的に停止せしめら
れるが、逆にクレーン３が干渉ゾーン１Ｃ内にあ
るときにクレーン４が干渉ゾーン１Ｄ内に進入し
たときも、当該クレーン４は上記と同様の制御に
よつて自動停止せしめられる。

このように両方のクレーン３，４が共に干渉ゾ
ーン１Ｃ，１Ｄ内で停止している状態では、何れ
のクレーン３，４も干渉ゾーン１Ｃ，１Ｄから退
出する後進方向には走行させることが出来る。従
つて、前記のように干渉ゾーン１Ｃ内に進入して
自動停止せしめられた後にクレーン４が干渉ゾー
ン１Ｄから退出すると、このクレーン４の投光器
１６がON状態となり、クレーン３の受光器１７
がON状態に切り替わるので、このクレーン３を
干渉ゾーン１Ｃ内の入出庫作業対象格納部に向か
つて走行させることが出来る。

尚、更に安全性を高めるために、第３図に示す
ように干渉ゾーン検出器１３，１４と同一の検出
作用を行う補助検出器１３ａ，１４ａを付加する
と共に、第２図に示すように投光器１５，１６及
び受光器１７，１８と同一の作用を行う補助投光
器１５ａ，１６ａ及び補助受光器１７ａ，１８ａ
を付加し、補助投光器１５ａ，１６ａは補助検出
器１３ａ，１４ａによつてON，OFF制御を行わ
せ、検出器１３，１４と補助検出器１３ａ，１４
ａの何れか一方の動作、及び受光器１５，１６と
補助受光器１５ａ，１６ａの何れか一方の動作に
より上記の制御を行わせるように構成することも
出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は自動倉庫全体を示す概略平面図、第２
図は２台の入出庫用走行クレーンを示す概略側面
図、第３図は干渉ゾーン検出手段を示す斜視図、
第４図は接触検出手段を示す平面図、第５図は制
御手段の原理的回路図を示す。 １……格納棚、１Ａ，１Ｂ……分割された棚領
域、１Ｃ，１Ｄ……干渉ゾーン、３，４……入出
庫用走行クレーン（移動装置）、５，５ａ，６，
６ａ……格納部、１１，１２……被検出板、１
３，１４……干渉ゾーン検出器、１５，１６……
投光器、１７，１８……受光器、１９，２０……
光線反射板、２１，２２……回帰反射形光電スイ
ツチ、２３，２４……接触検出手段、２５，２６
……プツシユロツド、２７，２８……スプリン
グ、２９，３０……スライドロツド、３１，３２
……カム、３３，３４……リミツトスイツチ、３
５……速度及び制動コントローラー、３６……減
速停止指令、３７……非常停止指令。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 移動経路端部が互いに重なり合う２台の移動
   装置の各々に、各移動装置の移動経路端部各々に
   設定された干渉ゾーン内に進入したことを検出す
   る検出器、この検出器が干渉ゾーン検出状態にな
   いときのみ投光状態となる投光器、及び相手方移
   動装置の投光器からの光線を受ける受光器を設
   け、前記移動装置が前記干渉ゾーンに進入して当
   該移動装置の前記検出器が干渉ゾーン検出状態と
   なり且つ前記受光器が非受光状態であるときに当
   該移動装置を自動停止させる制御手段を設けて成
   る２台の移動装置間の干渉防止装置。