JPH08233980A - 原子炉内作業ロボット装置及びその放射線劣化診断方法 - Google Patents
原子炉内作業ロボット装置及びその放射線劣化診断方法Info
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- JPH08233980A JPH08233980A JP3794195A JP3794195A JPH08233980A JP H08233980 A JPH08233980 A JP H08233980A JP 3794195 A JP3794195 A JP 3794195A JP 3794195 A JP3794195 A JP 3794195A JP H08233980 A JPH08233980 A JP H08233980A
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- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
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- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
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- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Measurement Of Radiation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】潜水装置が炉内を機動性良好にして自由に移動
することができ、かつ炉内作業における正確な残り余寿
命線量と余寿命時間を測定することができ安全な原子炉
内作業ロボット装置及びその放射線劣化診断方法を提供
するにある。 【構成】潜水装置本体３１の余寿命を予測するようにな
した原子炉内作業ロボット装置において、前記潜水装置
本体３１に深度計１を搭載するとともに、計算装置３４
に、前記深度計１から得られる深度情報と原子炉炉内の
線量率分布を逐次計算機メモリに取り込み、かつ潜水装
置本体が回収されるまでに受ける見込み放射線線量値を
計算し、かつ前記見込み線量値を加えて炉内作業中にお
ける潜水装置本体にかかわる部品の余寿命線量を予測す
る計算手段を設けた。
することができ、かつ炉内作業における正確な残り余寿
命線量と余寿命時間を測定することができ安全な原子炉
内作業ロボット装置及びその放射線劣化診断方法を提供
するにある。 【構成】潜水装置本体３１の余寿命を予測するようにな
した原子炉内作業ロボット装置において、前記潜水装置
本体３１に深度計１を搭載するとともに、計算装置３４
に、前記深度計１から得られる深度情報と原子炉炉内の
線量率分布を逐次計算機メモリに取り込み、かつ潜水装
置本体が回収されるまでに受ける見込み放射線線量値を
計算し、かつ前記見込み線量値を加えて炉内作業中にお
ける潜水装置本体にかかわる部品の余寿命線量を予測す
る計算手段を設けた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、原子炉内で作業を行う
原子炉内作業ロボット装置に係り、特に原子炉内の水中
にて作業を行い、かつ作業ロボットに、ロボット自体の
放射線劣化を診断する放射線劣化診断機能を備えている
原子炉内作業ロボット装置及びその放射線劣化診断方法
に関する。
原子炉内作業ロボット装置に係り、特に原子炉内の水中
にて作業を行い、かつ作業ロボットに、ロボット自体の
放射線劣化を診断する放射線劣化診断機能を備えている
原子炉内作業ロボット装置及びその放射線劣化診断方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】原子力発電所点検用機器としての放射線
劣化診断機能としては、例えば特開昭５９-９２３９７
号公報、或いは特開昭６１−２７２６９３号公報に示さ
れているように、移動点検装置等に放射線線量計を設け
て移動点検装置が受ける放射線線量率を常時検出してＣ
ＰＵで積算し、予め設定しておいた積算値と比較する事
によって余寿命を把握する方法が知られている。
劣化診断機能としては、例えば特開昭５９-９２３９７
号公報、或いは特開昭６１−２７２６９３号公報に示さ
れているように、移動点検装置等に放射線線量計を設け
て移動点検装置が受ける放射線線量率を常時検出してＣ
ＰＵで積算し、予め設定しておいた積算値と比較する事
によって余寿命を把握する方法が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、この装置ある
いはこの方法を原子炉内の作業をする潜水装置（作業ロ
ボット）に適用すると、次のような問題が生じてくる。
すなわち、炉内には複雑な構造物が設置されており、し
かも水中であることから、この環境下にて作業を行うに
は水中を自走し、複雑な構造物を回避できる機能を有す
る潜水装置とする必要がある。
いはこの方法を原子炉内の作業をする潜水装置（作業ロ
ボット）に適用すると、次のような問題が生じてくる。
すなわち、炉内には複雑な構造物が設置されており、し
かも水中であることから、この環境下にて作業を行うに
は水中を自走し、複雑な構造物を回避できる機能を有す
る潜水装置とする必要がある。
【０００４】この潜水装置に前述した従来の余寿命判断
技術を適用すれば、炉内に潜水した潜水装置の潜水位置
における被ばく線量のみから余寿命が判断されてしま
う。つまり複雑な構造物の間で潜水している潜水装置が
回収されるまでの被ばく線量を見積もっていないので、
実際はまだ十分使用可能という判断が下されたとして
も、回収する過程で破損する事が考えられ重大事故につ
ながる危険性がある。
技術を適用すれば、炉内に潜水した潜水装置の潜水位置
における被ばく線量のみから余寿命が判断されてしま
う。つまり複雑な構造物の間で潜水している潜水装置が
回収されるまでの被ばく線量を見積もっていないので、
実際はまだ十分使用可能という判断が下されたとして
も、回収する過程で破損する事が考えられ重大事故につ
ながる危険性がある。
【０００５】さらに、原子炉内に採用されている潜水装
置に、この従来の放射線線量計を設けるには非常に難し
い点がある。すなわち、放射線線量計は微弱な電気信号
を高電圧で増幅させて出力させるものであることから非
常に径の太いケーブルを用いて線量情報を得る必要があ
る。もし、この放射線線量計を直接潜水装置に搭載すれ
ば潜水装置を制御するための電気信号に加え、さらにこ
の径の大きなケーブルを付加させなければならない。
置に、この従来の放射線線量計を設けるには非常に難し
い点がある。すなわち、放射線線量計は微弱な電気信号
を高電圧で増幅させて出力させるものであることから非
常に径の太いケーブルを用いて線量情報を得る必要があ
る。もし、この放射線線量計を直接潜水装置に搭載すれ
ば潜水装置を制御するための電気信号に加え、さらにこ
の径の大きなケーブルを付加させなければならない。
【０００６】この大径ケーブルの付加は、付加しない場
合に比べて２倍以上の径となる。このケーブルの大径化
は、潜水装置の機動性が低下することは勿論のこと、炉
内を自由に移動できなくなる可能性があり、また原子炉
内の構造物に損傷を与える恐れもある。
合に比べて２倍以上の径となる。このケーブルの大径化
は、潜水装置の機動性が低下することは勿論のこと、炉
内を自由に移動できなくなる可能性があり、また原子炉
内の構造物に損傷を与える恐れもある。
【０００７】本発明はこれに鑑みなされたもので、その
目的とするところは、潜水装置が炉内を機動性良好にし
て自由に移動することができ、かつ炉内作業における正
確な残り余寿命線量と余寿命時間を測定することができ
安全な原子炉内作業ロボット装置及びその放射線劣化診
断方法を提供するにある。
目的とするところは、潜水装置が炉内を機動性良好にし
て自由に移動することができ、かつ炉内作業における正
確な残り余寿命線量と余寿命時間を測定することができ
安全な原子炉内作業ロボット装置及びその放射線劣化診
断方法を提供するにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】すなわち本発明は、原子
炉炉内の水中で各種の作業を行うとともに、炉内目視点
検用ＴＶカメラおよび推進装置を備えた潜水装置本体
と、該潜水装置本体にケーブルを介して結合され、潜水
装置本体の各種の制御を行う制御装置と、前記潜水装置
本体から前記ケーブルを介して送られた信号を処理する
計算装置とを備え、前記潜水装置本体が受ける放射線線
量から潜水装置本体の余寿命を予測するようになした原
子炉内作業ロボット装置の放射線劣化診断方法におい
て、前記潜水装置本体に深度計を搭載するとともに、前
記計算装置に、前記深度計から得られる深度情報と原子
炉炉内の線量率分布を逐次計算機メモリに取り込み、か
つ潜水装置本体が回収されるまでに受ける見込み放射線
線量値を計算し、かつ前記見込み線量値を加えて炉内作
業中における潜水装置本体にかかわる部品の余寿命線量
を予測する計算手段を設けるようになし、所期の目的を
達成するようにしたものである。
炉炉内の水中で各種の作業を行うとともに、炉内目視点
検用ＴＶカメラおよび推進装置を備えた潜水装置本体
と、該潜水装置本体にケーブルを介して結合され、潜水
装置本体の各種の制御を行う制御装置と、前記潜水装置
本体から前記ケーブルを介して送られた信号を処理する
計算装置とを備え、前記潜水装置本体が受ける放射線線
量から潜水装置本体の余寿命を予測するようになした原
子炉内作業ロボット装置の放射線劣化診断方法におい
て、前記潜水装置本体に深度計を搭載するとともに、前
記計算装置に、前記深度計から得られる深度情報と原子
炉炉内の線量率分布を逐次計算機メモリに取り込み、か
つ潜水装置本体が回収されるまでに受ける見込み放射線
線量値を計算し、かつ前記見込み線量値を加えて炉内作
業中における潜水装置本体にかかわる部品の余寿命線量
を予測する計算手段を設けるようになし、所期の目的を
達成するようにしたものである。
【０００９】また、本発明は潜水装置本体に深度計を搭
載するとともに、前記計算装置に潜水装置本体が回収さ
れるまでに受ける見込み線量値を計算する計算手段を設
け、前記深度計から得られる深度情報と原子炉炉内の線
量率分布を逐次計算機メモリに取り込み、前記計算手段
により求められた見込み線量値を加えて炉内作業中にお
ける潜水装置本体にかかわる部品の余寿命線量を予測あ
るいは検知するようにしたものである。
載するとともに、前記計算装置に潜水装置本体が回収さ
れるまでに受ける見込み線量値を計算する計算手段を設
け、前記深度計から得られる深度情報と原子炉炉内の線
量率分布を逐次計算機メモリに取り込み、前記計算手段
により求められた見込み線量値を加えて炉内作業中にお
ける潜水装置本体にかかわる部品の余寿命線量を予測あ
るいは検知するようにしたものである。
【００１０】
【作用】すなわちこのように形成された原子炉内作業ロ
ボット装置であると、放射線線量計を用いることがない
ので、径の大きなケーブルの付加はなく、したがって潜
水装置は機動性良好にして炉内を自由に移動することが
できる。
ボット装置であると、放射線線量計を用いることがない
ので、径の大きなケーブルの付加はなく、したがって潜
水装置は機動性良好にして炉内を自由に移動することが
できる。
【００１１】また計算装置に、深度計から得られる深度
情報と原子炉炉内の線量率分布を逐次計算機メモリに取
り込み、かつ潜水装置本体が回収されるまでに受ける見
込み放射線線量値を計算し、かつ前記見込み線量値を加
えて炉内作業中における潜水装置本体にかかわる部品の
余寿命線量を予測する計算手段を設けるようにしたこと
から、例えば作業者が炉内水中下において潜水装置を用
いて作業しているとき、潜水装置位置における場所にお
いて後どれ程作業できるかを時間的に正確に知る事がで
き、したがって炉内作業における正確な残り余寿命線量
と余寿命時間測定することができ安全なこの種の原子炉
内作業ロボット装置とすることができる。
情報と原子炉炉内の線量率分布を逐次計算機メモリに取
り込み、かつ潜水装置本体が回収されるまでに受ける見
込み放射線線量値を計算し、かつ前記見込み線量値を加
えて炉内作業中における潜水装置本体にかかわる部品の
余寿命線量を予測する計算手段を設けるようにしたこと
から、例えば作業者が炉内水中下において潜水装置を用
いて作業しているとき、潜水装置位置における場所にお
いて後どれ程作業できるかを時間的に正確に知る事がで
き、したがって炉内作業における正確な残り余寿命線量
と余寿命時間測定することができ安全なこの種の原子炉
内作業ロボット装置とすることができる。
【００１２】
【実施例】以下図示した実施例に基づいて本発明を詳細
に説明する。図１にはその潜水装置（作業ロボット）の
本体部分の外観が示されている。この潜水装置本体３１
には深度計１が搭載されており、潜水装置本体の深度
（ｍ）が測定される。
に説明する。図１にはその潜水装置（作業ロボット）の
本体部分の外観が示されている。この潜水装置本体３１
には深度計１が搭載されており、潜水装置本体の深度
（ｍ）が測定される。
【００１３】潜水装置本体の下方部にはカメラ２が設け
られ、このカメラはライト３と一体型となっており中央
のカメラ２を４つのライト４が取り込み、浮力体４から
伸びる２本のアーム５によって支えられたカメラ駆動機
構６によって支持されている。このカメラ２とライト３
は、カメラ駆動機構６によって目的の視界を得るために
可動自在に形成されている。
られ、このカメラはライト３と一体型となっており中央
のカメラ２を４つのライト４が取り込み、浮力体４から
伸びる２本のアーム５によって支えられたカメラ駆動機
構６によって支持されている。このカメラ２とライト３
は、カメラ駆動機構６によって目的の視界を得るために
可動自在に形成されている。
【００１４】潜水装置本体３１を上昇あるいは下降させ
るためのプロペラ７は、潜水装置本体の上部中央に設け
られ、プロペラの回転方向を正負制御することにより潜
水装置本体を上昇・下降させることができる。前後進・
旋回用プロペラ８は潜水装置本体後部に２箇所並列に設
けられ、プロペラを２個同時に正回転方向に回転させれ
ば前進し、２個同時に負回転方向に回転させれば後進す
る。どちらか一方のプロペラを正負回転することで、潜
水装置本体の水平軸廻りに左右旋回することが可能であ
る。集積線量計９は潜水装置本体に数カ所設けられ、作
業終了時に放射線評価用として用いられる。
るためのプロペラ７は、潜水装置本体の上部中央に設け
られ、プロペラの回転方向を正負制御することにより潜
水装置本体を上昇・下降させることができる。前後進・
旋回用プロペラ８は潜水装置本体後部に２箇所並列に設
けられ、プロペラを２個同時に正回転方向に回転させれ
ば前進し、２個同時に負回転方向に回転させれば後進す
る。どちらか一方のプロペラを正負回転することで、潜
水装置本体の水平軸廻りに左右旋回することが可能であ
る。集積線量計９は潜水装置本体に数カ所設けられ、作
業終了時に放射線評価用として用いられる。
【００１５】図２には潜水装置本体にかかわる各機器の
配置が示されている。潜水装置本体３１はケーブル１０
を介して制御器３２と連結されており、このケーブル１
０を介して制御器３２から潜水装置本体３１に電源が供
給される。深度計１から得られる深度情報、またカメラ
２からの画像情報もこのケーブル１０を介して制御器３
２に送られる。
配置が示されている。潜水装置本体３１はケーブル１０
を介して制御器３２と連結されており、このケーブル１
０を介して制御器３２から潜水装置本体３１に電源が供
給される。深度計１から得られる深度情報、またカメラ
２からの画像情報もこのケーブル１０を介して制御器３
２に送られる。
【００１６】制御器３２は遠隔操作用コントローラ３３
と計算機３４にそれぞれ連結され、遠隔操作用コントロ
ーラ３３では潜水装置本体３１の各種遠隔操作（本体前
後進、昇降、旋回等）を行う。一方、計算機３４におい
ては潜水装置本体３１の深度計１から得られた深度情報
と既存の炉内線量分布を内部メモリに取り込み処理する
ことによって後述する炉内における潜水装置本体３１の
残り寿命線量値と残り寿命時間を算出しＴＶモニタ３５
へ表示する。
と計算機３４にそれぞれ連結され、遠隔操作用コントロ
ーラ３３では潜水装置本体３１の各種遠隔操作（本体前
後進、昇降、旋回等）を行う。一方、計算機３４におい
ては潜水装置本体３１の深度計１から得られた深度情報
と既存の炉内線量分布を内部メモリに取り込み処理する
ことによって後述する炉内における潜水装置本体３１の
残り寿命線量値と残り寿命時間を算出しＴＶモニタ３５
へ表示する。
【００１７】また、このように従来では余寿命算出に必
要とした線量計を必要としないため、ケーブル１０の径
を太くする必要もなく機動性を低下させることもないた
め、動きが自在となる。ＴＶモニタ３５はカメラ２で得
られた画像を出力することができる。
要とした線量計を必要としないため、ケーブル１０の径
を太くする必要もなく機動性を低下させることもないた
め、動きが自在となる。ＴＶモニタ３５はカメラ２で得
られた画像を出力することができる。
【００１８】図３は深度計１の信号伝達ルートを示した
もので、深度計１より得られた信号は、制御器３２内部
に設けられたＡ／Ｄ変換器４０によってデジタル化さ
れ、計算機３４内のインプットボード４１へ進む。４２
は周知のマイクロコンピュータで、基本的にはＣＰＵ４
３、ＲＡＭ４４、ＲＯＭ４５より構成されている。ＲＯ
Ｍ４５にはＣＰＵ４３を制御するプログラムが書き込ま
れており、ＣＰＵ４３はこのプログラムに従って、イン
プットボード４１より必要とされる深度計データを取り
込んだり、あるいはＲＡＭ４４との間でデータの授受を
行ったりしながら演算処理し、必要に応じてアウトプッ
トボード４６へ与えられる。アウトプットボード４６か
らはマイクロコンピュータで逐次演算された深度情報、
余寿命線量情報、余寿命時間情報の結果としてＴＶモニ
タ３５へ出力表示される。
もので、深度計１より得られた信号は、制御器３２内部
に設けられたＡ／Ｄ変換器４０によってデジタル化さ
れ、計算機３４内のインプットボード４１へ進む。４２
は周知のマイクロコンピュータで、基本的にはＣＰＵ４
３、ＲＡＭ４４、ＲＯＭ４５より構成されている。ＲＯ
Ｍ４５にはＣＰＵ４３を制御するプログラムが書き込ま
れており、ＣＰＵ４３はこのプログラムに従って、イン
プットボード４１より必要とされる深度計データを取り
込んだり、あるいはＲＡＭ４４との間でデータの授受を
行ったりしながら演算処理し、必要に応じてアウトプッ
トボード４６へ与えられる。アウトプットボード４６か
らはマイクロコンピュータで逐次演算された深度情報、
余寿命線量情報、余寿命時間情報の結果としてＴＶモニ
タ３５へ出力表示される。
【００１９】図４は原子炉で本装置を用いて作業をする
イメージ図を描いたものである。作業者は燃料交換機５
１で作業し、あらかじめ遠隔操作用コントローラ３３、
制御器３２、計算機３４、ＴＶモニタ３５をここに用意
しておく。潜水装置本体３１はケーブル１０を伝って作
業者から吊り降ろされ水中を潜水する。潜水範囲は限定
されないが、炉底にアクセスする場合は、途中上部格子
板５２、炉心支持板５３を通過し、予定として数本抜か
れたＣＲガイドチューブ５４の間を通って炉底まで進入
することとなる。
イメージ図を描いたものである。作業者は燃料交換機５
１で作業し、あらかじめ遠隔操作用コントローラ３３、
制御器３２、計算機３４、ＴＶモニタ３５をここに用意
しておく。潜水装置本体３１はケーブル１０を伝って作
業者から吊り降ろされ水中を潜水する。潜水範囲は限定
されないが、炉底にアクセスする場合は、途中上部格子
板５２、炉心支持板５３を通過し、予定として数本抜か
れたＣＲガイドチューブ５４の間を通って炉底まで進入
することとなる。
【００２０】（残り寿命線量値と残り寿命時間の算出条
件）計算機３４にて各寿命演算を行う前に、下記のデー
タが既存であるものとする。炉内の線量率分布（高さ
方向をパラメータにとったデータ：水平面方向には依存
しない）は一般的に原子力等の分野で使用されている放
射線線量計にて測定されている物とする。また、そのデ
ータは任意的に等間隔で区分けされた線量率データとし
て深度毎に規則正しく表１のように計算機３４内の各メ
モリ番地に記憶されている物とする。
件）計算機３４にて各寿命演算を行う前に、下記のデー
タが既存であるものとする。炉内の線量率分布（高さ
方向をパラメータにとったデータ：水平面方向には依存
しない）は一般的に原子力等の分野で使用されている放
射線線量計にて測定されている物とする。また、そのデ
ータは任意的に等間隔で区分けされた線量率データとし
て深度毎に規則正しく表１のように計算機３４内の各メ
モリ番地に記憶されている物とする。
【００２１】余寿命を算出したい各部品の耐放射線許
容値はγ線照射試験等で既にそろっているものとする。
容値はγ線照射試験等で既にそろっているものとする。
【００２２】潜水装置本体３１が既に放射線環境下で
使用された実績をもつ場合は、その履歴データ（集積線
量）をもっているものとする。
使用された実績をもつ場合は、その履歴データ（集積線
量）をもっているものとする。
【００２３】潜水装置本体３１の移動速度は前後進、
昇降を問わず作業者にとって操作し易い最適スピードと
して、こと前試験によって調べられているものとする。
昇降を問わず作業者にとって操作し易い最適スピードと
して、こと前試験によって調べられているものとする。
【００２４】（余寿命線量値と余寿命時間の演算方法）
図５は計算機３４で計算されるフローチャートを示した
ものである。まず、初期設定として表１に示されている
ように既に測定されている各プラントに対応するデータ
マップの読みだしを行い計算機３４のメモリに格納す
る。
図５は計算機３４で計算されるフローチャートを示した
ものである。まず、初期設定として表１に示されている
ように既に測定されている各プラントに対応するデータ
マップの読みだしを行い計算機３４のメモリに格納す
る。
【００２５】
【表１】
【００２６】また、照射試験で得られたカメラ２等の耐
放射線許容値Ａ（Ｓｖ）や、別途作業中に受けたカメラ
２等の残り寿命の少ない機器の被ばく線量Ｂ（Ｓｖ）、
潜水装置本体の最適安定スピード（ｍ／ｈ）を入力す
る。
放射線許容値Ａ（Ｓｖ）や、別途作業中に受けたカメラ
２等の残り寿命の少ない機器の被ばく線量Ｂ（Ｓｖ）、
潜水装置本体の最適安定スピード（ｍ／ｈ）を入力す
る。
【００２７】次に、作業者が潜水装置本体３１を炉内水
面下へ吊り下ろすと同時に搭載された深度計１が作動し
潜水装置本体３１における深度Ｄ（ｍ）を計算機３４へ
送ってくる。ここでデータ伝送のサンプリング周期はΔ
ｔ（ｈ）によって周期的に計算機３４へ送られてくるも
のとし、このΔｔが極限的に短い方が精度が向上するこ
とを記しておく。計算機３４から送られてきたＤは表１
のデータマップより深度Ｄに対応するΔＭ３（Ｓｖ／
ｈ）をソート（以下ΔはＭ３の微小要素を示す）しサン
プリング周期Δｔとの積をとり以後積算されていく。積
算された値はその地点までに潜水装置本体３１が受けた
被ばく線量Ｅ（Ｓｖ）を示すことになる。
面下へ吊り下ろすと同時に搭載された深度計１が作動し
潜水装置本体３１における深度Ｄ（ｍ）を計算機３４へ
送ってくる。ここでデータ伝送のサンプリング周期はΔ
ｔ（ｈ）によって周期的に計算機３４へ送られてくるも
のとし、このΔｔが極限的に短い方が精度が向上するこ
とを記しておく。計算機３４から送られてきたＤは表１
のデータマップより深度Ｄに対応するΔＭ３（Ｓｖ／
ｈ）をソート（以下ΔはＭ３の微小要素を示す）しサン
プリング周期Δｔとの積をとり以後積算されていく。積
算された値はその地点までに潜水装置本体３１が受けた
被ばく線量Ｅ（Ｓｖ）を示すことになる。
【００２８】続いて余寿命線量値Ｆ（Ｓｖ）の算出方法
であるが、潜水装置本体３１が潜水を開始しある地点ま
で到達したと仮定すると、当然分布の異なる（しかしな
がらこの分布は炉内の高さ方向のみに変化し平面方向ほ
ぼ変化しないことが知られている）炉内水中下を引き返
す必要がある。この時に戻りの過程にて被ばくを受ける
線量も見込んだ余寿命を算出する必要がある。この過程
を考慮しなければ潜水装置本体３１が炉内の複雑な狭隘
部を点検中に余寿命の見積を誤ったことにより故障し回
収できなくなる危険性がでてくる。
であるが、潜水装置本体３１が潜水を開始しある地点ま
で到達したと仮定すると、当然分布の異なる（しかしな
がらこの分布は炉内の高さ方向のみに変化し平面方向ほ
ぼ変化しないことが知られている）炉内水中下を引き返
す必要がある。この時に戻りの過程にて被ばくを受ける
線量も見込んだ余寿命を算出する必要がある。この過程
を考慮しなければ潜水装置本体３１が炉内の複雑な狭隘
部を点検中に余寿命の見積を誤ったことにより故障し回
収できなくなる危険性がでてくる。
【００２９】従って、変数Ｆ（Ｓｖ）で与えた式は潜水
装置本体３１が回収されるまでの引き返し時までに発生
する被ばく線量の見積を取った値であり、潜水装置本体
３１の現在位置から水面までの線量分布を距離で積分し
潜水装置本体最適スピードで割った値にほぼ等しい。す
なわち、余寿命線量Ｇ（Ｓｖ）の値は既被ばく線量Ｂ
（Ｓｖ）とその地点までに潜水装置本体３１が受けた被
ばく線量Ｅ（Ｓｖ）と潜水装置本体３１が引き返す時に
発生する被ばく線量Ｆ（Ｓｖ）の和をとり耐放射線線量
許容値Ａ（Ｓｖ）からの差を取ったものとして見積もら
れる。
装置本体３１が回収されるまでの引き返し時までに発生
する被ばく線量の見積を取った値であり、潜水装置本体
３１の現在位置から水面までの線量分布を距離で積分し
潜水装置本体最適スピードで割った値にほぼ等しい。す
なわち、余寿命線量Ｇ（Ｓｖ）の値は既被ばく線量Ｂ
（Ｓｖ）とその地点までに潜水装置本体３１が受けた被
ばく線量Ｅ（Ｓｖ）と潜水装置本体３１が引き返す時に
発生する被ばく線量Ｆ（Ｓｖ）の和をとり耐放射線線量
許容値Ａ（Ｓｖ）からの差を取ったものとして見積もら
れる。
【００３０】一方、余寿命時間Ｈ（ｈ）は余寿命線量Ｇ
（Ｓｖ）を潜水装置本体３１の現在位置における線量率
ΔＭ３（Ｓｖ／ｈ）で割ったもので表され、引き返し時
に発生する被ばくを考慮した残り時間として見積もられ
る。この時Ｇ（Ｓｖ）の値が負を示せば”警告”等の表
示をＴＶモニタ３５へ表示し、使用部品の限界と回収の
指示を作業者へ知らせる。
（Ｓｖ）を潜水装置本体３１の現在位置における線量率
ΔＭ３（Ｓｖ／ｈ）で割ったもので表され、引き返し時
に発生する被ばくを考慮した残り時間として見積もられ
る。この時Ｇ（Ｓｖ）の値が負を示せば”警告”等の表
示をＴＶモニタ３５へ表示し、使用部品の限界と回収の
指示を作業者へ知らせる。
【００３１】また、上記２つの値、余寿命線量Ｇ（Ｓ
ｖ）と余寿命時間Ｈ（ｈ）はＴＶモニタ３５へ表示さ
れ、作業者に対して数値で警告を行うことで残り時間を
容易に知ることができる。以上を計算処理した後は再び
深度計１より潜水装置本体３１の深度Ｄ（ｍ）の読みだ
しを行いΔｔ（ｈ）間隔で繰り返し処理される。終了は
この過程のなかで割り込み命令として入った場合実行さ
れ、本システムで計算された集積値と集積線量計９の誤
差を確認し、新たな既被ばく線量値として次回の参考に
する。
ｖ）と余寿命時間Ｈ（ｈ）はＴＶモニタ３５へ表示さ
れ、作業者に対して数値で警告を行うことで残り時間を
容易に知ることができる。以上を計算処理した後は再び
深度計１より潜水装置本体３１の深度Ｄ（ｍ）の読みだ
しを行いΔｔ（ｈ）間隔で繰り返し処理される。終了は
この過程のなかで割り込み命令として入った場合実行さ
れ、本システムで計算された集積値と集積線量計９の誤
差を確認し、新たな既被ばく線量値として次回の参考に
する。
【００３２】以上詳述してきたように、対象部品の既知
許容線量値と算出された余寿命線量を比較することで、
耐放射線性の観点から対象部品の使用限界を把握でき、
部品の適切な交換時期を明確に把握できる為、装置の信
頼性を大幅に向上することができる効果がある。
許容線量値と算出された余寿命線量を比較することで、
耐放射線性の観点から対象部品の使用限界を把握でき、
部品の適切な交換時期を明確に把握できる為、装置の信
頼性を大幅に向上することができる効果がある。
【００３３】また、作業者が炉内水中下において潜水装
置を用いて作業している時、潜水装置位置における場所
においてあとどれ程作業できるかを時間で正確に知るこ
とができる為、安全な作業が行える効果がある。
置を用いて作業している時、潜水装置位置における場所
においてあとどれ程作業できるかを時間で正確に知るこ
とができる為、安全な作業が行える効果がある。
【００３４】さらに、原子炉内作業における正確な残り
余寿命線量と余寿命時間を自由に移動しながら同時予測
できるため、事故につながらない安全な作業ができる効
果がある。
余寿命線量と余寿命時間を自由に移動しながら同時予測
できるため、事故につながらない安全な作業ができる効
果がある。
【００３５】
【発明の効果】以上説明してきたように本発明によれ
ば、潜水装置が炉内を自由に移動することができ、かつ
炉内作業における正確な残り余寿命線量と余寿命時間測
定することができ、安全な原子炉内作業ロボット装置ま
た原子炉内作業ロボット装置の放射線劣化診断方法を得
ることができる。
ば、潜水装置が炉内を自由に移動することができ、かつ
炉内作業における正確な残り余寿命線量と余寿命時間測
定することができ、安全な原子炉内作業ロボット装置ま
た原子炉内作業ロボット装置の放射線劣化診断方法を得
ることができる。
【図１】本発明の放射線劣化診断機能付潜水装置の潜水
装置本体の外観を示す斜視図である。
装置本体の外観を示す斜視図である。
【図２】本発明の放射線劣化診断機能付潜水装置の各機
器の関係を示すブロック図である。
器の関係を示すブロック図である。
【図３】本発明の放射線劣化診断機能付潜水装置の信号
伝達ルートを示すブロック図である。
伝達ルートを示すブロック図である。
【図４】本発明の放射線劣化診断機能付潜水装置を用い
た作業状態を示す原子炉要部の縦断側面図である。
た作業状態を示す原子炉要部の縦断側面図である。
【図５】本発明の放射線劣化診断機能付潜水装置の計算
フローチャートである。
フローチャートである。
１…深度計、２…カメラ、３…ライト、４…浮力体、５
…アーム、６…カメラ駆動機構、７…昇降用プロペラ、
８…前後進・旋回用プロペラ、９…集積線量計、１０…
ケーブル、３１…潜水装置本体、３２…制御器、３３…
遠隔操作用コントローラ、３４…計算機、３５…ＴＶモ
ニタ、４０…Ａ／Ｄ変換器、４１…インプットボード、
４２…マイクロコンピュータ、４３…ＣＰＵ、４４…Ｒ
ＡＭ、４５…ＲＯＭ、４６…アウトプットボード、５１
…燃料交換機、５２…上部格子板、５３…炉心支持板、
５４…ＣＲガイドチューブ、５５…ＣＲＤハウジング、
５６…炉底。
…アーム、６…カメラ駆動機構、７…昇降用プロペラ、
８…前後進・旋回用プロペラ、９…集積線量計、１０…
ケーブル、３１…潜水装置本体、３２…制御器、３３…
遠隔操作用コントローラ、３４…計算機、３５…ＴＶモ
ニタ、４０…Ａ／Ｄ変換器、４１…インプットボード、
４２…マイクロコンピュータ、４３…ＣＰＵ、４４…Ｒ
ＡＭ、４５…ＲＯＭ、４６…アウトプットボード、５１
…燃料交換機、５２…上部格子板、５３…炉心支持板、
５４…ＣＲガイドチューブ、５５…ＣＲＤハウジング、
５６…炉底。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ２１Ｃ 17/003 ＧＤＬ Ｇ２１Ｃ 17/00 ＧＤＬＥ
Claims (5)
- 【請求項１】 原子炉炉内の水中で各種の作業を行うと
ともに、炉内目視点検用ＴＶカメラおよび推進装置を備
えた潜水装置本体と、該潜水装置本体にケーブルを介し
て結合され、潜水装置本体の各種の制御を行う制御装置
と、前記潜水装置本体から前記ケーブルを介して送られ
た信号を処理する計算装置とを備え、前記潜水装置本体
が受ける放射線線量から潜水装置本体の余寿命を予測す
るようになした原子炉内作業ロボット装置の放射線劣化
診断方法において、 前記潜水装置本体に深度計を搭載するとともに、前記計
算装置に潜水装置本体が回収されるまでに受ける見込み
線量値を計算する計算手段を設け、前記深度計から得ら
れる深度情報と原子炉炉内の線量率分布を逐次計算機メ
モリに取り込み、前記計算手段により求められた見込み
線量値を加えて炉内作業中における潜水装置本体にかか
わる部品の余寿命を検知するようにしたことを特徴とす
る原子炉内作業ロボット装置の放射線劣化診断方法。 - 【請求項２】 原子炉炉内の水中で各種の作業を行うと
ともに、炉内目視点検用ＴＶカメラおよび推進装置を備
えた潜水装置本体と、該潜水装置本体にケーブルを介し
て結合され、潜水装置本体の各種の制御を行う制御装置
と、前記潜水装置本体から前記ケーブルを介して送られ
た信号を処理する計算装置とを備え、前記潜水装置本体
が受ける放射線線量から潜水装置本体の余寿命を予測す
るようになした原子炉内作業ロボット装置の放射線劣化
診断方法において、 前記潜水装置本体に深度計を搭載するとともに、この深
度計から得られる深度情報と炉内の線量率分布を逐次計
算機メモリに取り込み、潜水装置本体が回収されるまで
に受ける見込み線量値によって得た余寿命線量をその場
における深度で商を計算することにより、炉内作業中に
おける潜水装置本体にかかわる部品の余寿命線量を予測
するようにしたことを特徴とする原子炉内作業ロボット
装置の放射線劣化診断方法。 - 【請求項３】 原子炉炉内の水中で各種の作業を行うと
ともに、炉内目視点検用ＴＶカメラおよび推進装置を備
えた潜水装置本体と、該潜水装置本体にケーブルを介し
て結合され、潜水装置本体の各種の制御を行う制御装置
と、前記潜水装置本体から前記ケーブルを介して送られ
た信号を処理する計算装置とを備え、前記潜水装置本体
が受ける放射線線量から潜水装置本体の余寿命を予測す
るようになした原子炉内作業ロボット装置の放射線劣化
診断方法において、 前記潜水装置本体に深度計を搭載するとともに、この潜
水装置本体に搭載された深度計から得られる深度情報と
炉内の線量率分布を逐次計算機メモリに取り込み、潜水
装置本体が回収されるまでに受ける見込み線量値によっ
て算出された余寿命線量値と、余寿命線量値をその場に
おける深度で商をとることにより、炉内作業中における
潜水装置本体にかかわる部品の余寿命線量と余寿命時間
を同時に予測できるようにしたことを特徴とする原子炉
内作業ロボット装置の放射線劣化診断方法。 - 【請求項４】 前記計算手段にて予測された潜水装置本
体にかかわる部品の余寿命線量が負であるときには、作
業者へテレビモニタにて警告するようにしてなる請求項
１、２若しくは３記載の原子炉内作業ロボット装置の放
射線劣化診断方法。 - 【請求項５】 原子炉炉内の水中で各種の作業を行うと
ともに、炉内目視点検用ＴＶカメラおよび推進装置を備
えた潜水装置本体と、該潜水装置本体にケーブルを介し
て結合され、潜水装置本体の各種の制御を行う制御装置
と、前記潜水装置本体から前記ケーブルを介して送られ
た信号を処理する計算装置とを備え、前記潜水装置本体
が受ける放射線線量から潜水装置本体の余寿命を予測す
るようになした原子炉内作業ロボット装置の放射線劣化
診断方法において、 前記潜水装置本体に深度計を搭載するとともに、前記計
算装置に、前記深度計から得られる深度情報と原子炉炉
内の線量率分布を逐次計算機メモリに取り込み、かつ潜
水装置本体が回収されるまでに受ける見込み放射線線量
値を計算し、かつ前記見込み線量値を加えて炉内作業中
における潜水装置本体にかかわる部品の余寿命線量を予
測する計算手段を設けたことを特徴とする原子炉内作業
ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03794195A JP3522876B2 (ja) | 1995-02-27 | 1995-02-27 | 原子炉内作業ロボット装置及びその放射線劣化診断方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03794195A JP3522876B2 (ja) | 1995-02-27 | 1995-02-27 | 原子炉内作業ロボット装置及びその放射線劣化診断方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08233980A true JPH08233980A (ja) | 1996-09-13 |
| JP3522876B2 JP3522876B2 (ja) | 2004-04-26 |
Family
ID=12511587
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03794195A Expired - Lifetime JP3522876B2 (ja) | 1995-02-27 | 1995-02-27 | 原子炉内作業ロボット装置及びその放射線劣化診断方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3522876B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109353475A (zh) * | 2018-10-29 | 2019-02-19 | 厦门大学 | 一种水下滑翔机回收方法 |
| JP2019217612A (ja) * | 2018-06-22 | 2019-12-26 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | 遠隔作業装置の監視装置及びその監視方法 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102151204B1 (ko) * | 2019-03-04 | 2020-09-02 | 한국수력원자력 주식회사 | 중수로 시설의 해체용 피폭 방지 장치 및 이를 이용한 중수로 시설의 해체 방법 |
| JP7144346B2 (ja) * | 2019-03-20 | 2022-09-29 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | 遠隔測定システム、および、遠隔測定方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5992397A (ja) * | 1982-11-19 | 1984-05-28 | 株式会社日立製作所 | 移動式点検装置 |
| JPS6230914A (ja) * | 1985-08-02 | 1987-02-09 | Mitsubishi Electric Corp | 移動式点検装置 |
| JPH0238995A (ja) * | 1988-07-29 | 1990-02-08 | Toshiba Corp | 炉内目視検査装置 |
| JPH04357488A (ja) * | 1991-02-28 | 1992-12-10 | Hitachi Ltd | 放射線作業支援方法及びその装置 |
-
1995
- 1995-02-27 JP JP03794195A patent/JP3522876B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5992397A (ja) * | 1982-11-19 | 1984-05-28 | 株式会社日立製作所 | 移動式点検装置 |
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| JPH04357488A (ja) * | 1991-02-28 | 1992-12-10 | Hitachi Ltd | 放射線作業支援方法及びその装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019217612A (ja) * | 2018-06-22 | 2019-12-26 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | 遠隔作業装置の監視装置及びその監視方法 |
| CN109353475A (zh) * | 2018-10-29 | 2019-02-19 | 厦门大学 | 一种水下滑翔机回收方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3522876B2 (ja) | 2004-04-26 |
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