JPH08230648A - 制動液圧制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 外部液圧源の圧を元圧としｗ／ｃを増圧する
ＴＣＳ等で、元圧とｗ／ｃ圧を推定し、高価な圧力セン
サを用いずに正確にｗ／ｃ圧を制御する。 【構成】 装置は例えばｗ／ｃ圧の元圧を得るアキュム
レータ（ＡＣＣ）６、所定時間増圧指令又は減圧指令す
ることでｗ／ｃ圧をＴＣＳで算出、設定の目標ｗ／ｃ圧
に調圧する電磁弁２、ＡＣＣ圧を所要圧となるよう調圧
するポンプ４を持つ。コントローラ８は、制御周期ご
と、順次推定ＡＣＣ圧、推定ｗ／ｃ圧を算出し、ｗ／ｃ
圧を制御する。ＡＣＣ圧の推定は推定ｗ／ｃ圧の変化量
とポンプの駆動停止信号より行うと正確となる。その推
定ＡＣＣ圧と増圧前推定ｗ／ｃ圧との差圧に基づき、所
定時間増圧指令後のｗ／ｃ圧を推定する。また、推定Ａ
ＣＣ圧と増圧前推定ｗ／ｃ圧との差圧に基づき、目標ｗ
／ｃ圧にｗ／ｃ圧を調圧するために必要な増圧指令時間
を算出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の制動液圧制御装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】制動液圧を制御する技術として、本出願
人は、先に、車輪制動により車輪の駆動スリップを防止
するトラクションコントロールシステム（ＴＣＳ）につ
いての提案をしている（特開平２−８５０５１号公報
（文献１））。このものは、制御対象車輪のホイールシ
リンダ（ｗ／ｃ）の液圧を推定しつつ、そのホイールシ
リンダ圧（以下、ｗ／ｃ圧とも略記する）の必要な増減
圧制御を行う場合において、増圧時間と減圧時間を計時
して、その偏差に基づきｗ／ｃ圧の推定をしようという
ものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかして、上記のもの
は、更に進んで、より正確な推定をしようとする上で
は、例えば次のような点から考察すると、なお改良を加
えることができる。ｗ／ｃを外部液圧源のアキュムレー
タ（ＡＣＣ）により増圧する場合、ｗ／ｃ圧の増圧量
は、増圧時間が同じでも、アキュムレータ圧（以下、Ａ
ＣＣ圧とも略記する）と増圧前ｗ／ｃ圧との差圧によっ
て異なる。そのため、ｗ／ｃ圧を制御目標のｗ／ｃ圧に
制御する際、単に、上記のように増圧時間と減圧時間を
計時してその偏差に基づきｗ／ｃ圧の推定をしたので
は、推定精度が低下し、制御精度が低下する場合が生ず
る。

【０００４】ｗ／ｃ圧の制御精度が低下することによ
り、駆動輪のスリップに対し、そのスリップを抑えるた
めに必要となる目標ｗ／ｃ圧を算出し、ｗ／ｃ圧を制御
するトラクションコントロール装置にあっては、ｗ／ｃ
圧不足や過多により確実には駆動輪のスリップを抑える
ことができなかったり、車両の加速性が低下したりす
る。

【０００５】また、外部液圧源（マスターシリンダ圧以
外）によりｗ／ｃを増圧する装置は、例えば、目標車速
を設定し、実車速が目標車速となるように、加速時には
駆動力を、減速時には制動力を制御する、車両の追従走
行制御システム等として組み込むこともできるものであ
るところ、そのような追従走行制御装置において、その
減速時には実車速が目標車速となるために必要となる目
標ｗ／ｃ圧を算出し、ｗ／ｃ圧を制御する際、推定精度
が十分でなく、制御精度が悪いために、実際のｗ／ｃ圧
が目標ｗ／ｃ圧通りに制御されていないとすると、車速
も目標車速通りに制御することができなくなる。

【０００６】本発明は、このような考察を基に改善を図
り、ホイールシリンダ圧を推定しながら制動液圧の制御
をする場合の液圧制御における推定精度を高め、制御精
度を向上させ、高価な圧力センサを用いずに正確にホイ
ールシリンダ圧を目標液圧に制御することのできる制動
液圧制御装置を提供しようというものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明によって、下記の
制動液圧制御装置が提供される。即ち、外部液圧源によ
り車両の制御対象車輪のホイールシリンダの増圧が可能
な制動液圧制御装置であって、前記外部液圧源からの供
給圧を元圧とする前記ホイールシリンダの目標ホイール
シリンダ圧を算出する目標液圧算出手段と、該外部液圧
源からの供給圧を推定する推定手段と、所定時間増圧指
令または減圧指令することでホイールシリンダ圧を前記
目標ホイールシリンダ圧に調圧するよう、制御される電
磁弁と、前記推定手段による元圧の推定値と推定ホイー
ルシリンダ圧値を基に所定時間増圧後のホイールシリン
ダ圧を推定する手段を含む、ホイールシリンダ圧推定手
段と、前記元圧の推定値と推定ホイールシリンダ圧値と
目標ホイールシリンダ圧値を基にホイールシリンダ圧を
目標ホイールシリンダ圧に調圧するのに必要な前記電磁
弁に対する増圧指令時間を算出する手段を含む、制御指
令演算手段とを備えることを特徴とする制動液圧制御装
置である。

【０００８】また、上記において、前記外部液圧源はホ
イールシリンダ圧の元圧を得るためのアキュムレータを
含み、かつ、当該アキュムレータ圧を所要の圧力となる
よう調圧するポンプ機構を有するとともに、そのポンプ
の駆動停止を検出する検出手段を備え、前記元圧の推定
手段は、推定ホイールシリンダ圧の変化もしくは推定ホ
イールシリンダ圧の前回値及び今回値と、当該検出手段
により検出されるポンプの駆動停止情報に基づき、その
アキュムレータ圧を推定する手段である、ことを特徴と
する制動液圧制御装置である。

【０００９】また、前記元圧の推定手段によりアキュム
レータ圧を推定し、前記ホイールシリンダ推定手段は、
その推定アキュムレータ圧と増圧前推定ホイールシリン
ダ圧との差圧に基づき、所定時間増圧指令後のホイール
シリンダ圧を推定し、前記増圧指令時間を算出する手段
は、その推定アキュムレータ圧と増圧前推定ホイールシ
リンダ圧との差圧に基づき、目標ホイールシリンダ圧に
ホイールシリンダ圧を調圧するために必要な増圧時間を
算出する、ことを特徴とする制動液圧制御装置、及び予
め求めたホイールシリンダ圧の増圧量に対するアキュム
レータ圧の減圧量の関係と、予め求めた前記ポンプの駆
動時間に対するアキュムレータ圧の増圧量の関係と、予
め求めたアキュムレータ圧とホイールシリンダ圧の差圧
で異なる増圧時間とホイールシリンダ圧の増圧量の関係
とを記憶させた記憶手段を有し、斯く記憶手段に記憶さ
せた関係により、推定ホイールシリンダ圧前回値と推定
ホイールシリンダ圧今回値からアキュムレータ圧の減圧
量を求め、ポンプ駆動時間に対するアキュムレータ圧の
増圧量を求めて、アキュムレータ圧の今回値を推定し、
該推定アキュムレータ圧今回値と推定ホイールシリンダ
圧今回値より、その差圧を算出し、前記記憶手段に記憶
させた関係から所定の増圧時間に対するホイールシリン
ダ圧増圧量を求め、増圧後のホイールシリンダ圧を推定
するよう、アキュムレータ圧推定とホイールシリンダ圧
推定を行う、ことを特徴とする制動液圧制御装置であ
る。

【００１０】また、前記目標ホイールシリンダ圧は、ト
ラクションコントロールにおける駆動スリップ制御時の
駆動輪の目標ホイールシリンダ圧であるか、追従走行制
御における減速制御時の制動力の制御のための制御対象
車輪の目標ホイールシリンダ圧であるか、車両挙動制御
において左右輪のホイールシリンダ圧を独立に制御する
場合の制御対象車輪の目標ホイールシリンダ圧であるか
の、いずれかを対象とするか、またはそれら二以上を対
象とする、ことを特徴とする制動液圧制御装置である。

【００１１】

【作用】上述した構成により、外部液圧源によりホイー
ルシリンダ圧が増圧制御される場合においても、そのホ
イールシリンダ圧の元圧となる外部液圧源の圧も推定
し、ホイールシリンダ圧の推定、指令時間の算出を行う
ことができ、増圧制御時の外部液圧源の圧の変化をも制
御に適切に反映し得て、元圧とホイールシリンダ圧との
圧力差をも考慮した推定、制御を行うことが可能で、元
圧をみない場合のものに比し推定精度の低下はこれを少
なからしめ、しかも、これを高価な圧力センサも付加せ
ず容易に実現でき、制御対象車輪のホイールシリンダ圧
をよりきめ細かく目標値通りに制御し、制御精度の向上
を実現することを可能ならしめる。

【００１２】元圧を推定し、ホイールシリンダ圧を推定
して制御することで、正確にホイールシリンダを制御で
き、制御精度を高められることにより、トラクションコ
ントロール装置においては、駆動輪がスリップした際
に、ホイールシリンダ圧の不足や過多が発生せず、確実
にスリップを抑えることができ、また、加速性の低下も
しない。また、追従走行制御装置においては、目標車速
通りに実車速を制御することができる。また、左右のホ
イールシリンダ圧を独立に制御し、旋回、直進中の車両
の挙動を制御する場合に適用して、同様に効果的なもの
とすることができる。このような車両の挙動を制御する
場合、ホイールシリンダ圧の制御精度が悪いために左右
ホイールシリンダが目標値通りになっていないと（例え
ば、一方のホイールシリンダ圧が目標値より高く、他方
のホイールシリンダ圧が目標値より低いなどすると）、
車両に意図しないモーメントが発生してしまい、車両の
挙動を狙い通りに制御できないのに対し、本発明に従い
ホイールシリンダ圧を目標値通りに制御することができ
ることにより、かかる車両挙動制御装置においては、意
図しないモーメントが発生せず、狙い通りの車両の挙動
の制御が実現できる。

【００１３】また、外部液圧源はホイールシリンダ圧の
元圧を得るためのアキュムレータを含み、かつ、当該ア
キュムレータ圧を所要の圧力となるよう調圧するポンプ
機構を有するとともに、そのポンプの駆動停止を検出す
る検出手段を備え、元圧の推定手段は、推定ホイールシ
リンダ圧の変化もしくは推定ホイールシリンダ圧の前回
値及び今回値と、当該検出手段により検出されるポンプ
の駆動停止情報に基づき、そのアキュムレータ圧を推定
する手段として構成して、本発明は実施でき、同様に上
記のことを実現することを可能ならしめる。この場合
は、元圧となるアキュムレータ圧の推定は、アキュムレ
ータにおけるアキュムレータ圧はホイールシリンダ圧の
増圧で減少し、一方また、ポンプの駆動によってアキュ
ムレータ圧は増加することをも考慮して、元圧のアキュ
ムレータ圧の正確な推定を可能とすることができる。

【００１４】また、元圧の推定手段によりアキュムレー
タ圧を推定し、ホイールシリンダ推定手段は、その推定
アキュムレータ圧と増圧前推定ホイールシリンダ圧との
差圧に基づき、所定時間増圧指令後のホイールシリンダ
圧を推定し、増圧指令時間を算出する手段は、その推定
アキュムレータ圧と増圧前推定ホイールシリンダ圧との
差圧に基づき、目標ホイールシリンダ圧にホイールシリ
ンダ圧を調圧するために必要な増圧時間を算出するよう
にして、本発明は実施でき、同様に上記のことを実現す
ることを可能ならしめる。この場合は、上記推定で得ら
れる推定アキュムレータ圧を基にして、そのホイールシ
リンダ推定、増圧指令時間算出をなすことができる。従
って、その推定アキュムレータ圧と増圧前推定ホイール
シリンダ圧との差圧に応じた所定時間増圧指令後のホイ
ールシリンダ圧の推定もより正確なものにすることがで
き、また、必要なホイールシリンダ圧の増圧量に対する
増圧時間の関係が元圧となるアキュムレータ圧とホイー
ルシリンダ圧との差圧で異なる場合でも適切に対応で
き、アキュムレータ圧とホイールシリンダを推定してそ
の差圧を算出し、増圧量に対する増圧時間を求めること
で必要な増圧量だけ増圧するための時間を正確に算出で
きるとともに、その場合も、上記の正確なものとして得
られる推定アキュムレータ圧値を使用してその増圧指令
時間の算出をより正確なものとすることができる。

【００１５】また、予め求めたホイールシリンダ圧の増
圧量に対するアキュムレータ圧の減圧量の関係と、予め
求めた前記ポンプの駆動時間に対するアキュムレータ圧
の増圧量の関係と、及び予め求めたアキュムレータ圧と
ホイールシリンダ圧の差圧で異なる増圧時間とホイール
シリンダ圧の増圧量の関係とを記憶させた記憶手段を有
し、斯く記憶手段に記憶させた関係により、推定ホイー
ルシリンダ圧前回値と推定ホイールシリンダ圧今回値か
らアキュムレータ圧の減圧量を求め、ポンプ駆動時間に
対するアキュムレータ圧の増圧量を求めて、アキュムレ
ータ圧の今回値を推定し、該推定アキュムレータ圧今回
値と推定ホイールシリンダ圧今回値より、その差圧を算
出し、前記記憶手段に記憶させた関係から所定の増圧時
間に対するホイールシリンダ圧増圧量を求め、増圧後の
ホイールシリンダ圧を推定するよう、アキュムレータ圧
推定とホイールシリンダ圧推定を行う構成として、本発
明は実施でき、同様に上記のことを実現することを可能
ならしめる。この場合、好適例では、適用するシステム
により、その使用アキュムレータ、ポンプ等に応じ、そ
れらの関係データを予め得てコントローラのメモリに格
納しておき、これに基づいてそれぞれの推定を容易に的
確に行うことができる。アキュムレータ圧の推定では、
ホイールシリンダ圧の増圧量に対するアキュムレータ圧
の減圧量の関係を予め得ておくことでアキュムレータを
正確に推定でき、また、ポンプ駆動時間に対するアキュ
ムレータ圧の増圧量の関係を予め得ておくことでアキュ
ムレータ圧を正確に推定できる。ホイールシリンダ圧の
増圧時間に対する増圧量の関係は、元圧となるアキュム
レータ圧とホイールシリンダ圧との差圧で異なるため、
アキュムレータ圧とホイールシリンダ圧を推定してその
差圧を算出し、増圧時間に対する増圧量を求めることで
正確に増圧後のホイールシリンダを推定できる。

【００１６】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき説明す
る。図１は本発明装置の一実施例の構成を示すシステム
図である。図では、車両の１個の車輪に係わる、本実施
例に従う場合の制動液圧制御系の必要的な要素・構成部
分を示してあるが、車両の他の制御対象車輪について
も、同様構成のものが存在する。

【００１７】図中、１は車輪１０のホイールシリンダ
（ｗ／ｃ）を示し、そのホイールシリンダ圧（ｗ／ｃ
圧）を次のような液圧制御系によって制御する（図中、
実線は油圧配管、点線は信号線を示す）。本例では、油
圧回路には、外部液圧源（マスターシリンダ圧以外）に
よりホイールシリンダの増圧をする構成を備えるものと
し、ここでは、車輪１０のホイールシリンダ１、電磁弁
２、リザーバタンク３、ポンプ４、及びアキュムレータ
（ＡＣＣ）６を含み、これらを図示の如くに配管、接続
して構成する。

【００１８】電磁弁２は、ｗ／ｃ圧の元圧を得る液圧源
とホイールシリンダ１との間に介挿して、増減圧指令に
応じｗ／ｃ圧の増減圧による調圧が可能な電磁弁であ
る。ここでは、増圧、保持、減圧を切り換える、３ポー
ト、３位置切換え電磁弁とする。電磁弁２は、その増圧
制御の場合には、ホイールシリンダ１側の液路のポート
と、増圧時に該ホイールシリンダ１に送るための液圧を
蓄えておくアキュムレータ７側の液路のポートとの間を
接続する一方、リザーバタンク３へ至る液路との間は遮
断するよう、切換え制御する。また、その保持位置に切
換えられるときはアキュムレータ６側及びリザーバタン
ク３側のいずれともその接続を断つように、更に、その
減圧制御の場合にあっては、ホイールシリンダ１側の液
路のポートはこれをリザーバタンク３側の液路のポート
と接続するように、かつ、アキュムレータ６側の液路と
の間は遮断するように、切換え制御される。

【００１９】ホイールシリンダ１は、減圧時にホイール
シリンダ１からの制動液を蓄えておくリザーバタンク３
と接続され、これにより、そのホイールシリンダ内の制
動液が抜かれる。リザーバタンク３からの液路は、更に
これをポンプ４を介してアキュムレータ６へ接続する。

【００２０】ポンプ４は、アキュムレータ圧（ＡＣＣ
圧）を所定の圧力となるよう調圧可能なモータ駆動によ
るポンプ（アキュムレータポンプ）とし、そのポンプ駆
動用モータ５の駆動及びその駆動停止、従ってポンプ４
の駆動、停止に応じ、ポンプ駆動時には、上記減圧によ
ってリザーバタンク３にたまった制動液をアキュムレー
タ６に送り液圧を蓄えるようになす。そして、ここで
は、上記アキュムレータ６の液路に、圧力応動型のスイ
ッチ７を配してあり、該スイッチは、例えば、アキュム
レータ６内の圧力（ＡＣＣ圧）が第１の所定値（例えば
１２０ｋｇｆ／ｃｍ² ）以下ならばＯＮ、該第１の所定
値より大なる第２の所定値（例えば１５０ｋｇｆ／ｃｍ
² ）以上ならばＯＦＦを出力しポンプモータ５を制御す
るための圧力スイッチ７として用いる。

【００２１】上記装置においては、外部液圧源はアキュ
ムレータ６を含んで構成され、そのＡＣＣ圧は、電磁弁
２に対する制御よるホイールシリンダ１の増圧時、ｗ／
ｃ圧の増圧で減圧され、他方、モータ７によるポンプ駆
動時、ポンプ５の駆動で増圧される。

【００２２】電磁弁２に対する制御は、システムを制御
するコントローラ８により行い、図示のように、電磁弁
２は制御信号線でコントローラ８と結線し、また、コン
トローラ８と前記モータ５とを結線してある。コントロ
ーラ８は、入出力部と、演算処理部と、該演算処理部で
実行されるプログラム及び演算結果等を格納する記憶部
等からなるマイクロコンピュータを含んで構成される。

【００２３】コントローラ８は、ホイールシリンダ１の
ｗ／ｃ圧制御において、予め記憶部に格納された目標ホ
イールシリンダ圧算出演算プログラムに従い、所要の入
力情報を基に、制御に必要な目標液圧を演算し、設定し
て、ｗ／ｃ圧制御を実行する。ここに、ｗ／ｃ圧の目標
値の算出に関しては、例えば、トラクションコントロー
ルシステム（ＴＣＳ）の場合なら、駆動輪のスリップに
対し、そのスリップを抑えるために必要となる目標ｗ／
ｃ圧を算出することで行うことができる。また、例え
ば、これに代えて、もしくはこれとともに車両自動追従
システムを搭載する場合は、その減速制御時に制動力を
制御して走行時の車速のコントロールをするべく、実車
速を、前車両との関係で設定した目標車速とするために
必要となる目標ｗ／ｃ圧を算出する。

【００２４】また、コントローラ８は、所定時間増圧指
令または減圧指令することでｗ／ｃ圧をそのような設定
目標ｗ／ｃ圧に調圧するよう電磁弁２を制御するにあた
り、圧力センサを用いず、ｗ／ｃ圧を推定してこれを行
うものであるが、このとき、基本的にはアキュムレータ
ポンプ４の駆動、停止に関する情報を入力情報とし、ｗ
／ｃ圧の変化量と、該ポンプ４の駆動停止信号よりＡＣ
Ｃ圧をも推定しつつ、制御を実行する。コントローラ８
の記憶部には、このため、上述した目標ｗ／ｃ圧算出サ
ブルーチンプログラムのほか、上記ＡＣＣ圧推定、ｗ／
ｃ圧推定処理も含む制御プログラムも予め格納してお
き、その演算処理部によりこれを実行する。

【００２５】この場合、好ましくは、ｗ／ｃ圧の増圧制
御では、斯く推定で得られるその推定ＡＣＣ圧と増圧前
推定ｗ／ｃ圧との差圧に基づき、所定時間増圧指令後の
ｗ／ｃ圧を推定する。また、好ましくは、推定ＡＣＣ圧
と増圧前推定ｗ／ｃ圧との差圧に基づき、目標ｗ／ｃ圧
にｗ／ｃ圧を調圧するために必要な増圧指令時間を算出
する。

【００２６】図２は、上記のようなｗ／ｃ圧制御のため
の図１に示した実施例システムでの機能の概要の一例を
ブロックとして表したものであり、図示のように、目標
液圧を算出する手段ａ、アキュムレータポンプの駆動と
停止を検出する手段ｂ、アキュムレータ圧（ＡＣＣ圧）
推定手段ｆ、推定ＡＣＣ圧と推定ｗ／ｃ圧から所定時間
後のｗ／ｃ圧を推定するホイールシリンダ圧推定手段
ｇ、推定ＡＣＣ圧と推定ｗ／ｃ圧と目標ｗ／ｃ圧から、
推定ｗ／ｃ圧を目標ｗ／ｃ圧に調圧するのに必要な増圧
時間を算出する手段ｈ、及び制動力制御手段ｊを備え
る。ここに、本実施例においては、制動力制御手段ｊ
は、増減圧指令に対し、ｗ／ｃ圧を目標圧に調圧する電
磁弁２を含む図１の油圧回路及びコントローラ８の一部
を含んで構成される。コントローラ８はまた、上記目標
液圧算出手段ａ、検出手段ｂ、各推定手段ｆ，ｇ、及び
増圧時間算出手段ｈを構成する。

【００２７】目標液圧算出手段ａは、適用するシステム
に合わせて、その制御で必要な制動液圧、即ち目標ｗ／
ｃ圧を算出する手段として機能し、また、アキュムレー
タポンプ駆動停止検出手段ｂは、ｗ／ｃ圧の元圧を得る
ためのＡＣＣ圧を所定の圧力となるよう調圧するポンプ
５のその駆動と停止を検出する検出手段として機能す
る。また、好適例では、アキュムレータ圧推定手段ｆ
は、ホイールシリンダ圧センサを使用せずに、例えば制
御周期ごとのｗ／ｃ圧を推定しながら電磁弁２の駆動制
御を行う場合においてホイールシリンダ圧推定手段ｇで
得られる推定ｗ／ｃ圧についての前回値と今回値、及び
上記検出手段ｂで検出されるポンプ５の駆動停止から、
ＡＣＣ圧の今回値を推定するものとすることができる。
推定により得られる推定ＡＣＣ圧今回値は、ホイールシ
リンダ圧推定手段ｇでの推定や、増圧時間算出手段ｈで
の算出に適用できる。

【００２８】この場合において、ＡＣＣ圧の推定につい
ては、より好ましくは、既述の如くにアキュムレータ６
におけるＡＣＣ圧はｗ／ｃ圧の増圧をしたときはそれに
伴い減圧され、一方また、ポンプの駆動によってＡＣＣ
圧は増圧されることから、図１に示すような油圧回路中
のその使用アキュムレータ６、ポンプ５等に応じ、ｗ／
ｃ圧の増圧量に対するＡＣＣ圧の減圧量の関係や、ポン
プ駆動時間に対するＡＣＣ圧の増圧量の関係を考慮し
て、これを行う。それらの関係については、予め、ｗ／
ｃ圧の増圧量に対するＡＣＣ圧の減圧量の関係を得てお
いて、コントローラ８の記憶部のメモリにそのデータを
記憶しておくことができ、また、同様に、予め、使用Ａ
ＣＣポンプの駆動時間に対するＡＣＣ圧の増圧量を求め
ておき、コントローラ８の記憶部のメモリにそのデータ
を記憶しておくことができる。

【００２９】ホイールシリンダ圧推定手段ｇでの推定
は、より好ましくは、上記アキュムレータ圧推定手段ｆ
において上述したような関係を考慮し推定して得られる
その推定値を使用し、推定ＡＣＣ圧と推定ｗ／ｃ圧か
ら、所定時間増圧後のｗ／ｃ圧を推定することにより、
行うことができる。この場合、かかるｗ／ｃ圧推定にお
いて、好ましくはまた、ＡＣＣ圧とｗ／ｃ圧の差圧で異
なる増圧時間と増圧量の関係を考慮して、これを行うよ
うにし、そのため、上記推定ＡＣＣ圧今回値と推定ｗ／
ｃ圧今回値を用い、両者の差圧を算出し、かつ、該差圧
に応じた、増圧時間に対する増圧量を求め、そして、そ
の推定ｗ／ｃ圧今回値と当該求めた増圧量値との和とし
て、その増圧後のｗ／ｃ圧の推定をするものとすること
ができる。また、この場合においても、予め、ＡＣＣ圧
とｗ／ｃ圧の差圧如何で異なる増圧時間と増圧量の関係
を得ておき、コントローラ８の記憶部のメモリにはその
データを記憶しておくことができ、これを利用し、所定
の増圧時間に対するｗ／ｃ圧増圧量を求めるようにす
る。

【００３０】増圧時間算出手段ｈは、推定ＡＣＣ圧と推
定ｗ／ｃ圧と上記目標液圧算出手段ａの算出目標ｗ／ｃ
圧とを用い、これらから推定ｗ／ｃ圧を該目標ｗ／ｃ圧
に調圧するのに必要な増圧時間を算出する。斯く算出さ
れる増圧時間に対応する増圧指令が、制動力制御手段ｊ
に与えれ、これにより電磁弁２は制御される。この場合
においても、好ましくは、必要なｗ／ｃ圧の増圧量に対
する増圧時間の関係が、元圧となるＡＣＣ圧とｗ／ｃ圧
との差圧で異なることを考慮し、推定ＡＣＣ圧今回値と
推定ｗ／ｃ圧今回値との差圧に応じて、必要増圧量に対
する増圧時間を求めることで、実ｗ／ｃ圧を目標値へ制
御するのに必要な増圧量だけ増圧するための時間を算出
するようにする。上記ホイールシリンダ圧推定手段ｇで
使用される上述の増圧時間と増圧量の関係の特性は、か
かる増圧時間算出の場合もこれを好適に利用することが
できる。

【００３１】また、周期ごとの推定において適用する上
記ｗ／ｃ圧の今回値等に関しては、ｗ／ｃ圧の今回値を
前回値に更新し、増圧後ｗ／ｃ圧を今回値に更新する。
それにより、次回の推定ＡＣＣ圧が算出できる。更に、
次回推定ＡＣＣ圧を今回値に更新し、次回推定ｗ／ｃ圧
が算出される。このようにして、順次、推定ＡＣＣ圧、
推定ｗ／ｃ圧が算出される。この場合において、各推定
手段ｆ，ｇには、これら更新機能を含めて構成すること
ができる。

【００３２】図３乃至図５は、コントローラ８により実
行される、上記ＡＣＣ圧推定、ｗ／ｃ圧推定、及び指令
時間の算出その他の処理を含む制動液圧制御プログラム
の一例のフローチャートである。本プログラムは一定周
期Ｔごとに繰り返し実行される。また、図６乃至図１４
は、本制御内容の説明に供する図である。以下、これら
の図も参照して、フローチャートに従い説明するが、そ
の説明において使用される下記の記号表記ものは、それ
ぞれ、次の事項、内容を意味する。

【００３３】

【表１】 ｐ_wc ；推定ｗ／ｃ圧（推定ホイールシリンダ圧） ｐ_ACC ；推定ＡＣＣ圧（推定アキュムレータ圧） Δｐ_wc ；ｗ／ｃ圧増減圧量の推定値 Δｐ_ACC ⁺ ；ＡＣＣ圧増圧量 Δｐ_ACC ^- ；ＡＣＣ圧減圧量 Δｐ_ACC ；アキュムレータ圧の増減圧量 Δｐ_AW ；推定ＡＣＣ圧と推定ｗ／ｃ圧との差圧 ｐ^* ；目標ｗ／ｃ圧（目標液圧） Δｐ_e ；目標ｗ／ｃ圧と推定ｗ／ｃ圧の偏差 ｆ₁ ；ｗ／ｃ圧の増圧量からＡＣＣ圧の減圧量を
求める関数 ｆ₂ ；推定ＡＣＣ圧と推定ｗ／ｃ圧との差圧と、
目標ｗ／ｃ圧と推定ｗ／ｃ圧の偏差から、増圧時間を求
める関数 ｆ₃ ；推定ＡＣＣ圧と推定ｗ／ｃ圧との差圧と増
圧時間から増圧量を求める関数 ｆ₄ ；推定ｗ／ｃ圧と、目標ｗ／ｃ圧と推定ｗ／
ｃ圧の偏差から、減圧時間を求める関数 ｆ₅ ；推定ｗ／ｃ圧と減圧時間から減圧量を求め
る関数

【００３４】また、以下の記述中で、添字部分に用いら
れる添字のｎ−１は、前回サンプリング時の値、ｎは今
回サンプリング時の値、ｎ＋１は次回サンプリング時の
値を、それぞれ示す。

【００３５】図３〜５をみるに、本プログラム例の場
合、処理ステップはステップ１０１〜ステップ１１１，
ステップ２０１〜ステップ２１０からなり、各ステップ
の大まかな役割は、以下のようになっている。そして、
次の処理を一定時間ごとに繰り返す。 〔１〕ステップ１０１〜ステップ１０７では、ＡＣＣ圧
を推定する。 〔２〕ステップ１０８〜ステップ１１１では、目標ｗ／
ｃ圧と推定ｗ／ｃ圧の偏差を算出し増圧、保持、減圧の
どの演算を行うか判断する。ここで、目標ｗ／ｃ圧は、
例えばＴＣＳシステムや前車への自動追従システムなど
により算出されるものである。 〔３〕ステップ２０１では、保持の演算を行う。 〔４〕ステップ２０２〜ステップ２０５では、増圧の場
合の演算を行う。 〔５〕ステップ２０６〜ステップ２０８では、減圧の演
算を行う。 〔６〕ステップ２０９は、ｗ／ｃ圧の推定処理であり、
また、ステップ２１０では、各推定値についての更新を
行う。

【００３６】フローチャートの流れに従い順次説明する
と、図３において、まず、ステップ１０１では、推定ｗ
／ｃ圧今回値ｐ_WCn と推定ｗ／ｃ圧前回値ｐ_WCn-1 を比
較して、前回行ったのが増圧か減圧かを判断する。ここ
に、値ｐ_WCn ，値ｐ_WCn-1 は、それぞれ、前回ループで
のステップ２１０の更新処理において書き替えられた値
であり、本ステップ１０１では、それらを読み出してか
かる判断を行う。上記判断の結果に応じて、ステップ１
０２の処理（Δｐ_ACC ^- ＝ｆ₁ （ｐ_WCn，
ｐ_WCn-1 ））、またはステップ１０３の処理（Δｐ_ACC
^- ＝０）のいずれかを選択して、ステップ１０４へ進
む。

【００３７】前回行ったのがｗ／ｃ増圧の場合は、ステ
ップ１０２において、ＡＣＣ６の減圧量Δｐ_ACC ^- を演
算する。ここに、本プログラム例では、ｗ／ｃ圧の増圧
量に対するＡＣＣ圧の減圧量の関係を予め得てあり、そ
のデータはメモリに記憶されており、従って、まず、そ
の予め求めておいた関係によりｗ／ｃ圧前回値ｐ_{WCn- 1}
と推定ｗ／ｃ圧今回値ｐ_WCn からＡＣＣ圧の減圧量Δｐ
_ACC ^- を求める。

【００３８】具体的には、本実施例で用いるシステムで
は、例えば、ｗ／ｃ圧５０ｋｇｆ／ｃｍ² の増圧に対
し、ＡＣＣ圧は１ｋｇｆ／ｃｍ² 減圧されるという関係
にあるものとすると、その場合なら、ＡＣＣ圧の減圧量
Δｐ_ACC ^- は、次式に基づき求めることができる。

【数１】 Δｐ_ACC ^- ＝−（ｐ_WCn −ｐ_WCn-1 ) ／５０ ・・・１ 一方、増圧でなく、前回行ったのがｗ／ｃ圧減圧の場合
（ｐ_WCn ＝ｐ_WCn-1 の場合を含む）は、ＡＣＣ圧の減圧
は行われないので、ステップ１０３で、Δｐ_{AC C} ^- ＝０
とする。

【００３９】ｗ／ｃ圧の増圧の場合、ＡＣＣ圧はｗ／ｃ
圧の増圧により減圧されるが、このようにして、ｗ／ｃ
圧の増圧量に対するＡＣＣ圧の減圧量の関係を予め得て
おくと、ＡＣＣ圧推定はその減圧分を考慮したものにで
き、正確な推定が行える。

【００４０】次に、ステップ１０４では、モータＯＮ／
ＯＦＦ情報を取り込み、ポンプモータ５のＯＮ，ＯＦＦ
を判断する。即ち、ここでは、ＡＣＣポンプ６が駆動さ
れているか、停止されているかを検出し監視しているこ
ととなり、そして、その判断の結果に応じて、答がＹｅ
ｓのときはステップ１０５を、またＮｏのときはステッ
プ１０６を選択してステップ１０７へ進む。モータ５が
ＯＮの場合は、即ちポンプ６の駆動状態の場合にあって
は、ＡＣＣ圧の増圧量Δｐ_ACC ⁺ の演算をする。この場
合も、本プログラム例では、予めＡＣＣポンプ６の駆動
時間に対するＡＣＣ圧の増圧量を求めてメモリにそのデ
ータが記憶されており、従って、ステップ１０５では、
予め求めておいた関係によりポンプ６の駆動時間からＡ
ＣＣ圧の増圧量Δｐ_ACC ⁺ を求める。

【００４１】例えば、本実施例で用いるシステムでは、
ポンプモータ５がＯＮの場合、ＡＣＣ圧は時間に対して
一定の割合で増加する関係を有するので、このような関
係の場合なら、ＡＣＣ圧増圧量Δｐ_ACC ⁺ に所定の一定
値を代入することで（Δｐ_{AC C} ⁺ ＝定数）、ここでの処
理を達成できる。一方、ポンプモータ５がＯＦＦの場合
は、ＡＣＣ圧は増圧されないので、ステップ１０６でＡ
ＣＣ圧増圧量Δｐ_ACC ⁺ として値０を代入し、ステップ
１０７に進む。

【００４２】このようにして、ＡＣＣ圧はポンプ６の駆
動により増圧されるため、ポンプ駆動時間に対するＡＣ
Ｃ圧の増圧量の関係を予め得ておくことで、ＡＣＣポン
プ駆動時も、ＡＣＣ圧の正確な推定できる。

【００４３】上述のようにして、ＡＣＣ圧の減圧量Δｐ
_ACC ^- を求め、またＡＣＣ圧増圧量Δｐ_ACC ⁺ を求め、
ＡＣＣ圧の今回値ｐ_ACCnを推定する。即ち、次のステッ
プ１０７において、ＡＣＣ圧前回値ｐ_ACCn-1に対し、上
記ステップ１０２または１０３と、ステップ１０５また
は１０６で得られた値Δｐ_ACC ⁺ と値Δｐ_ACC ^- を、次
式に基づき加えて、推定ＡＣＣ圧今回値ｐ_ACCnを求め
る。

【数２】 ｐ_ACCn＝ｐ_ACCn-1＋Δｐ_ACC ⁺ ＋Δｐ_ACC ^- ・・・２ ここに、値ｐ_ACCn-1は、前回ループでのステップ２１０
の更新処理において書き替えられた値であり、本ステッ
プ１０７では、それを読み出して上式２に適用する。

【００４４】以上のようにして、ｗ／ｃ圧制御時の外部
液圧源の圧としてのＡＣＣ圧の推定ができ、また、たと
えそれがｗ／ｃ圧の増圧により減圧され、かつ、ポンプ
駆動により増圧されるものであっても、正確な推定値と
して得ることができる。上記ステップ１０１〜１０７の
処理により算出された推定ＡＣＣ圧値ｐ_ACCnは、後述の
ステップ２０３（図５）でのΔｐ_AW値（推定ＡＣＣ圧と
推定ｗ／ｃ圧との差圧値）の算出処理に用いられる。

【００４５】次に、ステップ１０８（図４）では、目標
ｗ／ｃ圧ｐ^* の読み込みを行う。目標ｗ／ｃ圧ｐ^* につ
いては、既述したように、本実施例では、コントローラ
８の記憶部には、適用するＴＣＳシステム等に対応し
て、目的とする制御に必要なｗ／ｃ圧目標値を設定する
ための目標ｗ／ｃ圧算出サブルーチン（不図示）のため
のプログラムを組み込み、これを実行することで得るこ
とができる。従って、この場合は、そのプログラム側で
目標ｗ／ｃ圧ｐ^* の演算がなされているので、本ステッ
プ１０８では、当該時点で算出されている目標ｗ／ｃ圧
値の演算結果を本ステップの処理のつどを取り込む。

【００４６】しかして、ステップ１０９では、読み込ん
だ目標ｗ／ｃ圧値ｐ^* と推定ｗ／ｃ圧今回値ｐ_WCn の偏
差Δｐ_e を、

【数３】Δｐ_e ＝ｐ^* −ｐ_WCn ・・・３ により求める。そして、上記式により算出される値Δｐ
_e を用い、次のステップ１１０，１１１で、偏差Δｐ_e
の正負によって増圧、保持または減圧のどの演算を行う
か判断する。

【００４７】ここでは、具体的には、Δｐ_e ＜−１か否
かの判別（ステップ１１０）と、Δｐ_e ＞１か否かの判
別（ステップ１１１）とを行うようにしており、上式３
で得られる値Δｐ_e が、Δｐ_e ＜−１の範囲（ステップ
１１０の答がＹｅｓ）なら減圧、Δｐ_e ＞１の範囲（ス
テップ１１０の答がＮｏで、かつステップ１１１の答が
Ｙｅｓ）なら増圧、−１≦Δｐ_e ≦１の範囲（ステップ
１１０の答がＮｏで、かつステップ１１１の答がＮｏ）
なら保持をするものとする。

【００４８】ここで、保持をすると判断した場合は、ス
テップ２０１（図５）によりｗ／ｃ圧増減圧量の推定値
Δｐ_wc（推定増減圧量）は、これを値０と設定する。そ
して、ステップ２０９へ処理を進め、後述のステップ２
０９，２１０を実行して、今回ループでの本プログラム
を終了する。この場合は、偏差Δｐ_e が零近傍の値をと
り、ｗ／ｃ圧は、ほぼ目標ｗ／ｃ圧ｐ^* 近傍に制御され
ていることを意味していることから、電磁弁２に対する
指令は周期Ｔの全期間にわたり保持指令であり（図１
３，１４参照）、結果、電磁弁２は、増減圧をしない保
持位置を保つ。

【００４９】これに対して、ステップ１１１の判別結果
がＹｅｓで、増圧すると判断した場合は、本プログラム
例では、ステップ１１１からステップ２０２（図５）以
下の処理を経るループで、必要な増圧指令時間の算出を
する一方、増圧後のｗ／ｃ圧の推定を行い、今回ループ
での本プログラム処理を終了する。また、本プログラム
例では、以下のｗ／ｃ圧増圧処理の場合に使用すること
となる増圧時間と増圧量の関係もこれを予め得ておき、
そのデータが後述の増圧特性マップとしてメモリに格納
されており、この予め求めた関係に基づき必要な演算が
行われる。

【００５０】まず、ステップ２０２の処理は、基本的に
は、当該制御に際しての、元圧であるＡＣＣ圧とｗ／ｃ
圧との圧力差を求めることを内容とするものである。本
実施例制御では、前述したとおり、ＡＣＣ７の圧力を推
定して得ることができるので、ステップ２０２では、前
記ステップ１０７で得られたその推定ＡＣＣ圧Ｐ
_ACCn（今回値）を用い、該Ｐ_ACCn値と推定ｗ／ｃ圧ｐ
_WCn （今回値）との差圧Δｐ_AWを、次式、

【数４】Δｐ_AW＝Ｐ_ACCn−ｐ_WCn ・・・４ により求めることができるものである。ここに、値Δｐ
_AWは、ＡＣＣ圧に対するｗ／ｃ圧の圧力の差（両者間の
圧力差）を表すことを意味する（後記「（ステップ２０
３での）増圧時間Δｔを求める関数の説明」の項参
照）。そして、ＡＣＣ圧は、この場合、正確な推定値と
して得られていることも既に述べたとおりであり（ステ
ップ１０１〜１０７）、従って、その推定値を上記式に
適用して得られる差圧値Δｐ_AWも、それだけ両者の圧力
差を正確に反映したものとして求められることとなる。
しかして、次に、ステップ２０３において、前記ステッ
プ１０９で求めた偏差Δｐ_e と上記の差圧Δｐ_AWから増
圧時間を求める（Δｔ＝ｆ₂ （Δｐ_e ，Δｐ_AW））。即
ち、推定ＡＣＣ圧と推定ｗ／ｃ圧（増圧前推定ｗ／ｃ
圧）との差圧値Δｐ_AWと、目標ｗ／ｃ圧と推定ｗ／ｃ圧
（増圧前推定ｗ／ｃ圧）の偏差値Δｐ_e から、増圧時間
Δｔを求める。以下、これについて、説明する。

【００５１】〔増圧特性の特徴〕この場合は、ＡＣＣ圧
を基準として考える。図６は、増圧特性曲線を示すもの
であるが、同図において、今、ＡＣＣ圧よりｐ１低いｗ
／ｃ圧から、ＡＣＣ圧よりｐ２低いｗ／ｃ圧まで増圧す
る時間をｔ１２とする。また、ＡＣＣ圧よりｐ２低いｗ
／ｃ圧から、ＡＣＣ圧よりｐ３低いｗ／ｃ圧まで増圧す
る時間をｔ２３とする。また、ＡＣＣ圧よりｐ１低いｗ
／ｃ圧から、ＡＣＣ圧よりｐ３低いｗ／ｃ圧まで増圧す
る時間をｔ１３とする。

【００５２】このとき、ｔ１２，ｔ２３，ｔ１３の関係
は、ｔ１３＝ｔ１２＋ｔ２３となり、増圧時間の合計が
同じであれば、ＡＣＣ圧を基準とした場合、同じｗ／ｃ
圧になる。これに対し、例えば、ｗ／ｃ圧＝０を基準に
して考えると、図７のように、同じ増圧時間でも、ＡＣ
Ｃ圧の違い（ＡＣＣ圧の大小）によって、同じ増圧量と
はならないので、本例では、ＡＣＣ圧を基準として考え
る。

【００５３】「（ステップ２０３での）増圧時間Δｔを
求める関数の説明」このような、増圧特性の特徴から、
ＡＣＣ圧を基準として、図８に示す如くに、ＡＣＣ圧よ
り例えばｐＡ低いｗ／ｃ圧から、ＡＣＣ圧よりｐＢ低い
ｗ／ｃ圧まで増圧（Δｐ増圧）するのに必要な増圧時間
Δｔを求めることができる。即ち、図８に示すようなＡ
ＣＣ圧を基準にしたｗ／ｃ圧の増圧特性マップ（これ
は、予めメモリに記憶させておく）により求めるもので
ある。

【００５４】その手法は、以下のようである。 〔手順１〕 図８に示すような−ｐＡ，−ｐＢに対応す
る時間ｔＡ，ｔＢをマップよりそれぞれ求める。 〔手順２〕 そして、それらｔＡ，ｔＢが求まれば、増
圧時間Δｔ＝ｔＢ−ｔＡより、Δｐ増圧するのに必要な
増圧時間Δｔ値を算出できる。

【００５５】ここで、図３〜５に示したプログラム例の
場合と対比させれば、本実施例では、ｐＡ＝圧力差Δｐ
_AW（ステップ２０２の算出値）、ｐＢ＝圧力差Δｐ_AW−
Δｐ_e （Δｐ_e はステップ１０９の算出値）となり、従
って、前記ステップ２０３では、上記のような特性のマ
ップを用い、かかる〔手順１〕，〔手順２〕の演算手法
に従い、値Δｐ_AWと値Δｐ_e から増圧時間Δｔ値を算出
できる。

【００５６】以上の如くに、目標ｗ／ｃ圧にｗ／ｃ圧を
調圧するために必要な増圧指令時間は、こうして、推定
ＡＣＣ圧と増圧前推定ｗ／ｃ圧との差に基づき、算出す
ることができる。必要なｗ／ｃ圧の増圧量に対する増圧
時間の関係が元圧となるＡＣＣ圧とｗ／ｃ圧との差圧で
異なる場合であっても、こうしてＡＣＣ圧とｗ／ｃ圧を
推定し、その両者の差を算出し、増圧量に対する増圧時
間を求めるようにして必要な増圧量だけ増圧するための
時間は正確に算出できる。

【００５７】図５に戻り、斯く値Δｔを算出したら、本
プログラム例では、ステップ２０４において、その増圧
時間Δt のあいだ増圧指令を出力する。図１３は、かか
る増圧指令出力時の出力の様子の例を示す。増圧時間Δ
ｔが算出されたとき、出力は、同図のように、Δｔ間は
増圧指令を出力し、残りＴ−Δｔ間は保持指令を出す。
電磁弁２は、こうした指令に応じてその増圧位置、保持
位置への切り換えが制御されることとなり、この場合、
ホイールシリンダ１の液圧は、電磁弁２の増圧、保持の
切換え制御でＡＣＣ圧を元圧として目標に向け増圧制御
される。

【００５８】ステップ２０４に続くステップ２０５は、
増圧時間Δt と差圧Δｐ_AWから増圧量Δｐ_WCを求めるス
テップである（Δｐ_WC＝ｆ₃ （Δｔ，Δｐ_AW））。増圧
指令の分解能や制動液圧の応答性の影響で必ずしもΔｔ
の増圧によりΔｐ _e 増圧されるとは限らないので、再度
増圧量を演算する。

【００５９】「（ステップ２０５での）増圧量を求める
関数の説明」この場合、基本的な考え方は、前記図６〜
８を参照して述べたものに準じており、同様にして、図
９に示す如くに、ＡＣＣ圧よりｐＡ低いｗ／ｃ圧から、
時間Δｔ増圧したときの増圧量を求めることができる。
ここでは、その増圧量Δｐは、図８と同じ増圧特性マッ
プを用いて、図９のようにして次の手順で求める（図９
中、矢印参照）。

【００６０】〔手順１１〕 −ｐＡに対応する時間ｔＡ
をマップより求める。 〔手順１２〕 ｔＡに増圧時間Δｔを加えて、ｔＢ＝ｔ
Ａ＋Δｔより時間ｔＢを求める。 〔手順１３〕 ｔＢに対応するｗ／ｃ圧−ｐＢをマップ
より求める。 〔手順１４〕 Δｐ＝（−ｐＢ）−（−ｐＡ）より増圧
時間Δｔから増圧量を算出することができる。 この場合も図３〜５に示したプログラム例の場合と対比
させていえば、本実施例では、ｐＡ＝圧力差Δｐ_AW、ｐ
Ｂ＝圧力差Δｐ_AW−Δｐ_e となり、前記ステップ２０５
では、こうした〔手順１１〕〜〔手順１４〕による演算
手法で、ステップ２０２の算出値である差圧値Δｐ_AWと
増圧時間Δｔから増圧量Δｐ（Δｐ_WC）が算出される。
そして、ステップ２０５実行ごと上記算出処理を行い、
ステップ２０９，２１０を実行する。

【００６１】ステップ２０９は、次回ループで適用する
ための推定ｗ／ｃ圧値を算出する処理である。ここで
は、推定ｗ／ｃ圧今回値ｐ_wcn に、前述した保持の場合
のステップ２０１、または上述の増圧の場合のステップ
２０５もしくは後述する減圧の場合のステップ２０８の
処理のいずれかで得られるｗ／ｃ圧増減圧量の推定値Δ
ｐ_wcを加えて、

【数５】ｐ_WCn+1 ＝ｐ_wcn ＋Δｐ_wc ・・・５ により、増減圧後の推定ｗ／ｃ圧ｐ_WCn+1 を求める。な
お、前述した保持の場合は、上式右辺第２項に値０が適
用され、結果、ｐ_{WC n+1} ＝ｐ_wcn となり、その状態でス
テップ２１０が実行されることになる。

【００６２】今の場合、増圧（Δｐ_wc＞０）であり、従
って、このときは、上式５により、ステップ２０５で求
められた値Δｐ_wcをｗ／ｃ圧の推定増圧量として値ｐ
_wcn に加算したものが、増圧後のｗ／ｃ圧の推定値とし
て得られる。所定時間増圧後のｗ／ｃ圧は、こうして推
定ＡＣＣ圧と増圧前推定ｗ／ｃ圧との差に基づき、適切
にその推定が行われる。即ち、ｗ／ｃ圧の推定は、ＡＣ
Ｃ圧を推定しつつ行われ、かつ、その得られる推定ＡＣ
Ｃ圧今回値ｐ_ACCnと推定ｗ／ｃ圧今回値ｐ_WCn よりその
差圧値Δｐ_AWを算出し、予め求めた関係から所定の増圧
時間に対する増圧量Δｐ_wc値を求めて（ステップ２０２
〜２０５）、増圧後のｗ／ｃ圧を推定することができる
（ステップ２０９）。そして、これが、次のステップ２
１０の更新処理の実行により、次回ループにおいては、
当該ループで適用すべき推定ｗ／ｃ圧今回値として読み
出され、使用されていくこととなる。

【００６３】ステップ２１０では、推定ｗ／ｃ圧前回値
ｐ_WCn-1 を推定ｗ／ｃ圧今回値ｐ_{WC n} に、推定ｗ／Ｃ圧
今回値ｐ_wcn を推定ｗ／ｃ圧次回値ｐ_WCn+1 （ステップ
２０９算出値）に、推定ＡＣＣ圧前回値ｐ_ACCn-1を推定
ＡＣＣ圧今回値ｐ_ACCnに、それぞれ更新し、この処理の
後、スタートに戻る。即ち、本ステップ２１０実行のつ
ど、次回ループでの処理に備えて、推定ＡＣＣ圧、推定
ｗ／ｃ圧の値の書替え処理を実行して、今回ループでの
本プログラムの処理を終了する。

【００６４】ホイールシリンダ１の増圧の場合、こうし
てステップ１０１→１０２→１０４→１０５または１０
６→１０７→１０８→１０９→１１０→１１１→２０２
→２０３→２０４→２０５→２０９→２１０を経るルー
プで、ｗ／ｃ圧の制御が実行される。演算に適用するｗ
／ｃ圧値は逐次書き替えられ、増圧後推定ｗ／ｃ圧は新
たな値として更新され、それを基礎として次回の推定Ａ
ＣＣ圧値が算出できる。更に、次回推定ＡＣＣ圧を今回
値に更新し、次回推定ｗ／ｃ圧値が算出されるのであ
り、このようにして、順次、推定ＡＣＣ圧値、推定ｗ／
ｃ圧値が算出される。

【００６５】この場合、元圧のＡＣＣ圧は、ｗ／ｃ圧の
増圧により減圧されても、本プログラム例では既述のよ
うに、ｗ／ｃ圧の増圧量に対するＡＣＣ圧の減圧量の関
係を予め得ておくことでＡＣＣ圧を正確に推定できる
し、かつまた、ポンプ駆動時間に対するＡＣＣ圧の増圧
量の関係を予め得ておくことでＡＣＣ圧を正確に推定で
き、正確なＡＣＣ圧の推定が実現される。そして、その
推定されたＡＣＣ圧は、増圧指令後のｗ／ｃ圧の推定処
理にも、ｗ／ｃ目標圧に調圧するため必要な増圧指令時
間の算出処理にも、基礎データとして適用され、それぞ
れを正確なものにすることができる。ｗ／ｃ圧の増圧時
間に対する増圧量の関係は、元圧となるＡＣＣ圧とｗ／
ｃ圧との差圧で異なるため、ＡＣＣ圧とｗ／ｃ圧を推定
してその差圧を算出し、増圧時間に対する増圧量を求め
ることで正確に増圧後のｗ／ｃ圧を推定できる。必要な
ｗ／ｃ圧の増圧量に対する増圧時間の関係は、元圧とな
るＡＣＣ圧とｗ／ｃ圧との差圧で異なるため、ＡＣＣ圧
とｗ／ｃ圧を推定してその差圧を算出し、増圧量に対す
る増圧時間を求めることで必要な増圧量だけ増圧するた
めの時間を正確に算出できる。このような方法で、増圧
の場合でも、ｗ／ｃ圧の推定、指令時間の算出を行うこ
とで、高価な圧力センサを用いずに、ｗ／ｃ圧を目標値
通りに制御できる。

【００６６】ｗ／ｃ圧制御にあたり、ｗ／ｃ圧の増圧量
がたとえ同じ増圧時間であっても、アキュムレータ６の
ＡＣＣ圧の大小や、そのＡＣＣ圧と増圧前のホイールシ
リンダ１の圧との差圧如何で異なるといった場合にでさ
えも対応し得て、より推定を正確なものとし、容易に推
定精度を高めることができ、正確なｗ／ｃ圧制御が達成
される。本プログラム例では、容易に正確な推定をする
ために、ＡＣＣ圧とｗ／ｃ圧との差圧を得る方法を導入
しており、しかも、そのために、ＡＣＣ圧についての圧
力センサも設けず、かつｗ／ｃ圧についての圧力センサ
も設けずに元圧のＡＣＣ圧についても推定をし、ＡＣＣ
圧とｗ／ｃ圧の両者を推定しながら、ｗ／ｃ圧制御を達
成していく方法が実現される。また、この場合に、前記
のようなＡＣＣ圧を基準にした増圧特性マップを使用し
た演算手法とすれば、より制御精度を高め正確なものと
することができる。

【００６７】ホイールシリンダ１の減圧制御が行われる
場合は、図４のステップ１０８での読み込み目標ｗ／ｃ
圧ｐ^* 値に基づき、ステップ１０９→ステップ１１０と
処理が進められる過程において、偏差Δｐ_e が所定値を
下回る負の値をとるときである。即ち、そのステップ１
１０の判別結果がＹｅｓで減圧すると判断した場合、ス
テップ２０６（図５）が選択され、処理はステップ１１
０からステップ２０６以下へと進み、まず、ステップ２
０６で、偏差Δｐ_e 値と推定ｗ／ｃ圧今回値ｐ _wcn から
減圧時間Δｔを求める（Δｔ＝ｆ₄ （Δｐ_e ，Δ
ｐ_AW））。以下、これについて、説明する。

【００６８】〔減圧特性の特徴〕減圧特性も、増圧特性
と同様である。図１０において、ｗ／ｃ圧ｐ１からｗ／
ｃ圧ｐ２に減圧するのに必要な減圧時間をｔ１２、ｗ／
ｃ圧ｐ２からｗ／ｃ圧ｐ３に減圧するのに必要な減圧時
間をｔ２３とする。また、ｗ／ｃ圧ｐ１からｗ／ｃ圧ｐ
３に減圧するのに必要な減圧時間をｔ１３とする。この
とき、ｔ１３＝ｔ１２＋ｔ２３となり、減圧時間の合計
が同じであれば、同じｗ／ｃ圧になる。

【００６９】「（ステップ２０６での）減圧時間を求め
る関数の説明」上記のような、減圧特性の特徴から、図
１１に示す如く、ｗ／ｃ圧をｐＡからｐＢまでΔｐ減圧
するのに必要な減圧時間Δｔを求めることができる。即
ち、図１１に示すようなｗ／ｃ圧の減圧特性マップを用
いて算出する。その場合の手順は、以下のようになる。 〔手順２１〕 図１１に示すようなｐＡ，ｐＢに対応す
る時間ｔＡ，ｔＢをマップからそれぞれ求める。 〔手順２２〕 そして、それらｔＡ，ｔＢを基に、Δｔ
＝ｔＢ−ｔＡにより、Δｐ減圧するのに必要な減圧時間
Δｔ値を算出できる。ここで、この場合も、図３〜５の
プログラム例の場合と対比させれば、本実施例では、ｐ
Ａ＝推定ｗ／ｃ圧今回値ｐ_WCn 、ｐＢ＝ｗ／ｃ圧ｐ_WCn
＋Δｐ_e （ただし、Δｐ_e は負値）となり、従って、前
記ステップ２０６では、かかる演算手法に従い、値ｐ
_WCn と値Δｐ_e とから減圧時間Δｔ値を算出できる。

【００７０】次に、図５において、そうして減圧時間Δ
ｔ値を算出したら、ステップ２０７では、その減圧時間
Δt のあいだ減圧指令を出力する。図１４は、かかる減
圧指令出力時の出力の様子の例を示す。減圧時間Δｔが
算出されたとき、出力は、同図のように、Δｔ間は減圧
指令を出力し、残りＴ−Δｔ間は保持指令を出す。電磁
弁２は、かかる指令に応じた減圧、保持の切り換え制御
でホイールシリンダ１内のその制動液をリザーバタンク
３へ抜いて減圧を行うこととなる。そして、続くステッ
プ２０８において、減圧時間Δｔと推定ｗ／ｃ圧今回値
ｐ _WCn から推定減圧量Δｐ_WCを求める（Δｐ_WC＝ｆ
₅ （Δｔ，ｐ_WCn ））。ここで、推定減圧量Δｐ_wcは負
に算出されるようにする。

【００７１】「（ステップ２０８での）減圧量を求める
関数の説明」同様にして、減圧特性マップを使用し、図
１２に示す如く、ｗ／ｃ圧ｐＡから、時間Δｔ減圧した
場合の減圧量Δｐを求めることができる。即ち、図１１
と同じ減圧特性マップを用いて、図１２のようにして次
の手順で求める（図１２中、矢印参照）。 〔手順３１〕 ｐＡに対応する時間ｔＡをマップより求
める。 〔手順３２〕 ｔＡに減圧時間Δｔを加えて、ｔＢ＝ｔ
Ａ＋Δｔより時間ｔＢを求める。 〔手順３３〕 ｔＢに対応するｗ／ｃ圧ｐＢをマップよ
り求める。 〔手順３４〕 Δｐ＝ｐＢ−ｐＡより、減圧量Δｐ（＜
０）が算出される。

【００７２】この場合も図３〜５のプログラム例の場合
と対比させていえば、本実施例では、ｐＡ＝推定ｗ／ｃ
圧今回値ｐ_WCn 、ｐＢ＝ｗ／ｃ圧ｐ_WCn ＋Δｐ_e とな
り、前記ステップ２０８では、値ｐ_WCn と減圧時間Δｔ
から減圧量Δｐ（Δｐ_WC）が算出される。

【００７３】かくして、ステップ２０８の後は、前記ス
テップ２０９及びステップ２１０の各処理を実行して、
今回ループでの本プログラムの処理を終了する。この場
合においては、前記式５の右辺第２項には負の値Δｐ_WC
がｗ／ｃ圧の推定減圧量として適用され、これをｗ／ｃ
圧今回値ｐ_wcn から減算したものが減圧後のｗ／ｃ圧の
推定値として得られるとともに、これを基に、前述した
と同様にして次回ループに備えた推定ｗ／ｃ圧の書替え
更新処理が実行され、かつまた、推定ＡＣＣ圧値につい
ての書替え更新処理も行われ、次回ループでは、ステッ
プ１０１以下の前述した処理が実行されてくことにな
る。

【００７４】こうして減圧の場合は、ステップ１０１→
１０３→１０４→１０５または１０６→１０７→１０８
→１０９→１１０→２０６→２０７→２０８→２０９→
２１０を経るループで、ｗ／ｃ圧の制御が実行される。
こうした過程で周期ごと推定されていくｗ／ｃ圧値は、
ｗ／ｃ圧の保持や増圧への制御の切り換わりの場合には
その際のホイールシリンダ１の液圧を示すものとして引
き継がれていくとともに、ＡＣＣ圧についても、同様
に、正確な推定値として引き継がれていくことになる。

【００７５】即ち、ホイールシリンダ１の制動液を抜く
場合には、その減圧制御によってはアキュムレータ６内
の圧力の低下方向の変動分はないものの、前記した圧力
スイッチ７に基づきＡＣＣ圧を所定範囲内の圧とするよ
う調圧するポンプ４のＯＮ作動によっては、次にｗ／ｃ
圧増圧制御が行われる場合のその元圧となることとなる
ＡＣＣ圧の増加方向への変化はある。本プログラム例で
は、減圧制御ときでも、上記ステップ１０１〜ステップ
１０７の処理は実行されており、従って、該当するとき
はポンプ駆動時間に対応し、逐次その時点での推定アキ
ュムレータ圧値に値Δｐ_ACC ⁺ 分は加算されていく。よ
って、アキュムレータポンプ６の駆動／停止をも考慮し
た、正確なＡＣＣ圧の推定は引き続き継続して行うこと
ができ、そして、ｗ／ｃ圧制御が増圧制御に転じたとき
なら、その際の推定ＡＣＣ圧今回値がそのときのアキュ
ムレータ６内の圧力を示すものとして、前述の増圧制御
の演算（ステップ２０２〜２０５）に適用すべきことと
なる推定ＡＣＣ圧値として適切に引き継がれていくこと
となるのであり、よって、高い推定精度、制御精度を保
ちつつ必要なｗ／ｃ圧の増減圧制御がされる。

【００７６】以上のように、ＡＣＣ圧を推定し、ｗ／ｃ
圧を推定して制御することで、高価な圧力センサを用い
ずに正確にｗ／ｃ圧を制御できる。ｗ／ｃ圧を目標値通
りに制御することにより、例えば、トラクションコン
トロール装置においては、駆動輪がスリップした際に、
ｗ／ｃ圧の不足や過多が発生せず、確実にスリップを抑
えることができ、また、加速性の低下もしない。また、
例えば、左右ｗ／ｃ圧を独立に制御し、旋回、直進中
の車両の挙動を制御する場合も、意図しないモーメント
が発生せず、狙い通りの車両の挙動の制御ができる。ま
た、例えば、前述したような追従走行制御装置におい
ては、目標車速通りに実車速を制御することができる。

【００７７】なお、本発明は、上記のようなＴＣＳ等に
限らず、外部液圧源（マスターシリンダ圧以外）により
ホイールシリンダを増圧する装置（例えば、その他のア
クティブブレーキ、自動ブレーキ等）にも適用可能であ
ることは、いうまでもない。

【００７８】

【発明の効果】本発明によれば、外部液圧源により車両
の制御対象車輪のホイールシリンダ圧の増圧が可能な制
動液圧制御において、ホイールシリンダ圧が増圧制御さ
れる場合においても、そのホイールシリンダ圧の元圧と
なる外部液圧源の圧も推定し、ホイールシリンダ圧の推
定、指令時間の算出を行うことができ、増圧制御時の外
部液圧源の圧の変化をも制御に適切に反映し得て、元圧
とホイールシリンダ圧との圧力差をも考慮した推定、制
御を行うことが可能で、元圧をみない場合のものに比し
推定精度の低下はこれを少なからしめ、しかも、これを
高価な圧力センサも付加せず容易に実現でき、制御対象
車輪のホイールシリンダ圧をよりきめ細かく目標値通り
に制御し、制御精度の向上を実現できる。

【００７９】元圧を推定し、ホイールシリンダ圧を推定
して制御することで、正確にホイールシリンダを制御で
き、制御精度を高められることにより、トラクションコ
ントロール装置においては、駆動輪がスリップした際
に、ホイールシリンダ圧の不足や過多が発生せず、確実
にスリップを抑えることができ、また、加速性の低下も
しない。また、追従走行制御装置においては、目標車速
通りに実車速を制御することができる。また、左右のホ
イールシリンダ圧を独立に制御し、旋回、直進中の車両
の挙動を制御する場合に適用して、意図しないモーメン
トが発生せず、狙い通りの車両の挙動の制御が実現でき
る。

【００８０】また、外部液圧源はホイールシリンダ圧の
元圧を得るためのアキュムレータを含み、かつ、当該ア
キュムレータ圧を所要の圧力となるよう調圧するポンプ
機構を有するとともに、そのポンプの駆動停止を検出す
る検出手段を備え、元圧の推定手段は、推定ホイールシ
リンダ圧の変化もしくは推定ホイールシリンダ圧の前回
値及び今回値と、当該検出手段により検出されるポンプ
の駆動停止情報に基づき、そのアキュムレータ圧を推定
する手段として構成して、本発明は実施でき、同様に上
記を実現することができる。この場合は、元圧となるア
キュムレータ圧の推定は、アキュムレータにおけるアキ
ュムレータ圧はホイールシリンダ圧の増圧で減少し、一
方また、ポンプの駆動によってアキュムレータ圧は増加
することをも考慮して、元圧のアキュムレータ圧の正確
な推定を可能とすることができる。

【００８１】また、元圧の推定手段によりアキュムレー
タ圧を推定し、ホイールシリンダ推定手段は、その推定
アキュムレータ圧と増圧前推定ホイールシリンダ圧との
差圧に基づき、所定時間増圧指令後のホイールシリンダ
圧を推定し、増圧指令時間を算出する手段は、その推定
アキュムレータ圧と増圧前推定ホイールシリンダ圧との
差圧に基づき、目標ホイールシリンダ圧にホイールシリ
ンダ圧を調圧するために必要な増圧時間を算出するよう
にして、本発明は実施でき、同様に上記を実現すること
ができる。この場合は、上記推定で得られる推定アキュ
ムレータ圧を基にして、そのホイールシリンダ推定、増
圧指令時間算出をなすことができる。従って、その推定
アキュムレータ圧と増圧前推定ホイールシリンダ圧との
差圧に応じた所定時間増圧指令後のホイールシリンダ圧
の推定もより正確なものにすることができ、また、必要
なホイールシリンダ圧の増圧量に対する増圧時間の関係
が元圧となるアキュムレータ圧とホイールシリンダ圧と
の差圧で異なる場合でも適切に対応でき、アキュムレー
タ圧とホイールシリンダを推定してその差圧を算出し、
増圧量に対する増圧時間を求めることで必要な増圧量だ
け増圧するための時間を正確に算出できるとともに、そ
の場合も、上記の正確なものとして得られる推定アキュ
ムレータ圧値を使用してその増圧指令時間の算出をより
正確なものとすることができる。

【００８２】また、予め求めたホイールシリンダ圧の増
圧量に対するアキュムレータ圧の減圧量の関係と、予め
求めた前記ポンプの駆動時間に対するアキュムレータ圧
の増圧量の関係と、及び予め求めたアキュムレータ圧と
ホイールシリンダ圧の差圧で異なる増圧時間とホイール
シリンダ圧の増圧量の関係とを記憶させた記憶手段を有
し、斯く記憶手段に記憶させた関係により、推定ホイー
ルシリンダ圧前回値と推定ホイールシリンダ圧今回値か
らアキュムレータ圧の減圧量を求め、ポンプ駆動時間に
対するアキュムレータ圧の増圧量を求めて、アキュムレ
ータ圧の今回値を推定し、該推定アキュムレータ圧今回
値と推定ホイールシリンダ圧今回値より、その差圧を算
出し、前記記憶手段に記憶させた関係から所定の増圧時
間に対するホイールシリンダ圧増圧量を求め、増圧後の
ホイールシリンダ圧を推定するよう、アキュムレータ圧
推定とホイールシリンダ圧推定を行う構成として、本発
明は実施でき、同様に上記を実現することができる。こ
の場合、好ましくは、適用するシステムにより、その使
用アキュムレータ、ポンプ等に応じ、それらの関係デー
タを予め得てコントローラのメモリに格納しておき、こ
れに基づいてそれぞれの推定を容易に的確に行うことが
できる。これにより、アキュムレータ圧の推定では、ホ
イールシリンダ圧の増圧量に対するアキュムレータ圧の
減圧量の関係を予め得ておくことでアキュムレータを正
確に推定でき、また、ポンプ駆動時間に対するアキュム
レータ圧の増圧量の関係を予め得ておくことでアキュム
レータ圧を正確に推定できる。ホイールシリンダ圧の増
圧時間に対する増圧量の関係は、元圧となるアキュムレ
ータ圧とホイールシリンダ圧との差圧で異なるため、ア
キュムレータ圧とホイールシリンダ圧を推定してその差
圧を算出し、増圧時間に対する増圧量を求めることで正
確に増圧後のホイールシリンダを推定できるものとな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明制動液圧制御装置の一実施例を示すシス
テム図で、制御対象車輪の一輪分に係わる構成を示す図
である。

【図２】同例での制御内容を表す機能ブロック図であ
る。

【図３】コントローラにより実行される制御プログラム
の一例で、その一部を示すフローチャートである。

【図４】同じく、他の一部を示すフローチャートであ
る。

【図５】同じく、他の一部を示すフローチャートであ
る。

【図６】制御内容の説明に供するもので、ＡＣＣ圧を基
準とした場合の増圧時間とｗ／ｃ圧との関係の説明に供
する、増圧特性曲線の一例を示す図である。

【図７】比較例として示す特性図である。

【図８】増圧特性マップによる、増圧制御での増圧時間
の算出手法の一例を示す図である。

【図９】同じく、増圧量の算出手順の一例を含めて示
す、説明図である。

【図１０】減圧時間とｗ／ｃ圧との関係の説明に供す
る、減圧特性曲線の一例を示す図である。

【図１１】減圧特性マップによる、減圧制御での減圧時
間の算出手法の一例を示す図である。

【図１２】同じく、減圧量の算出手順の一例を含めて示
す、説明図である。

【図１３】増圧指令の出力の説明に供するもので、増圧
指令出力時の出力波形の図である。

【図１４】減圧指令の出力の説明に供するもので、減圧
指令出力時の出力波形の図である。

【符号の説明】

１ ｗ／ｃ ２ 電磁弁 ３ リザーバタンク ４ ポンプ ５ ポンプ駆動用モータ ６ アキュムレータ ７ 圧力スイッチ ８ コントローラ １０ 車輪

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 外部液圧源により車両の制御対象車輪の
   ホイールシリンダの増圧が可能な制動液圧制御装置であ
   って、 前記外部液圧源からの供給圧を元圧とする前記ホイール
   シリンダの目標ホイールシリンダ圧を算出する目標液圧
   算出手段と、 該外部液圧源からの供給圧を推定する推定手段と、 所定時間増圧指令または減圧指令することでホイールシ
   リンダ圧を前記目標ホイールシリンダ圧に調圧するよ
   う、制御される電磁弁と、 前記推定手段による元圧の推定値と推定ホイールシリン
   ダ圧値を基に所定時間増圧後のホイールシリンダ圧を推
   定する手段を含む、ホイールシリンダ圧推定手段と、 前記元圧の推定値と推定ホイールシリンダ圧値と目標ホ
   イールシリンダ圧値を基にホイールシリンダ圧を目標ホ
   イールシリンダ圧に調圧するのに必要な前記電磁弁に対
   する増圧指令時間を算出する手段を含む、制御指令演算
   手段とを備えることを特徴とする制動液圧制御装置。
2. 【請求項２】 前記外部液圧源はホイールシリンダ圧の
   元圧を得るためのアキュムレータを含み、 かつ、当該アキュムレータ圧を所要の圧力となるよう調
   圧するポンプ機構を有するとともに、 そのポンプの駆動停止を検出する検出手段を備え、 前記元圧の推定手段は、推定ホイールシリンダ圧の変化
   もしくは推定ホイールシリンダ圧の前回値及び今回値
   と、当該検出手段により検出されるポンプの駆動停止情
   報に基づき、そのアキュムレータ圧を推定する手段であ
   る、 ことを特徴とする請求項１記載の制動液圧制御装置。
3. 【請求項３】 前記元圧の推定手段によりアキュムレー
   タ圧を推定し、 前記ホイールシリンダ推定手段は、その推定アキュムレ
   ータ圧と増圧前推定ホイールシリンダ圧との差圧に基づ
   き、所定時間増圧指令後のホイールシリンダ圧を推定
   し、 前記増圧指令時間を算出する手段は、その推定アキュム
   レータ圧と増圧前推定ホイールシリンダ圧との差圧に基
   づき、目標ホイールシリンダ圧にホイールシリンダ圧を
   調圧するために必要な増圧時間を算出する、 ことを特徴とする請求項２記載の制動液圧制御装置。
4. 【請求項４】 予め求めたホイールシリンダ圧の増圧量
   に対するアキュムレータ圧の減圧量の関係と、予め求め
   た前記ポンプの駆動時間に対するアキュムレータ圧の増
   圧量の関係と、予め求めたアキュムレータ圧とホイール
   シリンダ圧の差圧で異なる増圧時間とホイールシリンダ
   圧の増圧量の関係とを記憶させた記憶手段を有し、 斯く記憶手段に記憶させた関係により、推定ホイールシ
   リンダ圧前回値と推定ホイールシリンダ圧今回値からア
   キュムレータ圧の減圧量を求め、ポンプ駆動時間に対す
   るアキュムレータ圧の増圧量を求めて、アキュムレータ
   圧の今回値を推定し、 該推定アキュムレータ圧今回値と推定ホイールシリンダ
   圧今回値より、その差圧を算出し、前記記憶手段に記憶
   させた関係から所定の増圧時間に対するホイールシリン
   ダ圧増圧量を求め、増圧後のホイールシリンダ圧を推定
   するよう、アキュムレータ圧推定とホイールシリンダ圧
   推定を行う、 ことを特徴とする請求項２、または請求項３記載の制動
   液圧制御装置。
5. 【請求項５】 前記目標ホイールシリンダ圧は、 トラクションコントロールにおける駆動スリップ制御時
   の駆動輪の目標ホイールシリンダ圧であるか、 追従走行制御における減速制御時の制動力の制御のため
   の制御対象車輪の目標ホイールシリンダ圧であるか、 車両挙動制御において左右輪のホイールシリンダ圧を独
   立に制御する場合の制御対象車輪の目標ホイールシリン
   ダ圧であるかの、 いずれかを対象とするか、またはそれら二以上を対象と
   する、 ことを特徴とする請求項１、請求項２、請求項３、また
   は請求項４記載の制動液圧制御装置。