JPH08219104A - 油圧制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 いわゆるポジティブ制御を基本としながら、
実際のアクチュエータ負荷圧を考慮しつつ、オペレータ
の感覚に見合った適度な応答性を実現する。 【構成】 可変容量型の油圧ポンプ１０と油圧シリンダ
１６との間にコントロールバルブ１４を設ける。このコ
ントロールバルブ１４は、レバー２２の操作量に応じて
油圧シリンダ１６への作動油供給流量を制御する。コン
トローラ３０は、上記操作量の増大に伴って油圧ポンプ
１０の吐出量を増やす一方で、この油圧ポンプ１０の吐
出圧ｐが高いほど上記吐出量を抑える制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、操作部材の操作量に応
じて、油圧ポンプから油圧アクチュエータへの作動油供
給流量を制御するとともに、上記油圧ポンプの吐出量も
制御する油圧制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、可変容量型の油圧ポンプと油圧
アクチュエータとの間にコントロールバルブが設けら
れ、このコントロールバルブがレバー操作量に応じて作
動して油圧アクチュエータへの作動油供給流量を制御す
る回路では、省エネ運転等を目的として上記油圧ポンプ
の吐出流量も制御される。この吐出量制御としては、次
のようなものが知られている。

【０００３】Ａ）ネガティブ制御 上記コントロールバルブのセンターバイパスを通ってタ
ンクに戻る通路に絞りを設けるとともに、この絞りの背
圧に基づいて戻り油の流量を把握する。上記背圧が低い
時、すなわち戻り油の流量が小さくて油圧アクチュエー
タへの作動油供給流量が多い時には、油圧ポンプの吐出
量を増やし、上記背圧が高いとき、すなわち戻り油の流
量が大きくて油圧アクチュエータの作動油供給流量が少
ないときには、油圧ポンプの吐出量を減らす（例えば特
公昭４８−３６８７４号公報参照）。

【０００４】このような制御によれば、油圧アクチュエ
ータへの作動油要求流量が小さい時にはポンプ容量を抑
え、作動油要求流量が大きい時にのみポンプ容量を高め
ることにより、省エネ運転を実現できる。しかも、上記
作動油要求流量を戻り油路での絞りの背圧に基づいて把
握しているので、コントロールバルブと油圧ポンプとの
製品バラツキに起因して両者にマッチング不良が生じて
いても、これを補償することができる。また、レバーを
急操作してもこれに対するポンプ吐出量の応答が比較的
鈍く、油圧アクチュエータが急作動することが防がれる
ので、比較的経験の浅いオペレータによる運転や、イン
チング等に特に好適とされている。

【０００５】Ｂ）ロードセンシング制御 上記コントロールバルブにおけるスプールの前後差圧を
検出し、この差圧を常時一定に保つようにポンプ吐出量
をフィードバック制御することにより、アクチュエータ
作動時の省エネ運転を図る。さらに、特公平３−３３９
２６号公報には、コントロールバルブが中立位置にある
状態では回路圧をある程度維持することにより、その後
のアクチュエータ起動時の立上りを速くできるようにし
たものが示されている。

【０００６】Ｃ）ポジティブ制御 上記コントロールバルブを操作するためのリモコン弁の
二次圧（以下、リモコン圧と称する。）を油圧ポンプの
レギュレータに送り、上記リモコン圧が大きい場合、す
なわちレバーが深く操作されてコントロールバルブを通
じての作動油供給流量が多い場合にはポンプ容量を増や
し、逆のレバーの操作が浅くて上記作動油供給流量が少
ない場合にはポンプ容量を減らす。この制御によれば、
作動油要求流量に直結するレバー操作量に忠実なポンプ
制御を実行でき、また、製品も安価となる利点がある。

【０００７】さらに、このポジティブ制御では、電気制
御システムを組み込んだもの、すなわち、上記リモコン
圧を直接ポンプレギュレータに入力するのではなく、上
記リモコン圧の検出信号をコントローラに入力し、この
コントローラからの出力信号により上記ポンプ吐出量を
電気的に制御するものも知られている。この装置では、
リモコン圧Ｐ_iとポンプ吐出量Ｑとの関係として例えば
次式（数３）及び図９に示すようなものがコントローラ
にインプットされる。

【０００８】

【数３】

【０００９】この関係によれば、リモコン圧Ｐ_iが所定
の立上り値Ｐ_iaに達するまでは、リモコン圧Ｐ_iにかか
わらずポンプ吐出量Ｑが最低吐出量（スタンバイ吐出
量）Ｑ_minに維持され、リモコン圧Ｐ_iが上記立上り値Ｐ
_iaから所定の到達値Ｐ_ib（＞Ｐ_ia）の間にある領域で
は、リモコン圧Ｐ_iの増加分に比例してポンプ吐出量Ｑ
も増やされ、リモコン圧Ｐ_iが上記到達値Ｐ_ib以上の領
域では、リモコン圧Ｐ_iにかかわらずポンプ吐出量Ｑが
最大流量Ｑ_maxに保持される。このような制御によれ
ば、リモコン圧Ｐ_iがきわめて低い間はポンプ吐出量Ｑ
がスタンバイ吐出量Ｑ_minに維持されるので、レバーの
微動に反応して油圧アクチュエータが作動してしまうこ
とが防がれる。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】上記各制御には、次の
ような解決すべき課題がある。

【００１１】Ａ）ネガティブ制御 上記センターバイパス流量はアクチュエータ負荷圧の大
小に大きく影響をされるため、一定のレバー操作量に対
応するポンプ吐出量のバラツキが大きく、操作が安定し
にくい。また、レバーを急操作した際、その起動圧（サ
ージ）によってバイパス流量が増加し、その結果アクチ
ュエータ側への供給流量が減るため、特に砂撒き作業や
泥落し作業、土羽打ち作業等での応答性が損なわれる不
都合がある。さらに、この制御を行うには戻り油路に絞
りを設けなければならず、この絞りでの作動油流通音が
オペレータにとって耳障りとなる。

【００１２】Ｂ）ロードセンシング制御 この制御を行うには、アクチュエータごとに圧力補償弁
を要し、しかも、その性能上のバラツキを厳格に管理す
る必要があることから、システム全体が高価となる不都
合がある。

【００１３】Ｃ）ポジティブ制御 この制御は、アクチュエータの負荷圧に関係なく、レバ
ーの操作量に忠実に従ってポンプ容量を変化させるもの
であるため、レバー操作を少し間違うだけでもこれにポ
ンプ容量が敏感に反応して機械が思わぬ動きをしたり、
揺れを生じたりするおそれがあり、特に経験の浅いオペ
レータにとっては操作が難しい欠点がある。一般に、多
くのオペレータは、「負荷圧が大きい時には小さい時よ
りも応答性が鈍く、レバーをより深く操作する必要があ
る」という感覚を抱いており、この感覚でアクチュエー
タ高負荷時にレバーを急操作すると、これに即対応して
ポンプ容量も急増され、ポンプ吐出圧が突発的に異常上
昇するおそれがある。また、アクチュエータの負荷圧が
制御に取り込まれていないため、ポンプ性能、バルブ性
能のそれぞれのバラツキに起因するポンプとバルブとの
マッチング不良を補償できず、品質管理を怠ると上記マ
ッチング不良に起因して過大なポンプ吐出圧発生やこれ
に伴うスプールのフローフォース発生を招くおそれもあ
る。

【００１４】なお、上記のような過敏性を解消する手段
として、油圧の信号ラインに絞りを設けたり、電気制御
系においてフィルタを設けたりすることが考えられる
が、この場合でもアクチュエータの負荷に応じてオペレ
ータの感覚に合った応答性を与えることはできず、また
上記絞り等の設置で過大なポンプ吐出圧が新たに発生す
るおそれもある。

【００１５】本発明は、このような事情に鑑み、簡単な
制御で、実際のアクチュエータ負荷圧を考慮しながら、
オペレータの感覚に見合った適度な応答性を実現できる
油圧制御装置を提供することを目的とする。

【００１６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の手段として、本発明は、可変容量型の油圧ポンプと、
油圧アクチュエータと、これら油圧ポンプと油圧アクチ
ュエータとの間に設けられ、外部から操作される操作部
材の操作量に応じて上記油圧ポンプから上記油圧アクチ
ュエータへの作動油供給流量を変化させるコントロール
バルブと、上記作動油供給流量を増やす方向への操作部
材の操作量が大きいほど上記油圧ポンプの吐出量を大き
くする吐出量制御手段とを備えた油圧制御装置におい
て、少なくとも上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出量か
ら立ち上がる操作領域で上記油圧アクチュエータの負荷
圧もしくはこれに相当する圧力が高いほど上記操作量に
対応するポンプ吐出量を小さく設定するように上記吐出
量制御手段を構成したものである（請求項１）。

【００１７】具体的には、少なくとも上記油圧ポンプの
吐出量が最低吐出量から立ち上がる操作領域で上記油圧
アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当する圧力が
高いほど上記作動油供給流量を増やす方向への操作部材
の操作量の増加に対する上記油圧ポンプの吐出量の増加
率を小さく設定するように上記吐出量制御手段を構成し
たものが、より好ましい（請求項２）。

【００１８】この場合、上記油圧ポンプの吐出量が最低
吐出量から立ち上がる操作領域では上記油圧アクチュエ
ータの負荷圧もしくはこれに相当する圧力が高いほど上
記作動油供給流量を増やす方向への操作部材の操作量の
増加に対する上記油圧ポンプの吐出量の増加率を小さく
設定し、かつ、上記油圧ポンプの吐出量が最高吐出量に
至る直前の操作領域では上記油圧アクチュエータの負荷
圧もしくはこれに相当する圧力が高いほど上記作動油供
給流量を増やす方向への操作部材の操作量の増加に対す
る上記油圧ポンプの吐出量の増加率を大きく設定するよ
うに上記吐出量制御手段を構成すれば、さらに好ましい
ものとなる（請求項３）。

【００１９】より具体的には、上記油圧ポンプの吐出量
が最低吐出量から最高吐出量まで変化する操作領域では
上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当す
る圧力ｐに応じて前記（数１）に基づき目標ポンプ吐出
量Ｑを演算するように上記吐出量制御手段を構成したも
のが好適である（請求項４）。

【００２０】また、請求項２記載の装置では、上記油圧
ポンプの吐出量が最低吐出量から最高吐出量まで変化す
る操作領域全域において上記油圧アクチュエータの負荷
圧もしくはこれに相当する圧力が高いほど上記作動油供
給流量を増やす方向への操作部材の操作量の増加に対す
る上記油圧ポンプの吐出量の増加率を小さく設定するよ
うにしてもよい（請求項５）。

【００２１】この場合、上記油圧アクチュエータの負荷
圧もしくはこれに相当する圧力が高いほど上記最高吐出
量を少なくするように上記吐出量制御手段を構成しても
よい（請求項６）。

【００２２】また、上記油圧ポンプの最低吐出量、最高
吐出量、及び上記作動油供給流量を増やす方向への操作
部材の操作量の増加に対する上記油圧ポンプの吐出量の
増加率は常時一定とし、上記油圧アクチュエータの負荷
圧もしくはこれに相当する圧力が高いほど上記油圧ポン
プの吐出量が上記最低吐出量から立ち上がるのに必要な
操作量を大きくするように上記吐出量制御手段を構成し
てもよい（請求項７）。

【００２３】本発明における吐出量制御手段は、電気的
な制御を行うものでもよいし、請求項８記載のように、
上記コントロールバルブをパイロット切換弁で構成する
とともに、上記操作部材の操作量に対応するパイロット
圧を上記パイロット切換弁に出力するパイロット手段
と、上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相
当する圧力を取り込んでこの圧力が高いほど上記パイロ
ット手段から出力されるパイロット圧を下げて上記油圧
ポンプの吐出量を変化させるレギュレータに入力する吐
出量制御弁とを備えたものでもよい。

【００２４】また、請求項９記載のように、上記コント
ロールバルブをパイロット切換弁で構成するとともに、
上記操作部材の操作量に対応するパイロット圧を上記パ
イロット切換弁と上記油圧ポンプの吐出量を変化させる
レギュレータとに出力するパイロット手段と、上記油圧
アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当する圧力を
取り込んでこの圧力が高いほど上記油圧ポンプの吐出量
を少なくする方向に上記レギュレータを作動させる吐出
量抑制レギュレータとを備えることによっても、吐出量
制御が可能である。

【００２５】また、上記操作部材の操作量に対応する上
記油圧ポンプの吐出量が互いに異なる複数の吐出量制御
モードを設け、これらの吐出量制御モードの中から任意
の吐出量制御モードを選択するためのモード選択手段を
備えるとともに、このモード選択手段により選択された
吐出量制御モードで上記油圧ポンプの吐出量を制御する
ように上記吐出量制御手段を構成することにより、後述
のようなより優れた効果が得られる（請求項１０）。

【００２６】この装置としては、上記油圧ポンプの吐出
量が最低吐出量から最高吐出量まで変化する操作領域で
は上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当
する圧力ｐに応じて次式に基づき目標ポンプ吐出量Ｑを
演算するように上記吐出量制御手段を構成するととも
に、上記モード選択手段として、前記（数２）のパラメ
ータＪを外部から指定するパラメータ指定手段を備えた
ものが、好適である（請求項１１）。

【００２７】上記負荷圧検出手段としては、上記油圧ポ
ンプの吐出圧を検出する吐出圧検出手段が好適である
（請求項１２）。

【００２８】

【作用】請求項１記載の装置において、操作部材の操作
始めでは、この操作に伴ってコントロールバルブが動作
して上記油圧アクチュエータへの作動油供給流量を増や
し、アクチュエータ負荷圧が一時的に増加するが、この
アクチュエータ負荷圧が高いうちはポンプ吐出量が抑え
られるため、アクチュエータ負荷圧の異常上昇が抑えら
れるとともに、操作開始当初における実際のアクチュエ
ータ作動の応答性が鈍化される。従って、操作部材を誤
って急操作してもこれに伴ってアクチュエータが突発的
に急作動することが防がれ、微妙な位置決め操作等が要
求されるインチングも容易になる。また、実際のアクチ
ュエータの負荷が大きいほど上記応答性は鈍化される
が、この特性は一般のオペレータがこれまで抱いている
操作感覚と合致している。

【００２９】特に、請求項２記載の装置では、少なくと
も上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出量から立ち上がる
操作領域、すなわち比較的操作量が少ない領域では、上
記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当する
圧力が高いほど上記作動油供給流量を増やす方向への操
作部材の操作量の増加に対する上記油圧ポンプの吐出量
の増加率が小さく設定されるため、操作部材を大きく操
作してもこれに対応するアクチュエータの作動速度は低
く抑えられ、上記インチング等がより容易になる。

【００３０】そして、請求項３記載の装置では、上記油
圧ポンプの吐出量が最低吐出量から立ち上がる操作領域
では、上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに
相当する圧力が高いほど上記作動油供給流量を増やす方
向への操作部材の操作量の増加に対する上記油圧ポンプ
の吐出量の増加率が小さく設定される一方、上記油圧ポ
ンプの吐出量が最高吐出量に至る直前の操作領域では上
記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当する
圧力が高いほど上記作動油供給流量を増やす方向への操
作部材の操作量の増加に対する上記油圧ポンプの吐出量
の増加率が大きく設定されるため、限られた操作部材の
操作範囲の中でポンプ吐出量を最小吐出量から最大吐出
量まで変化させることが可能になる。

【００３１】より具体的に、請求項４記載の装置では、
上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出量から最高吐出量ま
で変化する操作領域において、上記油圧アクチュエータ
の負荷圧もしくはこれに相当する圧力ｐに応じて（数
１）に基づき目標ポンプ吐出量Ｑが演算されるので、操
作量−ポンプ吐出量特性は滑らかな曲線で与えられる。

【００３２】請求項５記載の装置では、上記油圧ポンプ
の吐出量が最低吐出量から最高吐出量まで変化する操作
領域全域で、上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくは
これに相当する圧力が高いほど上記作動油供給流量を増
やす方向への操作部材の操作量の増加に対する上記油圧
ポンプの吐出量の増加率が抑えられる。さらに、請求項
６記載の装置では、上記油圧アクチュエータの負荷圧も
しくはこれに相当する圧力が高いほど上記最高吐出量も
抑えられ、特に馬力制御に適したものとなる。

【００３３】請求項７記載の装置では、上記油圧ポンプ
の最低吐出量、最高吐出量、及び上記作動油供給流量を
増やす方向への操作部材の操作量の増加に対する上記油
圧ポンプの吐出量の増加率は上記油圧アクチュエータの
負荷圧もしくはこれに相当する圧力に関係なく固定さ
れ、この圧力が高いほど、上記油圧ポンプの吐出量が上
記最低吐出量から立ち上がるのに必要な操作量を大きく
することで、ポンプ吐出量が抑えられる。

【００３４】請求項８記載の装置では、操作部材の操作
量に対応するパイロット圧がコントロールバルブである
パイロット切換弁に出力されることにより、油圧アクチ
ュエータへの作動油供給流量が制御される。そして、上
記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当する
圧力が高いほど、上記パイロット手段から出力されるパ
イロット圧が吐出量制御弁により下げられてレギュレー
タに入力され、これにより油圧ポンプの吐出量が抑えら
れる。

【００３５】一方、請求項９記載の装置では、上記油圧
アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当する圧力が
高いほど、吐出量抑制レギュレータが上記油圧ポンプの
吐出量を少なくする方向に上記レギュレータを作動させ
ることにより、油圧ポンプの吐出量が抑えられる。

【００３６】請求項１０記載の装置では、複数の吐出量
制御モードの中から適当な吐出量制御モードを選択する
ことにより、オペレータは作業の内容に適したアクチュ
エータ応答性を得ることができる。具体的に、吐出量立
上り領域で操作部材の操作量に対応するポンプ吐出量が
比較的高い吐出量制御モードを選択すれば、操作部材の
操作にアクチュエータが機敏に対応する特性が得られ、
微操作性があまり要求されない比較的粗い作業、例えば
単なる荷の積込み、積降し作業等を迅速に行うことがで
きる。逆に、吐出量立上り領域で操作部材の操作量に対
応するポンプ吐出量が比較的低い吐出量制御モードを選
択すれば、操作部材の操作に対してアクチュエータの動
作が鈍い特性が得られ、微操作性が要求される精密な作
業、例えば吊り荷の位置決め作業やショベルによる地均
し作業等を正確に行うことができる。

【００３７】より具体的に、請求項１１記載の装置で
は、上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出量から最高吐出
量まで変化する操作領域において、上記油圧アクチュエ
ータの負荷圧もしくはこれに相当する圧力ｐに応じて
（数２）に基づき目標ポンプ吐出量Ｑが演算されるの
で、操作量−ポンプ吐出量特性は滑らかな曲線で与えら
れる。しかも、上記（数２）のパラメータＪの指定によ
って上記特性を変えることが可能であり、このパラメー
タＪが小さいほど、上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出
量から立ち上がる操作領域では上記作動油供給流量を増
やす方向への操作部材の操作量の増加に対する上記油圧
ポンプの吐出量の増加率は小さくなり、逆に、上記油圧
ポンプの吐出量が最高吐出量に至る直前の操作領域では
上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当す
る圧力が高いほど上記作動油供給流量を増やす方向への
操作部材の操作量の増加に対する上記油圧ポンプの吐出
量の増加率が大きくなる。

【００３８】上記負荷圧検出については、例えばアクチ
ュエータの入口圧等を検出してもよいが、請求項１２記
載のように油圧ポンプの吐出圧を検出してこれを制御に
取り込めば、可変容量型ポンプ及びコントロールバルブ
の性能のバラツキに起因して両者間にマッチング不良が
あっても、これを十分に補償した吐出量制御ができる。

【００３９】

【実施例】本発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。

【００４０】図１に示す装置は、可変容量型の油圧ポン
プ１０を備え、この油圧ポンプ１０には、その吐出量
（吐出流量）Ｑを変化させるためのレギュレータ１２が
設けられている。そして、この油圧ポンプ１０にコント
ロールバルブ１４を介して油圧シリンダ（油圧アクチュ
エータ）１６が接続可能となっている。

【００４１】なお、本発明は、上記油圧シリンダ１６の
他、油圧モータその他の種々の油圧アクチュエータの駆
動回路について適用が可能である。

【００４２】上記コントロールバルブ１４は、図例では
３位置パイロット切換弁で構成され、パイロット部１４
ａ，１４ｂを有しており、このパイロット部１４ａ，１
４ｂにリモコン弁２０から適宜リモコン圧（パイロット
圧）Ｐ_iが供給されるようになっている。このリモコン
弁２０は、作業機械の運転室に設けられたレバー（操作
部材）の操作方向及び操作量に応じてパイロット部１４
ａもしくは１４ｂに上記操作量に見合ったリモコン圧Ｐ
_iを供給するように構成されており、このリモコン圧Ｐ_i
を受けてコントロールバルブ１４は次のような動作を行
うように構成されている。 両パイロット部１４ａ，１４ｂにリモコン圧Ｐ_iが供
給されていない場合：スプールが中立位置を保持し、上
記油圧シリンダ１６を油圧ポンプ１０から遮断して油圧
ポンプ１０の吐出油をセンターバイパスする。 パイロット部１４ａにリモコン圧Ｐ_iが供給された場
合：このリモコン圧Ｐ_iが高いほど上記油圧ポンプ１０
の吐出油を高い割合で上記油圧シリンダ１６のヘッド側
室に流して残りをセンターバイパスし、ロッド側室をタ
ンク１８に連通するようにスプールが作動する。 パイロット部１４ｂにリモコン圧Ｐ_iが供給された場
合：このリモコン圧Ｐ_iが高いほど上記油圧ポンプ１０
の吐出油を高い割合で上記油圧シリンダ１６のロッド側
室に流して残りをセンターバイパスし、ヘッド側室をタ
ンク１８に連通するようにスプールが作動する。

【００４３】すなわち、このコントロールバルブ１４の
スプールの作動により、油圧ポンプ１０から油圧シリン
ダ１６のヘッド側室もしくはロッド側室への作動油供給
流量が連続的に変化するようになっている。

【００４４】上記油圧ポンプ１０については、そのレギ
ュレータ１２を作動させる手段として油圧源２４が設け
られ、この油圧源２４と上記レギュレータ１２との間に
電磁比例制御弁２６が設けられている。この電磁比例制
御弁２６は、ソレノイド２６ａに入力される制御信号に
比例した圧力に二次圧を保持するものであり、上記レギ
ュレータ１２は、上記電磁比例制御弁２６の二次圧に応
じて油圧ポンプ１０の吐出量を変化させるように構成さ
れている。

【００４５】上記リモコン弁２０とコントロールバルブ
１４の両パイロット部１４ａ，１４ｂとを結ぶパイロッ
ト油路中には、上記リモコン圧Ｐ_iを検出するリモコン
圧センサ２８ａ，２８ｂが設けられ、上記油圧ポンプ１
０の吐出側にはその吐出圧ｐを検出する吐出圧センサ３
１が設けられている。

【００４６】また、この装置には、吐出量制御モードの
指標となるパラメータＪを外部から指定するためのパラ
メータ指定器（モード選択手段）３２が装備されてい
る。このパラメータ指定器３２は、外部から操作される
操作部を有し、この操作部の操作量に対応する値をパラ
メータＪとして出力するものである。そして、このパラ
メータ指定器３２や上記各センサ２８ａ，２８ｂ，３１
の出力信号がコントローラ３０に入力されるようになっ
ている。

【００４７】このコントローラ３０は、上記入力信号に
基づいて次式（数２）に基づきポンプ吐出量Ｑを演算
し、この吐出量Ｑを得るための制御信号を上記電磁比例
制御弁２６のソレノイド２６ａに出力するように構成さ
れている。

【００４８】

【数４】

【００４９】次に、この装置の作用を説明する。

【００５０】図示のようにコントロールバルブ１４が中
立位置にある状態からレバー２２が操作され、リモコン
弁２０から例えばパイロット部１４ａにリモコン圧Ｐ_i
が供給されると、このリモコン圧Ｐ_iに応じた量だけス
プールが移動して油圧ポンプ１０の吐出油が油圧シリン
ダ１６のヘッド側室に供給され、油圧シリンダ１６が伸
長する。この時、上記リモコン圧Ｐ_i及びポンプ吐出圧
ｐがそれぞれリモコン圧センサ２８ａ及び吐出圧センサ
３１により検出されてコントローラ３０に入力され、こ
のリモコン圧Ｐ_iに基づき、コントローラ３０は目標ポ
ンプ吐出量Ｑを演算して同吐出量Ｑが得られるように電
磁比例制御弁２６のソレノイド２６ａに制御信号を入力
する。

【００５１】具体的に、上記リモコン圧Ｐ_iが図２
（ａ）（ｂ）に示す圧力Ｐ_iaに到達するまでのレバー微
小操作領域では、その操作量に関係なくポンプ吐出量Ｑ
は最低吐出量（スタンバイ吐出量）Ｑ_minに維持され、
リモコン圧Ｐ_iが上記圧力Ｐ_iaを過ぎた時点からポンプ
吐出量Ｑが増加されていく。

【００５２】この領域において従来は、同図（ａ）
（ｂ）に二点鎖線で示されるように、ポンプ吐出圧ｐに
関係なく上記リモコン圧Ｐ_iの増加分に比例してポンプ
吐出量Ｑが増やされていたのに対し、この実施例装置で
は、上記（数２）の式から明らかなように、ポンプ吐出
量Ｑの立上り直後の領域（すなわちリモコン圧Ｐ_iが圧
力Ｐ_iaの近傍である領域；以下、単に立上り領域と称す
る。）ではリモコン圧Ｐ_iの増加に対するポンプ吐出量
Ｑの増加率（以下、単に吐出量増加率と称する。）が抑
えられ、逆にポンプ吐出量Ｑが最大吐出量Ｑ_maxに到達
する直前の操作領域（すなわちリモコン圧Ｐ_iが圧力Ｐ
_ibの近傍にある領域、以下、収束領域と称する。）では
上記吐出量増加率が増やされる。すなわち、パラメータ
Ｊを一定とした場合、リモコン圧Ｐ_iがＰ_ia〜Ｐ_ibの間
にある領域でリモコン圧−ポンプ吐出量の特性は図２
（ａ）に示すような下に凸の曲線となり、しかも、ポン
プ吐出圧ｐが大きいほど、上記立上り領域での吐出量増
加率が抑えられる一方で、上記収束領域での吐出量増加
率が増やされる。

【００５３】このような装置によれば、次の効果を得る
ことができる。

【００５４】(a) 従来のポジティブ制御では、レバー２
２が急操作されて図３（ａ）に示すようにリモコン圧ｐ
_iが急激に立ち上がると、これに無条件に追従して同図
（ｂ）に示すようにポンプ吐出量Ｑも増やされ、その結
果、同図（ｃ）に示すようにポンプ吐出圧ｐが突発的に
上昇していわゆる起動ショックをおこすおそれがあった
が、本実施例装置では、図４（ａ）に示すようにリモコ
ン圧ｐ_iが急激に立ち上がると、これに伴うポンプ吐出
圧ｐの上昇を素早く検知してその分同図（ｂ）に示すよ
うにポンプ吐出量Ｑの上昇を抑制する。その結果、同図
（ｃ）に示すようにポンプ吐出圧ｐの突発的上昇が回避
され、起動ショックから油圧機器が保護される。

【００５５】(b) 上記のように、立上り領域では吐出量
増加率が抑えられるので、この領域ではレバー２２の操
作に伴う油圧シリンダ１６の作動速度が低い。従って、
精密な位置決め作業等が要求されるインチングを行うの
に好都合となる。

【００５６】(c) レバー２２の操作量が同じでも、実際
の油圧シリンダ１６の負荷が大きいほど（すなわちポン
プ吐出圧ｐが高いほど）ポンプ吐出量Ｑは抑えられるの
で、「アクチュエータ負荷が大きいほどアクチュエータ
の応答が鈍く、レバーをより深く操作する必要があ
る。」という一般的なオペレータの感覚にマッチした応
答性を提供できる。従って、ポジティブ制御を基本にし
ているにもかかわらず、オペレータはごく自然な感覚で
レバー２２を操作できる。

【００５７】(d) 図２（ｂ）に示すように、（数２）に
おけるパラメータＪとして小さな値を指定するほど、リ
モコン圧Ｐ_iがＰ_ia〜Ｐ_ibにある領域でポンプ吐出量Ｑ
が低く抑えられ、立上り領域での吐出量増加率も低く抑
えられる。従ってオペレータは、上記パラメータＪを指
定するだけで、作業の内容に適した応答性を単一の装置
で実現させることができる。例えば、パラメータＪとし
て比較的大きな値を指定すれば、レバー２２の操作に油
圧シリンダ１６が機敏に対応する特性が得られ、微操作
性があまり要求されない比較的粗い作業、例えば単なる
荷の積込み、積降し作業等を効率良く行うことができ
る。逆に、上記パラメータＪとして比較的小さな値を指
定すれば、レバー２２の操作への油圧シリンダ１６の動
作の対応が鈍い特性が得られ、微操作性が要求される精
密な作業、例えば吊り荷の位置決め作業やショベルによ
る地均し作業等を正確に行うことができる。

【００５８】＊シミュレーション結果 図５（ａ）は、パラメータＪが一定（＝３０）という前
提でポンプ吐出圧ｐを種々の値に設定した時のリモコン
圧Ｐ_iとポンプ吐出量Ｑとの関係をシミュレーションで
求めた結果を示し、逆に同図（ｂ）は、ポンプ圧ｐが一
定（＝300kg/cm²）という前提でパラメータＪを種々の
値に設定した時のリモコン圧Ｐ_iとポンプ吐出量Ｑとの
関係をシミュレーションで求めた結果を示したものであ
る。これらの図から、従来の特性（直線）に比べ、ポン
プ吐出量Ｑが中間領域で低く抑えられ、しかも、ポンプ
吐出圧ｐが高いほど、またパラメータＪが小さいほど、
吐出量Ｑの抑制度合いが著しいことが理解できる。

【００５９】また図６は、リモコン圧Ｐ_iを徐々に増加
させていった場合のポンプ吐出圧ｐの変化と、これに伴
うポンプ吐出量Ｑの変化（Ｊ＝30，50，100，200）とを
シミュレーションで求めた結果を示したものである。こ
の図から分かるように、立上り領域で一旦ポンプ吐出圧
ｐが上昇するが、この吐出圧上昇の検知によりポンプ吐
出量Ｑの増加は抑えられ、結局、上記ポンプ吐出圧ｐが
下がった時点から本格的なポンプ吐出量Ｑの増加が始ま
っている。これは、ポンプ吐出圧ｐの異常な上昇による
起動ショック、並びにアクチュエータの急作動が未然に
防止されることを意味する。

【００６０】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のでなく、例として次のような態様をとることも可能で
ある。

【００６１】(1) 上記パラメータ指定器３２は、パラメ
ータＪを連続的に調節できるボリュームのようなもので
もよいし、パラメータＪを限られた値の中から選択する
切換スイッチのようなものでもよい。前者の場合、吐出
量制御モードは無限数のモードの中から選択できること
になる。また、本発明におけるモード選択手段は、予め
オペレータの好みを入力したメモリカードと、これを読
取り指令装置に伝える手段とで構成したものでもよい。

【００６２】(2) 上記実施例では、Ｐ_i−Ｑ特性が曲線
状のものを示したが、この特性が直線状であっても良
く、この場合もポンプ吐出圧ｐが高いほどポンプ吐出量
Ｑを低く設定することにより、本発明の効果を得ること
ができる。例えば、図７（ａ）に示すように、ポンプ吐
出量Ｑの立上り点及び最大吐出量は共通にしてポンプ吐
出圧ｐの上昇に伴い吐出量増加率を下げるようにしても
よいし、同図（ｂ）に示すように、最小吐出量、最大吐
出量、及び吐出量増加率は共通にしてポンプ吐出圧ｐの
上昇に伴いポンプ吐出量Ｑの増加タイミングのみを遅ら
せるようにしてもよい。また、馬力制御と組み合わせる
場合には、同図（ｃ）に示すようにポンプ吐出圧ｐが高
いほど吐出量増加率及び最大吐出量の双方を低くするよ
うにしてもよい。

【００６３】ただし、上記（数２）の設定のように、ポ
ンプ吐出圧ｐが高いほど立上り領域での吐出量増加率を
抑え、逆に収束領域での吐出量増加率を増やすような設
定をすれば、リモコン圧Ｐ_ia〜Ｐ_ibに対応する限られた
レバーストロークの中でポンプ吐出量Ｑを最小吐出量Ｑ
_minから最大吐出量Ｑ_maxまで増加させることができ、イ
ンチング性と高速作業性の両立を図れる利点がある。

【００６４】(3) コントローラ３０でポンプ吐出量Ｑを
求める手段として、ポンプ吐出圧ｐ及びパラメータＪに
基づき、（数２）をそのまま用いてポンプ吐出量Ｑを演
算するようにしてもよいし、予め設定された各パラメー
タＪについて次の表１に示すようなポンプ吐出圧ｐ及び
リモコン圧Ｐ_iに対応する係数Ｋのテーブルをコントロ
ーラ３０に記憶させておき、実際にパラメータＪ及びポ
ンプ吐出圧ｐに対応するＫの値を上記テーブルから選出
し、この値に基づいてポンプ吐出量Ｑを演算するように
してもよい。

【００６５】

【表１】

【００６６】(4) 本発明の油圧制御装置が組み込まれる
機械の用途が狭い範囲に限られている場合には、上記パ
ラメータＪを変数とせず定数にする（すなわち吐出量制
御モードを固定する）ようにしてもよい。

【００６７】(5) 本発明では、アクチュエータの負荷圧
に相当する圧力に基づいて吐出量制御を行えばよく、例
えば上記ポンプ吐出圧ｐのかわりにアクチュエータの入
口圧等に基づいてポンプ吐出量Ｑを設定するようにして
もよい。ただし、上記のようにポンプ吐出圧ｐに基づい
て吐出量制御を行えば、油圧ポンプ１０及びコントロー
ルバルブ１４の性能のバラツキに起因して両者間にマッ
チング不良が生じていても、これを十分に補償でき、上
記マッチング不良に起因する過大なポンプ吐出圧の発生
やこれに伴うスプールでのフローフォースの発生を回避
できる利点がある。

【００６８】(6) 上記実施例では、リモコン弁２０のリ
モコン圧Ｐ_iをそのままパイロット圧としてコントロー
ルバルブ１４に入力しているが、例えばレバー２２等の
操作部材の操作量を直接エンコーダ等で電気的に検出
し、その操作量に基づいてコントロールバルブ１４の作
動を電気的に制御するようにしてもよい。

【００６９】(7) 本発明では、電気的手段を用いずに、
油圧的手段のみを用いた簡素な構成でポンプ吐出量を制
御することも可能である。例えば、図８（ａ）に示すよ
うに、前記リモコン圧Ｐ_iをパイロット切換弁からなる
吐出量制御弁３４を介してレギュレータ１２に導き、上
記吐出量制御弁３４のパイロット部３４ａに油圧ポンプ
１０の吐出圧ｐを導くとともに、この吐出圧ｐが高いほ
ど、上記レギュレータ１２へ向かう作動油をタンク１８
に逃がす割合を増やして上記レギュレータ１２への供給
圧を下げるように上記吐出量制御弁３４を構成すること
により、適正なポンプ吐出量制御を行うことができる。
また、同図（ｂ）に示すように、レギュレータ１２と反
対側の位置に吐出量抑制レギュレータ３６を設けてこれ
にポンプ吐出圧ｐを導入し、このポンプ吐出圧ｐが高い
ほど、ポンプ吐出量を下げる方向に上記レギュレータ１
２を作動させるように上記吐出量抑制レギュレータ３６
を構成しても、上記と同様のポンプ吐出量制御を実現で
きる。

【００７０】

【発明の効果】以上のように本発明は、いわゆる従来の
ポジティブ制御において、油圧アクチュエータの負荷圧
もしくはこれに相当する圧力を検出し、少なくとも吐出
量立上り領域において上記検出圧力が高いほど上記操作
量に対応する吐出量を小さく設定するようにしたもので
あるので、操作部材が急操作されてもこれに伴ってポン
プ吐出圧が突発的に異常上昇するのを防ぐことができ、
この異常上昇に起因するいわゆる起動ショックから油圧
機器等を保護できる効果がある。また、特に立上り領域
で吐出量の増加を抑えて油圧アクチュエータの作動速度
を下げることにより、精密な位置決め作業等が要求され
るインチングを容易にできる。さらに、「アクチュエー
タ負荷が大きいほどアクチュエータの応答が鈍く、レバ
ーをより深く操作する必要がある。」という一般的なオ
ペレータの感覚にマッチした応答性を提供でき、戻り油
路での絞り等が不要なポジティブ制御を基本にしなが
ら、オペレータがごく自然な感覚で操作することを可能
にできる効果がある。

【００７１】特に、請求項２記載の装置では、少なくと
も上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出量から立ち上がる
操作領域、すなわち比較的操作量が少ない領域で、上記
油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当する圧
力が高いほど上記作動油供給流量を増やす方向への操作
部材の操作量の増加に対する上記油圧ポンプの吐出量の
増加率を小さく設定するようにしているので、操作部材
の操作に対するアクチュエータの作動速度をより低く抑
え、上記インチング等をより容易にできる効果がある。

【００７２】しかも、請求項３記載のように、上記油圧
ポンプの吐出量が最低吐出量から立ち上がる操作領域で
は、上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相
当する圧力が高いほど上記作動油供給流量を増やす方向
への操作部材の操作量の増加に対する上記油圧ポンプの
吐出量の増加率を小さく設定する一方、上記油圧ポンプ
の吐出量が最高吐出量に至る直前の操作領域では、上記
油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当する圧
力が高いほど上記作動油供給流量を増やす方向への操作
部材の操作量の増加に対する上記油圧ポンプの吐出量の
増加率を大きく設定することにより、限られた操作部材
の操作範囲の中でポンプ吐出量を最小吐出量から最大吐
出量まで変化させることができる効果がある。

【００７３】特に、請求項４記載の装置では、上記油圧
ポンプの吐出量が最低吐出量から最高吐出量まで変化す
る操作領域において、上記油圧アクチュエータの負荷圧
もしくはこれに相当する圧力ｐに応じて前記（数１）に
基づき目標ポンプ吐出量Ｑが演算されるので、操作量−
ポンプ吐出量特性を、オペレータに違和感の与えない滑
らかな曲線からなる特性にすることができる。

【００７４】請求項６記載の装置では、上記油圧ポンプ
の吐出量が最低吐出量から最高吐出量まで変化する操作
領域全域で、上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくは
これに相当する圧力が高いほど上記作動油供給流量を増
やす方向への操作部材の操作量の増加に対する上記油圧
ポンプの吐出量の増加率を抑え、これに伴い、最高吐出
量も抑えるようにしているので、特に馬力制御になじみ
やすい制御特性を得ることができる。

【００７５】請求項７記載の装置では、上記油圧ポンプ
の最低吐出量、最高吐出量、及び上記作動油供給流量を
増やす方向への操作部材の操作量の増加に対する上記油
圧ポンプの吐出量の増加率は上記油圧アクチュエータの
負荷圧もしくはこれに相当する圧力に関係なく固定し、
この圧力が高いほど、上記油圧ポンプの吐出量が上記最
低吐出量から立ち上がるのに必要な操作量のみを大きく
だけの簡易な特性設定で、適正なポンプ吐出量制御を実
行できる。

【００７６】請求項８，９記載の装置は、操作部材の操
作量に対応するパイロット圧をコントロールバルブであ
るパイロット切換弁に導くとともに、上記油圧アクチュ
エータの負荷圧もしくはこれに相当する圧力が高いほ
ど、上記パイロット手段から出力されるパイロット圧を
吐出量制御弁により下げてレギュレータに入力し、ある
いは、吐出量抑制レギュレータによって上記油圧ポンプ
の吐出量を少なくする方向に上記レギュレータを作動さ
せるようにしたものであるので、電気的な手段を用いな
い簡素な構成で、コントロールバルブでの流量制御とポ
ンプ吐出量制御の双方を実行できる効果がある。

【００７７】請求項１０記載の装置では、吐出量特性の
異なる複数の吐出量制御モードの中から適当な吐出量制
御モードを選択できるようにしたものであるので、上記
吐出量制御モードの中から適当なモードを選ぶだけで、
実際の作業内容に適したアクチュエータの応答性を単一
の装置で実現できる効果がある。

【００７８】特に、請求項１１記載の装置では、上記油
圧ポンプの吐出量が最低吐出量から最高吐出量まで変化
する操作領域において、上記油圧アクチュエータの負荷
圧もしくはこれに相当する圧力ｐに応じて（数２）に基
づき目標ポンプ吐出量Ｑを演算することにより、操作量
−ポンプ吐出量特性として、オペレータに違和感を与え
ない滑らかな曲線からなる特性を得ることができ、しか
も、上記（数２）のパラメータＪを指定するだけで、簡
単に特性を変えることができる効果がある。

【００７９】請求項１２記載の装置では、上記アクチュ
エータ負荷圧に相当する圧力として油圧ポンプの吐出圧
を検出しているので、可変容量型ポンプ及びコントロー
ルバルブの性能のバラツキに起因して両者間にマッチン
グ不良が生じていても、これを十分に補償でき、上記マ
ッチング不良に起因する過大なポンプ吐出圧の発生やこ
れに伴うスプールでのフローフォースの発生を回避でき
る効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における油圧制御装置の回路
図である。

【図２】（ａ）（ｂ）は上記油圧制御装置において設定
されるリモコン圧−ポンプ吐出量特性を示すグラフであ
る。

【図３】（ａ）は従来の油圧制御装置でのリモコン圧Ｐ
_iの時間変化の一例を示すグラフ、（ｂ）は上記リモコ
ン圧Ｐ_iの変化に対応するポンプ吐出量Ｑの時間変化を
示すグラフ、（ｃ）は上記リモコン圧Ｐ_i及びポンプ吐
出量Ｑの変化に対するポンプ吐出圧ｐの時間変化を示す
グラフである。

【図４】（ａ）は上記実施例の油圧制御装置でのリモコ
ン圧Ｐ_iの時間変化の一例を示すグラフ、（ｂ）は上記
リモコン圧Ｐ_iの変化に対応するポンプ吐出量Ｑの時間
変化を示すグラフ、（ｃ）は上記リモコン圧Ｐ_i及びポ
ンプ吐出量Ｑの変化に伴うポンプ吐出圧ｐの時間変化を
示すグラフである。

【図５】（ａ）（ｂ）は上記実施例装置についてシミュ
レーションにより求められたリモコン圧−ポンプ吐出量
特性を示すグラフである。

【図６】上記実施例装置についてシミュレーションによ
り求められたリモコン圧−ポンプ吐出量特性を示すグラ
フである。

【図７】（ａ）（ｂ）（ｃ）は上記リモコン圧−ポンプ
吐出量の特性の変形例を示すグラフである。

【図８】（ａ）（ｂ）は上記ポンプ吐出量の制御を油圧
的に行う例を示した回路図である。

【図９】従来のポジティブ制御において設定されるリモ
コン圧−ポンプ吐出量特性の一例を示すグラフである。

【符号の説明】

１０ 油圧ポンプ １４ コントロールバルブ １６ 油圧シリンダ（油圧アクチュエータ） ２０ リモコン弁（パイロット手段） ２２ レバー（操作部材） ２８ａ，２８ｂ リモコン圧センサ ３０ コントローラ（吐出量制御手段） ３１ 吐出圧センサ ３２ パラメータ指定器（モード選択手段）

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 可変容量型の油圧ポンプと、油圧アクチ
   ュエータと、これら油圧ポンプと油圧アクチュエータと
   の間に設けられ、外部から操作される操作部材の操作量
   に応じて上記油圧ポンプから上記油圧アクチュエータへ
   の作動油供給流量を変化させるコントロールバルブと、
   上記作動油供給流量を増やす方向への操作部材の操作量
   が大きいほど上記油圧ポンプの吐出量を大きくする吐出
   量制御手段とを備えた油圧制御装置において、少なくと
   も上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出量から立ち上がる
   操作領域で上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこ
   れに相当する圧力が高いほど上記操作量に対応するポン
   プ吐出量を小さく設定するように上記吐出量制御手段を
   構成したことを特徴とする油圧制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の油圧制御装置において、
   少なくとも上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出量から立
   ち上がる操作領域で上記油圧アクチュエータの負荷圧も
   しくはこれに相当する圧力が高いほど上記作動油供給流
   量を増やす方向への操作部材の操作量の増加に対する上
   記油圧ポンプの吐出量の増加率を小さく設定するように
   上記吐出量制御手段を構成したことを特徴とする油圧制
   御装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載の油圧制御装置において、
   上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出量から立ち上がる操
   作領域では上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこ
   れに相当する圧力が高いほど上記作動油供給流量を増や
   す方向への操作部材の操作量の増加に対する上記油圧ポ
   ンプの吐出量の増加率を小さく設定し、かつ、上記油圧
   ポンプの吐出量が最高吐出量に至る直前の操作領域では
   上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当す
   る圧力が高いほど上記作動油供給流量を増やす方向への
   操作部材の操作量の増加に対する上記油圧ポンプの吐出
   量の増加率を大きく設定するように上記吐出量制御手段
   を構成したことを特徴とする油圧制御装置。
4. 【請求項４】 請求項３記載の油圧制御装置において、
   上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出量から最高吐出量ま
   で変化する操作領域では上記油圧アクチュエータの負荷
   圧もしくはこれに相当する圧力ｐに応じて次式に基づき
   目標ポンプ吐出量Ｑを演算するように上記吐出量制御手
   段を構成したことを特徴とする油圧制御装置。 【数１】
5. 【請求項５】 請求項２記載の油圧制御装置において、
   上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出量から最高吐出量ま
   で変化する操作領域全域において上記油圧アクチュエー
   タの負荷圧もしくはこれに相当する圧力が高いほど上記
   作動油供給流量を増やす方向への操作部材の操作量の増
   加に対する上記油圧ポンプの吐出量の増加率を小さく設
   定するように上記吐出量制御手段を構成したことを特徴
   とする油圧制御装置。
6. 【請求項６】 請求項５記載の油圧制御装置において、
   上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当す
   る圧力が高いほど上記最高吐出量を少なくするように上
   記吐出量制御手段を構成したことを特徴とする油圧制御
   装置。
7. 【請求項７】 請求項１記載の油圧制御装置において、
   上記油圧ポンプの最低吐出量、最高吐出量、及び上記作
   動油供給流量を増やす方向への操作部材の操作量の増加
   に対する上記油圧ポンプの吐出量の増加率は常時一定と
   し、上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相
   当する圧力が高いほど上記油圧ポンプの吐出量が上記最
   低吐出量から立ち上がるのに必要な操作量を大きくする
   ように上記吐出量制御手段を構成したことを特徴とする
   油圧制御装置。
8. 【請求項８】 請求項１記載の油圧制御装置において、
   上記コントロールバルブをパイロット切換弁で構成する
   とともに、上記操作部材の操作量に対応するパイロット
   圧を上記パイロット切換弁に出力するパイロット手段
   と、上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相
   当する圧力を取り込んでこの圧力が高いほど上記パイロ
   ット手段から出力されるパイロット圧を下げて上記油圧
   ポンプの吐出量を変化させるレギュレータに入力する吐
   出量制御弁とを備えたことを特徴とする油圧制御装置。
9. 【請求項９】 請求項１記載の油圧制御装置において、
   上記コントロールバルブをパイロット切換弁で構成する
   とともに、上記操作部材の操作量に対応するパイロット
   圧を上記パイロット切換弁と上記油圧ポンプの吐出量を
   変化させるレギュレータとに出力するパイロット手段
   と、上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相
   当する圧力を取り込んでこの圧力が高いほど上記油圧ポ
   ンプの吐出量を少なくする方向に上記レギュレータを作
   動させる吐出量抑制レギュレータとを備えたことを特徴
   とする油圧制御装置。
10. 【請求項１０】 請求項１記載の油圧制御装置におい
    て、上記操作部材の操作量に対応する上記油圧ポンプの
    吐出量が互いに異なる複数の吐出量制御モードを設け、
    これらの吐出量制御モードの中から任意の吐出量制御モ
    ードを選択するためのモード選択手段を備えるととも
    に、このモード選択手段により選択された吐出量制御モ
    ードで上記油圧ポンプの吐出量を制御するように上記吐
    出量制御手段を構成したことを特徴とする油圧制御装
    置。
11. 【請求項１１】 請求項１０記載の油圧制御装置におい
    て、上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出量から最高吐出
    量まで変化する操作領域では上記油圧アクチュエータの
    負荷圧もしくはこれに相当する圧力ｐに応じて次式に基
    づき目標ポンプ吐出量Ｑを演算するように上記吐出量制
    御手段を構成するとともに、上記モード選択手段とし
    て、次式のパラメータＪを外部から指定するパラメータ
    指定手段を備えたことを特徴とする油圧制御装置。 【数２】
12. 【請求項１２】 請求項１〜１１のいずれかに記載の油
    圧制御装置において、上記負荷圧検出手段として、上記
    油圧ポンプの吐出圧を検出する吐出圧検出手段を備えた
    ことを特徴とする油圧制御装置。