JPH08230708A - Steering mode switching control method for wheeled crane - Google Patents
Steering mode switching control method for wheeled craneInfo
- Publication number
- JPH08230708A JPH08230708A JP6527195A JP6527195A JPH08230708A JP H08230708 A JPH08230708 A JP H08230708A JP 6527195 A JP6527195 A JP 6527195A JP 6527195 A JP6527195 A JP 6527195A JP H08230708 A JPH08230708 A JP H08230708A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- mode
- mode switching
- wheel
- steering lock
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、前輪および／または後
輪ステアリングにより複数のステアリングモードを選択
可能なホイール式クレーンのステアリングモード切換制
御方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steering mode switching control method for a wheel type crane capable of selecting a plurality of steering modes by steering front wheels and / or rear wheels.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ホイール式クレーンは狭い作業現場での
走行性を向上するため、前輪のみならず、前後輪もしく
は後輪のみを操舵できる特殊ステアリングモードと、一
般公道を走行する場合の前輪のみ操舵できる通常走行ス
テアリングモードとに切り換えられるようになってい
る。2. Description of the Related Art Wheel type cranes have a special steering mode in which not only the front wheels but also the front or rear wheels or the rear wheels can be steered in order to improve the running performance in a narrow work site. It can be switched to the normal running steering mode that can be done.
【０００３】特殊ステアリングモードとしては前輪のみ
が操舵される前輪モードと、前後輪が同方向に操舵され
るいわゆるカニモードと、前輪と後輪が逆方向に操舵さ
れる４輪モードと、後輪のみが操舵される後輪モードと
がある。そして、通常走行ステアリングモードで走行中
に後輪が遊動して蛇行することのないように、後輪をロ
ックピンによりロックし、リアステアリングロック状態
にできるようにしている。したがって、通常走行ステア
リングモードで通常走行する場合にはリアステアリング
をロックし、特殊ステアリングモードにする場合にはリ
アステアリングロックを解除する。The special steering modes include a front wheel mode in which only the front wheels are steered, a so-called crab mode in which the front and rear wheels are steered in the same direction, a four-wheel mode in which the front wheels and the rear wheels are steered in opposite directions, and the rear wheels. There is a rear wheel mode in which only the steering wheel is steered. Then, the rear wheel is locked by a lock pin so that the rear wheel does not meander due to free movement during traveling in the normal traveling steering mode, so that the rear steering can be locked. Therefore, the rear steering is locked when the vehicle normally travels in the normal traveling steering mode, and the rear steering lock is released when the special steering mode is set.
【０００４】周知のように装輪車両は通常走行ステアリ
ングが一般的であり、オペレータはこれに慣れている。
そのため、特殊ステアリングモードでは通常走行ステア
リングモードとはステアリング特性が異なり、操舵する
と車両はオペレータのイメージと違った挙動を示すため
高速走行時には危険な場合がある。As is well known, a wheeled vehicle generally has a traveling steering, and an operator is accustomed to this.
Therefore, the steering characteristics of the special steering mode are different from those of the normal traveling steering mode, and when steering, the vehicle behaves differently from the image of the operator, which may be dangerous during high-speed traveling.
【０００５】上記のような危険を防止するために、この
ようなステアリングモードを備えたホイール式クレーン
のステアリング制御装置としては、実開平２−１４４８
７８に提案されたものがある。すなわち、前輪および後
輪ステアリング装置と、走行検出手段と、リアステアリ
ングロックおよびロック解除スイッチと、ステアリング
モード切換スイッチとを備え、車両が走行停止、または
低速走行時にのみリアステアリングロック、ロック解
除、およびステアリングモード切り換え操作を可能とす
る構成として高速走行時の安全を確保するようにしてい
る。In order to prevent the above-mentioned dangers, a steering control device for a wheel type crane having such a steering mode is disclosed in Japanese Utility Model Publication No. 2-1448.
78 has been proposed. That is, the front and rear wheel steering devices, the traveling detection means, the rear steering lock and unlock switch, and the steering mode changeover switch are provided, and the rear steering lock, unlock, and The steering mode switching operation is made possible to ensure safety during high-speed traveling.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
方法においては、車両が走行停止、または低速走行時に
のみリアステアリングロック、ロック解除、およびステ
アリングモード切り換え操作を可能としているが、一
度、リアステアリングロック解除状態、および特殊ステ
アリングモードに切り換えた後は高速走行が可能とな
り、高速走行時の安全性の確保にはなお不十分である。However, in the above method, the rear steering lock, the lock release, and the steering mode switching operation can be performed only when the vehicle stops running or runs at a low speed. High-speed traveling becomes possible after the release state and after switching to the special steering mode, which is still insufficient for ensuring safety during high-speed traveling.
【０００７】また、リアステアリングロック解除状態で
前輪ステアリングモードで走行した場合、リアステアリ
ングは固定されていないため路面状態に対して不安定で
あり、この状態で高速走行することは危険である。When the vehicle is traveling in the front wheel steering mode with the rear steering lock released, the rear steering is not fixed and is unstable with respect to the road surface condition, and it is dangerous to travel at high speed in this condition.
【０００８】さらに、リアステアリングロック状態で後
輪ステアリングモードを選択すると前輪ステアリングも
不可能となり、ステアリングロック状態になるという問
題がある。Further, when the rear wheel steering mode is selected in the rear steering lock state, the front wheel steering becomes impossible and there is a problem that the steering wheel is locked.
【０００９】本発明は上記の問題点に着目してなされた
もので、走行時の安全性を確保するとともに、ステアリ
ングロック状態が発生しない装輪車両のステアリング制
御方法を提供することを目的としている。The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a steering control method for a wheeled vehicle that ensures safety during traveling and does not cause a steering lock state. .
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明に係るホイール式クレーンのステアリング
モード切換制御方法の第１の発明においては、前輪およ
び／または後輪ステアリングにより複数のステアリング
モードの選択可能なホイール式クレーンの、走行速度を
検出し、その走行速度に基づいてリアステアリングロッ
ク作動、リアステアリングロッグ解除作動、あるいはス
テアリングモード切換作動の指令信号を出力するステア
リング制御方法であって、車両の走行速度が所定の値以
下であることを検出したのち、リアステアリングロック
解除の作動指令信号を出力するようにしている。In order to achieve the above object, in a first invention of a steering mode switching control method for a wheel type crane according to the present invention, a plurality of steering wheels are provided by front wheel and / or rear wheel steering. A steering control method for detecting a traveling speed of a wheel type crane having a selectable mode and outputting a command signal for rear steering lock operation, rear steering log release operation, or steering mode switching operation based on the traveling speed. After detecting that the traveling speed of the vehicle is equal to or lower than a predetermined value, the rear steering lock release operation command signal is output.
【００１１】第２の発明においては、前輪および／また
は後輪ステアリングにより複数のステアリングモードの
選択可能なホイール式クレーンの、走行速度を検出し、
その走行速度に基づいてリアステアリングロック作動、
リアステアリングロック解除作動、あるいはステアリン
グモード切換作動の指令信号を出力するステアリング制
御方法であって、リアステアリングロック解除状態であ
ることを検出したのち、車両の最高速度を所定の走行速
度に制限するようにしている。According to the second aspect of the invention, the traveling speed of the wheel type crane capable of selecting a plurality of steering modes by front wheel and / or rear wheel steering is detected,
Rear steering lock operation based on the traveling speed,
A steering control method for outputting a command signal for a rear steering lock release operation or a steering mode switching operation, wherein the maximum vehicle speed is limited to a predetermined traveling speed after detecting that the rear steering lock is released. I have to.
【００１２】第３の発明においては、前輪および／また
は後輪ステアリングにより複数のステアリングモードの
選択可能なホイール式クレーンの、走行速度を検出し、
その走行速度に基づいてリアステアリングロック作動、
リアステアリングロック解除作動、あるいはステアリン
グモード切換作動の指令信号を出力するステアリング制
御方法であって、車両の走行速度が所定の値以下で、か
つ、リアステアリングロック解除状態であることを検出
したのち、ステアリングモード切換指令信号を出力する
ようにしている。According to the third aspect of the invention, the traveling speed of the wheel type crane capable of selecting a plurality of steering modes by front wheel and / or rear wheel steering is detected,
Rear steering lock operation based on the traveling speed,
A steering control method for outputting a command signal for rear steering lock release operation or steering mode switching operation, wherein after detecting that the traveling speed of the vehicle is a predetermined value or less and the rear steering lock is released, A steering mode switching command signal is output.
【００１３】第４の発明においては、前輪および／また
は後輪ステアリングにより複数のステアリングモードの
選択可能なホイール式クレーンの、走行速度を検出し、
その走行速度に基づいてリアステアリングロック作動、
リアステアリングロック解除作動、あるいはステアリン
グモード切換作動の指令信号を出力するステアリング制
御方法であって、リアステアリングロック状態であるこ
とを検出したのち、ステアリングモード切換操作の如何
にかかわらず、ステアリングモードを前輪操向モードに
固定するようにしている。In the fourth aspect of the invention, the traveling speed of the wheel type crane capable of selecting a plurality of steering modes by the front wheel and / or the rear wheel steering is detected,
Rear steering lock operation based on the traveling speed,
A steering control method for outputting a command signal for rear steering lock release operation or steering mode switching operation, wherein the steering mode is changed to the front wheel mode regardless of the steering mode switching operation after detecting the rear steering lock state. I am trying to fix it in the steering mode.
【００１４】[0014]
【作用】上記のような方法としたため、リヤステアリン
グロック解除状態では車両の最高速度は所定の走行速度
に制限され高速走行はできない。したがって、リアステ
アリングロック解除状態での前輪ステアリングモードを
含む特殊ステアリングモードでの高速走行は不可能であ
る。Since the above method is adopted, the maximum speed of the vehicle is limited to a predetermined traveling speed in the state where the rear steering lock is released, and the vehicle cannot travel at a high speed. Therefore, it is impossible to drive at high speed in the special steering mode including the front wheel steering mode with the rear steering lock released.
【００１５】リアステアリングロック状態では前輪ステ
アリングモードに固定されるため、ステアリングロック
状態は発生しない。In the rear steering lock state, since the front wheel steering mode is fixed, the steering lock state does not occur.
【００１６】[0016]
【実施例】以下に本発明に係るホイール式クレーンのス
テアリングモード切換制御方法の実施例について図面を
参照して詳述する。Embodiments of the steering mode switching control method for a wheel crane according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
【００１７】図１は本発明を適用したステアリングモー
ド切換制御装置の構成図である。同図において、１、１
は左右の前輪を操舵する前輪ステアリングシリンダであ
り、２、２は後輪を操舵する後輪ステアリングシリンダ
であり、３はこれら各ステアリングシリンダ１、２に供
給する圧油を制御するステアリングモード切換弁であ
る。このステアリングモード切換弁３の切り換わり作動
によりステアリングモードは通常走行ステアリングモー
ド、あるいは特殊ステアリングモードに切り換えられ
る。４はステアリングホイール、５は油圧ポンプ、６は
オイルタンクである。１０はロックピン７をロック穴８
に出し入れし、リアステテアリングをロックしたり、ロ
ック解除したりするリアステアリングロックシリンダで
あり、リアステアリングロック切換弁１１に接続してお
り、これにより作動を制御される。１２はリアステアリ
ングがロック状態にあることを検出するリアステアリン
グロックセンサであり、１３はリアステアリングがロッ
ク解除状態にあることを検出するリアステアリングロッ
ク解除センサである。２０はコントローラであり、リア
ステアリングロックセンサ１２、リアステアリングロッ
ク解除センサ１３、リアステアリングロックスイッチ１
４、速度検出センサ１５、ステアリングモード切換指令
スイッチ１６とそれぞれ接続していてこれらからの信号
はコントローラ２０に入力される。そしてステアリング
モード切換弁３、リアステアリングロック切換弁１１、
変速制御弁１７、警報装置１８とそれぞれ接続していて
これらに制御信号を出力する。FIG. 1 is a block diagram of a steering mode switching control device to which the present invention is applied. In the figure, 1, 1
Is a front wheel steering cylinder that steers the left and right front wheels, 2 and 2 are rear wheel steering cylinders that steer the rear wheels, and 3 is a steering mode switching valve that controls the pressure oil supplied to each of the steering cylinders 1 and 2. Is. The steering mode is switched to the normal traveling steering mode or the special steering mode by the switching operation of the steering mode switching valve 3. Reference numeral 4 is a steering wheel, 5 is a hydraulic pump, and 6 is an oil tank. 10 is lock pin 7 and lock hole 8
It is a rear steering lock cylinder that is put in and taken out of the vehicle and locks and unlocks the rear steering ring. The rear steering lock cylinder is connected to the rear steering lock switching valve 11, and its operation is controlled. Reference numeral 12 is a rear steering lock sensor that detects that the rear steering is in a locked state, and 13 is a rear steering lock release sensor that detects that the rear steering is in an unlocked state. A controller 20 includes a rear steering lock sensor 12, a rear steering lock release sensor 13, and a rear steering lock switch 1.
4, the speed detection sensor 15 and the steering mode switching command switch 16 are connected to each other, and signals from these are input to the controller 20. Then, the steering mode switching valve 3, the rear steering lock switching valve 11,
The speed change control valve 17 and the alarm device 18 are connected to each other, and control signals are output to them.
【００１８】図２はコントローラ２０の構成およびコン
トローラ２０に対する信号の入出力構成を示すブロック
図である。コントローラ２０は、リアステアリングロッ
ク制御部２１と、ステアリングモード切換制御部２２
と、走行制御部２３とから構成されている。リアステア
リングロック制御部２１は、リアステアリングロックス
イッチ１４と、車速検出センサ１５からの信号を入力
し、これらの信号に基づいてリアステアリングロック切
換弁１１および走行制御部２３に所要の制御信号を出力
する。ステアリングモード切換制御部２２は、リアステ
アリングロックセンサ１２と、リアステアリングロック
解除センサ１３と、リアステアリングロックスイッチ１
４と、車速検出センサ１５と、ステアリングモード切換
指令スイッチ１６とからの信号を入力し、これらの信号
に基づいてステアリングモード切換弁３および警報装置
１８に所要の制御信号を出力する。警報装置１８は図示
しないが、警報ブザーと各ステアリングモードを表示す
るモードインジケータとより構成されている。走行制御
部２３は、リアステアリングロック解除センサ１３と、
車速検出センサ１５と、リアステアリングロック制御部
２１からの信号を入力し、これらの信号に基づいて変速
制御弁１７に所要の制御信号を出力する。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the controller 20 and a signal input / output configuration for the controller 20. The controller 20 includes a rear steering lock control unit 21 and a steering mode switching control unit 22.
And a traveling control unit 23. The rear steering lock control unit 21 inputs signals from the rear steering lock switch 14 and the vehicle speed detection sensor 15, and outputs a required control signal to the rear steering lock switching valve 11 and the traveling control unit 23 based on these signals. To do. The steering mode switching control unit 22 includes a rear steering lock sensor 12, a rear steering lock release sensor 13, and a rear steering lock switch 1.
4, the vehicle speed detection sensor 15, and the steering mode switching command switch 16 are input, and a required control signal is output to the steering mode switching valve 3 and the alarm device 18 based on these signals. Although not shown, the alarm device 18 includes an alarm buzzer and a mode indicator that displays each steering mode. The traveling control unit 23 includes a rear steering lock release sensor 13,
Signals from the vehicle speed detection sensor 15 and the rear steering lock control unit 21 are input, and a required control signal is output to the shift control valve 17 based on these signals.
【００１９】このコントローラ２０での制御を含む本装
置の作用を図３に示すフローチャートによって、図１お
よび図２と併用しながら説明する。The operation of this apparatus including the control by the controller 20 will be described with reference to the flow chart shown in FIG. 3 in combination with FIG. 1 and FIG.
【００２０】（１）ステップ３１でリアステアリングロ
ック制御部２１は車速検出センサ１５からの信号により
現在の車速Ｖが所定の速度Ｖｃ（たとえば４km／h ）以
下か否かを判定する。 （２）Ｖ＞ＶｃがＮＯの場合、ステップ３２でオペレー
タはリアステアリングロックスイッチ１４をロックある
いはロック解除のどちらかに操作する。 （３）ステップ３３でステアリングモード切換制御部２
２はリアステアリングロックスイッチ１４が操作された
ことを検知してステアリングモード切換弁３に信号を発
信し、４輪モードに切り換えてリアセンタ合わせを可能
にする。オペレータは必要に応じて後輪を操舵してリア
センタリングを行い、リアステアリングロックスイッチ
の操作位置にしたがってコントローラ２０はリアステア
リングロック切換弁１１に信号を出力し、リアステアリ
ングロックシリンダ１０を伸縮制御し、ロックピン７を
ピン穴８に出し入れしてリアステアリングロックあるい
はロック解除を行う。 （４）ステップ３４でリアステアリングロックセンサ１
２およびリアステアリングロック解除センサ１３はリア
ステアリングがロック解除状態にあるか否かを検出す
る。 （５）リアステアリングがロック状態にある場合には、
ステップ３５でステアリングモード切換制御部２２はス
テアリングモード切換弁３に信号を発信し、前輪モード
に切り換える。これにより自動的に通常走行、前輪モー
ドとなる。そしてこの状態はステアリングモード切換指
令スイッチ１６の操作位置の如何にかかわらず保持され
る。 （６）ステップ３４で、リアステアリングがロック解除
状態であることが検出された場合には、走行制御部２３
はその信号を受信し、ステップ３６で変速制御弁１７に
最高速度制限指令信号を出力して所定の変速パターンに
切り換え、最高速度をＶｍａｘ（たとえば２０ｋｍ／
ｈ）に制限する。 （７）ステップ３７でオペレータはステアリングモード
切換指令スイッチ１６を操作し、所要のステアリングモ
ードを選択する。 （８）ステップ３８で前輪モードが選択されていた場合
には、ステップ３９で前輪モードとなる。 （９）ステップ３８で前輪モードが選択されておらず、
ステップ４０で後輪モードが選択されていた場合には、
ステップ４１で後輪モードとなる。 （１０）ステップ４０で後輪モードが選択されておら
ず、ステップ４２でカニモードが選択されていた場合に
は、ステップ４３でカニモードとなる。 （１１）ステップ４２でカニモードが選択されておら
ず、ステップ４４で４輪モードが選択されていた場合に
は、ステップ４５で４輪モードとなる。 （１２）ステップ４４で４輪モードが選択されておらず
ステアリングモード切換スイッチ１６が全ＯＦＦの場合
には以下のような警報がなされる。 （ａ）ステアリングモードは切換操作前のモードを保持
する。 （ｂ）切換操作前モードインジケータを点灯表示する。 （ｃ）その他の全モードインジケータを点滅（２ＨZ ）
表示する。 （ｄ）警報ブザーを断続的に作動する。 （ｅ）警報は切換操作前のモードスイッチを再操作する
まで継続し警報を解除するまでは、新たなステアリング
モード切換操作は受付けない。 （１３）ステップ３１でＶ＞Ｖｃであった場合、ステッ
プ４６でリアステアリングロックスイッチ１４を操作す
るとステップ４７で警報装置１８の警報ブザーが断続的
に作動してリアステアリングロックあるいはロック解除
の作動は不可能なことを知らせる。 （１４）リアステアリングロックスイッチ１４を操作せ
ず、ステップ４８でステアリングモード切換指令スイッ
チ１６を操作すると、ステップ４９で警報ブザーが作動
し、ステアリングモード切換作動は不可能なことを知ら
せる。(1) In step 31, the rear steering lock control section 21 determines from the signal from the vehicle speed detection sensor 15 whether or not the current vehicle speed V is equal to or lower than a predetermined speed Vc (for example, 4 km / h). (2) If V> Vc is NO, in step 32 the operator operates the rear steering lock switch 14 to either lock or unlock. (3) In step 33, the steering mode switching control unit 2
2 detects the operation of the rear steering lock switch 14 and sends a signal to the steering mode switching valve 3 to switch to the four-wheel mode to enable rear center alignment. The operator steers the rear wheels to perform rear centering as necessary, and the controller 20 outputs a signal to the rear steering lock switching valve 11 according to the operation position of the rear steering lock switch to control the rear steering lock cylinder 10 to expand and contract. , The lock pin 7 is put in and out of the pin hole 8 to lock or unlock the rear steering. (4) In step 34, the rear steering lock sensor 1
2 and the rear steering lock release sensor 13 detect whether or not the rear steering is in the unlocked state. (5) If the rear steering is locked,
In step 35, the steering mode switching control unit 22 sends a signal to the steering mode switching valve 3 to switch to the front wheel mode. As a result, the normal running and the front wheel mode are automatically set. This state is maintained regardless of the operating position of the steering mode changeover command switch 16. (6) When it is detected in step 34 that the rear steering is in the unlocked state, the traveling control unit 23
Receives the signal, outputs the maximum speed limit command signal to the shift control valve 17 in step 36 to switch to a predetermined shift pattern, and sets the maximum speed to Vmax (for example, 20 km /
Restrict to h). (7) In step 37, the operator operates the steering mode switching command switch 16 to select a desired steering mode. (8) If the front wheel mode is selected in step 38, the front wheel mode is set in step 39. (9) The front wheel mode is not selected in step 38,
If the rear wheel mode is selected in step 40,
In step 41, the rear wheel mode is set. (10) If the rear wheel mode is not selected in step 40 and the crab mode is selected in step 42, the crab mode is set in step 43. (11) If the crab mode is not selected in step 42 and the four-wheel mode is selected in step 44, the four-wheel mode is set in step 45. (12) If the four-wheel mode is not selected in step 44 and the steering mode changeover switch 16 is all OFF, the following alarm is issued. (A) The steering mode retains the mode before the switching operation. (B) The mode indicator before switching operation is lit up and displayed. (C) flashing and other all modes indicator (2H Z)
indicate. (D) Activate the alarm buzzer intermittently. (E) The alarm continues until the mode switch before the switching operation is re-operated, and a new steering mode switching operation is not accepted until the alarm is released. (13) If V> Vc in step 31, if the rear steering lock switch 14 is operated in step 46, the alarm buzzer of the alarm device 18 is intermittently activated in step 47 to activate the rear steering lock or unlock. Notify you of the impossible. (14) If the steering mode switching command switch 16 is operated in step 48 without operating the rear steering lock switch 14, an alarm buzzer is activated in step 49 to notify that steering mode switching operation is impossible.
【００２１】つぎに前記フローチャートに表されない警
報について説明する。ステアリングモードの切換はリア
ステアリングがロック解除の状態で、かつ、Ｖ＜Ｖｃの
ときのみ許容される。上記の条件が満たされない状態で
ステアリングモードの切換操作を行った場合には、以下
のような警報がなされる。 （１）ステアリングモードは切換前のモードを保持す
る。 （２）切換操作前のモードインジケータを点灯表示し、
切換操作後のモードインジケータを点滅表示する。 （３）警報ブザーを断続的に作動させる。 上記の警報は切換操作前のステアリングモードにモード
スイッチを再操作するまで継続され、警報が解除される
までは新たなステアリングモード切換操作は受け付けら
れない。Next, an alarm not shown in the above flow chart will be described. Switching of the steering mode is allowed only when the rear steering is unlocked and when V <Vc. When the steering mode switching operation is performed in a state where the above conditions are not satisfied, the following alarm is issued. (1) The steering mode retains the mode before switching. (2) The mode indicator before switching operation is lit and displayed,
The mode indicator after switching is blinking. (3) Activate the alarm buzzer intermittently. The above warning continues until the mode switch is re-operated to the steering mode before the switching operation, and no new steering mode switching operation is accepted until the warning is released.
【００２２】スタータスイッチをＯＦＦにしたときには
そのときのステアリングモードを記憶する。したがって
スタータスイッチＯＮのときのステアリングモードは記
憶したステアリングモードとなる。 〔１〕スタータスイッチＯＮのときのステアリングモー
ド切換指令スイッチ１６の選択位置が記憶していたステ
アリングモードと異なった場合には、以下のような警報
がなされる。 （１）スタータスイッチＯＦＦ時に記憶したステアリン
グモードに該当するモードインジケータを点灯表示す
る。 （２）スタータスイッチＯＮ時に選択したステアリング
モードに該当するモードインジケータを点滅表示する。 （３）警報ブザーを断続的に作動させる。 〔２〕スタータスイッチＯＮのときにステアリングモー
ド切換指令スイッチ１６が全ＯＦＦの場合には、以下の
ような警報がなされる。 （１）スタータスイッチＯＦＦ時に記憶したステアリン
グモードに該当するモードインジケータを点灯表示す
る。 （２）その他の全モードインジケータを点滅表示する。 （３）警報ブザーを断続的に作動させる。 上記の警報はステアリングモード切換指令スイッチ１６
をスタータスイッチＯＦＦ時に記憶したステアリングモ
ードの位置に再操作するまで継続し、この間に新たなス
テアリングモード切換操作は受け付けられない。When the starter switch is turned off, the steering mode at that time is stored. Therefore, the steering mode when the starter switch is ON is the stored steering mode. [1] When the selected position of the steering mode switch command switch 16 when the starter switch is ON is different from the stored steering mode, the following alarm is issued. (1) The mode indicator corresponding to the steering mode stored when the starter switch is turned off is lit up and displayed. (2) The mode indicator corresponding to the steering mode selected when the starter switch is turned on is displayed blinking. (3) Activate the alarm buzzer intermittently. [2] When the steering mode switching command switch 16 is all OFF when the starter switch is ON, the following alarm is issued. (1) The mode indicator corresponding to the steering mode stored when the starter switch is turned off is lit up and displayed. (2) Flash all other mode indicators. (3) Activate the alarm buzzer intermittently. The above warning is issued by the steering mode switch command switch 16
When the starter switch is turned off, the operation is continued until it is operated again to the stored steering mode position, during which a new steering mode switching operation cannot be accepted.
【００２３】以上の結果を総合的に表すと図４に示すス
テアリングモード切換遷移図のようになる。 （１）すなわち、通常走行時にはリアステアリングロッ
ク状態５０であり、ステアリングは前輪モードである。 （２）リアステアリングロック解除５１は、所定の車速
Ｖｃ以下の場合にのみ可能である。 （３）リアステアリングロック解除状態５２において
は、車速Ｖｃ以下の場合においてのみ特殊ステアリング
モード（前輪モード、４輪モード、カニモード、後輪モ
ード）への切換が可能である。 （４）特殊ステアリングモードへの切り換え後は、最高
車速は所定のＶｍａｘ以下に制限される。 （５）リアステアリングロック５３によりリアステアリ
ングロック状態５０に移行した場合、ステアリングはス
テアリングモード切換指令スイッチの指令如何にかかわ
らず、前輪モードとなる。すなわち、特殊ステアリング
モード時の最高車速は制限され、リアステアリングロッ
ク状態ではステアリングは前輪モードとなるため、走行
の安全性は確保される。The above result is comprehensively represented as a steering mode switching transition diagram shown in FIG. (1) That is, the rear steering lock state 50 is set during normal traveling, and the steering is in the front wheel mode. (2) The rear steering lock release 51 is possible only when the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined vehicle speed Vc. (3) In the rear steering lock release state 52, it is possible to switch to the special steering mode (front wheel mode, four-wheel mode, crab mode, rear wheel mode) only when the vehicle speed is Vc or less. (4) After switching to the special steering mode, the maximum vehicle speed is limited to a predetermined Vmax or less. (5) When shifting to the rear steering lock state 50 by the rear steering lock 53, the steering is in the front wheel mode regardless of the instruction of the steering mode switching command switch. That is, the maximum vehicle speed in the special steering mode is limited, and the steering is in the front wheel mode in the rear steering lock state, so that traveling safety is ensured.
【００２４】[0024]
【発明の効果】本発明のホイール式クレーンのステアリ
ングモード切換制御方法は以上詳述したような方法とし
たため、所定の車速Ｖｃ以下にならなければリアステア
リングロック解除にはならず、所定の車速Ｖｃ以下で、
かつ、リアステアリングロック解除にならなければステ
アリングモード切換は行われない。そして、リアステア
リンクロック解除の場合の最高速度Ｖｍａｘは制限され
る。したがって、特殊ステアリングモードでの高速走行
は無く、安全は確保される。また、リアステアリングロ
ックの場合にはステアリングモード切換指令スイッチの
指令の如何にかかわらず前輪モードとなるため、高速で
の走行時の安全は確保される。Since the steering mode switching control method for the wheel type crane according to the present invention is the method described in detail above, the rear steering lock is not released unless the vehicle speed falls below the predetermined vehicle speed Vc, and the predetermined vehicle speed Vc is reached. Below,
Moreover, the steering mode is not switched unless the rear steering lock is released. Then, the maximum speed Vmax when the rear steering clock is released is limited. Therefore, there is no high-speed driving in the special steering mode, and safety is ensured. Further, in the case of the rear steering lock, the front wheel mode is set irrespective of the instruction of the steering mode changeover command switch, so that safety is ensured when traveling at high speed.
【図１】本発明の適用されるステアリングモード切換制
御装置の構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a steering mode switching control device to which the present invention is applied.
【図２】同装置の、コントローラの構成および信号の入
出力構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a controller configuration and a signal input / output configuration of the same apparatus.
【図３】本発明の制御方法を示すフローチャートであ
る。FIG. 3 is a flowchart showing a control method of the present invention.
【図４】ステアリングモード切換遷移図である。FIG. 4 is a steering mode switching transition diagram.
３・・モード切換弁、 １７・・
変速制御弁、１１・・リアステアリングロック切換弁、
１８・・警報装置、１２・・リアステアリングロッ
クセンサ、 ２０・・コントローラ。１３・・リア
ステアリングロック解除センサ、１４・・リアステアリン
グロックスイッチ、１５・・車速検出センサ、１６・・ステ
アリングモード切換指令スイッチ、3 ... Mode switching valve, 17 ...
Shift control valve, 11 ... Rear steering lock switching valve,
18 ... Alarm device, 12 ... Rear steering lock sensor, 20 ... Controller 13 ... Rear steering lock release sensor, 14 ... Rear steering lock switch, 15 ... Vehicle speed detection sensor, 16 ... Steering mode switching command switch,
Claims (4)
より複数のステアリングモードを選択可能なホイール式
クレーンの、走行速度を検出し、その走行速度に基づい
てリアステアリングロック作動、リアステアリングロッ
ク解除作動、あるいはステアリングモード切換作動の指
令信号を出力するステアリング制御方法であって、 走行速度が所定の値以下であることを検出したのち、リ
アステアリングロック解除の作動指令信号を出力するこ
とを特徴とするホイール式クレーンのステアリングモー
ド切換制御方法。1. A traveling speed of a wheel type crane capable of selecting a plurality of steering modes by front wheel and / or rear wheel steering, and a rear steering lock operation, a rear steering lock release operation, or a traveling speed is detected based on the traveling speed. A steering control method for outputting a command signal for a steering mode switching operation, which is characterized by outputting a rear steering lock release operation command signal after detecting that a traveling speed is a predetermined value or less. Crane steering mode switching control method.
より複数のステアリングモードの選択可能なホイール式
クレーンの、走行速度を検出し、その走行速度に基づい
てリアステアリングロック作動、リアステアリングロッ
ク解除作動、あるいはステアリングモード切換作動の指
令信号を出力するステアリング制御方法であって、 リアステアリングロック解除状態であることを検出した
のち、車両の最高速度を所定の走行速度に制限すること
を特徴とするホイール式クレーンのステアリングモード
切換制御方法。2. A traveling speed of a wheel type crane capable of selecting a plurality of steering modes by front wheel and / or rear wheel steering is detected, and based on the traveling speed, a rear steering lock operation, a rear steering lock release operation, or A steering control method for outputting a command signal for a steering mode switching operation, wherein after detecting that the rear steering lock is released, the maximum speed of the vehicle is limited to a predetermined traveling speed. Steering mode switching control method.
より複数のステアリングモードを選択可能なホイール式
クレーンの、走行速度を検出し、その走行速度に基づい
てリアステアリングロック作動、リアステアリングロッ
ク解除作動、あるいはステアリングモード切換作動の指
令信号を出力するステアリング制御方法であって、 車両の走行速度が所定の値以下で、かつ、リアステアリ
ングロック解除状態であることを検出したのち、ステア
リングモード切換作動の指令信号を出力することを特徴
とするホイール式クレーンのステアリングモード切換制
御方法。3. A traveling speed of a wheel type crane capable of selecting a plurality of steering modes by front wheel and / or rear wheel steering, and a rear steering lock operation, a rear steering lock release operation, or a traveling speed is detected based on the traveling speed. A steering control method for outputting a command signal for steering mode switching operation, wherein a command signal for steering mode switching operation is detected after detecting that the traveling speed of the vehicle is a predetermined value or less and the rear steering lock is released. A steering mode switching control method for a wheel-type crane, which is characterized by outputting the following.
より複数のステアリングモードを選択可能なホイール式
クレーンの、走行速度を検出し、その走行速度に基づい
てリアステアリングロック作動、リアステアリングロッ
ク解除作動、あるいはステアリングモード切換作動の指
令信号を出力するステアリング制御方法であって、 リアステアリングロック状態であることを検出したの
ち、ステアリングモード切換操作の如何にかかわらず、
ステアリングモードを前輪ステアリングモードに固定す
ることを特徴とするホイール式クレーンのステアリング
モード切換制御方法。4. A traveling speed of a wheel type crane capable of selecting a plurality of steering modes by front and / or rear wheel steering, and a rear steering lock operation, a rear steering lock release operation, or a rear steering lock operation based on the traveling speed is detected. A steering control method for outputting a command signal for a steering mode switching operation, wherein after detecting that the rear steering lock state is established, regardless of the steering mode switching operation,
A steering mode switching control method for a wheel-type crane, characterized in that the steering mode is fixed to the front wheel steering mode.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6527195A JPH08230708A (en) | 1995-03-01 | 1995-03-01 | Steering mode switching control method for wheeled crane |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6527195A JPH08230708A (en) | 1995-03-01 | 1995-03-01 | Steering mode switching control method for wheeled crane |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08230708A true JPH08230708A (en) | 1996-09-10 |
Family
ID=13282105
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6527195A Pending JPH08230708A (en) | 1995-03-01 | 1995-03-01 | Steering mode switching control method for wheeled crane |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08230708A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008012943A (en) * | 2006-07-03 | 2008-01-24 | Equos Research Co Ltd | Vehicle control device |
| CN100386480C (en) * | 2005-10-31 | 2008-05-07 | 三一重工股份有限公司 | Method of double handle screening control for walking speed of engineering machinery |
| CN100386481C (en) * | 2005-12-30 | 2008-05-07 | 三一重工股份有限公司 | Control method and device for single-handle and double-handle switchable steering of milling machine |
-
1995
- 1995-03-01 JP JP6527195A patent/JPH08230708A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100386480C (en) * | 2005-10-31 | 2008-05-07 | 三一重工股份有限公司 | Method of double handle screening control for walking speed of engineering machinery |
| CN100386481C (en) * | 2005-12-30 | 2008-05-07 | 三一重工股份有限公司 | Control method and device for single-handle and double-handle switchable steering of milling machine |
| JP2008012943A (en) * | 2006-07-03 | 2008-01-24 | Equos Research Co Ltd | Vehicle control device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4995472A (en) | Steering controlling device for wheel crane | |
| CN201941837U (en) | Eight-axle automobile chassis hoist and steering control system therefor | |
| JPH08230708A (en) | Steering mode switching control method for wheeled crane | |
| KR20210119010A (en) | Control method and system for switching driving mode of four-wheel independent steering type vehicles and its switching device | |
| CN107284521B (en) | Control method for vehicle multi-mode electro-hydraulic steering | |
| JP2599815Y2 (en) | Crane truck steering mode switching device | |
| KR20090068919A (en) | Overturn prevention device of forklift | |
| JP3176517B2 (en) | Vehicle steering system that can switch between front two-wheel steering and front and rear four-wheel steering | |
| JPH085902Y2 (en) | Steering control device for wheel type working machine | |
| JP2597808B2 (en) | Hydraulic two-system steering mechanism for work vehicle and switching control method thereof | |
| CN116729484A (en) | Vehicle and steering control method and system thereof | |
| JPH0723686U (en) | Steering mode switching device | |
| JP2002178947A (en) | Steering control device for wheel type working machine | |
| WO2016189634A1 (en) | Output device for working machine and output method for working machine | |
| JPH0569850A (en) | Steering system for four-wheel steering vehicle | |
| KR100193417B1 (en) | Steering Control Method of Vehicle | |
| KR200181589Y1 (en) | Alarm system for running excavators | |
| JPH0419267A (en) | Four-wheel steering device for power vehicle | |
| KR20020058242A (en) | Apparatus for preventing steered in high-speed of engine type forklift truck | |
| JP2822578B2 (en) | Four-wheel steering control device | |
| Shimomura et al. | Electro-hydraulic Two-Axle Steering System for City Crane | |
| KR0150100B1 (en) | Power steering system | |
| KR20050064844A (en) | Automatic direction lamp control system in forklift truck | |
| KR100738398B1 (en) | Active Front Wheel Steering System of Vehicle and its Control Method | |
| JPH0723644U (en) | Dump truck safety equipment |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040921 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20041004 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20050209 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |