JPH08219104A - Hydraulic controller - Google Patents
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- JPH08219104A JPH08219104A JP7020509A JP2050995A JPH08219104A JP H08219104 A JPH08219104 A JP H08219104A JP 7020509 A JP7020509 A JP 7020509A JP 2050995 A JP2050995 A JP 2050995A JP H08219104 A JPH08219104 A JP H08219104A
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Landscapes
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、操作部材の操作量に応
じて、油圧ポンプから油圧アクチュエータへの作動油供
給流量を制御するとともに、上記油圧ポンプの吐出量も
制御する油圧制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hydraulic control device for controlling a hydraulic oil supply flow rate from a hydraulic pump to a hydraulic actuator according to an operation amount of an operating member and also controlling a discharge amount of the hydraulic pump. Is.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、可変容量型の油圧ポンプと油圧
アクチュエータとの間にコントロールバルブが設けら
れ、このコントロールバルブがレバー操作量に応じて作
動して油圧アクチュエータへの作動油供給流量を制御す
る回路では、省エネ運転等を目的として上記油圧ポンプ
の吐出流量も制御される。この吐出量制御としては、次
のようなものが知られている。2. Description of the Related Art Generally, a control valve is provided between a variable displacement hydraulic pump and a hydraulic actuator, and the control valve operates according to a lever operation amount to control a flow rate of hydraulic oil supplied to the hydraulic actuator. The circuit also controls the discharge flow rate of the hydraulic pump for the purpose of energy-saving operation. The following is known as this discharge amount control.
【０００３】Ａ）ネガティブ制御 上記コントロールバルブのセンターバイパスを通ってタ
ンクに戻る通路に絞りを設けるとともに、この絞りの背
圧に基づいて戻り油の流量を把握する。上記背圧が低い
時、すなわち戻り油の流量が小さくて油圧アクチュエー
タへの作動油供給流量が多い時には、油圧ポンプの吐出
量を増やし、上記背圧が高いとき、すなわち戻り油の流
量が大きくて油圧アクチュエータの作動油供給流量が少
ないときには、油圧ポンプの吐出量を減らす（例えば特
公昭４８−３６８７４号公報参照）。A) Negative control A throttle is provided in the passage returning to the tank through the center bypass of the control valve, and the flow rate of return oil is grasped based on the back pressure of the throttle. When the back pressure is low, that is, when the return oil flow rate is low and the hydraulic oil supply flow rate to the hydraulic actuator is high, the discharge amount of the hydraulic pump is increased, and when the back pressure is high, that is, the return oil flow rate is high. When the hydraulic oil supply flow rate of the hydraulic actuator is small, the discharge amount of the hydraulic pump is reduced (see, for example, Japanese Patent Publication No. 48-36874).
【０００４】このような制御によれば、油圧アクチュエ
ータへの作動油要求流量が小さい時にはポンプ容量を抑
え、作動油要求流量が大きい時にのみポンプ容量を高め
ることにより、省エネ運転を実現できる。しかも、上記
作動油要求流量を戻り油路での絞りの背圧に基づいて把
握しているので、コントロールバルブと油圧ポンプとの
製品バラツキに起因して両者にマッチング不良が生じて
いても、これを補償することができる。また、レバーを
急操作してもこれに対するポンプ吐出量の応答が比較的
鈍く、油圧アクチュエータが急作動することが防がれる
ので、比較的経験の浅いオペレータによる運転や、イン
チング等に特に好適とされている。According to such control, energy saving operation can be realized by suppressing the pump capacity when the hydraulic oil required flow rate to the hydraulic actuator is small and increasing the pump capacity only when the hydraulic oil required flow rate is large. Moreover, since the required hydraulic oil flow rate is grasped based on the back pressure of the throttle in the return oil passage, even if a matching failure occurs between the control valve and the hydraulic pump due to product variations, Can be compensated. Further, even if the lever is suddenly operated, the response of the pump discharge amount to it is relatively sluggish, and it is possible to prevent the hydraulic actuator from being suddenly actuated. Therefore, it is particularly suitable for operation by a relatively inexperienced operator or inching. Has been done.
【０００５】Ｂ）ロードセンシング制御 上記コントロールバルブにおけるスプールの前後差圧を
検出し、この差圧を常時一定に保つようにポンプ吐出量
をフィードバック制御することにより、アクチュエータ
作動時の省エネ運転を図る。さらに、特公平３−３３９
２６号公報には、コントロールバルブが中立位置にある
状態では回路圧をある程度維持することにより、その後
のアクチュエータ起動時の立上りを速くできるようにし
たものが示されている。B) Load Sensing Control By detecting the differential pressure across the spool in the control valve and feedback-controlling the pump discharge amount so as to keep this differential pressure constant at all times, energy-saving operation during actuator operation is achieved. Furthermore, Japanese Patent Publication 3-339
Japanese Patent Laid-Open No. 26-26 discloses that the control valve can maintain a certain circuit pressure in a neutral position to speed up the subsequent startup of the actuator.
【０００６】Ｃ）ポジティブ制御 上記コントロールバルブを操作するためのリモコン弁の
二次圧（以下、リモコン圧と称する。）を油圧ポンプの
レギュレータに送り、上記リモコン圧が大きい場合、す
なわちレバーが深く操作されてコントロールバルブを通
じての作動油供給流量が多い場合にはポンプ容量を増や
し、逆のレバーの操作が浅くて上記作動油供給流量が少
ない場合にはポンプ容量を減らす。この制御によれば、
作動油要求流量に直結するレバー操作量に忠実なポンプ
制御を実行でき、また、製品も安価となる利点がある。C) Positive control The secondary pressure of the remote control valve for operating the control valve (hereinafter referred to as remote control pressure) is sent to the regulator of the hydraulic pump, and when the remote control pressure is high, that is, the lever is operated deeply. When the hydraulic oil supply flow rate through the control valve is high, the pump capacity is increased, and when the reverse lever operation is shallow and the hydraulic oil supply flow rate is low, the pump capacity is decreased. According to this control,
There is an advantage that the pump control can be executed faithfully to the lever operation amount directly connected to the required flow rate of the hydraulic oil, and the product is inexpensive.
【０００７】さらに、このポジティブ制御では、電気制
御システムを組み込んだもの、すなわち、上記リモコン
圧を直接ポンプレギュレータに入力するのではなく、上
記リモコン圧の検出信号をコントローラに入力し、この
コントローラからの出力信号により上記ポンプ吐出量を
電気的に制御するものも知られている。この装置では、
リモコン圧Ｐiとポンプ吐出量Ｑとの関係として例えば
次式（数３）及び図９に示すようなものがコントローラ
にインプットされる。Further, in this positive control, an electric control system is incorporated, that is, the remote control pressure is not directly input to the pump regulator, but the detection signal of the remote control pressure is input to the controller, and the control signal from the controller is input. It is also known to electrically control the pump discharge amount by an output signal. In this device,
As the relationship between the remote control pressure P i and the pump discharge amount Q, for example, the following equation (Equation 3) and that shown in FIG. 9 are input to the controller.
【０００８】[0008]
【数３】 (Equation 3)
【０００９】この関係によれば、リモコン圧Ｐiが所定
の立上り値Ｐiaに達するまでは、リモコン圧Ｐiにかか
わらずポンプ吐出量Ｑが最低吐出量（スタンバイ吐出
量）Ｑminに維持され、リモコン圧Ｐiが上記立上り値Ｐ
iaから所定の到達値Ｐib（＞Ｐia）の間にある領域で
は、リモコン圧Ｐiの増加分に比例してポンプ吐出量Ｑ
も増やされ、リモコン圧Ｐiが上記到達値Ｐib以上の領
域では、リモコン圧Ｐiにかかわらずポンプ吐出量Ｑが
最大流量Ｑmaxに保持される。このような制御によれ
ば、リモコン圧Ｐiがきわめて低い間はポンプ吐出量Ｑ
がスタンバイ吐出量Ｑminに維持されるので、レバーの
微動に反応して油圧アクチュエータが作動してしまうこ
とが防がれる。According to this relationship, to the remote control pressure P i reaches a predetermined rising value P ia is maintained pump discharge amount Q regardless remote control pressure P i is minimum discharge amount (standby discharge amount) to Q min , The remote control pressure P i is the rising value P
In a region between ia and a predetermined reaching value P ib (> P ia ), the pump discharge amount Q is proportional to the increase in the remote control pressure P i.
Also increased, the remote control pressure P i is the range above the reach value P ib, the pump discharge quantity Q regardless remote control pressure P i is held in the maximum flow rate Q max. According to such control, while the remote control pressure P i is extremely low, the pump discharge amount Q
Is maintained at the standby discharge amount Q min , it is possible to prevent the hydraulic actuator from operating in response to the slight movement of the lever.
【００１０】[0010]
【発明が解決しようとする課題】上記各制御には、次の
ような解決すべき課題がある。Each of the above-mentioned controls has the following problems to be solved.
【００１１】Ａ）ネガティブ制御 上記センターバイパス流量はアクチュエータ負荷圧の大
小に大きく影響をされるため、一定のレバー操作量に対
応するポンプ吐出量のバラツキが大きく、操作が安定し
にくい。また、レバーを急操作した際、その起動圧（サ
ージ）によってバイパス流量が増加し、その結果アクチ
ュエータ側への供給流量が減るため、特に砂撒き作業や
泥落し作業、土羽打ち作業等での応答性が損なわれる不
都合がある。さらに、この制御を行うには戻り油路に絞
りを設けなければならず、この絞りでの作動油流通音が
オペレータにとって耳障りとなる。A) Negative control Since the center bypass flow rate is greatly influenced by the magnitude of the actuator load pressure, there is a large variation in the pump discharge amount corresponding to a constant lever operation amount, and it is difficult to stabilize the operation. Also, when the lever is suddenly operated, the bypass flow rate increases due to the starting pressure (surge), and as a result, the supply flow rate to the actuator side decreases, especially in sand sprinkling work, mud dropping work, dusting work etc. There is an inconvenience that responsiveness is impaired. Furthermore, in order to perform this control, a throttle must be provided in the return oil passage, and the operating oil flow sound at this throttle becomes annoying to the operator.
【００１２】Ｂ）ロードセンシング制御 この制御を行うには、アクチュエータごとに圧力補償弁
を要し、しかも、その性能上のバラツキを厳格に管理す
る必要があることから、システム全体が高価となる不都
合がある。B) Load Sensing Control In order to perform this control, a pressure compensation valve is required for each actuator, and it is necessary to strictly manage the variation in the performance, which makes the entire system expensive. There is.
【００１３】Ｃ）ポジティブ制御 この制御は、アクチュエータの負荷圧に関係なく、レバ
ーの操作量に忠実に従ってポンプ容量を変化させるもの
であるため、レバー操作を少し間違うだけでもこれにポ
ンプ容量が敏感に反応して機械が思わぬ動きをしたり、
揺れを生じたりするおそれがあり、特に経験の浅いオペ
レータにとっては操作が難しい欠点がある。一般に、多
くのオペレータは、「負荷圧が大きい時には小さい時よ
りも応答性が鈍く、レバーをより深く操作する必要があ
る」という感覚を抱いており、この感覚でアクチュエー
タ高負荷時にレバーを急操作すると、これに即対応して
ポンプ容量も急増され、ポンプ吐出圧が突発的に異常上
昇するおそれがある。また、アクチュエータの負荷圧が
制御に取り込まれていないため、ポンプ性能、バルブ性
能のそれぞれのバラツキに起因するポンプとバルブとの
マッチング不良を補償できず、品質管理を怠ると上記マ
ッチング不良に起因して過大なポンプ吐出圧発生やこれ
に伴うスプールのフローフォース発生を招くおそれもあ
る。C) Positive control This control changes the pump capacity in accordance with the operation amount of the lever regardless of the load pressure of the actuator. Therefore, even if the lever operation is made a little, the pump capacity is sensitive to this. The machine reacts unexpectedly,
There is a possibility that shaking may occur, and there is a drawback that it is difficult for an inexperienced operator to operate. In general, many operators have the feeling that when the load pressure is high, the response is slower than when the load pressure is low, and it is necessary to operate the lever deeper. Then, in response to this, the pump capacity is rapidly increased, and the pump discharge pressure may suddenly and abnormally rise. Also, because the load pressure of the actuator is not taken into control, it is not possible to compensate for the poor matching between the pump and valve due to variations in pump performance and valve performance.If quality control is neglected, the above matching failure will result. As a result, an excessive pump discharge pressure may be generated and a spool flow force may be generated.
【００１４】なお、上記のような過敏性を解消する手段
として、油圧の信号ラインに絞りを設けたり、電気制御
系においてフィルタを設けたりすることが考えられる
が、この場合でもアクチュエータの負荷に応じてオペレ
ータの感覚に合った応答性を与えることはできず、また
上記絞り等の設置で過大なポンプ吐出圧が新たに発生す
るおそれもある。As a means for eliminating the above-mentioned hypersensitivity, it is conceivable that a throttle is provided in the hydraulic signal line or a filter is provided in the electric control system, but even in this case, depending on the load of the actuator. Therefore, it is impossible to provide the responsiveness that suits the operator's sense, and there is a possibility that an excessive pump discharge pressure may be newly generated due to the installation of the throttle or the like.
【００１５】本発明は、このような事情に鑑み、簡単な
制御で、実際のアクチュエータ負荷圧を考慮しながら、
オペレータの感覚に見合った適度な応答性を実現できる
油圧制御装置を提供することを目的とする。In view of the above circumstances, the present invention provides a simple control while considering the actual actuator load pressure.
An object of the present invention is to provide a hydraulic control device that can realize appropriate responsiveness that matches the operator's feeling.
【００１６】[0016]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の手段として、本発明は、可変容量型の油圧ポンプと、
油圧アクチュエータと、これら油圧ポンプと油圧アクチ
ュエータとの間に設けられ、外部から操作される操作部
材の操作量に応じて上記油圧ポンプから上記油圧アクチ
ュエータへの作動油供給流量を変化させるコントロール
バルブと、上記作動油供給流量を増やす方向への操作部
材の操作量が大きいほど上記油圧ポンプの吐出量を大き
くする吐出量制御手段とを備えた油圧制御装置におい
て、少なくとも上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出量か
ら立ち上がる操作領域で上記油圧アクチュエータの負荷
圧もしくはこれに相当する圧力が高いほど上記操作量に
対応するポンプ吐出量を小さく設定するように上記吐出
量制御手段を構成したものである（請求項１）。As a means for solving the above problems, the present invention provides a variable displacement hydraulic pump,
A hydraulic actuator, and a control valve provided between the hydraulic pump and the hydraulic actuator, for changing a hydraulic oil supply flow rate from the hydraulic pump to the hydraulic actuator according to an operation amount of an operation member operated from the outside, In a hydraulic control device comprising a discharge amount control means for increasing the discharge amount of the hydraulic pump as the operation amount of the operating member in the direction of increasing the hydraulic oil supply flow rate increases, at least the discharge amount of the hydraulic pump is the minimum discharge amount. The discharge amount control means is configured such that the pump discharge amount corresponding to the operation amount is set to be smaller as the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto is higher in the operation region rising from the amount. 1).
【００１７】具体的には、少なくとも上記油圧ポンプの
吐出量が最低吐出量から立ち上がる操作領域で上記油圧
アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当する圧力が
高いほど上記作動油供給流量を増やす方向への操作部材
の操作量の増加に対する上記油圧ポンプの吐出量の増加
率を小さく設定するように上記吐出量制御手段を構成し
たものが、より好ましい（請求項２）。Specifically, at least in the operating region where the discharge amount of the hydraulic pump rises from the minimum discharge amount, the higher the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto is, the operation for increasing the working oil supply flow rate. More preferably, the discharge amount control means is configured to set a small increase rate of the discharge amount of the hydraulic pump with respect to an increase in the operation amount of the member (claim 2).
【００１８】この場合、上記油圧ポンプの吐出量が最低
吐出量から立ち上がる操作領域では上記油圧アクチュエ
ータの負荷圧もしくはこれに相当する圧力が高いほど上
記作動油供給流量を増やす方向への操作部材の操作量の
増加に対する上記油圧ポンプの吐出量の増加率を小さく
設定し、かつ、上記油圧ポンプの吐出量が最高吐出量に
至る直前の操作領域では上記油圧アクチュエータの負荷
圧もしくはこれに相当する圧力が高いほど上記作動油供
給流量を増やす方向への操作部材の操作量の増加に対す
る上記油圧ポンプの吐出量の増加率を大きく設定するよ
うに上記吐出量制御手段を構成すれば、さらに好ましい
ものとなる（請求項３）。In this case, in the operating region where the discharge amount of the hydraulic pump rises from the minimum discharge amount, the operating member is operated in a direction to increase the hydraulic oil supply flow rate as the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto increases. The increase rate of the discharge amount of the hydraulic pump with respect to the increase of the discharge amount is set to be small, and the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto is set in the operating region immediately before the discharge amount of the hydraulic pump reaches the maximum discharge amount. It is more preferable if the discharge amount control means is configured to set a larger rate of increase in the discharge amount of the hydraulic pump with respect to an increase in the operation amount of the operating member in the direction of increasing the hydraulic oil supply flow rate, as the higher the flow rate. (Claim 3).
【００１９】より具体的には、上記油圧ポンプの吐出量
が最低吐出量から最高吐出量まで変化する操作領域では
上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当す
る圧力ｐに応じて前記（数１）に基づき目標ポンプ吐出
量Ｑを演算するように上記吐出量制御手段を構成したも
のが好適である（請求項４）。More specifically, in the operating region in which the discharge amount of the hydraulic pump changes from the minimum discharge amount to the maximum discharge amount, the above-mentioned (Equation 1) is determined according to the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure p corresponding thereto. It is preferable that the discharge amount control means is configured to calculate the target pump discharge amount Q based on the above (claim 4).
【００２０】また、請求項２記載の装置では、上記油圧
ポンプの吐出量が最低吐出量から最高吐出量まで変化す
る操作領域全域において上記油圧アクチュエータの負荷
圧もしくはこれに相当する圧力が高いほど上記作動油供
給流量を増やす方向への操作部材の操作量の増加に対す
る上記油圧ポンプの吐出量の増加率を小さく設定するよ
うにしてもよい（請求項５）。Further, in the apparatus according to the second aspect of the present invention, the higher the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto is, the higher the discharge pressure of the hydraulic pump changes from the minimum discharge amount to the maximum discharge amount. The increase rate of the discharge amount of the hydraulic pump may be set small with respect to the increase of the operation amount of the operation member in the direction of increasing the hydraulic oil supply flow rate (claim 5).
【００２１】この場合、上記油圧アクチュエータの負荷
圧もしくはこれに相当する圧力が高いほど上記最高吐出
量を少なくするように上記吐出量制御手段を構成しても
よい（請求項６）。In this case, the discharge amount control means may be configured such that the higher the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto is, the smaller the maximum discharge amount is (claim 6).
【００２２】また、上記油圧ポンプの最低吐出量、最高
吐出量、及び上記作動油供給流量を増やす方向への操作
部材の操作量の増加に対する上記油圧ポンプの吐出量の
増加率は常時一定とし、上記油圧アクチュエータの負荷
圧もしくはこれに相当する圧力が高いほど上記油圧ポン
プの吐出量が上記最低吐出量から立ち上がるのに必要な
操作量を大きくするように上記吐出量制御手段を構成し
てもよい（請求項７）。Further, the rate of increase of the discharge amount of the hydraulic pump with respect to the increase of the minimum discharge amount, the maximum discharge amount of the hydraulic pump, and the operation amount of the operating member in the direction of increasing the working oil supply flow rate is always constant, The discharge amount control means may be configured to increase the operation amount required for the discharge amount of the hydraulic pump to rise from the minimum discharge amount as the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto increases. (Claim 7).
【００２３】本発明における吐出量制御手段は、電気的
な制御を行うものでもよいし、請求項８記載のように、
上記コントロールバルブをパイロット切換弁で構成する
とともに、上記操作部材の操作量に対応するパイロット
圧を上記パイロット切換弁に出力するパイロット手段
と、上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相
当する圧力を取り込んでこの圧力が高いほど上記パイロ
ット手段から出力されるパイロット圧を下げて上記油圧
ポンプの吐出量を変化させるレギュレータに入力する吐
出量制御弁とを備えたものでもよい。The discharge amount control means in the present invention may be one that performs electrical control.
The control valve is composed of a pilot switching valve, and a pilot means for outputting a pilot pressure corresponding to the operation amount of the operating member to the pilot switching valve, and a load pressure of the hydraulic actuator or a pressure equivalent thereto are taken in. A discharge amount control valve for inputting to a regulator for changing the discharge amount of the hydraulic pump by lowering the pilot pressure output from the pilot means as the pressure is higher may be provided.
【００２４】また、請求項９記載のように、上記コント
ロールバルブをパイロット切換弁で構成するとともに、
上記操作部材の操作量に対応するパイロット圧を上記パ
イロット切換弁と上記油圧ポンプの吐出量を変化させる
レギュレータとに出力するパイロット手段と、上記油圧
アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当する圧力を
取り込んでこの圧力が高いほど上記油圧ポンプの吐出量
を少なくする方向に上記レギュレータを作動させる吐出
量抑制レギュレータとを備えることによっても、吐出量
制御が可能である。Further, as described in claim 9, the control valve is constituted by a pilot switching valve, and
A pilot means for outputting a pilot pressure corresponding to the operation amount of the operation member to the pilot switching valve and a regulator for changing the discharge amount of the hydraulic pump, and a load pressure of the hydraulic actuator or a pressure corresponding thereto is taken in. The discharge amount can also be controlled by providing a discharge amount suppressing regulator that operates the regulator in the direction of decreasing the discharge amount of the hydraulic pump as the pressure increases.
【００２５】また、上記操作部材の操作量に対応する上
記油圧ポンプの吐出量が互いに異なる複数の吐出量制御
モードを設け、これらの吐出量制御モードの中から任意
の吐出量制御モードを選択するためのモード選択手段を
備えるとともに、このモード選択手段により選択された
吐出量制御モードで上記油圧ポンプの吐出量を制御する
ように上記吐出量制御手段を構成することにより、後述
のようなより優れた効果が得られる（請求項１０）。Further, a plurality of discharge amount control modes in which the discharge amounts of the hydraulic pump corresponding to the operation amounts of the operating members are different from each other are provided, and an arbitrary discharge amount control mode is selected from these discharge amount control modes. By providing the mode selecting means for controlling the discharge amount of the hydraulic pump in the discharge amount control mode selected by the mode selecting means, The effect is obtained (claim 10).
【００２６】この装置としては、上記油圧ポンプの吐出
量が最低吐出量から最高吐出量まで変化する操作領域で
は上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当
する圧力ｐに応じて次式に基づき目標ポンプ吐出量Ｑを
演算するように上記吐出量制御手段を構成するととも
に、上記モード選択手段として、前記（数２）のパラメ
ータＪを外部から指定するパラメータ指定手段を備えた
ものが、好適である（請求項１１）。In this device, in the operating region in which the discharge amount of the hydraulic pump changes from the minimum discharge amount to the maximum discharge amount, the target pump is calculated based on the following equation according to the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure p corresponding thereto. It is preferable that the discharge amount control means is configured to calculate the discharge amount Q, and that the mode selection means is provided with a parameter designating means for designating the parameter J of (Equation 2) from the outside ( Claim 11).
【００２７】上記負荷圧検出手段としては、上記油圧ポ
ンプの吐出圧を検出する吐出圧検出手段が好適である
（請求項１２）。As the load pressure detecting means, a discharge pressure detecting means for detecting the discharge pressure of the hydraulic pump is preferable (claim 12).
【００２８】[0028]
【作用】請求項１記載の装置において、操作部材の操作
始めでは、この操作に伴ってコントロールバルブが動作
して上記油圧アクチュエータへの作動油供給流量を増や
し、アクチュエータ負荷圧が一時的に増加するが、この
アクチュエータ負荷圧が高いうちはポンプ吐出量が抑え
られるため、アクチュエータ負荷圧の異常上昇が抑えら
れるとともに、操作開始当初における実際のアクチュエ
ータ作動の応答性が鈍化される。従って、操作部材を誤
って急操作してもこれに伴ってアクチュエータが突発的
に急作動することが防がれ、微妙な位置決め操作等が要
求されるインチングも容易になる。また、実際のアクチ
ュエータの負荷が大きいほど上記応答性は鈍化される
が、この特性は一般のオペレータがこれまで抱いている
操作感覚と合致している。In the apparatus according to the first aspect of the present invention, at the beginning of the operation of the operating member, the control valve operates in response to this operation to increase the flow rate of hydraulic oil supplied to the hydraulic actuator, and the actuator load pressure temporarily increases. However, since the pump discharge amount is suppressed while the actuator load pressure is high, an abnormal increase in the actuator load pressure is suppressed and the responsiveness of the actual actuator operation at the beginning of the operation is slowed down. Therefore, even if the operating member is accidentally and suddenly operated, the actuator is prevented from suddenly and suddenly operating, and inching that requires a delicate positioning operation or the like is facilitated. Further, the larger the actual load of the actuator, the slower the responsiveness is, but this characteristic matches the operation feeling that a general operator has so far.
【００２９】特に、請求項２記載の装置では、少なくと
も上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出量から立ち上がる
操作領域、すなわち比較的操作量が少ない領域では、上
記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当する
圧力が高いほど上記作動油供給流量を増やす方向への操
作部材の操作量の増加に対する上記油圧ポンプの吐出量
の増加率が小さく設定されるため、操作部材を大きく操
作してもこれに対応するアクチュエータの作動速度は低
く抑えられ、上記インチング等がより容易になる。Particularly, in the apparatus according to the second aspect, at least in the operation region where the discharge amount of the hydraulic pump rises from the minimum discharge amount, that is, in the region where the operation amount is relatively small, it corresponds to the load pressure of the hydraulic actuator or this. The higher the pressure is, the smaller the increase rate of the discharge amount of the hydraulic pump with respect to the increase in the operation amount of the operation member in the direction of increasing the hydraulic oil supply flow rate is set, so that the operation member can be operated with a large amount. The operating speed of the actuator is suppressed to a low level, and the inching or the like becomes easier.
【００３０】そして、請求項３記載の装置では、上記油
圧ポンプの吐出量が最低吐出量から立ち上がる操作領域
では、上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに
相当する圧力が高いほど上記作動油供給流量を増やす方
向への操作部材の操作量の増加に対する上記油圧ポンプ
の吐出量の増加率が小さく設定される一方、上記油圧ポ
ンプの吐出量が最高吐出量に至る直前の操作領域では上
記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当する
圧力が高いほど上記作動油供給流量を増やす方向への操
作部材の操作量の増加に対する上記油圧ポンプの吐出量
の増加率が大きく設定されるため、限られた操作部材の
操作範囲の中でポンプ吐出量を最小吐出量から最大吐出
量まで変化させることが可能になる。In the apparatus according to the third aspect, in the operating region where the discharge amount of the hydraulic pump rises from the minimum discharge amount, the higher the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto, the higher the hydraulic oil supply flow rate becomes. The rate of increase of the discharge amount of the hydraulic pump with respect to the increase of the operation amount of the operating member in the increasing direction is set small, while the load of the hydraulic actuator is increased in the operation region immediately before the discharge amount of the hydraulic pump reaches the maximum discharge amount. The higher the pressure or the pressure corresponding thereto is, the larger the increase rate of the discharge amount of the hydraulic pump with respect to the increase in the operation amount of the operating member in the direction of increasing the hydraulic oil supply flow rate is set. It becomes possible to change the pump discharge amount from the minimum discharge amount to the maximum discharge amount within the operation range.
【００３１】より具体的に、請求項４記載の装置では、
上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出量から最高吐出量ま
で変化する操作領域において、上記油圧アクチュエータ
の負荷圧もしくはこれに相当する圧力ｐに応じて（数
１）に基づき目標ポンプ吐出量Ｑが演算されるので、操
作量−ポンプ吐出量特性は滑らかな曲線で与えられる。More specifically, in the apparatus according to claim 4,
In the operation region in which the discharge amount of the hydraulic pump changes from the minimum discharge amount to the maximum discharge amount, the target pump discharge amount Q is calculated based on (Equation 1) according to the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure p corresponding thereto. Therefore, the operation amount-pump discharge amount characteristic is given by a smooth curve.
【００３２】請求項５記載の装置では、上記油圧ポンプ
の吐出量が最低吐出量から最高吐出量まで変化する操作
領域全域で、上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくは
これに相当する圧力が高いほど上記作動油供給流量を増
やす方向への操作部材の操作量の増加に対する上記油圧
ポンプの吐出量の増加率が抑えられる。さらに、請求項
６記載の装置では、上記油圧アクチュエータの負荷圧も
しくはこれに相当する圧力が高いほど上記最高吐出量も
抑えられ、特に馬力制御に適したものとなる。In the device according to the fifth aspect of the present invention, the higher the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto is, the more the operation is performed in the entire operation region where the discharge amount of the hydraulic pump changes from the minimum discharge amount to the maximum discharge amount. The increase rate of the discharge amount of the hydraulic pump with respect to the increase of the operation amount of the operation member in the direction of increasing the oil supply flow rate can be suppressed. Further, in the apparatus according to the sixth aspect, the higher the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto is, the more the maximum discharge amount can be suppressed, which is particularly suitable for horsepower control.
【００３３】請求項７記載の装置では、上記油圧ポンプ
の最低吐出量、最高吐出量、及び上記作動油供給流量を
増やす方向への操作部材の操作量の増加に対する上記油
圧ポンプの吐出量の増加率は上記油圧アクチュエータの
負荷圧もしくはこれに相当する圧力に関係なく固定さ
れ、この圧力が高いほど、上記油圧ポンプの吐出量が上
記最低吐出量から立ち上がるのに必要な操作量を大きく
することで、ポンプ吐出量が抑えられる。According to a seventh aspect of the present invention, the minimum discharge amount, the maximum discharge amount of the hydraulic pump, and the increase of the discharge amount of the hydraulic pump with respect to the increase of the operation amount of the operating member in the direction of increasing the working oil supply flow rate. The rate is fixed irrespective of the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto, and the higher this pressure is, the larger the operation amount required for the discharge amount of the hydraulic pump to rise from the minimum discharge amount is. The pump discharge rate can be suppressed.
【００３４】請求項８記載の装置では、操作部材の操作
量に対応するパイロット圧がコントロールバルブである
パイロット切換弁に出力されることにより、油圧アクチ
ュエータへの作動油供給流量が制御される。そして、上
記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当する
圧力が高いほど、上記パイロット手段から出力されるパ
イロット圧が吐出量制御弁により下げられてレギュレー
タに入力され、これにより油圧ポンプの吐出量が抑えら
れる。In the apparatus according to the eighth aspect, the pilot pressure corresponding to the operation amount of the operating member is output to the pilot switching valve, which is the control valve, so that the hydraulic oil supply flow rate to the hydraulic actuator is controlled. Then, as the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto increases, the pilot pressure output from the pilot means is reduced by the discharge amount control valve and input to the regulator, thereby suppressing the discharge amount of the hydraulic pump. To be
【００３５】一方、請求項９記載の装置では、上記油圧
アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当する圧力が
高いほど、吐出量抑制レギュレータが上記油圧ポンプの
吐出量を少なくする方向に上記レギュレータを作動させ
ることにより、油圧ポンプの吐出量が抑えられる。On the other hand, in the apparatus according to the ninth aspect, the higher the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto is, the more the discharge amount suppressing regulator operates the regulator so as to reduce the discharge amount of the hydraulic pump. As a result, the discharge amount of the hydraulic pump can be suppressed.
【００３６】請求項１０記載の装置では、複数の吐出量
制御モードの中から適当な吐出量制御モードを選択する
ことにより、オペレータは作業の内容に適したアクチュ
エータ応答性を得ることができる。具体的に、吐出量立
上り領域で操作部材の操作量に対応するポンプ吐出量が
比較的高い吐出量制御モードを選択すれば、操作部材の
操作にアクチュエータが機敏に対応する特性が得られ、
微操作性があまり要求されない比較的粗い作業、例えば
単なる荷の積込み、積降し作業等を迅速に行うことがで
きる。逆に、吐出量立上り領域で操作部材の操作量に対
応するポンプ吐出量が比較的低い吐出量制御モードを選
択すれば、操作部材の操作に対してアクチュエータの動
作が鈍い特性が得られ、微操作性が要求される精密な作
業、例えば吊り荷の位置決め作業やショベルによる地均
し作業等を正確に行うことができる。In the apparatus according to the tenth aspect, the operator can obtain the actuator responsiveness suitable for the contents of the work by selecting an appropriate discharge amount control mode from a plurality of discharge amount control modes. Specifically, if the discharge amount control mode in which the pump discharge amount corresponding to the operation amount of the operating member is relatively high in the discharge amount rising region is selected, the characteristic that the actuator can swiftly respond to the operation of the operating member is obtained.
It is possible to quickly perform relatively rough work that does not require fine operability, for example, simple loading and unloading work. On the contrary, if the discharge amount control mode in which the pump discharge amount corresponding to the operation amount of the operating member is relatively low is selected in the discharge amount rising region, the characteristic that the operation of the actuator is dull with respect to the operation of the operating member is obtained. It is possible to accurately perform precise work requiring operability, such as positioning of a suspended load and leveling work with a shovel.
【００３７】より具体的に、請求項１１記載の装置で
は、上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出量から最高吐出
量まで変化する操作領域において、上記油圧アクチュエ
ータの負荷圧もしくはこれに相当する圧力ｐに応じて
（数２）に基づき目標ポンプ吐出量Ｑが演算されるの
で、操作量−ポンプ吐出量特性は滑らかな曲線で与えら
れる。しかも、上記（数２）のパラメータＪの指定によ
って上記特性を変えることが可能であり、このパラメー
タＪが小さいほど、上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出
量から立ち上がる操作領域では上記作動油供給流量を増
やす方向への操作部材の操作量の増加に対する上記油圧
ポンプの吐出量の増加率は小さくなり、逆に、上記油圧
ポンプの吐出量が最高吐出量に至る直前の操作領域では
上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当す
る圧力が高いほど上記作動油供給流量を増やす方向への
操作部材の操作量の増加に対する上記油圧ポンプの吐出
量の増加率が大きくなる。More specifically, in the apparatus according to the eleventh aspect, the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure p corresponding thereto is set in the operation region where the discharge amount of the hydraulic pump changes from the minimum discharge amount to the maximum discharge amount. Since the target pump discharge amount Q is calculated based on (Equation 2) according to the above, the operation amount-pump discharge amount characteristic is given by a smooth curve. Moreover, it is possible to change the characteristics by designating the parameter J in (Equation 2). The smaller the parameter J, the more the operating oil supply flow rate in the operating region in which the discharge amount of the hydraulic pump rises from the minimum discharge amount. The rate of increase of the discharge amount of the hydraulic pump with respect to the increase of the operation amount of the operating member decreases, and conversely, in the operation region immediately before the discharge amount of the hydraulic pump reaches the maximum discharge amount, The higher the load pressure or the pressure corresponding thereto, the larger the increase rate of the discharge amount of the hydraulic pump with respect to the increase of the operation amount of the operation member in the direction of increasing the hydraulic oil supply flow rate.
【００３８】上記負荷圧検出については、例えばアクチ
ュエータの入口圧等を検出してもよいが、請求項１２記
載のように油圧ポンプの吐出圧を検出してこれを制御に
取り込めば、可変容量型ポンプ及びコントロールバルブ
の性能のバラツキに起因して両者間にマッチング不良が
あっても、これを十分に補償した吐出量制御ができる。Regarding the load pressure detection, for example, the inlet pressure of the actuator may be detected. However, if the discharge pressure of the hydraulic pump is detected and this is taken into the control, the variable displacement type Even if there is a matching failure between the pump and the control valve due to variations in the performance of the pump and the control valve, the discharge amount control can be sufficiently compensated for.
【００３９】[0039]
【実施例】本発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
【００４０】図１に示す装置は、可変容量型の油圧ポン
プ１０を備え、この油圧ポンプ１０には、その吐出量
（吐出流量）Ｑを変化させるためのレギュレータ１２が
設けられている。そして、この油圧ポンプ１０にコント
ロールバルブ１４を介して油圧シリンダ（油圧アクチュ
エータ）１６が接続可能となっている。The apparatus shown in FIG. 1 is provided with a variable displacement hydraulic pump 10, and the hydraulic pump 10 is provided with a regulator 12 for changing its discharge amount (discharge flow rate) Q. A hydraulic cylinder (hydraulic actuator) 16 can be connected to the hydraulic pump 10 via a control valve 14.
【００４１】なお、本発明は、上記油圧シリンダ１６の
他、油圧モータその他の種々の油圧アクチュエータの駆
動回路について適用が可能である。The present invention can be applied to drive circuits for various hydraulic actuators such as a hydraulic motor other than the hydraulic cylinder 16 described above.
【００４２】上記コントロールバルブ１４は、図例では
３位置パイロット切換弁で構成され、パイロット部１４
ａ，１４ｂを有しており、このパイロット部１４ａ，１
４ｂにリモコン弁２０から適宜リモコン圧（パイロット
圧）Ｐiが供給されるようになっている。このリモコン
弁２０は、作業機械の運転室に設けられたレバー（操作
部材）の操作方向及び操作量に応じてパイロット部１４
ａもしくは１４ｂに上記操作量に見合ったリモコン圧Ｐ
iを供給するように構成されており、このリモコン圧Ｐi
を受けてコントロールバルブ１４は次のような動作を行
うように構成されている。 両パイロット部１４ａ，１４ｂにリモコン圧Ｐiが供
給されていない場合：スプールが中立位置を保持し、上
記油圧シリンダ１６を油圧ポンプ１０から遮断して油圧
ポンプ１０の吐出油をセンターバイパスする。 パイロット部１４ａにリモコン圧Ｐiが供給された場
合：このリモコン圧Ｐiが高いほど上記油圧ポンプ１０
の吐出油を高い割合で上記油圧シリンダ１６のヘッド側
室に流して残りをセンターバイパスし、ロッド側室をタ
ンク１８に連通するようにスプールが作動する。 パイロット部１４ｂにリモコン圧Ｐiが供給された場
合：このリモコン圧Ｐiが高いほど上記油圧ポンプ１０
の吐出油を高い割合で上記油圧シリンダ１６のロッド側
室に流して残りをセンターバイパスし、ヘッド側室をタ
ンク１８に連通するようにスプールが作動する。The control valve 14 is composed of a three-position pilot switching valve in the illustrated example, and has a pilot portion 14
a, 14b, and the pilot section 14a, 1
A remote control valve (pilot pressure) P i is appropriately supplied from the remote control valve 20 to 4b. The remote control valve 20 is provided in the pilot unit 14 according to the operating direction and operating amount of a lever (operating member) provided in the operator's cab of the work machine.
The remote control pressure P corresponding to the above operation amount is set to a or 14b.
It is configured to supply i , and this remote control pressure P i
In response to this, the control valve 14 is configured to perform the following operation. When the remote control pressure P i is not supplied to both pilot portions 14a and 14b: The spool holds the neutral position, shuts off the hydraulic cylinder 16 from the hydraulic pump 10, and bypasses the oil discharged from the hydraulic pump 10 by center bypass. When the remote control pressure P i is supplied to the pilot portion 14a: the higher the remote control pressure P i , the more the hydraulic pump 10
Of the hydraulic cylinder 16 flows into the head side chamber of the hydraulic cylinder 16 at a high rate, the remainder is center bypassed, and the spool operates so that the rod side chamber communicates with the tank 18. When the remote control pressure P i is supplied to the pilot portion 14b: the higher the remote control pressure P i , the more the hydraulic pump 10 described above.
The discharge oil of (1) flows to the rod side chamber of the hydraulic cylinder 16 at a high rate, the rest is center bypassed, and the spool operates so that the head side chamber communicates with the tank 18.
【００４３】すなわち、このコントロールバルブ１４の
スプールの作動により、油圧ポンプ１０から油圧シリン
ダ１６のヘッド側室もしくはロッド側室への作動油供給
流量が連続的に変化するようになっている。That is, by operating the spool of the control valve 14, the hydraulic oil supply flow rate from the hydraulic pump 10 to the head side chamber or the rod side chamber of the hydraulic cylinder 16 is continuously changed.
【００４４】上記油圧ポンプ１０については、そのレギ
ュレータ１２を作動させる手段として油圧源２４が設け
られ、この油圧源２４と上記レギュレータ１２との間に
電磁比例制御弁２６が設けられている。この電磁比例制
御弁２６は、ソレノイド２６ａに入力される制御信号に
比例した圧力に二次圧を保持するものであり、上記レギ
ュレータ１２は、上記電磁比例制御弁２６の二次圧に応
じて油圧ポンプ１０の吐出量を変化させるように構成さ
れている。The hydraulic pump 10 is provided with a hydraulic source 24 as a means for operating the regulator 12, and an electromagnetic proportional control valve 26 is provided between the hydraulic source 24 and the regulator 12. The electromagnetic proportional control valve 26 holds the secondary pressure at a pressure proportional to the control signal input to the solenoid 26a, and the regulator 12 controls the hydraulic pressure according to the secondary pressure of the electromagnetic proportional control valve 26. It is configured to change the discharge amount of the pump 10.
【００４５】上記リモコン弁２０とコントロールバルブ
１４の両パイロット部１４ａ，１４ｂとを結ぶパイロッ
ト油路中には、上記リモコン圧Ｐiを検出するリモコン
圧センサ２８ａ，２８ｂが設けられ、上記油圧ポンプ１
０の吐出側にはその吐出圧ｐを検出する吐出圧センサ３
１が設けられている。Remote control pressure sensors 28a and 28b for detecting the remote control pressure P i are provided in the pilot oil passage connecting the remote control valve 20 and the pilot portions 14a and 14b of the control valve 14, respectively.
A discharge pressure sensor 3 for detecting the discharge pressure p on the discharge side of 0
1 is provided.
【００４６】また、この装置には、吐出量制御モードの
指標となるパラメータＪを外部から指定するためのパラ
メータ指定器（モード選択手段）３２が装備されてい
る。このパラメータ指定器３２は、外部から操作される
操作部を有し、この操作部の操作量に対応する値をパラ
メータＪとして出力するものである。そして、このパラ
メータ指定器３２や上記各センサ２８ａ，２８ｂ，３１
の出力信号がコントローラ３０に入力されるようになっ
ている。Further, this apparatus is equipped with a parameter designator (mode selection means) 32 for designating a parameter J serving as an index of the discharge amount control mode from the outside. The parameter designator 32 has an operation section operated from the outside, and outputs a value corresponding to the operation amount of the operation section as a parameter J. The parameter designator 32 and the sensors 28a, 28b, 31
The output signal of is input to the controller 30.
【００４７】このコントローラ３０は、上記入力信号に
基づいて次式（数２）に基づきポンプ吐出量Ｑを演算
し、この吐出量Ｑを得るための制御信号を上記電磁比例
制御弁２６のソレノイド２６ａに出力するように構成さ
れている。This controller 30 calculates the pump discharge amount Q based on the above input signal based on the following equation (Equation 2), and outputs a control signal for obtaining this discharge amount Q to the solenoid 26a of the electromagnetic proportional control valve 26. Configured to output to.
【００４８】[0048]
【数４】 [Equation 4]
【００４９】次に、この装置の作用を説明する。Next, the operation of this device will be described.
【００５０】図示のようにコントロールバルブ１４が中
立位置にある状態からレバー２２が操作され、リモコン
弁２０から例えばパイロット部１４ａにリモコン圧Ｐi
が供給されると、このリモコン圧Ｐiに応じた量だけス
プールが移動して油圧ポンプ１０の吐出油が油圧シリン
ダ１６のヘッド側室に供給され、油圧シリンダ１６が伸
長する。この時、上記リモコン圧Ｐi及びポンプ吐出圧
ｐがそれぞれリモコン圧センサ２８ａ及び吐出圧センサ
３１により検出されてコントローラ３０に入力され、こ
のリモコン圧Ｐiに基づき、コントローラ３０は目標ポ
ンプ吐出量Ｑを演算して同吐出量Ｑが得られるように電
磁比例制御弁２６のソレノイド２６ａに制御信号を入力
する。As shown in the drawing, the lever 22 is operated from the state where the control valve 14 is in the neutral position, and the remote control pressure P i is applied from the remote control valve 20 to the pilot portion 14a, for example.
Is supplied, the spool moves by an amount corresponding to the remote control pressure P i , the oil discharged from the hydraulic pump 10 is supplied to the head side chamber of the hydraulic cylinder 16, and the hydraulic cylinder 16 extends. At this time, the remote control pressure P i and the pump discharge pressure p are detected by the remote control pressure sensor 28a and the discharge pressure sensor 31, respectively, and input to the controller 30. Based on the remote control pressure P i , the controller 30 causes the target pump discharge amount Q. And a control signal is input to the solenoid 26a of the electromagnetic proportional control valve 26 so that the same discharge amount Q can be obtained.
【００５１】具体的に、上記リモコン圧Ｐiが図２
（ａ）（ｂ）に示す圧力Ｐiaに到達するまでのレバー微
小操作領域では、その操作量に関係なくポンプ吐出量Ｑ
は最低吐出量（スタンバイ吐出量）Ｑminに維持され、
リモコン圧Ｐiが上記圧力Ｐiaを過ぎた時点からポンプ
吐出量Ｑが増加されていく。Specifically, the remote control pressure P i is as shown in FIG.
(A) In the lever micro operation area until reaching the pressure P ia shown in (b), the pump discharge amount Q is irrespective of the operation amount.
Is maintained at the minimum discharge amount (standby discharge amount) Q min ,
The pump discharge amount Q increases from the time when the remote control pressure P i exceeds the pressure P ia .
【００５２】この領域において従来は、同図（ａ）
（ｂ）に二点鎖線で示されるように、ポンプ吐出圧ｐに
関係なく上記リモコン圧Ｐiの増加分に比例してポンプ
吐出量Ｑが増やされていたのに対し、この実施例装置で
は、上記（数２）の式から明らかなように、ポンプ吐出
量Ｑの立上り直後の領域（すなわちリモコン圧Ｐiが圧
力Ｐiaの近傍である領域；以下、単に立上り領域と称す
る。）ではリモコン圧Ｐiの増加に対するポンプ吐出量
Ｑの増加率（以下、単に吐出量増加率と称する。）が抑
えられ、逆にポンプ吐出量Ｑが最大吐出量Ｑmaxに到達
する直前の操作領域（すなわちリモコン圧Ｐiが圧力Ｐ
ibの近傍にある領域、以下、収束領域と称する。）では
上記吐出量増加率が増やされる。すなわち、パラメータ
Ｊを一定とした場合、リモコン圧ＰiがＰia〜Ｐibの間
にある領域でリモコン圧−ポンプ吐出量の特性は図２
（ａ）に示すような下に凸の曲線となり、しかも、ポン
プ吐出圧ｐが大きいほど、上記立上り領域での吐出量増
加率が抑えられる一方で、上記収束領域での吐出量増加
率が増やされる。In this area, conventionally, FIG.
As indicated by the chain double-dashed line in (b), the pump discharge amount Q was increased in proportion to the increase in the remote control pressure P i regardless of the pump discharge pressure p. As is clear from the above equation (2), in the region immediately after the pump discharge amount Q rises (that is, the region where the remote control pressure P i is near the pressure P ia ; hereinafter referred to simply as the rise region). The increase rate of the pump discharge amount Q with respect to the increase of the pressure P i (hereinafter, simply referred to as the discharge amount increase rate) is suppressed, and conversely, the operation region immediately before the pump discharge amount Q reaches the maximum discharge amount Q max (that is, Remote control pressure P i is pressure P
A region near ib , hereinafter referred to as a convergence region. ), The rate of increase in the discharge amount is increased. That is, when the parameter J is constant, the characteristic of the remote control pressure-pump discharge amount in the region where the remote control pressure P i is between P ia and P ib is shown in FIG.
As shown in (a), the curve is downwardly convex, and as the pump discharge pressure p increases, the discharge rate increase rate in the rising region is suppressed, while the discharge rate increase rate in the converging region increases. Be done.
【００５３】このような装置によれば、次の効果を得る
ことができる。According to such a device, the following effects can be obtained.
【００５４】(a) 従来のポジティブ制御では、レバー２
２が急操作されて図３（ａ）に示すようにリモコン圧ｐ
iが急激に立ち上がると、これに無条件に追従して同図
（ｂ）に示すようにポンプ吐出量Ｑも増やされ、その結
果、同図（ｃ）に示すようにポンプ吐出圧ｐが突発的に
上昇していわゆる起動ショックをおこすおそれがあった
が、本実施例装置では、図４（ａ）に示すようにリモコ
ン圧ｐiが急激に立ち上がると、これに伴うポンプ吐出
圧ｐの上昇を素早く検知してその分同図（ｂ）に示すよ
うにポンプ吐出量Ｑの上昇を抑制する。その結果、同図
（ｃ）に示すようにポンプ吐出圧ｐの突発的上昇が回避
され、起動ショックから油圧機器が保護される。(A) In the conventional positive control, the lever 2
2 is suddenly operated, and as shown in FIG.
When i abruptly rises, it follows this unconditionally and the pump discharge amount Q is also increased as shown in FIG. 7B, and as a result, the pump discharge pressure p suddenly rises as shown in FIG. However, in the apparatus of this embodiment, when the remote control pressure p i suddenly rises as shown in FIG. 4A, the pump discharge pressure p rises accordingly. Is rapidly detected and the increase in the pump discharge amount Q is suppressed accordingly as shown in FIG. As a result, a sudden increase in the pump discharge pressure p is avoided as shown in FIG. 7C, and the hydraulic equipment is protected from the starting shock.
【００５５】(b) 上記のように、立上り領域では吐出量
増加率が抑えられるので、この領域ではレバー２２の操
作に伴う油圧シリンダ１６の作動速度が低い。従って、
精密な位置決め作業等が要求されるインチングを行うの
に好都合となる。(B) As described above, since the rate of increase in the discharge amount is suppressed in the rising region, the operating speed of the hydraulic cylinder 16 accompanying the operation of the lever 22 is low in this region. Therefore,
This is convenient for inching that requires precise positioning work.
【００５６】(c) レバー２２の操作量が同じでも、実際
の油圧シリンダ１６の負荷が大きいほど（すなわちポン
プ吐出圧ｐが高いほど）ポンプ吐出量Ｑは抑えられるの
で、「アクチュエータ負荷が大きいほどアクチュエータ
の応答が鈍く、レバーをより深く操作する必要があ
る。」という一般的なオペレータの感覚にマッチした応
答性を提供できる。従って、ポジティブ制御を基本にし
ているにもかかわらず、オペレータはごく自然な感覚で
レバー２２を操作できる。(C) Even if the operation amount of the lever 22 is the same, the pump discharge amount Q is suppressed as the actual load on the hydraulic cylinder 16 increases (that is, as the pump discharge pressure p increases). The response of the actuator is slow and the lever needs to be operated deeper. ”It is possible to provide a response that matches the feeling of a general operator. Therefore, the operator can operate the lever 22 with a very natural feeling, although it is based on the positive control.
【００５７】(d) 図２（ｂ）に示すように、（数２）に
おけるパラメータＪとして小さな値を指定するほど、リ
モコン圧ＰiがＰia〜Ｐibにある領域でポンプ吐出量Ｑ
が低く抑えられ、立上り領域での吐出量増加率も低く抑
えられる。従ってオペレータは、上記パラメータＪを指
定するだけで、作業の内容に適した応答性を単一の装置
で実現させることができる。例えば、パラメータＪとし
て比較的大きな値を指定すれば、レバー２２の操作に油
圧シリンダ１６が機敏に対応する特性が得られ、微操作
性があまり要求されない比較的粗い作業、例えば単なる
荷の積込み、積降し作業等を効率良く行うことができ
る。逆に、上記パラメータＪとして比較的小さな値を指
定すれば、レバー２２の操作への油圧シリンダ１６の動
作の対応が鈍い特性が得られ、微操作性が要求される精
密な作業、例えば吊り荷の位置決め作業やショベルによ
る地均し作業等を正確に行うことができる。(D) As shown in FIG. 2B, the smaller the parameter J in (Equation 2) is specified, the more the remote control pressure P i is in the region of P ia to P ib.
Is kept low, and the increase rate of the ejection amount in the rising region is also kept low. Therefore, the operator can realize the responsiveness suitable for the content of the work with a single device only by specifying the parameter J. For example, if a relatively large value is specified as the parameter J, the characteristic that the hydraulic cylinder 16 responds swiftly to the operation of the lever 22 can be obtained, and relatively rough work that does not require fine operability, for example, simple loading of a load, Loading and unloading work can be performed efficiently. On the contrary, if a relatively small value is designated as the parameter J, the characteristic that the operation of the hydraulic cylinder 16 does not correspond to the operation of the lever 22 is obtained, and precise work requiring fine operability, for example, lifting load. It is possible to accurately perform the positioning work, the ground leveling work with the shovel, and the like.
【００５８】＊シミュレーション結果 図５（ａ）は、パラメータＪが一定（＝３０）という前
提でポンプ吐出圧ｐを種々の値に設定した時のリモコン
圧Ｐiとポンプ吐出量Ｑとの関係をシミュレーションで
求めた結果を示し、逆に同図（ｂ）は、ポンプ圧ｐが一
定（＝300kg/cm2）という前提でパラメータＪを種々の
値に設定した時のリモコン圧Ｐiとポンプ吐出量Ｑとの
関係をシミュレーションで求めた結果を示したものであ
る。これらの図から、従来の特性（直線）に比べ、ポン
プ吐出量Ｑが中間領域で低く抑えられ、しかも、ポンプ
吐出圧ｐが高いほど、またパラメータＪが小さいほど、
吐出量Ｑの抑制度合いが著しいことが理解できる。* Simulation Result FIG. 5A shows the relationship between the remote control pressure P i and the pump discharge amount Q when the pump discharge pressure p is set to various values on the assumption that the parameter J is constant (= 30). The result obtained by the simulation is shown. On the contrary, FIG. 11B shows the remote control pressure P i and the pump discharge when the parameter J is set to various values on the assumption that the pump pressure p is constant (= 300 kg / cm 2 ). The results obtained by simulation for the relationship with the quantity Q are shown. From these figures, as compared with the conventional characteristic (straight line), the pump discharge amount Q is suppressed to be low in the intermediate region, and the higher the pump discharge pressure p is and the smaller the parameter J is,
It can be understood that the degree of suppression of the discharge amount Q is remarkable.
【００５９】また図６は、リモコン圧Ｐiを徐々に増加
させていった場合のポンプ吐出圧ｐの変化と、これに伴
うポンプ吐出量Ｑの変化（Ｊ＝30，50，100，200）とを
シミュレーションで求めた結果を示したものである。こ
の図から分かるように、立上り領域で一旦ポンプ吐出圧
ｐが上昇するが、この吐出圧上昇の検知によりポンプ吐
出量Ｑの増加は抑えられ、結局、上記ポンプ吐出圧ｐが
下がった時点から本格的なポンプ吐出量Ｑの増加が始ま
っている。これは、ポンプ吐出圧ｐの異常な上昇による
起動ショック、並びにアクチュエータの急作動が未然に
防止されることを意味する。Further, FIG. 6 shows changes in the pump discharge pressure p when the remote control pressure P i is gradually increased, and changes in the pump discharge amount Q (J = 30, 50, 100, 200). The results obtained by the simulation are shown. As can be seen from this figure, the pump discharge pressure p once rises in the rising region, but the increase in the pump discharge amount Q is suppressed by the detection of this rise in discharge pressure, and in the end, the pump discharge pressure p actually decreases from the time when the pump discharge pressure p falls. The normal pump discharge amount Q has begun to increase. This means that a start shock due to an abnormal increase in the pump discharge pressure p and a sudden actuation of the actuator are prevented in advance.
【００６０】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のでなく、例として次のような態様をとることも可能で
ある。The present invention is not limited to the above-mentioned embodiment, but can take the following modes as an example.
【００６１】(1) 上記パラメータ指定器３２は、パラメ
ータＪを連続的に調節できるボリュームのようなもので
もよいし、パラメータＪを限られた値の中から選択する
切換スイッチのようなものでもよい。前者の場合、吐出
量制御モードは無限数のモードの中から選択できること
になる。また、本発明におけるモード選択手段は、予め
オペレータの好みを入力したメモリカードと、これを読
取り指令装置に伝える手段とで構成したものでもよい。(1) The parameter designator 32 may be like a volume that can continuously adjust the parameter J, or like a changeover switch that selects the parameter J from a limited value. . In the former case, the ejection amount control mode can be selected from an infinite number of modes. Further, the mode selecting means in the present invention may be constituted by a memory card in which the operator's preference is input in advance and a means for transmitting this to the read command device.
【００６２】(2) 上記実施例では、Ｐi−Ｑ特性が曲線
状のものを示したが、この特性が直線状であっても良
く、この場合もポンプ吐出圧ｐが高いほどポンプ吐出量
Ｑを低く設定することにより、本発明の効果を得ること
ができる。例えば、図７（ａ）に示すように、ポンプ吐
出量Ｑの立上り点及び最大吐出量は共通にしてポンプ吐
出圧ｐの上昇に伴い吐出量増加率を下げるようにしても
よいし、同図（ｂ）に示すように、最小吐出量、最大吐
出量、及び吐出量増加率は共通にしてポンプ吐出圧ｐの
上昇に伴いポンプ吐出量Ｑの増加タイミングのみを遅ら
せるようにしてもよい。また、馬力制御と組み合わせる
場合には、同図（ｃ）に示すようにポンプ吐出圧ｐが高
いほど吐出量増加率及び最大吐出量の双方を低くするよ
うにしてもよい。(2) In the above embodiment, the P i -Q characteristic has a curved shape, but the characteristic may be a linear shape. In this case as well, the higher the pump discharge pressure p, the more the pump discharge amount. The effect of the present invention can be obtained by setting Q to be low. For example, as shown in FIG. 7A, the rising point of the pump discharge amount Q and the maximum discharge amount may be made common, and the discharge amount increase rate may be decreased as the pump discharge pressure p rises. As shown in (b), the minimum discharge amount, the maximum discharge amount, and the discharge amount increase rate may be common, and only the increase timing of the pump discharge amount Q may be delayed as the pump discharge pressure p increases. When combined with horsepower control, both the discharge rate increase rate and the maximum discharge rate may be set to be lower as the pump discharge pressure p is higher, as shown in FIG.
【００６３】ただし、上記（数２）の設定のように、ポ
ンプ吐出圧ｐが高いほど立上り領域での吐出量増加率を
抑え、逆に収束領域での吐出量増加率を増やすような設
定をすれば、リモコン圧Ｐia〜Ｐibに対応する限られた
レバーストロークの中でポンプ吐出量Ｑを最小吐出量Ｑ
minから最大吐出量Ｑmaxまで増加させることができ、イ
ンチング性と高速作業性の両立を図れる利点がある。However, as in the setting of the above (Formula 2), the higher the pump discharge pressure p is, the more the discharge rate increase rate in the rising region is suppressed, and conversely, the discharge rate increase rate in the converging region is increased. Then, the pump discharge amount Q is set to the minimum discharge amount Q in the limited lever stroke corresponding to the remote control pressures P ia to P ib.
It is possible to increase from min to the maximum discharge amount Q max , and there is an advantage that the inching property and the high speed workability are compatible.
【００６４】(3) コントローラ３０でポンプ吐出量Ｑを
求める手段として、ポンプ吐出圧ｐ及びパラメータＪに
基づき、（数２）をそのまま用いてポンプ吐出量Ｑを演
算するようにしてもよいし、予め設定された各パラメー
タＪについて次の表１に示すようなポンプ吐出圧ｐ及び
リモコン圧Ｐiに対応する係数Ｋのテーブルをコントロ
ーラ３０に記憶させておき、実際にパラメータＪ及びポ
ンプ吐出圧ｐに対応するＫの値を上記テーブルから選出
し、この値に基づいてポンプ吐出量Ｑを演算するように
してもよい。(3) As a means for obtaining the pump discharge amount Q by the controller 30, the pump discharge amount Q may be calculated by directly using (Equation 2) based on the pump discharge pressure p and the parameter J, For each preset parameter J, a table of the coefficient K corresponding to the pump discharge pressure p and the remote control pressure P i as shown in Table 1 below is stored in the controller 30, and the parameter J and the pump discharge pressure p are actually stored. The value of K corresponding to the above may be selected from the above table, and the pump discharge amount Q may be calculated based on this value.
【００６５】[0065]
【表１】 [Table 1]
【００６６】(4) 本発明の油圧制御装置が組み込まれる
機械の用途が狭い範囲に限られている場合には、上記パ
ラメータＪを変数とせず定数にする（すなわち吐出量制
御モードを固定する）ようにしてもよい。(4) When the application of the machine in which the hydraulic control device of the present invention is incorporated is limited to a narrow range, the parameter J is not a variable but a constant (that is, the discharge amount control mode is fixed). You may do it.
【００６７】(5) 本発明では、アクチュエータの負荷圧
に相当する圧力に基づいて吐出量制御を行えばよく、例
えば上記ポンプ吐出圧ｐのかわりにアクチュエータの入
口圧等に基づいてポンプ吐出量Ｑを設定するようにして
もよい。ただし、上記のようにポンプ吐出圧ｐに基づい
て吐出量制御を行えば、油圧ポンプ１０及びコントロー
ルバルブ１４の性能のバラツキに起因して両者間にマッ
チング不良が生じていても、これを十分に補償でき、上
記マッチング不良に起因する過大なポンプ吐出圧の発生
やこれに伴うスプールでのフローフォースの発生を回避
できる利点がある。(5) In the present invention, the discharge amount control may be performed based on the pressure corresponding to the load pressure of the actuator. For example, instead of the pump discharge pressure p, the pump discharge amount Q based on the inlet pressure of the actuator or the like. May be set. However, if the discharge amount control is performed based on the pump discharge pressure p as described above, even if there is a matching failure between the hydraulic pump 10 and the control valve 14 due to variations in the performance of the two, this can be sufficiently suppressed. There is an advantage that compensation can be performed, and generation of excessive pump discharge pressure due to the above-mentioned poor matching and generation of flow force on the spool due to this can be avoided.
【００６８】(6) 上記実施例では、リモコン弁２０のリ
モコン圧Ｐiをそのままパイロット圧としてコントロー
ルバルブ１４に入力しているが、例えばレバー２２等の
操作部材の操作量を直接エンコーダ等で電気的に検出
し、その操作量に基づいてコントロールバルブ１４の作
動を電気的に制御するようにしてもよい。(6) In the above embodiment, the remote control pressure P i of the remote control valve 20 is input as it is to the control valve 14 as the pilot pressure. However, for example, the operation amount of the operating member such as the lever 22 is directly supplied to an encoder or the like. Alternatively, the operation of the control valve 14 may be electrically controlled based on the operation amount.
【００６９】(7) 本発明では、電気的手段を用いずに、
油圧的手段のみを用いた簡素な構成でポンプ吐出量を制
御することも可能である。例えば、図８（ａ）に示すよ
うに、前記リモコン圧Ｐiをパイロット切換弁からなる
吐出量制御弁３４を介してレギュレータ１２に導き、上
記吐出量制御弁３４のパイロット部３４ａに油圧ポンプ
１０の吐出圧ｐを導くとともに、この吐出圧ｐが高いほ
ど、上記レギュレータ１２へ向かう作動油をタンク１８
に逃がす割合を増やして上記レギュレータ１２への供給
圧を下げるように上記吐出量制御弁３４を構成すること
により、適正なポンプ吐出量制御を行うことができる。
また、同図（ｂ）に示すように、レギュレータ１２と反
対側の位置に吐出量抑制レギュレータ３６を設けてこれ
にポンプ吐出圧ｐを導入し、このポンプ吐出圧ｐが高い
ほど、ポンプ吐出量を下げる方向に上記レギュレータ１
２を作動させるように上記吐出量抑制レギュレータ３６
を構成しても、上記と同様のポンプ吐出量制御を実現で
きる。(7) In the present invention, without using electrical means,
It is also possible to control the pump discharge amount with a simple configuration using only hydraulic means. For example, as shown in FIG. 8A, the remote control pressure P i is guided to the regulator 12 via the discharge amount control valve 34 composed of a pilot switching valve, and the hydraulic pump 10 is supplied to the pilot portion 34 a of the discharge amount control valve 34. Of the hydraulic fluid toward the regulator 12 as the discharge pressure p increases.
By configuring the discharge amount control valve 34 so as to reduce the supply pressure to the regulator 12 by increasing the release rate to the above, it is possible to perform appropriate pump discharge amount control.
Further, as shown in FIG. 3B, a discharge amount suppressing regulator 36 is provided at a position opposite to the regulator 12, and the pump discharge pressure p is introduced into the regulator 36. The higher the pump discharge pressure p, the higher the pump discharge amount. To lower the regulator 1
The discharge amount suppressing regulator 36 so as to operate
With the above configuration, the pump discharge amount control similar to the above can be realized.
【００７０】[0070]
【発明の効果】以上のように本発明は、いわゆる従来の
ポジティブ制御において、油圧アクチュエータの負荷圧
もしくはこれに相当する圧力を検出し、少なくとも吐出
量立上り領域において上記検出圧力が高いほど上記操作
量に対応する吐出量を小さく設定するようにしたもので
あるので、操作部材が急操作されてもこれに伴ってポン
プ吐出圧が突発的に異常上昇するのを防ぐことができ、
この異常上昇に起因するいわゆる起動ショックから油圧
機器等を保護できる効果がある。また、特に立上り領域
で吐出量の増加を抑えて油圧アクチュエータの作動速度
を下げることにより、精密な位置決め作業等が要求され
るインチングを容易にできる。さらに、「アクチュエー
タ負荷が大きいほどアクチュエータの応答が鈍く、レバ
ーをより深く操作する必要がある。」という一般的なオ
ペレータの感覚にマッチした応答性を提供でき、戻り油
路での絞り等が不要なポジティブ制御を基本にしなが
ら、オペレータがごく自然な感覚で操作することを可能
にできる効果がある。As described above, according to the present invention, in the so-called conventional positive control, the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto is detected, and the operation amount becomes higher as the detected pressure becomes higher at least in the discharge amount rising region. Since the discharge amount corresponding to is set to be small, it is possible to prevent the pump discharge pressure from suddenly increasing abnormally in response to a sudden operation of the operating member.
There is an effect that hydraulic equipment and the like can be protected from a so-called start shock caused by this abnormal rise. Further, inching that requires precise positioning work can be facilitated by suppressing the increase in the discharge amount and reducing the operating speed of the hydraulic actuator, particularly in the rising region. In addition, response can be provided that matches the general operator's feeling that the actuator response becomes slower as the actuator load increases and the lever must be operated deeper, eliminating the need to throttle the return oil passage. This has the effect of allowing the operator to operate with a very natural feeling, while using basic positive control.
【００７１】特に、請求項２記載の装置では、少なくと
も上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出量から立ち上がる
操作領域、すなわち比較的操作量が少ない領域で、上記
油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当する圧
力が高いほど上記作動油供給流量を増やす方向への操作
部材の操作量の増加に対する上記油圧ポンプの吐出量の
増加率を小さく設定するようにしているので、操作部材
の操作に対するアクチュエータの作動速度をより低く抑
え、上記インチング等をより容易にできる効果がある。Particularly, in the apparatus according to the second aspect, the load pressure of the hydraulic actuator or the load pressure of the hydraulic actuator corresponds to at least the operation region where the discharge amount of the hydraulic pump rises from the minimum discharge amount, that is, the region where the operation amount is relatively small. The higher the pressure is, the smaller the increase rate of the discharge amount of the hydraulic pump with respect to the increase of the operation amount of the operation member in the direction of increasing the operation oil supply flow rate is set. Is further lowered, and the above inching and the like can be made easier.
【００７２】しかも、請求項３記載のように、上記油圧
ポンプの吐出量が最低吐出量から立ち上がる操作領域で
は、上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相
当する圧力が高いほど上記作動油供給流量を増やす方向
への操作部材の操作量の増加に対する上記油圧ポンプの
吐出量の増加率を小さく設定する一方、上記油圧ポンプ
の吐出量が最高吐出量に至る直前の操作領域では、上記
油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当する圧
力が高いほど上記作動油供給流量を増やす方向への操作
部材の操作量の増加に対する上記油圧ポンプの吐出量の
増加率を大きく設定することにより、限られた操作部材
の操作範囲の中でポンプ吐出量を最小吐出量から最大吐
出量まで変化させることができる効果がある。Moreover, as described in claim 3, in the operating region where the discharge amount of the hydraulic pump rises from the minimum discharge amount, the higher the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto, the higher the hydraulic oil supply flow rate becomes. The increase rate of the discharge amount of the hydraulic pump with respect to the increase of the operation amount of the operating member in the increasing direction is set small, while the load of the hydraulic actuator is increased in the operation region immediately before the discharge amount of the hydraulic pump reaches the maximum discharge amount. By setting the increase rate of the discharge amount of the hydraulic pump with respect to the increase of the operation amount of the operation member in the direction of increasing the hydraulic oil supply flow rate as the pressure or the pressure corresponding thereto increases, There is an effect that the pump discharge amount can be changed from the minimum discharge amount to the maximum discharge amount within the operation range.
【００７３】特に、請求項４記載の装置では、上記油圧
ポンプの吐出量が最低吐出量から最高吐出量まで変化す
る操作領域において、上記油圧アクチュエータの負荷圧
もしくはこれに相当する圧力ｐに応じて前記（数１）に
基づき目標ポンプ吐出量Ｑが演算されるので、操作量−
ポンプ吐出量特性を、オペレータに違和感の与えない滑
らかな曲線からなる特性にすることができる。Particularly, in the apparatus according to the fourth aspect, in the operation region in which the discharge amount of the hydraulic pump changes from the minimum discharge amount to the maximum discharge amount, the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure p corresponding thereto is determined according to the load pressure. Since the target pump discharge amount Q is calculated based on the above (Equation 1), the manipulated variable −
The pump discharge amount characteristic can be a characteristic formed by a smooth curve that does not give the operator a feeling of strangeness.
【００７４】請求項６記載の装置では、上記油圧ポンプ
の吐出量が最低吐出量から最高吐出量まで変化する操作
領域全域で、上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくは
これに相当する圧力が高いほど上記作動油供給流量を増
やす方向への操作部材の操作量の増加に対する上記油圧
ポンプの吐出量の増加率を抑え、これに伴い、最高吐出
量も抑えるようにしているので、特に馬力制御になじみ
やすい制御特性を得ることができる。In the device according to the sixth aspect, the higher the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto is, the more the operation is performed over the entire operation region in which the discharge amount of the hydraulic pump changes from the minimum discharge amount to the maximum discharge amount. Since the increase rate of the discharge amount of the hydraulic pump with respect to the increase of the operation amount of the operation member in the direction of increasing the oil supply flow rate is suppressed and the maximum discharge amount is also suppressed accordingly, the control that is particularly easy to adjust to horsepower control The characteristics can be obtained.
【００７５】請求項７記載の装置では、上記油圧ポンプ
の最低吐出量、最高吐出量、及び上記作動油供給流量を
増やす方向への操作部材の操作量の増加に対する上記油
圧ポンプの吐出量の増加率は上記油圧アクチュエータの
負荷圧もしくはこれに相当する圧力に関係なく固定し、
この圧力が高いほど、上記油圧ポンプの吐出量が上記最
低吐出量から立ち上がるのに必要な操作量のみを大きく
だけの簡易な特性設定で、適正なポンプ吐出量制御を実
行できる。According to the seventh aspect of the present invention, the minimum discharge amount, the maximum discharge amount of the hydraulic pump, and the increase of the discharge amount of the hydraulic pump with respect to the increase of the operation amount of the operating member in the direction of increasing the hydraulic oil supply flow rate. The rate is fixed regardless of the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure equivalent to it,
The higher this pressure, the more appropriate the pump discharge amount control can be executed with a simple characteristic setting in which only the operation amount necessary for the discharge amount of the hydraulic pump to rise from the minimum discharge amount is increased.
【００７６】請求項８，９記載の装置は、操作部材の操
作量に対応するパイロット圧をコントロールバルブであ
るパイロット切換弁に導くとともに、上記油圧アクチュ
エータの負荷圧もしくはこれに相当する圧力が高いほ
ど、上記パイロット手段から出力されるパイロット圧を
吐出量制御弁により下げてレギュレータに入力し、ある
いは、吐出量抑制レギュレータによって上記油圧ポンプ
の吐出量を少なくする方向に上記レギュレータを作動さ
せるようにしたものであるので、電気的な手段を用いな
い簡素な構成で、コントロールバルブでの流量制御とポ
ンプ吐出量制御の双方を実行できる効果がある。In the device according to the eighth and ninth aspects, the pilot pressure corresponding to the operation amount of the operating member is guided to the pilot switching valve which is the control valve, and the higher the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto is, the higher the pressure is. The pilot pressure output from the pilot means is lowered by a discharge amount control valve and input to a regulator, or the regulator is operated in a direction to reduce the discharge amount of the hydraulic pump by a discharge amount suppressing regulator. Therefore, there is an effect that both the flow rate control by the control valve and the pump discharge amount control can be executed with a simple configuration that does not use electrical means.
【００７７】請求項１０記載の装置では、吐出量特性の
異なる複数の吐出量制御モードの中から適当な吐出量制
御モードを選択できるようにしたものであるので、上記
吐出量制御モードの中から適当なモードを選ぶだけで、
実際の作業内容に適したアクチュエータの応答性を単一
の装置で実現できる効果がある。In the apparatus according to the tenth aspect of the present invention, an appropriate discharge amount control mode can be selected from a plurality of discharge amount control modes having different discharge amount characteristics. Just select the appropriate mode,
There is an effect that the response of the actuator suitable for the actual work content can be realized by a single device.
【００７８】特に、請求項１１記載の装置では、上記油
圧ポンプの吐出量が最低吐出量から最高吐出量まで変化
する操作領域において、上記油圧アクチュエータの負荷
圧もしくはこれに相当する圧力ｐに応じて（数２）に基
づき目標ポンプ吐出量Ｑを演算することにより、操作量
−ポンプ吐出量特性として、オペレータに違和感を与え
ない滑らかな曲線からなる特性を得ることができ、しか
も、上記（数２）のパラメータＪを指定するだけで、簡
単に特性を変えることができる効果がある。Particularly, in the device according to the eleventh aspect, in the operating region where the discharge amount of the hydraulic pump changes from the minimum discharge amount to the maximum discharge amount, the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure p corresponding thereto is determined according to the load pressure. By calculating the target pump discharge amount Q based on (Equation 2), it is possible to obtain, as the operation amount-Pump discharge amount characteristic, a characteristic having a smooth curve that does not cause the operator to feel uncomfortable. The effect that the characteristics can be easily changed by simply specifying the parameter J of).
【００７９】請求項１２記載の装置では、上記アクチュ
エータ負荷圧に相当する圧力として油圧ポンプの吐出圧
を検出しているので、可変容量型ポンプ及びコントロー
ルバルブの性能のバラツキに起因して両者間にマッチン
グ不良が生じていても、これを十分に補償でき、上記マ
ッチング不良に起因する過大なポンプ吐出圧の発生やこ
れに伴うスプールでのフローフォースの発生を回避でき
る効果がある。According to the twelfth aspect of the present invention, the discharge pressure of the hydraulic pump is detected as the pressure corresponding to the actuator load pressure. Therefore, due to variations in the performance of the variable displacement pump and the control valve, there is a difference between the two. Even if the matching failure occurs, it is possible to sufficiently compensate for this, and it is possible to prevent the occurrence of excessive pump discharge pressure due to the above matching failure and the generation of flow force in the spool due to this.
【図１】本発明の一実施例における油圧制御装置の回路
図である。FIG. 1 is a circuit diagram of a hydraulic control device according to an embodiment of the present invention.
【図２】（ａ）（ｂ）は上記油圧制御装置において設定
されるリモコン圧−ポンプ吐出量特性を示すグラフであ
る。2A and 2B are graphs showing remote control pressure-pump discharge amount characteristics set in the hydraulic control device.
【図３】（ａ）は従来の油圧制御装置でのリモコン圧Ｐ
iの時間変化の一例を示すグラフ、（ｂ）は上記リモコ
ン圧Ｐiの変化に対応するポンプ吐出量Ｑの時間変化を
示すグラフ、（ｃ）は上記リモコン圧Ｐi及びポンプ吐
出量Ｑの変化に対するポンプ吐出圧ｐの時間変化を示す
グラフである。FIG. 3A is a remote control pressure P in a conventional hydraulic control device.
The graph which shows an example of the time change of i , (b) is a graph which shows the time change of the pump discharge amount Q corresponding to the change of the said remote control pressure P i , (c) is the above remote control pressure P i and the pump discharge amount Q. It is a graph which shows the time change of pump discharge pressure p with respect to change.
【図４】（ａ）は上記実施例の油圧制御装置でのリモコ
ン圧Ｐiの時間変化の一例を示すグラフ、（ｂ）は上記
リモコン圧Ｐiの変化に対応するポンプ吐出量Ｑの時間
変化を示すグラフ、（ｃ）は上記リモコン圧Ｐi及びポ
ンプ吐出量Ｑの変化に伴うポンプ吐出圧ｐの時間変化を
示すグラフである。FIG. 4A is a graph showing an example of a temporal change of the remote control pressure P i in the hydraulic control device of the above embodiment, and FIG. 4B is a time chart of the pump discharge amount Q corresponding to the change of the remote control pressure P i. A graph showing changes, and (c) is a graph showing changes over time in the pump discharge pressure p with changes in the remote control pressure P i and the pump discharge amount Q.
【図５】（ａ）（ｂ）は上記実施例装置についてシミュ
レーションにより求められたリモコン圧−ポンプ吐出量
特性を示すグラフである。5 (a) and 5 (b) are graphs showing remote control pressure-pump discharge amount characteristics obtained by simulation for the above-described apparatus of the present invention.
【図６】上記実施例装置についてシミュレーションによ
り求められたリモコン圧−ポンプ吐出量特性を示すグラ
フである。FIG. 6 is a graph showing a remote control pressure-pump discharge amount characteristic obtained by simulation for the apparatus of the above-described embodiment.
【図７】（ａ）（ｂ）（ｃ）は上記リモコン圧−ポンプ
吐出量の特性の変形例を示すグラフである。7 (a), (b) and (c) are graphs showing modified examples of the remote control pressure-pump discharge amount characteristics.
【図８】（ａ）（ｂ）は上記ポンプ吐出量の制御を油圧
的に行う例を示した回路図である。8A and 8B are circuit diagrams showing an example of hydraulically controlling the pump discharge amount.
【図９】従来のポジティブ制御において設定されるリモ
コン圧−ポンプ吐出量特性の一例を示すグラフである。FIG. 9 is a graph showing an example of a remote control pressure-pump discharge amount characteristic set in conventional positive control.
１０ 油圧ポンプ １４ コントロールバルブ １６ 油圧シリンダ（油圧アクチュエータ） ２０ リモコン弁（パイロット手段） ２２ レバー（操作部材） ２８ａ，２８ｂ リモコン圧センサ ３０ コントローラ（吐出量制御手段） ３１ 吐出圧センサ ３２ パラメータ指定器（モード選択手段） 10 Hydraulic Pump 14 Control Valve 16 Hydraulic Cylinder (Hydraulic Actuator) 20 Remote Control Valve (Pilot Means) 22 Lever (Operating Member) 28a, 28b Remote Control Pressure Sensor 30 Controller (Discharge Amount Control Means) 31 Discharge Pressure Sensor 32 Parameter Designator (Mode) Selection method)
Claims (12)
ュエータと、これら油圧ポンプと油圧アクチュエータと
の間に設けられ、外部から操作される操作部材の操作量
に応じて上記油圧ポンプから上記油圧アクチュエータへ
の作動油供給流量を変化させるコントロールバルブと、
上記作動油供給流量を増やす方向への操作部材の操作量
が大きいほど上記油圧ポンプの吐出量を大きくする吐出
量制御手段とを備えた油圧制御装置において、少なくと
も上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出量から立ち上がる
操作領域で上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこ
れに相当する圧力が高いほど上記操作量に対応するポン
プ吐出量を小さく設定するように上記吐出量制御手段を
構成したことを特徴とする油圧制御装置。1. A variable displacement hydraulic pump, a hydraulic actuator, and the hydraulic pump to the hydraulic actuator which are provided between the hydraulic pump and the hydraulic actuator and which are operated from the outside according to an operation amount of an operating member. Control valve that changes the hydraulic oil supply flow rate to the
In a hydraulic control device comprising a discharge amount control means for increasing the discharge amount of the hydraulic pump as the operation amount of the operating member in the direction of increasing the hydraulic oil supply flow rate increases, at least the discharge amount of the hydraulic pump is the minimum discharge amount. A hydraulic pressure characterized in that the discharge amount control means is configured such that the pump discharge amount corresponding to the operation amount is set to be smaller as the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto is higher in the operation region rising from the amount. Control device.
少なくとも上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出量から立
ち上がる操作領域で上記油圧アクチュエータの負荷圧も
しくはこれに相当する圧力が高いほど上記作動油供給流
量を増やす方向への操作部材の操作量の増加に対する上
記油圧ポンプの吐出量の増加率を小さく設定するように
上記吐出量制御手段を構成したことを特徴とする油圧制
御装置。2. The hydraulic control device according to claim 1,
At least in the operating region where the discharge amount of the hydraulic pump rises from the minimum discharge amount, the higher the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto is, the more the operating amount of the operating member increases in the direction of increasing the hydraulic oil supply flow rate. A hydraulic control device characterized in that the discharge amount control means is configured so as to set a small increase rate of the discharge amount of the hydraulic pump.
上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出量から立ち上がる操
作領域では上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこ
れに相当する圧力が高いほど上記作動油供給流量を増や
す方向への操作部材の操作量の増加に対する上記油圧ポ
ンプの吐出量の増加率を小さく設定し、かつ、上記油圧
ポンプの吐出量が最高吐出量に至る直前の操作領域では
上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当す
る圧力が高いほど上記作動油供給流量を増やす方向への
操作部材の操作量の増加に対する上記油圧ポンプの吐出
量の増加率を大きく設定するように上記吐出量制御手段
を構成したことを特徴とする油圧制御装置。3. The hydraulic control device according to claim 2,
In the operating region where the discharge amount of the hydraulic pump rises from the minimum discharge amount, the higher the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto, the higher the hydraulic pressure with respect to the increase of the operating amount of the operating member in the direction of increasing the hydraulic oil supply flow rate. The increase rate of the discharge amount of the pump is set small, and in the operating region immediately before the discharge amount of the hydraulic pump reaches the maximum discharge amount, the higher the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto is, the higher the hydraulic oil supply becomes. A hydraulic control device, wherein the discharge amount control means is configured to set a large rate of increase in the discharge amount of the hydraulic pump with respect to an increase in the operation amount of the operating member in the direction of increasing the flow rate.
上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出量から最高吐出量ま
で変化する操作領域では上記油圧アクチュエータの負荷
圧もしくはこれに相当する圧力ｐに応じて次式に基づき
目標ポンプ吐出量Ｑを演算するように上記吐出量制御手
段を構成したことを特徴とする油圧制御装置。 【数１】 4. The hydraulic control device according to claim 3,
In an operating region in which the discharge amount of the hydraulic pump changes from the minimum discharge amount to the maximum discharge amount, the target pump discharge amount Q is calculated based on the following equation according to the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure p corresponding thereto. A hydraulic control device comprising the discharge amount control means. [Equation 1]
上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出量から最高吐出量ま
で変化する操作領域全域において上記油圧アクチュエー
タの負荷圧もしくはこれに相当する圧力が高いほど上記
作動油供給流量を増やす方向への操作部材の操作量の増
加に対する上記油圧ポンプの吐出量の増加率を小さく設
定するように上記吐出量制御手段を構成したことを特徴
とする油圧制御装置。5. The hydraulic control device according to claim 2,
Operation of the operating member in the direction of increasing the hydraulic oil supply flow rate as the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto increases in the entire operation region in which the discharge amount of the hydraulic pump changes from the minimum discharge amount to the maximum discharge amount A hydraulic control device characterized in that the discharge amount control means is configured to set a small increase rate of the discharge amount of the hydraulic pump with respect to an increase in the amount.
上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当す
る圧力が高いほど上記最高吐出量を少なくするように上
記吐出量制御手段を構成したことを特徴とする油圧制御
装置。6. The hydraulic control device according to claim 5,
A hydraulic control device characterized in that the discharge amount control means is configured to reduce the maximum discharge amount as the load pressure of the hydraulic actuator or a pressure corresponding thereto increases.
上記油圧ポンプの最低吐出量、最高吐出量、及び上記作
動油供給流量を増やす方向への操作部材の操作量の増加
に対する上記油圧ポンプの吐出量の増加率は常時一定と
し、上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相
当する圧力が高いほど上記油圧ポンプの吐出量が上記最
低吐出量から立ち上がるのに必要な操作量を大きくする
ように上記吐出量制御手段を構成したことを特徴とする
油圧制御装置。7. The hydraulic control device according to claim 1,
The increase rate of the discharge amount of the hydraulic pump with respect to the increase of the minimum discharge amount, the maximum discharge amount of the hydraulic pump, and the operation amount of the operation member in the direction of increasing the hydraulic oil supply flow rate is always constant, and the load of the hydraulic actuator is set. A hydraulic control device characterized in that the discharge amount control means is configured such that the operation amount necessary for raising the discharge amount of the hydraulic pump from the minimum discharge amount increases as the pressure or a pressure corresponding thereto increases. .
上記コントロールバルブをパイロット切換弁で構成する
とともに、上記操作部材の操作量に対応するパイロット
圧を上記パイロット切換弁に出力するパイロット手段
と、上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相
当する圧力を取り込んでこの圧力が高いほど上記パイロ
ット手段から出力されるパイロット圧を下げて上記油圧
ポンプの吐出量を変化させるレギュレータに入力する吐
出量制御弁とを備えたことを特徴とする油圧制御装置。8. The hydraulic control device according to claim 1, wherein
The control valve is composed of a pilot switching valve, and a pilot means for outputting a pilot pressure corresponding to the operation amount of the operating member to the pilot switching valve, and a load pressure of the hydraulic actuator or a pressure equivalent thereto are taken in. A hydraulic control device comprising a discharge amount control valve for inputting to a regulator that changes the discharge amount of the hydraulic pump by lowering the pilot pressure output from the pilot means as the pressure increases.
上記コントロールバルブをパイロット切換弁で構成する
とともに、上記操作部材の操作量に対応するパイロット
圧を上記パイロット切換弁と上記油圧ポンプの吐出量を
変化させるレギュレータとに出力するパイロット手段
と、上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相
当する圧力を取り込んでこの圧力が高いほど上記油圧ポ
ンプの吐出量を少なくする方向に上記レギュレータを作
動させる吐出量抑制レギュレータとを備えたことを特徴
とする油圧制御装置。9. The hydraulic control device according to claim 1, wherein
The control valve is constituted by a pilot switching valve, and pilot means for outputting a pilot pressure corresponding to the operation amount of the operating member to the pilot switching valve and a regulator for changing the discharge amount of the hydraulic pump; and the hydraulic actuator. The hydraulic control device is provided with: a load pressure or a pressure corresponding to the load pressure, and a discharge amount suppressing regulator that operates the regulator in a direction to decrease the discharge amount of the hydraulic pump as the pressure increases.
て、上記操作部材の操作量に対応する上記油圧ポンプの
吐出量が互いに異なる複数の吐出量制御モードを設け、
これらの吐出量制御モードの中から任意の吐出量制御モ
ードを選択するためのモード選択手段を備えるととも
に、このモード選択手段により選択された吐出量制御モ
ードで上記油圧ポンプの吐出量を制御するように上記吐
出量制御手段を構成したことを特徴とする油圧制御装
置。10. The hydraulic control device according to claim 1, further comprising a plurality of discharge amount control modes in which discharge amounts of the hydraulic pump corresponding to an operation amount of the operation member are different from each other,
A mode selection unit for selecting an arbitrary discharge amount control mode from these discharge amount control modes is provided, and the discharge amount of the hydraulic pump is controlled in the discharge amount control mode selected by this mode selection unit. A hydraulic control device comprising the discharge amount control means described above.
て、上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出量から最高吐出
量まで変化する操作領域では上記油圧アクチュエータの
負荷圧もしくはこれに相当する圧力ｐに応じて次式に基
づき目標ポンプ吐出量Ｑを演算するように上記吐出量制
御手段を構成するとともに、上記モード選択手段とし
て、次式のパラメータＪを外部から指定するパラメータ
指定手段を備えたことを特徴とする油圧制御装置。 【数２】 11. The hydraulic control device according to claim 10, wherein in an operation region in which the discharge amount of the hydraulic pump changes from the minimum discharge amount to the maximum discharge amount, the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure p corresponding thereto is determined. The discharge amount control means is configured to calculate the target pump discharge amount Q based on the following equation, and a parameter designating means for designating the parameter J of the following equation from the outside is provided as the mode selecting means. Hydraulic control device. [Equation 2]
圧制御装置において、上記負荷圧検出手段として、上記
油圧ポンプの吐出圧を検出する吐出圧検出手段を備えた
ことを特徴とする油圧制御装置。12. The hydraulic control device according to claim 1, further comprising, as the load pressure detecting means, a discharge pressure detecting means for detecting a discharge pressure of the hydraulic pump. Control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7020509A JP2822907B2 (en) | 1995-02-08 | 1995-02-08 | Hydraulic control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP7020509A JP2822907B2 (en) | 1995-02-08 | 1995-02-08 | Hydraulic control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08219104A true JPH08219104A (en) | 1996-08-27 |
| JP2822907B2 JP2822907B2 (en) | 1998-11-11 |
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ID=12029140
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7020509A Expired - Lifetime JP2822907B2 (en) | 1995-02-08 | 1995-02-08 | Hydraulic control device |
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| JP (1) | JP2822907B2 (en) |
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