JPH08230708A - ホイール式クレーンのステアリングモード切換制御方法 - Google Patents
ホイール式クレーンのステアリングモード切換制御方法Info
- Publication number
- JPH08230708A JPH08230708A JP6527195A JP6527195A JPH08230708A JP H08230708 A JPH08230708 A JP H08230708A JP 6527195 A JP6527195 A JP 6527195A JP 6527195 A JP6527195 A JP 6527195A JP H08230708 A JPH08230708 A JP H08230708A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- mode
- mode switching
- wheel
- steering lock
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数のステアリングモードを選択可能なホイ
ールクレーンの、走行時の安全性を確保する。 【構成】 コントローラ２０と、リアステロックセンサ
１２、リアステロック解除センサ１３、車速検出センサ
１５、ステアリングモード切換指令スイッチ１６を接続
し、信号を入力する。ステアリングモード切換弁３、リ
アステロック切換弁１１、変速制御弁１７を接続し、信
号を出力する。走行速度が所定値以下のときにリアステ
ロック解除可能とし、リアステロック解除後は最高速度
を制限し、速度が所定値以下で、リアステロック解除後
にステアリングモード切換可能とする。よって特殊ステ
アリングモード時には低速となり、安全である。
ールクレーンの、走行時の安全性を確保する。 【構成】 コントローラ２０と、リアステロックセンサ
１２、リアステロック解除センサ１３、車速検出センサ
１５、ステアリングモード切換指令スイッチ１６を接続
し、信号を入力する。ステアリングモード切換弁３、リ
アステロック切換弁１１、変速制御弁１７を接続し、信
号を出力する。走行速度が所定値以下のときにリアステ
ロック解除可能とし、リアステロック解除後は最高速度
を制限し、速度が所定値以下で、リアステロック解除後
にステアリングモード切換可能とする。よって特殊ステ
アリングモード時には低速となり、安全である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、前輪および／または後
輪ステアリングにより複数のステアリングモードを選択
可能なホイール式クレーンのステアリングモード切換制
御方法に関する。
輪ステアリングにより複数のステアリングモードを選択
可能なホイール式クレーンのステアリングモード切換制
御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ホイール式クレーンは狭い作業現場での
走行性を向上するため、前輪のみならず、前後輪もしく
は後輪のみを操舵できる特殊ステアリングモードと、一
般公道を走行する場合の前輪のみ操舵できる通常走行ス
テアリングモードとに切り換えられるようになってい
る。
走行性を向上するため、前輪のみならず、前後輪もしく
は後輪のみを操舵できる特殊ステアリングモードと、一
般公道を走行する場合の前輪のみ操舵できる通常走行ス
テアリングモードとに切り換えられるようになってい
る。
【０００３】特殊ステアリングモードとしては前輪のみ
が操舵される前輪モードと、前後輪が同方向に操舵され
るいわゆるカニモードと、前輪と後輪が逆方向に操舵さ
れる４輪モードと、後輪のみが操舵される後輪モードと
がある。そして、通常走行ステアリングモードで走行中
に後輪が遊動して蛇行することのないように、後輪をロ
ックピンによりロックし、リアステアリングロック状態
にできるようにしている。したがって、通常走行ステア
リングモードで通常走行する場合にはリアステアリング
をロックし、特殊ステアリングモードにする場合にはリ
アステアリングロックを解除する。
が操舵される前輪モードと、前後輪が同方向に操舵され
るいわゆるカニモードと、前輪と後輪が逆方向に操舵さ
れる４輪モードと、後輪のみが操舵される後輪モードと
がある。そして、通常走行ステアリングモードで走行中
に後輪が遊動して蛇行することのないように、後輪をロ
ックピンによりロックし、リアステアリングロック状態
にできるようにしている。したがって、通常走行ステア
リングモードで通常走行する場合にはリアステアリング
をロックし、特殊ステアリングモードにする場合にはリ
アステアリングロックを解除する。
【０００４】周知のように装輪車両は通常走行ステアリ
ングが一般的であり、オペレータはこれに慣れている。
そのため、特殊ステアリングモードでは通常走行ステア
リングモードとはステアリング特性が異なり、操舵する
と車両はオペレータのイメージと違った挙動を示すため
高速走行時には危険な場合がある。
ングが一般的であり、オペレータはこれに慣れている。
そのため、特殊ステアリングモードでは通常走行ステア
リングモードとはステアリング特性が異なり、操舵する
と車両はオペレータのイメージと違った挙動を示すため
高速走行時には危険な場合がある。
【０００５】上記のような危険を防止するために、この
ようなステアリングモードを備えたホイール式クレーン
のステアリング制御装置としては、実開平２−１４４８
７８に提案されたものがある。すなわち、前輪および後
輪ステアリング装置と、走行検出手段と、リアステアリ
ングロックおよびロック解除スイッチと、ステアリング
モード切換スイッチとを備え、車両が走行停止、または
低速走行時にのみリアステアリングロック、ロック解
除、およびステアリングモード切り換え操作を可能とす
る構成として高速走行時の安全を確保するようにしてい
る。
ようなステアリングモードを備えたホイール式クレーン
のステアリング制御装置としては、実開平２−１４４８
７８に提案されたものがある。すなわち、前輪および後
輪ステアリング装置と、走行検出手段と、リアステアリ
ングロックおよびロック解除スイッチと、ステアリング
モード切換スイッチとを備え、車両が走行停止、または
低速走行時にのみリアステアリングロック、ロック解
除、およびステアリングモード切り換え操作を可能とす
る構成として高速走行時の安全を確保するようにしてい
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
方法においては、車両が走行停止、または低速走行時に
のみリアステアリングロック、ロック解除、およびステ
アリングモード切り換え操作を可能としているが、一
度、リアステアリングロック解除状態、および特殊ステ
アリングモードに切り換えた後は高速走行が可能とな
り、高速走行時の安全性の確保にはなお不十分である。
方法においては、車両が走行停止、または低速走行時に
のみリアステアリングロック、ロック解除、およびステ
アリングモード切り換え操作を可能としているが、一
度、リアステアリングロック解除状態、および特殊ステ
アリングモードに切り換えた後は高速走行が可能とな
り、高速走行時の安全性の確保にはなお不十分である。
【０００７】また、リアステアリングロック解除状態で
前輪ステアリングモードで走行した場合、リアステアリ
ングは固定されていないため路面状態に対して不安定で
あり、この状態で高速走行することは危険である。
前輪ステアリングモードで走行した場合、リアステアリ
ングは固定されていないため路面状態に対して不安定で
あり、この状態で高速走行することは危険である。
【０００８】さらに、リアステアリングロック状態で後
輪ステアリングモードを選択すると前輪ステアリングも
不可能となり、ステアリングロック状態になるという問
題がある。
輪ステアリングモードを選択すると前輪ステアリングも
不可能となり、ステアリングロック状態になるという問
題がある。
【０００９】本発明は上記の問題点に着目してなされた
もので、走行時の安全性を確保するとともに、ステアリ
ングロック状態が発生しない装輪車両のステアリング制
御方法を提供することを目的としている。
もので、走行時の安全性を確保するとともに、ステアリ
ングロック状態が発生しない装輪車両のステアリング制
御方法を提供することを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明に係るホイール式クレーンのステアリング
モード切換制御方法の第１の発明においては、前輪およ
び／または後輪ステアリングにより複数のステアリング
モードの選択可能なホイール式クレーンの、走行速度を
検出し、その走行速度に基づいてリアステアリングロッ
ク作動、リアステアリングロッグ解除作動、あるいはス
テアリングモード切換作動の指令信号を出力するステア
リング制御方法であって、車両の走行速度が所定の値以
下であることを検出したのち、リアステアリングロック
解除の作動指令信号を出力するようにしている。
めに、本発明に係るホイール式クレーンのステアリング
モード切換制御方法の第１の発明においては、前輪およ
び／または後輪ステアリングにより複数のステアリング
モードの選択可能なホイール式クレーンの、走行速度を
検出し、その走行速度に基づいてリアステアリングロッ
ク作動、リアステアリングロッグ解除作動、あるいはス
テアリングモード切換作動の指令信号を出力するステア
リング制御方法であって、車両の走行速度が所定の値以
下であることを検出したのち、リアステアリングロック
解除の作動指令信号を出力するようにしている。
【００１１】第２の発明においては、前輪および／また
は後輪ステアリングにより複数のステアリングモードの
選択可能なホイール式クレーンの、走行速度を検出し、
その走行速度に基づいてリアステアリングロック作動、
リアステアリングロック解除作動、あるいはステアリン
グモード切換作動の指令信号を出力するステアリング制
御方法であって、リアステアリングロック解除状態であ
ることを検出したのち、車両の最高速度を所定の走行速
度に制限するようにしている。
は後輪ステアリングにより複数のステアリングモードの
選択可能なホイール式クレーンの、走行速度を検出し、
その走行速度に基づいてリアステアリングロック作動、
リアステアリングロック解除作動、あるいはステアリン
グモード切換作動の指令信号を出力するステアリング制
御方法であって、リアステアリングロック解除状態であ
ることを検出したのち、車両の最高速度を所定の走行速
度に制限するようにしている。
【００１２】第３の発明においては、前輪および／また
は後輪ステアリングにより複数のステアリングモードの
選択可能なホイール式クレーンの、走行速度を検出し、
その走行速度に基づいてリアステアリングロック作動、
リアステアリングロック解除作動、あるいはステアリン
グモード切換作動の指令信号を出力するステアリング制
御方法であって、車両の走行速度が所定の値以下で、か
つ、リアステアリングロック解除状態であることを検出
したのち、ステアリングモード切換指令信号を出力する
ようにしている。
は後輪ステアリングにより複数のステアリングモードの
選択可能なホイール式クレーンの、走行速度を検出し、
その走行速度に基づいてリアステアリングロック作動、
リアステアリングロック解除作動、あるいはステアリン
グモード切換作動の指令信号を出力するステアリング制
御方法であって、車両の走行速度が所定の値以下で、か
つ、リアステアリングロック解除状態であることを検出
したのち、ステアリングモード切換指令信号を出力する
ようにしている。
【００１３】第４の発明においては、前輪および／また
は後輪ステアリングにより複数のステアリングモードの
選択可能なホイール式クレーンの、走行速度を検出し、
その走行速度に基づいてリアステアリングロック作動、
リアステアリングロック解除作動、あるいはステアリン
グモード切換作動の指令信号を出力するステアリング制
御方法であって、リアステアリングロック状態であるこ
とを検出したのち、ステアリングモード切換操作の如何
にかかわらず、ステアリングモードを前輪操向モードに
固定するようにしている。
は後輪ステアリングにより複数のステアリングモードの
選択可能なホイール式クレーンの、走行速度を検出し、
その走行速度に基づいてリアステアリングロック作動、
リアステアリングロック解除作動、あるいはステアリン
グモード切換作動の指令信号を出力するステアリング制
御方法であって、リアステアリングロック状態であるこ
とを検出したのち、ステアリングモード切換操作の如何
にかかわらず、ステアリングモードを前輪操向モードに
固定するようにしている。
【００１４】
【作用】上記のような方法としたため、リヤステアリン
グロック解除状態では車両の最高速度は所定の走行速度
に制限され高速走行はできない。したがって、リアステ
アリングロック解除状態での前輪ステアリングモードを
含む特殊ステアリングモードでの高速走行は不可能であ
る。
グロック解除状態では車両の最高速度は所定の走行速度
に制限され高速走行はできない。したがって、リアステ
アリングロック解除状態での前輪ステアリングモードを
含む特殊ステアリングモードでの高速走行は不可能であ
る。
【００１５】リアステアリングロック状態では前輪ステ
アリングモードに固定されるため、ステアリングロック
状態は発生しない。
アリングモードに固定されるため、ステアリングロック
状態は発生しない。
【００１６】
【実施例】以下に本発明に係るホイール式クレーンのス
テアリングモード切換制御方法の実施例について図面を
参照して詳述する。
テアリングモード切換制御方法の実施例について図面を
参照して詳述する。
【００１７】図１は本発明を適用したステアリングモー
ド切換制御装置の構成図である。同図において、１、１
は左右の前輪を操舵する前輪ステアリングシリンダであ
り、２、２は後輪を操舵する後輪ステアリングシリンダ
であり、３はこれら各ステアリングシリンダ１、２に供
給する圧油を制御するステアリングモード切換弁であ
る。このステアリングモード切換弁３の切り換わり作動
によりステアリングモードは通常走行ステアリングモー
ド、あるいは特殊ステアリングモードに切り換えられ
る。４はステアリングホイール、５は油圧ポンプ、６は
オイルタンクである。１０はロックピン７をロック穴８
に出し入れし、リアステテアリングをロックしたり、ロ
ック解除したりするリアステアリングロックシリンダで
あり、リアステアリングロック切換弁１１に接続してお
り、これにより作動を制御される。１２はリアステアリ
ングがロック状態にあることを検出するリアステアリン
グロックセンサであり、１３はリアステアリングがロッ
ク解除状態にあることを検出するリアステアリングロッ
ク解除センサである。２０はコントローラであり、リア
ステアリングロックセンサ１２、リアステアリングロッ
ク解除センサ１３、リアステアリングロックスイッチ１
４、速度検出センサ１５、ステアリングモード切換指令
スイッチ１６とそれぞれ接続していてこれらからの信号
はコントローラ２０に入力される。そしてステアリング
モード切換弁３、リアステアリングロック切換弁１１、
変速制御弁１７、警報装置１８とそれぞれ接続していて
これらに制御信号を出力する。
ド切換制御装置の構成図である。同図において、１、１
は左右の前輪を操舵する前輪ステアリングシリンダであ
り、２、２は後輪を操舵する後輪ステアリングシリンダ
であり、３はこれら各ステアリングシリンダ１、２に供
給する圧油を制御するステアリングモード切換弁であ
る。このステアリングモード切換弁３の切り換わり作動
によりステアリングモードは通常走行ステアリングモー
ド、あるいは特殊ステアリングモードに切り換えられ
る。４はステアリングホイール、５は油圧ポンプ、６は
オイルタンクである。１０はロックピン７をロック穴８
に出し入れし、リアステテアリングをロックしたり、ロ
ック解除したりするリアステアリングロックシリンダで
あり、リアステアリングロック切換弁１１に接続してお
り、これにより作動を制御される。１２はリアステアリ
ングがロック状態にあることを検出するリアステアリン
グロックセンサであり、１３はリアステアリングがロッ
ク解除状態にあることを検出するリアステアリングロッ
ク解除センサである。２０はコントローラであり、リア
ステアリングロックセンサ１２、リアステアリングロッ
ク解除センサ１３、リアステアリングロックスイッチ１
４、速度検出センサ１５、ステアリングモード切換指令
スイッチ１６とそれぞれ接続していてこれらからの信号
はコントローラ２０に入力される。そしてステアリング
モード切換弁３、リアステアリングロック切換弁１１、
変速制御弁１７、警報装置１８とそれぞれ接続していて
これらに制御信号を出力する。
【００１８】図２はコントローラ２０の構成およびコン
トローラ２０に対する信号の入出力構成を示すブロック
図である。コントローラ２０は、リアステアリングロッ
ク制御部２１と、ステアリングモード切換制御部２２
と、走行制御部２３とから構成されている。リアステア
リングロック制御部２１は、リアステアリングロックス
イッチ１４と、車速検出センサ１５からの信号を入力
し、これらの信号に基づいてリアステアリングロック切
換弁１１および走行制御部２３に所要の制御信号を出力
する。ステアリングモード切換制御部２２は、リアステ
アリングロックセンサ１２と、リアステアリングロック
解除センサ１３と、リアステアリングロックスイッチ１
４と、車速検出センサ１５と、ステアリングモード切換
指令スイッチ１６とからの信号を入力し、これらの信号
に基づいてステアリングモード切換弁３および警報装置
１８に所要の制御信号を出力する。警報装置１８は図示
しないが、警報ブザーと各ステアリングモードを表示す
るモードインジケータとより構成されている。走行制御
部２３は、リアステアリングロック解除センサ１３と、
車速検出センサ１５と、リアステアリングロック制御部
２１からの信号を入力し、これらの信号に基づいて変速
制御弁１７に所要の制御信号を出力する。
トローラ２０に対する信号の入出力構成を示すブロック
図である。コントローラ２０は、リアステアリングロッ
ク制御部２１と、ステアリングモード切換制御部２２
と、走行制御部２３とから構成されている。リアステア
リングロック制御部２１は、リアステアリングロックス
イッチ１４と、車速検出センサ１５からの信号を入力
し、これらの信号に基づいてリアステアリングロック切
換弁１１および走行制御部２３に所要の制御信号を出力
する。ステアリングモード切換制御部２２は、リアステ
アリングロックセンサ１２と、リアステアリングロック
解除センサ１３と、リアステアリングロックスイッチ１
４と、車速検出センサ１５と、ステアリングモード切換
指令スイッチ１６とからの信号を入力し、これらの信号
に基づいてステアリングモード切換弁３および警報装置
１８に所要の制御信号を出力する。警報装置１８は図示
しないが、警報ブザーと各ステアリングモードを表示す
るモードインジケータとより構成されている。走行制御
部２３は、リアステアリングロック解除センサ１３と、
車速検出センサ１５と、リアステアリングロック制御部
２１からの信号を入力し、これらの信号に基づいて変速
制御弁１７に所要の制御信号を出力する。
【００１９】このコントローラ２０での制御を含む本装
置の作用を図３に示すフローチャートによって、図１お
よび図２と併用しながら説明する。
置の作用を図３に示すフローチャートによって、図１お
よび図２と併用しながら説明する。
【００２０】（１）ステップ３１でリアステアリングロ
ック制御部２１は車速検出センサ１５からの信号により
現在の車速Ｖが所定の速度Ｖｃ（たとえば４km／h ）以
下か否かを判定する。 （２）Ｖ＞ＶｃがＮＯの場合、ステップ３２でオペレー
タはリアステアリングロックスイッチ１４をロックある
いはロック解除のどちらかに操作する。 （３）ステップ３３でステアリングモード切換制御部２
２はリアステアリングロックスイッチ１４が操作された
ことを検知してステアリングモード切換弁３に信号を発
信し、４輪モードに切り換えてリアセンタ合わせを可能
にする。オペレータは必要に応じて後輪を操舵してリア
センタリングを行い、リアステアリングロックスイッチ
の操作位置にしたがってコントローラ２０はリアステア
リングロック切換弁１１に信号を出力し、リアステアリ
ングロックシリンダ１０を伸縮制御し、ロックピン７を
ピン穴８に出し入れしてリアステアリングロックあるい
はロック解除を行う。 （４）ステップ３４でリアステアリングロックセンサ１
２およびリアステアリングロック解除センサ１３はリア
ステアリングがロック解除状態にあるか否かを検出す
る。 （５）リアステアリングがロック状態にある場合には、
ステップ３５でステアリングモード切換制御部２２はス
テアリングモード切換弁３に信号を発信し、前輪モード
に切り換える。これにより自動的に通常走行、前輪モー
ドとなる。そしてこの状態はステアリングモード切換指
令スイッチ１６の操作位置の如何にかかわらず保持され
る。 （６）ステップ３４で、リアステアリングがロック解除
状態であることが検出された場合には、走行制御部２３
はその信号を受信し、ステップ３６で変速制御弁１７に
最高速度制限指令信号を出力して所定の変速パターンに
切り換え、最高速度をＶｍａｘ（たとえば２０ｋｍ／
ｈ）に制限する。 （７）ステップ３７でオペレータはステアリングモード
切換指令スイッチ１６を操作し、所要のステアリングモ
ードを選択する。 （８）ステップ３８で前輪モードが選択されていた場合
には、ステップ３９で前輪モードとなる。 （９）ステップ３８で前輪モードが選択されておらず、
ステップ４０で後輪モードが選択されていた場合には、
ステップ４１で後輪モードとなる。 （１０）ステップ４０で後輪モードが選択されておら
ず、ステップ４２でカニモードが選択されていた場合に
は、ステップ４３でカニモードとなる。 （１１）ステップ４２でカニモードが選択されておら
ず、ステップ４４で４輪モードが選択されていた場合に
は、ステップ４５で４輪モードとなる。 （１２）ステップ４４で４輪モードが選択されておらず
ステアリングモード切換スイッチ１６が全ＯＦＦの場合
には以下のような警報がなされる。 （ａ）ステアリングモードは切換操作前のモードを保持
する。 （ｂ）切換操作前モードインジケータを点灯表示する。 （ｃ）その他の全モードインジケータを点滅（２ＨZ ）
表示する。 （ｄ）警報ブザーを断続的に作動する。 （ｅ）警報は切換操作前のモードスイッチを再操作する
まで継続し警報を解除するまでは、新たなステアリング
モード切換操作は受付けない。 （１３）ステップ３１でＶ＞Ｖｃであった場合、ステッ
プ４６でリアステアリングロックスイッチ１４を操作す
るとステップ４７で警報装置１８の警報ブザーが断続的
に作動してリアステアリングロックあるいはロック解除
の作動は不可能なことを知らせる。 （１４）リアステアリングロックスイッチ１４を操作せ
ず、ステップ４８でステアリングモード切換指令スイッ
チ１６を操作すると、ステップ４９で警報ブザーが作動
し、ステアリングモード切換作動は不可能なことを知ら
せる。
ック制御部２１は車速検出センサ１５からの信号により
現在の車速Ｖが所定の速度Ｖｃ（たとえば４km／h ）以
下か否かを判定する。 （２）Ｖ＞ＶｃがＮＯの場合、ステップ３２でオペレー
タはリアステアリングロックスイッチ１４をロックある
いはロック解除のどちらかに操作する。 （３）ステップ３３でステアリングモード切換制御部２
２はリアステアリングロックスイッチ１４が操作された
ことを検知してステアリングモード切換弁３に信号を発
信し、４輪モードに切り換えてリアセンタ合わせを可能
にする。オペレータは必要に応じて後輪を操舵してリア
センタリングを行い、リアステアリングロックスイッチ
の操作位置にしたがってコントローラ２０はリアステア
リングロック切換弁１１に信号を出力し、リアステアリ
ングロックシリンダ１０を伸縮制御し、ロックピン７を
ピン穴８に出し入れしてリアステアリングロックあるい
はロック解除を行う。 （４）ステップ３４でリアステアリングロックセンサ１
２およびリアステアリングロック解除センサ１３はリア
ステアリングがロック解除状態にあるか否かを検出す
る。 （５）リアステアリングがロック状態にある場合には、
ステップ３５でステアリングモード切換制御部２２はス
テアリングモード切換弁３に信号を発信し、前輪モード
に切り換える。これにより自動的に通常走行、前輪モー
ドとなる。そしてこの状態はステアリングモード切換指
令スイッチ１６の操作位置の如何にかかわらず保持され
る。 （６）ステップ３４で、リアステアリングがロック解除
状態であることが検出された場合には、走行制御部２３
はその信号を受信し、ステップ３６で変速制御弁１７に
最高速度制限指令信号を出力して所定の変速パターンに
切り換え、最高速度をＶｍａｘ（たとえば２０ｋｍ／
ｈ）に制限する。 （７）ステップ３７でオペレータはステアリングモード
切換指令スイッチ１６を操作し、所要のステアリングモ
ードを選択する。 （８）ステップ３８で前輪モードが選択されていた場合
には、ステップ３９で前輪モードとなる。 （９）ステップ３８で前輪モードが選択されておらず、
ステップ４０で後輪モードが選択されていた場合には、
ステップ４１で後輪モードとなる。 （１０）ステップ４０で後輪モードが選択されておら
ず、ステップ４２でカニモードが選択されていた場合に
は、ステップ４３でカニモードとなる。 （１１）ステップ４２でカニモードが選択されておら
ず、ステップ４４で４輪モードが選択されていた場合に
は、ステップ４５で４輪モードとなる。 （１２）ステップ４４で４輪モードが選択されておらず
ステアリングモード切換スイッチ１６が全ＯＦＦの場合
には以下のような警報がなされる。 （ａ）ステアリングモードは切換操作前のモードを保持
する。 （ｂ）切換操作前モードインジケータを点灯表示する。 （ｃ）その他の全モードインジケータを点滅（２ＨZ ）
表示する。 （ｄ）警報ブザーを断続的に作動する。 （ｅ）警報は切換操作前のモードスイッチを再操作する
まで継続し警報を解除するまでは、新たなステアリング
モード切換操作は受付けない。 （１３）ステップ３１でＶ＞Ｖｃであった場合、ステッ
プ４６でリアステアリングロックスイッチ１４を操作す
るとステップ４７で警報装置１８の警報ブザーが断続的
に作動してリアステアリングロックあるいはロック解除
の作動は不可能なことを知らせる。 （１４）リアステアリングロックスイッチ１４を操作せ
ず、ステップ４８でステアリングモード切換指令スイッ
チ１６を操作すると、ステップ４９で警報ブザーが作動
し、ステアリングモード切換作動は不可能なことを知ら
せる。
【００２１】つぎに前記フローチャートに表されない警
報について説明する。ステアリングモードの切換はリア
ステアリングがロック解除の状態で、かつ、Ｖ＜Ｖｃの
ときのみ許容される。上記の条件が満たされない状態で
ステアリングモードの切換操作を行った場合には、以下
のような警報がなされる。 （１）ステアリングモードは切換前のモードを保持す
る。 （２）切換操作前のモードインジケータを点灯表示し、
切換操作後のモードインジケータを点滅表示する。 （３）警報ブザーを断続的に作動させる。 上記の警報は切換操作前のステアリングモードにモード
スイッチを再操作するまで継続され、警報が解除される
までは新たなステアリングモード切換操作は受け付けら
れない。
報について説明する。ステアリングモードの切換はリア
ステアリングがロック解除の状態で、かつ、Ｖ＜Ｖｃの
ときのみ許容される。上記の条件が満たされない状態で
ステアリングモードの切換操作を行った場合には、以下
のような警報がなされる。 （１）ステアリングモードは切換前のモードを保持す
る。 （２）切換操作前のモードインジケータを点灯表示し、
切換操作後のモードインジケータを点滅表示する。 （３）警報ブザーを断続的に作動させる。 上記の警報は切換操作前のステアリングモードにモード
スイッチを再操作するまで継続され、警報が解除される
までは新たなステアリングモード切換操作は受け付けら
れない。
【００２２】スタータスイッチをＯＦＦにしたときには
そのときのステアリングモードを記憶する。したがって
スタータスイッチＯＮのときのステアリングモードは記
憶したステアリングモードとなる。 〔１〕スタータスイッチＯＮのときのステアリングモー
ド切換指令スイッチ１６の選択位置が記憶していたステ
アリングモードと異なった場合には、以下のような警報
がなされる。 （１）スタータスイッチＯＦＦ時に記憶したステアリン
グモードに該当するモードインジケータを点灯表示す
る。 （２）スタータスイッチＯＮ時に選択したステアリング
モードに該当するモードインジケータを点滅表示する。 （３）警報ブザーを断続的に作動させる。 〔２〕スタータスイッチＯＮのときにステアリングモー
ド切換指令スイッチ１６が全ＯＦＦの場合には、以下の
ような警報がなされる。 （１）スタータスイッチＯＦＦ時に記憶したステアリン
グモードに該当するモードインジケータを点灯表示す
る。 （２）その他の全モードインジケータを点滅表示する。 （３）警報ブザーを断続的に作動させる。 上記の警報はステアリングモード切換指令スイッチ１６
をスタータスイッチＯＦＦ時に記憶したステアリングモ
ードの位置に再操作するまで継続し、この間に新たなス
テアリングモード切換操作は受け付けられない。
そのときのステアリングモードを記憶する。したがって
スタータスイッチＯＮのときのステアリングモードは記
憶したステアリングモードとなる。 〔１〕スタータスイッチＯＮのときのステアリングモー
ド切換指令スイッチ１６の選択位置が記憶していたステ
アリングモードと異なった場合には、以下のような警報
がなされる。 （１）スタータスイッチＯＦＦ時に記憶したステアリン
グモードに該当するモードインジケータを点灯表示す
る。 （２）スタータスイッチＯＮ時に選択したステアリング
モードに該当するモードインジケータを点滅表示する。 （３）警報ブザーを断続的に作動させる。 〔２〕スタータスイッチＯＮのときにステアリングモー
ド切換指令スイッチ１６が全ＯＦＦの場合には、以下の
ような警報がなされる。 （１）スタータスイッチＯＦＦ時に記憶したステアリン
グモードに該当するモードインジケータを点灯表示す
る。 （２）その他の全モードインジケータを点滅表示する。 （３）警報ブザーを断続的に作動させる。 上記の警報はステアリングモード切換指令スイッチ１６
をスタータスイッチＯＦＦ時に記憶したステアリングモ
ードの位置に再操作するまで継続し、この間に新たなス
テアリングモード切換操作は受け付けられない。
【００２３】以上の結果を総合的に表すと図４に示すス
テアリングモード切換遷移図のようになる。 （１）すなわち、通常走行時にはリアステアリングロッ
ク状態５０であり、ステアリングは前輪モードである。 （２）リアステアリングロック解除５１は、所定の車速
Ｖｃ以下の場合にのみ可能である。 （３）リアステアリングロック解除状態５２において
は、車速Ｖｃ以下の場合においてのみ特殊ステアリング
モード（前輪モード、４輪モード、カニモード、後輪モ
ード）への切換が可能である。 （４）特殊ステアリングモードへの切り換え後は、最高
車速は所定のＶｍａｘ以下に制限される。 （５）リアステアリングロック５３によりリアステアリ
ングロック状態５０に移行した場合、ステアリングはス
テアリングモード切換指令スイッチの指令如何にかかわ
らず、前輪モードとなる。すなわち、特殊ステアリング
モード時の最高車速は制限され、リアステアリングロッ
ク状態ではステアリングは前輪モードとなるため、走行
の安全性は確保される。
テアリングモード切換遷移図のようになる。 （１）すなわち、通常走行時にはリアステアリングロッ
ク状態５０であり、ステアリングは前輪モードである。 （２）リアステアリングロック解除５１は、所定の車速
Ｖｃ以下の場合にのみ可能である。 （３）リアステアリングロック解除状態５２において
は、車速Ｖｃ以下の場合においてのみ特殊ステアリング
モード（前輪モード、４輪モード、カニモード、後輪モ
ード）への切換が可能である。 （４）特殊ステアリングモードへの切り換え後は、最高
車速は所定のＶｍａｘ以下に制限される。 （５）リアステアリングロック５３によりリアステアリ
ングロック状態５０に移行した場合、ステアリングはス
テアリングモード切換指令スイッチの指令如何にかかわ
らず、前輪モードとなる。すなわち、特殊ステアリング
モード時の最高車速は制限され、リアステアリングロッ
ク状態ではステアリングは前輪モードとなるため、走行
の安全性は確保される。
【００２４】
【発明の効果】本発明のホイール式クレーンのステアリ
ングモード切換制御方法は以上詳述したような方法とし
たため、所定の車速Ｖｃ以下にならなければリアステア
リングロック解除にはならず、所定の車速Ｖｃ以下で、
かつ、リアステアリングロック解除にならなければステ
アリングモード切換は行われない。そして、リアステア
リンクロック解除の場合の最高速度Ｖｍａｘは制限され
る。したがって、特殊ステアリングモードでの高速走行
は無く、安全は確保される。また、リアステアリングロ
ックの場合にはステアリングモード切換指令スイッチの
指令の如何にかかわらず前輪モードとなるため、高速で
の走行時の安全は確保される。
ングモード切換制御方法は以上詳述したような方法とし
たため、所定の車速Ｖｃ以下にならなければリアステア
リングロック解除にはならず、所定の車速Ｖｃ以下で、
かつ、リアステアリングロック解除にならなければステ
アリングモード切換は行われない。そして、リアステア
リンクロック解除の場合の最高速度Ｖｍａｘは制限され
る。したがって、特殊ステアリングモードでの高速走行
は無く、安全は確保される。また、リアステアリングロ
ックの場合にはステアリングモード切換指令スイッチの
指令の如何にかかわらず前輪モードとなるため、高速で
の走行時の安全は確保される。
【図１】本発明の適用されるステアリングモード切換制
御装置の構成図である。
御装置の構成図である。
【図２】同装置の、コントローラの構成および信号の入
出力構成を示すブロック図である。
出力構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の制御方法を示すフローチャートであ
る。
る。
【図４】ステアリングモード切換遷移図である。
３・・モード切換弁、 １７・・
変速制御弁、１１・・リアステアリングロック切換弁、
１８・・警報装置、１２・・リアステアリングロッ
クセンサ、 ２０・・コントローラ。１３・・リア
ステアリングロック解除センサ、１４・・リアステアリン
グロックスイッチ、１５・・車速検出センサ、１６・・ステ
アリングモード切換指令スイッチ、
変速制御弁、１１・・リアステアリングロック切換弁、
１８・・警報装置、１２・・リアステアリングロッ
クセンサ、 ２０・・コントローラ。１３・・リア
ステアリングロック解除センサ、１４・・リアステアリン
グロックスイッチ、１５・・車速検出センサ、１６・・ステ
アリングモード切換指令スイッチ、
Claims (4)
- 【請求項１】 前輪および／または後輪ステアリングに
より複数のステアリングモードを選択可能なホイール式
クレーンの、走行速度を検出し、その走行速度に基づい
てリアステアリングロック作動、リアステアリングロッ
ク解除作動、あるいはステアリングモード切換作動の指
令信号を出力するステアリング制御方法であって、 走行速度が所定の値以下であることを検出したのち、リ
アステアリングロック解除の作動指令信号を出力するこ
とを特徴とするホイール式クレーンのステアリングモー
ド切換制御方法。 - 【請求項２】 前輪および／または後輪ステアリングに
より複数のステアリングモードの選択可能なホイール式
クレーンの、走行速度を検出し、その走行速度に基づい
てリアステアリングロック作動、リアステアリングロッ
ク解除作動、あるいはステアリングモード切換作動の指
令信号を出力するステアリング制御方法であって、 リアステアリングロック解除状態であることを検出した
のち、車両の最高速度を所定の走行速度に制限すること
を特徴とするホイール式クレーンのステアリングモード
切換制御方法。 - 【請求項３】 前輪および／または後輪ステアリングに
より複数のステアリングモードを選択可能なホイール式
クレーンの、走行速度を検出し、その走行速度に基づい
てリアステアリングロック作動、リアステアリングロッ
ク解除作動、あるいはステアリングモード切換作動の指
令信号を出力するステアリング制御方法であって、 車両の走行速度が所定の値以下で、かつ、リアステアリ
ングロック解除状態であることを検出したのち、ステア
リングモード切換作動の指令信号を出力することを特徴
とするホイール式クレーンのステアリングモード切換制
御方法。 - 【請求項４】 前輪および／または後輪ステアリングに
より複数のステアリングモードを選択可能なホイール式
クレーンの、走行速度を検出し、その走行速度に基づい
てリアステアリングロック作動、リアステアリングロッ
ク解除作動、あるいはステアリングモード切換作動の指
令信号を出力するステアリング制御方法であって、 リアステアリングロック状態であることを検出したの
ち、ステアリングモード切換操作の如何にかかわらず、
ステアリングモードを前輪ステアリングモードに固定す
ることを特徴とするホイール式クレーンのステアリング
モード切換制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6527195A JPH08230708A (ja) | 1995-03-01 | 1995-03-01 | ホイール式クレーンのステアリングモード切換制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6527195A JPH08230708A (ja) | 1995-03-01 | 1995-03-01 | ホイール式クレーンのステアリングモード切換制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08230708A true JPH08230708A (ja) | 1996-09-10 |
Family
ID=13282105
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6527195A Pending JPH08230708A (ja) | 1995-03-01 | 1995-03-01 | ホイール式クレーンのステアリングモード切換制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08230708A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008012943A (ja) * | 2006-07-03 | 2008-01-24 | Equos Research Co Ltd | 車両用操作装置 |
| CN100386480C (zh) * | 2005-10-31 | 2008-05-07 | 三一重工股份有限公司 | 工程机械行走速度的双手柄屏蔽控制法 |
| CN100386481C (zh) * | 2005-12-30 | 2008-05-07 | 三一重工股份有限公司 | 铣刨机单、双手柄可切换转向的控制方法和装置 |
-
1995
- 1995-03-01 JP JP6527195A patent/JPH08230708A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100386480C (zh) * | 2005-10-31 | 2008-05-07 | 三一重工股份有限公司 | 工程机械行走速度的双手柄屏蔽控制法 |
| CN100386481C (zh) * | 2005-12-30 | 2008-05-07 | 三一重工股份有限公司 | 铣刨机单、双手柄可切换转向的控制方法和装置 |
| JP2008012943A (ja) * | 2006-07-03 | 2008-01-24 | Equos Research Co Ltd | 車両用操作装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102030037B (zh) | 八轴汽车底盘起重机及其转向控制系统 | |
| US4995472A (en) | Steering controlling device for wheel crane | |
| KR20210119010A (ko) | 4륜 독립조향 차량의 주행모드 전환 제어방법과 시스템 및 그 전환기구 | |
| JPH08230708A (ja) | ホイール式クレーンのステアリングモード切換制御方法 | |
| JPH0757611B2 (ja) | 後輪操舵制御装置 | |
| CN107284521B (zh) | 车辆多模式电液转向的控制方法 | |
| JP2599815Y2 (ja) | クレーン車の操向モード切換え装置 | |
| KR20090068919A (ko) | 지게차의 전복방지장치 | |
| JP3603786B2 (ja) | ホイール式作業機械のステアリング制御装置 | |
| JP3176517B2 (ja) | 前二輪操舵・前後四輪操舵切替可能な車両用操舵装置 | |
| JPH085902Y2 (ja) | ホイール式作業機械のステアリング制御装置 | |
| JP2597808B2 (ja) | 作業用車両の油圧式２系統操舵機構及びその切換制御方法 | |
| JPH0723686U (ja) | 操向モード切換装置 | |
| WO2016189634A1 (ja) | 作業機械の出力装置及び作業機械の出力方法 | |
| JPH0569850A (ja) | 四輪操舵車両の操舵システム | |
| KR100193417B1 (ko) | 차량의 조향제어방법 | |
| KR200181589Y1 (ko) | 굴삭기의 주행 경보시스템 | |
| JPH0419267A (ja) | 動力車両の四輪操舵装置 | |
| KR20020058242A (ko) | 엔진식 지게차의 고속주행시 방향전환 방지장치 | |
| Shimomura et al. | Electro-hydraulic Two-Axle Steering System for City Crane | |
| KR0150100B1 (ko) | 차량용 자동조향장치 | |
| JP2822578B2 (ja) | 四輪操舵制御装置 | |
| KR20050064844A (ko) | 지게차의 방향 지시등 자동 제어장치 | |
| JPH11222396A (ja) | フォークリフト | |
| KR100738398B1 (ko) | 자동차의 능동 전륜 조향장치 및 그 제어 방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040921 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20041004 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20050209 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |