JPH08223703A - 電動車の走行制御装置 - Google Patents
電動車の走行制御装置Info
- Publication number
- JPH08223703A JPH08223703A JP7046164A JP4616495A JPH08223703A JP H08223703 A JPH08223703 A JP H08223703A JP 7046164 A JP7046164 A JP 7046164A JP 4616495 A JP4616495 A JP 4616495A JP H08223703 A JPH08223703 A JP H08223703A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- lever
- brake
- motor
- mechanical brake
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 電動車において、高速走行に設定しアクセル
レバーを走行状態にしたままで、メカブレーキを作用さ
せて解除した時に、車台が急に飛び出すのを防ぐことを
目的とする。 【構成】 モータ１の回転速度を複数段に設定する走行
速度設定手段２と走行速度を徐々に加速するアクセルレ
バー３及び車輪の回転制動用メカブレーキを作動するブ
レーキレバーとを備えた電動車において、メカブレーキ
作動検出手段５を設け、該検出手段５がブレーキレバー
の操作を検出することによりモータ１の回転速度を低速
回転に切り換える制御手段６を設けて構成した。
レバーを走行状態にしたままで、メカブレーキを作用さ
せて解除した時に、車台が急に飛び出すのを防ぐことを
目的とする。 【構成】 モータ１の回転速度を複数段に設定する走行
速度設定手段２と走行速度を徐々に加速するアクセルレ
バー３及び車輪の回転制動用メカブレーキを作動するブ
レーキレバーとを備えた電動車において、メカブレーキ
作動検出手段５を設け、該検出手段５がブレーキレバー
の操作を検出することによりモータ１の回転速度を低速
回転に切り換える制御手段６を設けて構成した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータの回転駆動力を
利用して走行する電動車の走行制御装置に関する。
利用して走行する電動車の走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来技術】電動車として例えば実開昭６４−６７０２
号公報に示された電動車椅子がある。この電動車椅子
は、走行速度を低・中・高の３段階に設定する走行速度
設定スイッチとアクセルレバーを備えており、走行開始
時に走行速度設定スイッチで走行速度を設定した後にア
クセルレバーを操作して走行開始し徐々に設定した速度
になるまで加速する。また、アクセルレバーの近傍に
は、走行を急激に停止するメカブレーキ操作レバーを備
え、危険を感じた場合に該操作レバーを操作して緊急停
止するようにしている。
号公報に示された電動車椅子がある。この電動車椅子
は、走行速度を低・中・高の３段階に設定する走行速度
設定スイッチとアクセルレバーを備えており、走行開始
時に走行速度設定スイッチで走行速度を設定した後にア
クセルレバーを操作して走行開始し徐々に設定した速度
になるまで加速する。また、アクセルレバーの近傍に
は、走行を急激に停止するメカブレーキ操作レバーを備
え、危険を感じた場合に該操作レバーを操作して緊急停
止するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記の電動車椅子でメ
カブレーキ操作レバーを操作して緊急停止した後再度走
行を開始する場合には、アクセルレバーを戻して再度ア
クセルレバーを加速側へ操作すればよいのであるが、ア
クセルレバーを加速側へ操作したままでメカブレーキ操
作レバーをブレーキ解除にすることがあると、急激に走
行設定速度まで加速され車体が飛び出す恐れがある。こ
のため、本発明では次の如く構成した。
カブレーキ操作レバーを操作して緊急停止した後再度走
行を開始する場合には、アクセルレバーを戻して再度ア
クセルレバーを加速側へ操作すればよいのであるが、ア
クセルレバーを加速側へ操作したままでメカブレーキ操
作レバーをブレーキ解除にすることがあると、急激に走
行設定速度まで加速され車体が飛び出す恐れがある。こ
のため、本発明では次の如く構成した。
【０００４】
【課題を解決するための手段】モータ１の回転速度を複
数段に設定する走行速度設定手段２と走行速度を徐々に
加速するアクセルレバー３及び車輪の回転制動用メカブ
レーキを作動するブレーキレバーとを備えた電動車にお
いて、メカブレーキ作動検出手段５を設け、該検出手段
５がブレーキレバーの操作を検出することによりモータ
１の回転速度を低速回転に切り換える制御手段６を設け
て電動車の走行制御装置とした。
数段に設定する走行速度設定手段２と走行速度を徐々に
加速するアクセルレバー３及び車輪の回転制動用メカブ
レーキを作動するブレーキレバーとを備えた電動車にお
いて、メカブレーキ作動検出手段５を設け、該検出手段
５がブレーキレバーの操作を検出することによりモータ
１の回転速度を低速回転に切り換える制御手段６を設け
て電動車の走行制御装置とした。
【０００５】
【発明の作用及び効果】前記構成によれば、電動車を走
行させるには、搭乗者の望みにより走行速度設定手段２
で走行速度を例えば高速あるいは中速等に設定し、アク
セルレバー３を操作して走行を開始すれば、電動車は徐
々に加速して設定速度に達するとそのままの速度で走行
する。この設定速度での走行時にブレーキレバーを操作
するとメカブレーキによって車輪の回転が制動されて急
激に停止する。ブレーキレバーの操作はメカブレーキ作
動検出手段４によってその信号が制御手段６に入力す
る。すると、走行設定速度が高速や中速に設定されてい
たとしても、スタート時のショックが無い低速走行の設
定に切り換える。このため、アクセルレバー３を走行状
態にしたままでブレーキレバー４を戻して走行を開始し
たとしても低速走行状態となることになり、急激な加速
による車台の不安定をまねくことがない。高速あるいは
中速の設定に戻すには、再度走行速度設定手段２を設定
しなおせばよく、アクセルレバー３で再び徐々に加速す
ることになる。
行させるには、搭乗者の望みにより走行速度設定手段２
で走行速度を例えば高速あるいは中速等に設定し、アク
セルレバー３を操作して走行を開始すれば、電動車は徐
々に加速して設定速度に達するとそのままの速度で走行
する。この設定速度での走行時にブレーキレバーを操作
するとメカブレーキによって車輪の回転が制動されて急
激に停止する。ブレーキレバーの操作はメカブレーキ作
動検出手段４によってその信号が制御手段６に入力す
る。すると、走行設定速度が高速や中速に設定されてい
たとしても、スタート時のショックが無い低速走行の設
定に切り換える。このため、アクセルレバー３を走行状
態にしたままでブレーキレバー４を戻して走行を開始し
たとしても低速走行状態となることになり、急激な加速
による車台の不安定をまねくことがない。高速あるいは
中速の設定に戻すには、再度走行速度設定手段２を設定
しなおせばよく、アクセルレバー３で再び徐々に加速す
ることになる。
【０００６】
【実施例】図１は、本発明の実施例におけるモータの制
御ブロック図であり、図２はメカブレーキ操作時の制御
フローチャート図である。演算制御装置６への信号入力
は、メインスイッチ１０からＯＮ・ＯＦＦ信号が入力
し、アクセルレバー３によって回動調節される可変抵抗
器の出力電圧をＡ／Ｄ変換して入力し、速度設定スイッ
チ２で設定する高・中・低速の走行設定信号が入力し、
モータ１の回転数を検出する回転センサ１１から回転数
検出回路１２を通じて回転数と回転方向が入力し、バッ
テリ１３を流れる電流値がバッテリ電流検出回路１４を
通じて入力する。
御ブロック図であり、図２はメカブレーキ操作時の制御
フローチャート図である。演算制御装置６への信号入力
は、メインスイッチ１０からＯＮ・ＯＦＦ信号が入力
し、アクセルレバー３によって回動調節される可変抵抗
器の出力電圧をＡ／Ｄ変換して入力し、速度設定スイッ
チ２で設定する高・中・低速の走行設定信号が入力し、
モータ１の回転数を検出する回転センサ１１から回転数
検出回路１２を通じて回転数と回転方向が入力し、バッ
テリ１３を流れる電流値がバッテリ電流検出回路１４を
通じて入力する。
【０００７】この電動車の駆動源はバッテリ１３で、Ｃ
ＰＵ供給電源回路を通じて演算制御装置６に電力を供給
し、モータ１へは、メインリレー１６、前後進切替回路
１７、モータ発電制動回路１８、モータ駆動回路１９に
接続して電力を供給する。演算制御装置６からは、メイ
ンリレー１６へ駆動信号が出力され、前後進切替回路１
７へアクセルレバー３の回動方向による前進あるいは後
進に従って回転方向信号が出力され、モータ駆動回路１
９へアクセルレバー３と速度設定スイッチ２による駆動
パルスが出力されて回転速度を変更し、モータ制動回路
１８へ制動パルスが出力される。
ＰＵ供給電源回路を通じて演算制御装置６に電力を供給
し、モータ１へは、メインリレー１６、前後進切替回路
１７、モータ発電制動回路１８、モータ駆動回路１９に
接続して電力を供給する。演算制御装置６からは、メイ
ンリレー１６へ駆動信号が出力され、前後進切替回路１
７へアクセルレバー３の回動方向による前進あるいは後
進に従って回転方向信号が出力され、モータ駆動回路１
９へアクセルレバー３と速度設定スイッチ２による駆動
パルスが出力されて回転速度を変更し、モータ制動回路
１８へ制動パルスが出力される。
【０００８】電磁ブレーキ２２は、通電しない場合にブ
レーキ作用となり通電するとブレーキ解除となるもの
で、走行時に演算制御装置６から電磁ブレーキ駆動回路
２０へブレーキ解除信号が出力される。また、バッテリ
メータ２１へは、バッテリの充電状態が例えば５連のＬ
ＥＤで表示されるよう演算制御装置６から出力される。
メカブレーキ作動検出手段は、メカブレーキ操作レバー
に設けるスイッチで信号が演算制御装置６に入力するよ
うにしてもよいが、本実施例ではブレーキ作動検出回路
５で図２の如き判断をするようにしている。走行中にお
いて、モータ回転数が３３０ｒｐｍ以下でバッテリ電流
が３０Ａ以上（過負荷状態）となれば、メカブレーキで
モータ１が強制制動された状態つまりメカブレーキ作動
と判定してモータ１の回転数を２０００ｒｐｍに設定し
直して走行制御し低速走行になるようにする。ここで速
度設定スイッチ２を操作して再設定すると高速走行も可
能な通常の加速制御となる。
レーキ作用となり通電するとブレーキ解除となるもの
で、走行時に演算制御装置６から電磁ブレーキ駆動回路
２０へブレーキ解除信号が出力される。また、バッテリ
メータ２１へは、バッテリの充電状態が例えば５連のＬ
ＥＤで表示されるよう演算制御装置６から出力される。
メカブレーキ作動検出手段は、メカブレーキ操作レバー
に設けるスイッチで信号が演算制御装置６に入力するよ
うにしてもよいが、本実施例ではブレーキ作動検出回路
５で図２の如き判断をするようにしている。走行中にお
いて、モータ回転数が３３０ｒｐｍ以下でバッテリ電流
が３０Ａ以上（過負荷状態）となれば、メカブレーキで
モータ１が強制制動された状態つまりメカブレーキ作動
と判定してモータ１の回転数を２０００ｒｐｍに設定し
直して走行制御し低速走行になるようにする。ここで速
度設定スイッチ２を操作して再設定すると高速走行も可
能な通常の加速制御となる。
【図１】制御のブロック図である。
【図２】制御のフローチャート図である。
【符号の説明】 １ モータ ２ 走行速度設定手段（スイッチ） ３ アクセルレバー ４ メカブレーキ作動検出手段（回路） ５ 制御手段（演算制御装置）
Claims (1)
- 【請求項１】 モータ（１）の回転速度を複数段に設定
する走行速度設定手段（２）と走行速度を徐々に加速す
るアクセルレバー（３）及び車輪の回転制動用メカブレ
ーキを作動するブレーキレバーとを備えた電動車におい
て、メカブレーキ作動検出手段（５）を設け、該検出手
段（５）がブレーキレバーの操作を検出することにより
モータ（１）の回転速度を低速回転に切り換える制御手
段（６）を設けてなる電動車の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04616495A JP3418700B2 (ja) | 1995-02-09 | 1995-02-09 | 電動車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04616495A JP3418700B2 (ja) | 1995-02-09 | 1995-02-09 | 電動車の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08223703A true JPH08223703A (ja) | 1996-08-30 |
| JP3418700B2 JP3418700B2 (ja) | 2003-06-23 |
Family
ID=12739381
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04616495A Expired - Fee Related JP3418700B2 (ja) | 1995-02-09 | 1995-02-09 | 電動車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3418700B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108606882A (zh) * | 2018-03-23 | 2018-10-02 | 合肥工业大学 | 基于肌电和加速度自适应控制的智能轮椅控制系统 |
| WO2024047731A1 (ja) * | 2022-08-30 | 2024-03-07 | 株式会社Subaru | 車両走行制御装置 |
-
1995
- 1995-02-09 JP JP04616495A patent/JP3418700B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108606882A (zh) * | 2018-03-23 | 2018-10-02 | 合肥工业大学 | 基于肌电和加速度自适应控制的智能轮椅控制系统 |
| WO2024047731A1 (ja) * | 2022-08-30 | 2024-03-07 | 株式会社Subaru | 車両走行制御装置 |
| JPWO2024047731A1 (ja) * | 2022-08-30 | 2024-03-07 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3418700B2 (ja) | 2003-06-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3893753B2 (ja) | 電動式ブレーキ装置 | |
| US5764009A (en) | Motor control device in electric motor-operated vehicle | |
| JP2796039B2 (ja) | 電気自動車の制動装置 | |
| US8862303B2 (en) | Industrial vehicle | |
| JPS5878832A (ja) | アンチブロツク装置も備えた自動車の推進制御装置 | |
| US20020088653A1 (en) | Electric vehicle and method of keeping the electric vehicle at stopping position | |
| US7362065B2 (en) | Regenerative breaking system for electric vehicle | |
| JPH01252102A (ja) | 電気駆動車両のモータコントロール装置 | |
| JP3114342B2 (ja) | 電動車の走行制御装置 | |
| JP3418700B2 (ja) | 電動車の走行制御装置 | |
| JP4677964B2 (ja) | 電動式ブレーキ装置 | |
| JP2003335230A (ja) | 路面勾配を検出する機能を備えた電動車両および電動車両を使用した路面勾配検出方法 | |
| JP3295566B2 (ja) | 自動走行車の制動方法 | |
| JP2007143350A (ja) | 電気駆動車両 | |
| KR100254427B1 (ko) | 전기 자동차의 회생 제동량 제어 장치 및 그 방법 | |
| JP2002058101A (ja) | 電動車両におけるロールバック抑制装置 | |
| JP3114212B2 (ja) | 電動車の手押し安全装置 | |
| JP3663926B2 (ja) | 電動車走行制御装置 | |
| JPH089508A (ja) | バッテリ式車両の走行制御装置 | |
| JP3792372B2 (ja) | リーチフォークリフト | |
| JPH0787622A (ja) | バッテリ車の走行制御装置 | |
| JPS6092117A (ja) | 自動車の制動装置 | |
| JP2002354603A (ja) | 電動車のバックラッシュ低減制御装置 | |
| JP3546133B2 (ja) | 車両自動発車装置 | |
| JP3119426B2 (ja) | 車両速度制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090418 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090418 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100418 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110418 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |