JPH0823696A - 電子整流型ｄｃモータの制御方法及び装置、並びにこのモータを用いた電気洗濯機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 洗濯機に適した二速度モータの制御を提供す
ることである。 【構成】 電子整流型二速度モータにおける複数の巻線
ステージを整流すべく予め定められた順序においてそれ
らのステージにＤＣ電圧を印加してロータを回転させる
ように整流用制御信号のセットに応答する整流手段Ｂ
１、Ｂ２、Ｂ３…と、巻線の逆起電力を表わす信号を検
出する逆起電力検出手段５１と、その逆起電力信号の一
部を積分してロータが所定の角度位置に達したことを指
示する整流信号を発生する積分手段５５と、前記整流信
号に応答して前記整流手段に前記制御信号のセットを提
供するための制御信号手段５７、及びモータの二速度に
対応して前記積分手段５５に２つの異なった時定数を提
供する時定数発生手段、を備えた制御装置が構成され
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】この発明は広くは回転電気機械、及びこれ
を利用した家電設備に関し、より特定すれば電子整流型
モータのための制御方法及び装置、並びにこのモータを
用いた電気洗濯機に関するものである。

【０００２】通常のブラシ整流型ＤＣモータは、動作速
度及び回転方向を都合よく変えることができることなど
多くの利点を有するものであるが、ブラシが摩滅した
り、ブラシとセグメント整流子との間の火花によって電
気ノイズや高周波干渉が生ずるという不利益をも有する
ものである。そしてこれらの不利益はこの種のブラシ整
流型ＤＣモータをある種の家電設備には適用しにくいと
いう制約につながるものである。ブラシレスＤＣモータ
のような電子整流モータ（永久磁石モータ）は近年めざ
ましく発展したものであるが、それらは上述したブラシ
整流型ＤＣモータの利益的特徴を損なうことなく、それ
らのモータにおける欠点の多くを解消した有用なモータ
特性を有するものと考えられる。このような電子整流型
モータは、たとえばデービッド Ｍ．アードマンに対す
る米国特許第４００５３４７号及び同第４１６９９９０
号、並びにフロイド Ｈ．ライトに対する米国特許第４
１６２４３５号において開示されている。これらの電子
整流型モータは種々のモータ利用分野、中でも自動電気
洗濯機などの家電設備において好ましく採用されること
ができる。すなわち、電気洗濯機への適用については、
前述した米国特許に関連する１９７９年９月２１日付米
国特許願第７７７８４号及び１９８０年４月１７日付米
国特許願第１４１２６８号において記載されている。

【０００３】上記の先行技術が開示する洗濯機は従来型
の洗濯機を凌駕するきわめて重要な利点を有するもので
ある。すなわち、従来型洗濯機は機械をその攪拌洗濯機
モード及び回転脱水モードにおいて選択的に駆動すべ
く、回転運動を振動に変換するための種々の伝動機構を
用いるものであり、このような機構を用いた洗濯機は比
較的製造工程が複雑でコスト高となり、エネルギー消費
が大きく、かつ比較的頻繁に修理点検を要することなど
の不利益を有する。これに対し電子整流型モータを用い
た洗濯機は減速手段以外には機械的手段を必要とするこ
となく、攪拌槽の振動を生じ、かつ脱水槽についてはモ
ータの直結駆動によりこれを直ちに高速回転させること
ができる。これら先行技術における電子整流モータの制
御装置は明白な利点を有するものではあるが、洗濯機に
用いられるモータとしてはなお改善の余地がある。すな
わち、いくつかの制御装置において電子整流型モータの
ロータ機構の位置は、そのステータ機構の巻線ステージ
の１つにおいて発生した逆起電力をそのモータの中性線
電圧を基準として検出することにより認識される。しか
しながら、電子整流型モータの種類によっては中性線電
圧を容易に取り出すことができず、したがって、そのた
めの制御装置が要求されることとなる。また、先行技術
における制御装置のいくつかはそのモータにおけるロー
タに回転磁界を提供することにより、その電子整流型モ
ータを起動するための手段を具備している。この回転磁
界は制御装置に電圧オフセット入力を印加することによ
り発生する。このオフセット電圧はアナログ入力によっ
て提供されるものであり、それはこれらの制御装置にオ
フセット誤差を導入するものと考えられる。さらに、こ
れらの制御装置のいくつかはその電子整流型モータのロ
ータ機構の角度位置を判定するために積分器を用いるも
のである。この積分器はモータの各整流動作後において
アナログ回路によりリセットされる。このアナログ信号
を用いた積分器のリセットは、制御装置の全体に対し派
生的な積分回路技術の適用を要求することになる。上述
した制御装置はまた、制御装置にとって必要と考えられ
る電子回路遮断器、及び電圧調整能力を具備していな
い。

【０００４】前述した米国特許及び関連米国出願におい
て開示されたような電子整流型モータのための制御装置
のいくつかは、これらのモータの各巻線ステージに対し
それぞれ上部トランジスタ及び下部トランジスタと称す
る一対のドライブトランジスタを用いるものである。こ
れら従来の制御装置において、上部トランジスタまたは
下部トランジスタのいずれか一方だけはパルス幅変調さ
れることにより、モータの電子整流速度を制御するもの
である。しかしながら、これはドライブトランジスタの
不均一な使用をもたらすとともに、その制御装置の位置
検出機能に悪影響を与えるものである。すなわち、整流
時において直ちにオンに転じられた巻線ステージとは逆
に、整流後においてオン状態にとどまるそのモータの巻
線ステージに関連したドライブトランジスタをパルス幅
変調することは、巻線電流がその直ちにオンになった巻
線ステージへの転流を促進し、前記逆起電力のゼロ交差
後における第３の巻線ステージの逆起電力信号にわずか
ながら電気的ノイズを発生させることになる。さらに、
巻線電流のこの、より速い転流はモータ電流が制御され
るか、またはそのモータが高インピータンスである場合
において好ましいものと考えられる。しかしながら、従
来の制御装置は各整流後における巻線電流のこのような
速い電流を許容するものではない。

【０００５】たとえば電気洗濯機に電子整流型モータを
用いる場合、機械を攪拌モードにおいて使用するとき
は、重量の大きい高価な伝動機構ではなくモータの回転
方向を単位時間毎に逆転するための機構が要求される。
しかしながら、前述した従来型のモータ制御装置のいく
つかによれば、モータの逆転作用はドライブトランジス
タを流れる瞬間的な電流サージを生じ、これはそれらの
トランジスタを不所望に加熱することになる。さらに、
洗濯機に用いられるモータは２つの異なった速度におい
て作動しなければならない。しかしながら、従来の制御
装置においてはロータの角度位置検出が不正確であり、
正確な速度制御にとって好ましいものではない。たとえ
ば逆起電力を積分してロータ位置信号を得るようにした
制御装置は、同一のロータ位置でありながら低速運転時
と高速運転時において異なった角度位置信号を発生する
ことが多い。

【０００６】この発明のいくつかの目的の中でも特筆す
べきことは電子整流型モータのための改良された制御方
法及び装置を提供することである。本発明の改良された
制御装置はモータにオフセット誤差を導入することな
く、これを起動するためにロータに回転磁界をディジタ
ル的に提供し、かつ整流後においてロータ位置検出用積
分器をディジタル的にリセットし、巻線ステージに流れ
る電流が所定の最大レベルを上回ったとき、そのステー
ジへの電力供給をディジタル的に遮断して、装置が手動
でリセットされるまでのそのステージへの電力遮断を維
持し、巻線ステージへの効果的な電圧及び電流を調整
し、ドライブトランジスタを均等に利用し、ロータ位置
検出精度を改善し、さらにロータ回転方向の正確な切換
えを行うことかできるものである。

【０００７】略述すれば、ロータ機構、及び複数の巻線
ステージを具備したステータ機構を有する電子整流型Ｄ
Ｃモータのための制御装置は、本発明の一形態において
巻線ステージに対し効果的な電圧を提供するようにＤＣ
印加電圧を制御するための手段を備えている。この制御
手段は巻線ステージに対しＤＣ電圧をロータ機構の回転
が生じる順序において印加することにより、これらの巻
線ステージに電子整流による電力供給を行うための手段
を有する。制御装置にはまた、前記ＤＣモータのための
中性線電圧を近似的に発生するための手段、及びこの近
似的に発生した中性線電圧を巻線ステージの１つにおけ
る逆起電力と比較するための手段が含まれる。この比較
手段の出力はロータ機構の角度位置を表すものであり、
制御手段はこの比較手段の出力に応答して整流手段を制
御し、ロータ機構が所定の角度位置に達したとき、巻線
ステージに電子整流による電力供給を行うものである。

【０００８】さらに、本発明の一形態における電子整流
型モータのための制御装置は、巻線ステージにロータ機
構の回転が生ずる順序においてＤＣ電圧を印加すること
により、それらのステージに電子整流による電力供給を
行うための制御信号のセットに応答する手段を備えてい
る。各巻線ステージは少なくとも２個の端子を有し、そ
の一方の端子は他の巻線ステージの各々における一方の
端子と共通接続され、ＤＣ電圧はそれら巻線ステージの
他方の端子の対に順次印加されるものである。ロータ機
構の角度位置を表す信号に応答する論理手段は前記整流
手段に、各整流動作について整流前に付勢された巻線ス
テージの１つが整流後においても付勢状態に維持される
とともに、整流前に付勢された他の巻線ステージが整流
後において消勢されるような順序において制御信号を供
給するものである。各巻線ステージは所定の連続した２
回整流期間を通じて付勢状態にとどまった後消勢され
る。整流後において付勢状態にとどまる巻線ステージに
流れる電流の方向は整流前においてその巻線ステージに
流れていた電流と同方向である。制御装置はさらに、整
流後においてオン状態にとどまる巻線ステージに関連し
た制御信号をパルス幅変調するための手段を含んでい
る。

【０００９】また、本発明の一形態における洗濯機は、
回転部を有する洗濯機本体と、ロータ機構及び複数の巻
線ステージを有するステータ機構を有する電子整流型Ｄ
Ｃモータ、並びに前記ロータ機構を前記回転部に選択的
に結合するための手段からなっている。前記モータには
制御装置が接続され、制御装置にはこれにＤＣ電圧を印
加するための手段が装備される。制御装置は巻線ステー
ジに効果的な電圧を提供すべくＤＣ印加電圧を制御する
ための手段を含んでいる。この制御手段はロータ機構の
回転を生じ、これにより洗濯機の回転部を回転させる順
序において巻線ステージにＤＣ電圧を印加するための整
流手段を具備している。制御装置はさらに、前記ＤＣモ
ータのための中性線電圧を近似的に発生するための手段
及びこの近似的に発生した中性線電圧を巻線ステージの
１つにおける逆起電力と比較するための手段を具備して
いる。比較手段の出力はロータ機構の角度位置を表すも
のである。制御手段はさらに、比較手段の出力に応答し
てロータ機構が所定の角度位置に達したとき、巻線ステ
ージを整流するように前記整流手段を制御するものであ
る。

【００１０】さらに、本発明の一形態における洗濯機は
回転部を有する洗濯機本体とロータ機構及び複数の巻線
ステージを具備したステータ機構を含む電子整流型モー
タ及び前記ロータ機構を、前記回転部に選択的に結合す
るための手段を備えている。前記モータには制御装置が
接続され、この制御装置にはＤＣ電圧を供給するための
手段が装備されている。制御装置は制御信号のセットに
応答してロータ機構の回転を生ずるような順序において
前記巻線ステージにＤＣ電圧を印加し、これによって巻
線ステージを整流するための手段を具備している。各巻
線ステージは少なくとも２つの端子を有し、その一方の
端子は他の巻線ステージの各々における一方の端子と共
通接続されており、前記ＤＣ電圧はそれら巻線ステージ
の他方の端子の対に前記順序において印加されるもので
ある。前記整流手段に対する制御信号の供給はロータ機
構の角度位置を表す信号に応答する論理手段によって行
われる。この制御信号の供給順序は各整流にあたり、そ
の整流前に付勢された１つの巻線ステージがその整流後
においても付勢されるとともに、その整流前に付勢され
たその他の巻線ステージがその整流後において消勢され
るように構成されている。各巻線ステージは新たな２つ
の連続した整流動作を通じて付勢状態に維持された後、
やがて消勢される。整流後においても付勢状態に維持さ
れた巻線ステージに流れる電流の方向はそのステージに
おいて整流前に流れていた電流の方向と同じである。制
御装置はさらに、整流後もオンに維持される巻線ステー
ジに関連した制御信号をパルス幅変調するための手段を
含んでいる。

【００１１】概説すれば、ロータ機構及び複数の巻線ス
テージを具備したステータ機構を有する電子整流型ＤＣ
モータを制御する方法は、本発明の一形態においてその
モータに印加するためのＤＣ電圧を受け取る段階と、前
記ＤＣ電圧をロータ機構が回転を生じる順序において印
加することにより前記巻線ステージを整流する段階、及
び前記ＤＣモータのための中性線電圧を近似的に発生す
る段階からなるものである。近似的に発生された中性線
電圧は前記巻線ステージの１つにおける逆起電力と比較
され、その比較結果はロータ機構の角度位置を表すもの
である。巻線ステージの整流はロータ機構が所定の角度
位置に達したとき行われるようになっている。

【００１２】さらに、本発明の一形態における電子整流
型モータを制御する方法は、そのモータに印加するため
のＤＣ電圧を受け取る段階、及び制御信号のセットに応
答してそのＤＣ電圧をロータ機構が回転を生じる順序に
おいて前記巻線ステージに印加することによりそれらの
巻線ステージを整流する段階からなっている。各巻線ス
テージは少なくとも２つの端子を有し、それらの端子の
うちの一方は他の巻線ステージの各々における一方の端
子と共通接続され、前記ＤＣ電圧は巻線ステージの他方
の端子の対に順次印加される。制御信号は各整流を行う
に当たり、その整流前に付勢された１つの巻線ステージ
をその整流後においても付勢状態に維持し、その整流前
に付勢された他の巻線ステージがその整流後消勢される
ような順序において供給される。各巻線ステージは新た
な２つの連続した整流動作を通じて付勢状態に維持さ
れ、然る後消勢される。整流後においても付勢状態に維
持される巻線ステージの電流の方向は、その整流前の電
流の方向と同じである。整流後もオン状態に維持される
巻線ステージに関連する制御信号はパルス幅変調され
る。

【００１３】本発明の一形態における電子整流型モータ
を制御する方法はまた、モータに印加するための効果的
なＤＣ電圧を受け取る段階、及び制御信号のセットに応
答して前記ＤＣ電圧を巻線ステージにロータ機構が回転
する順序において印加することにより前記巻線ステージ
を整流する段階を含むものである。各巻線ステージは少
なくとも２つの端子を有し、そのうちの一方の端子は他
の巻線ステージの各々における一方の端子と共通接続さ
れ、前記ＤＣ電圧は各一対の巻線ステージに順次印加さ
れる。制御信号は各整流動作に当たり、その整流前に付
勢された巻線ステージの１つが整流後においても付勢状
態に維持され、整流前に付勢された他の巻線ステージが
その整流後において消勢されるような順序において供給
される。各巻線は新たな２つの連続した整流動作を通じ
て付勢状態に維持され、然る後消勢される。整流後にお
いても付勢状態に維持される巻線ステージに流れる電流
の方向は整流前そのステージに流れていた電流の方向と
同じである。整流が行われると、これにより付勢された
巻線ステージに関連する制御信号はパルス幅変調され
る。

【００１４】ここで図面、特にその図１を参照すると、
ブラシレスＤＣモータまたはそれと同等のものからなる
電子整流型モータＭはステータコア１を有するステータ
機構、及び永久磁石ロータ３及びシャフト５を含むロー
タ機構からなるものとして示されている。ロータ３はス
テータ機構の端シールド（図示せず）内において通常の
ベアリング機構中に回転自在に保持されたシャフト５上
に取り付けられている。ロータは一体的に束ねられてシ
ャフト５に取り付けられた多数の薄円板強磁性体より構
成された強磁性体コア７を含むものである。各々が比較
的一定した磁界を提供する永久磁石材料（たとえばセラ
ミック型またはコバルトサマリウム、アルニコ等）から
なる８個の基本的に同一形状の比較的薄い弧状磁性体セ
グメント９がたとえばロータコア７に接着剤で固定され
る。各セグメントは互いに機械角で４５°より幾分狭い
間隔を有し、ロータコアに関して放射状に分極するよう
に磁化され、隣接したセグメントは交互に極性が入れ替
わるようになっている。ロータ３上の磁石セグメント９
は説明の便宜に従って図示したものであり、数量、構造
及び磁化の状態において異なった他の構成及び他の磁石
構造を有するロータであっても、本発明の範囲内におい
てその目的は十分に達することができる。

【００１５】ステータ１もまた薄い強磁性体１０の成層
体から構成される。これはＡＣモータの分野において通
常実施されるように４個のリテイナクリップ１１により
結束維持される。これらのクリップ１１はステータコア
の各隅部における切込み１３内に位置している。選択的
にステータコア成層体を適当な他の手段、たとえば溶
接、もしくは接着剤などにより結束させ、または巻線の
みによって結束させることも可能であり、これらはいず
れも従来技術においてよく知られているところである。
ステータ開口は２４個の内向き突出歯１５により形成さ
れ、これらの歯間における２４個の軸方向スロット１７
内には、８個のステータ極を確立するための巻線１９が
配置されている。巻線端ターンはステータ端面を越えて
突出し、巻線の端リード線は個々に制御装置に接続され
る。ステータ１は説明の便宜に従って図示したものであ
り、他の形状並びに異なった歯数及び異なったスロット
数を有する種々の構造からなるステータ機構もまた本発
明の範囲内において好ましく用いることができる。

【００１６】開示を目的としてここに説明した電子整流
型ＤＣモータＭは３ステージ８極モータであるが、本発
明の電子整流型モータ（以下、ＥＣＭと略称する場合が
ある）は２、４、６極その他の極構造と、２、３、４ま
たはそれ以上の巻線ステージを有するものであっても、
本発明の範囲内においてその目的を少なくとも部分的に
達成することができる。図２は３つの巻線ステージＳ
１、Ｓ２及びＳ３を有するステータ巻線１９の多相巻線
配列を略示している。各巻線ステージはコイルセットＳ
１Ａ−Ｓ１Ｃ、Ｓ２Ａ−Ｓ２Ｃ、Ｓ３Ａ−Ｓ３Ｃからな
っており、コイルセットの各々は電気導体からなる所定
数の巻線ターンより構成される。各巻線ステージはそれ
ぞれ端子Ｔ１、Ｔ２及びＴ３と中間タップＩ１、Ｉ２及
びＩ３とを有する。したがって、コイルセットＳ１Ａ、
Ｓ２Ａ及びＳ３Ａはそれぞれ巻線ステージのタップ部を
提供するものである。各巻線ステージの他方の端子は点
Ｃにおいて一括接続される。巻線ステージＳ１、Ｓ２及
びＳ３は説明の便宜上、３個のコイルセット、３個の端
子及び３個の中間タップを有するものとして示されてい
るが、本発明の範囲内において少なくとも１個の巻線ス
テージ、何個かのコイルセット何個かの端子及び何個か
の中間タップを有するものであっても、本発明の目的を
少なくとも部分的に達成することができる。

【００１７】巻線ステージが一時的な順序で付勢される
とき、確立される３セットの８磁極は予め定められたシ
ーケンスに従いまたは巻線層が付勢される順序に従って
ステータコアの周りを時計方向または反時計方向に移動
する放射状の磁界を形成するものである。この移動磁界
は永久磁石ロータ極９の磁束と交差し、ロータ３をステ
ータ１に関して所望の方向に回転させるためのトルクを
生ずるものである。このトルクは磁界強度の直接的な関
数である。この電子整流型モータＭのこれ以上詳細な説
明については、前述したジョン Ｈ．ボイド，Ｊｒによ
る１９８２年４月１３日付の米国特許願第３６７９５１
号を参照すべきである。

【００１８】後述するところから明らかな通り、モータ
Ｍの巻線ステージはステータ１の開口内において回転す
るロータ機構３の回転位置を検出し、このロータの回転
位置の関数として発生した電気信号を用いて各巻線ステ
ージにＤＣ電圧を順次印加することによりブラシを用い
ることなく整流されるものである。このＤＣ電圧の印加
順序は種々の予め定められた順序またはロータの回転方
向を決する順序となっている。位置検出はＥＣＭの逆起
電力に応答する位置検出回路により行われ、これにより
モータの回転位置を支持する信号が生成され、モータの
巻線ステージへの逐次的な電圧印加を制御するものであ
る。位置検出のためには他の手段を用いることもでき
る。

【００１９】図３は本発明の一形態における洗濯機２１
を略示するものである。この洗濯機はモータＭおよびそ
のドライブ回路を含んでいる。洗濯機２１はタブ（図示
せず）内において回転自在に支持され、洗濯すべき衣類
等を浸すための水を収容するためのバスケット２３及び
これと同軸的に支持された攪拌機２５を具備し、これら
はいずれもその共通軸の周りに単独で、または一体的に
回転できるようになっている。攪拌機２５及びバスケッ
ト２３は水及び洗濯すべき衣類等を攪拌するための手段
を一体として構成するものであり、これにより洗濯を行
うとともに、洗濯後は衣類等を回転させて遠心分離によ
り脱水するものである。モータＭは洗濯サイクル（また
はモード）においては攪拌機にのみ結合され、回転サイ
クルにおいてはバスケット及び攪拌機の双方に伝動機構
を介して接続される。この伝動機構は、たとえばギヤボ
ックスまたはプーリ機構からなる一定比の減速機を含む
ことができる。しかしながら、場合によってはモータＭ
のシャフト５を攪拌機及びバスケットに直結することも
できる。したがって、伝動機構２７は攪拌及び回転手段
を駆動する手段を構成するものである。１１５Ｖ６０Ｈ
ｚ（アメリカ合衆国）のＡＣラインから供給された電力
はＤＣ電源を形成する整流回路２９により整流され、パ
ワースイッチング回路３１に供給される。このパワース
イッチング回路３１は巻線ステージに印加するＤＣ電圧
を制御してそれに効果的な電圧を提供する手段を構成す
るものである。パワースイッチング回路３１は制御信号
回路３３からの制御信号のセットに応答して巻線ステー
ジにロータ３の回転を生ずる、少なくとも１つの予め定
められた順序に従ってＤＣ電圧を印加することにより、
それらの巻線ステージを整流するものである。ロータ３
の運動は前述した通り、選択的に洗濯機２１の少なくと
も１つの回転要素、すなわちバスケット２３、もしくは
攪拌機２５に結合されるか、またはその両方に結合され
ることによりそれらの回転要素の好ましい回転を生ずる
ものである。制御信号回路３３の制御信号のセットは位
置検出回路３５から引き出されたロータ位置、並びに印
加電圧（部分的には供給された命令信号によって代表さ
れる）などの選択された条件及びパラメータの関数であ
る。

【００２０】パワースイッチング回路３１（図４参照）
はそれぞれ３７ａ、３７ｂ、３７ｃで指示した各巻線ス
テージのためのドライブ回路を含んでいる。これらのド
ライブ回路は同一であるため、巻線ステージＳ１のため
のドライブ回路３７ａのみを詳細に示すものである。各
ドライブ回路は回路３３からの論理ハイ制御信号に応答
してその関連ステージに電流を第１の方向に流すための
第１ドライブ手段３９を具備している。特定すれば、第
１ドライブ手段３９はＮＰＮ入力トランジスタＱ１を有
する。このトランジスタＱ１のベース端子Ｂ１は前記制
御信号を受け取るために制御信号回路に接続されてい
る。トランジスタＱ１のエミッタは抵抗を介して接地電
位に接続されているが、そのコレクタはダイオードＤ１
を介してＰＮＰ電圧レベルシフトトランジスタＱ３のベ
ースに接続され、ダイオードＤ３を介して高利得装置の
ベースに接続されている。高利得装置４１はダーリント
ン増幅器として示されている。ダイオードＤ１及びＤ３
は第１ドライブ手段のスイッチング作用を迅速化するた
めのものである。高利得装置４１にはさらに一対の抵抗
Ｒ１、Ｒ３が接続され、そのスイッチング特性を改善す
るようになっている。装置４１のコレクタはライン４３
に接続され、このライン４３は過渡抑制インダクタンス
素子Ｌ１を介して整流回路２９の正出力に接続され、さ
らに装置４１のエミッタはダイオードＤ５を介して一対
の端子Ｉ１ａ、Ｔ１ａに接続されている。モータが高速
モードで作動するとき、端子Ｉ１ａは電子制御スイッチ
を介してモータの中間端子Ｉ１に接続されるが、モータ
が低速モードで作動するときには端子Ｔ１ａがモータの
端子Ｔ１に接続される。したがって、トランジスタＱ１
のベースにおける論理ハイ制御信号は、整流回路２９か
らの正電圧をモータの所望の速度に応じてその端子Ｔ１
またはＩ１に印加するためのものである。第１ドライブ
手段３９はさらにダイオードＤ７を有し、巻線ステージ
Ｓ１が遮断されたとき、その巻線電流のための放電路を
提供するものである。

【００２１】ドライブ回路３７ａはまた巻線ステージＳ
１に流れる電流を制御信号回路３３からの第２論理ハイ
制御信号に応答して、前記の第１ドライブ手段による場
合とは反対方向にするための第２ドライブ手段４５を具
備している。第２ドライブ手段４５はそのベース端子Ｂ
３が第２制御信号を受け取るために回路３３に接続され
たＮＰＮトランジスタＱ５を具備している。実線で示し
た実施例の回路において、トランジスタＱ５のコレクタ
は抵抗Ｒ７を介してライン４３（パワースイッチング回
路の正側）に接続され、そのエミッタは別の抵抗を介し
て接地電位に接続される。この実施例において回路は５
Ｖ未満の端子Ｂ３における入力信号により駆動され得
る。トランジスタＱ５のコレクタはさらに、ＰＮＰ電圧
レベルシフトトランジスタＱ７及びダイオードＤ９を介
して３ステージ高利得装置４７のベース入力に接続され
る。装置４７のコレクタはダイオードＤ１１を介してト
ランジスタＱ７のコレクタに接続されるとともに、ダイ
オードＤ１３を介して端子Ｉ１及びＴ１ａに接続され
る。ダイオードＤ１３は装置４１がオンに転じられたと
き、装置４７にサージ電流が流れるのを阻止するもので
ある。装置４７のエミッタは接地電位に接続される。端
子Ｂ３における論理ハイ制御信号は装置４５を導通させ
て端子Ｔ１ａまたはＩ１ａを所望に応じて接地電位にす
るものである。これにより巻線ステージＳ１を流れる電
流は第１トランジスタ手段の端子Ｂ１が論理ハイである
とき流れる方向とは逆方向となる。図４に破線で示した
第２ドライブ手段の別の実施例において抵抗Ｒ７は短絡
され、トランジスタＱ５のエミッタはそのエミッタ抵抗
を介して接地電位ではなくトランジスタＱ７のコレクタ
に接続される。この実施例は第２ドライブ手段を制御す
るために、少なくとも５〜６Ｖの制御信号を要求するも
のである。

【００２２】それぞれ巻線ステージＳ２及びＳ３をドラ
イブするためのドライブ回路３７ｂ及び３７ｃはすべて
の点においてドライブ回路３７ａと同一である。これら
のドライブ回路の入力端子はそれぞれＢ５、Ｂ７及びＢ
９、Ｂ１１と表記され、出力端子はそれぞれＴ２ａ、Ｉ
２ａ及びＴ３ａ、Ｉ３ａと表記されている。後述の通
り、回路３３からの制御信号はいずれか一時点において
１つの巻線ステージのための第１ドライブ手段及び別の
巻線ステージのための第２ドライブ手段のみがそれらの
対応する巻線ステージを駆動するようにそれらのドライ
ブ回路に供給される。これは一対の直列接続された巻線
ステージを流れる電流が、ステータ磁界を発生すること
を許容するものである。

【００２３】図４から明らかな通り、１０Ｖ調整電源５
１は回路に対しその電圧レベルにおいてＤＣ電力を供給
するものである。

【００２４】制御信号回路３３（図５参照）はモータの
ための中性線電圧（モータからその中性線が容易に引き
出せない場合）を近似的に発生して、モータの逆起電力
を検出するための分圧器５１のセットを含んでいる。い
ずれか特定の時点において要求される分圧器の特定の出
力（１つは近似的な中性電圧であり、１つは逆起電力で
ある）は信号セレクタ５３により選別される。この信号
セレクタ５３は整流シーケンスにおけるそのときの装置
の状態に応答して分圧器の所望の出力を位置検出回路５
５に供給するものである。この位置検出回路５５はモー
タの所望の速度（高速または低速の）を表す制御入力を
有する。位置検出回路は整流制御回路５７にロータの角
度位置を表す信号を供給し、整流制御回路５７の出力は
ドライブ回路３７ａ、３７ｂ及び３７ｃの入力端子に接
続される。ロータが所定の角度位置に達すると、整流制
御回路はドライブ回路に供給される制御信号を切り替え
て巻線ステージを整流する。この整流制御回路はまた非
整流制御回路５９からの入力を有する。この非整流制御
回路５９の入力はオン／オフ信号、回転方向信号及び低
速／高速整流信号などのような多数の外部命令を代表す
る。整流直後オンとなっている巻線ステージに関連する
ドライブ回路のパルス幅変調は、その巻線ステージへの
巻線電流のより緩やかな伝達をもたらすものである。よ
り緩やかとは整流前にオンであり、それが整流後におい
ても維持されている巻線ステージに関連するドライブ回
路をパルス幅変調するときの伝達速度と対比した場合で
ある。前者の処理は緩速整流と呼ばれ、後者の処理は急
速整流と呼ばれる。緩速／急速整流のための外部命令信
号は制御信号回路３３がいずれの整流モードにおいて作
動するかを決定するものである。非整流制御回路はさら
に、印加電圧検出回路６１及びモータ電流検出手段６３
に応答してそれらの検出器が所定の電圧及び所定の電流
レベルを上回ったとき、制御信号を阻止するものであ
る。ここに所定の電圧レベルはＶ_BREFであり、所定の電
流レベルとはＩ_REF(1)である。実際の印加電圧Ｖ_B は整
流回路２９の出力において用いられ（図４）モータ電流
は分路抵抗Ｒ_S を介して測定される（図４及び図５）。

【００２５】分圧器５１（図６参照）はモータの中性点
Ｃに従って、または単独で動作するように構成されてい
る。この分圧器はモータＭのモータタップＴ１、Ｔ２及
びＴ３（または高速動作中においては中間端子Ｉ１、Ｉ
２及びＩ３）にそれぞれ接続された３個の入力端子を有
する。中性点Ｃはさらにこれが引き出される場合には分
圧器の１つの入力端子に接続される。分圧器は２つのセ
ットに分割される。その一方、６５は信号セレクタに実
際の中性電圧（引き出せる場合において）を印加する
か、または中性線電圧を近似的に発生してその信号セレ
クタに供給するものである。分圧器６５はそれが引き出
される場合にはモータの中性電圧を信号セレクタに供給
するための分圧器６５ａと、巻線ステージＳ２及びＳ３
が付勢されるとき、中性線電圧を近似的に発生するため
の分圧器６５ｂと、巻線ステージＳ１及びＳ３が付勢さ
れるとき、中性線電圧を近似的に発生するための分圧器
６５ｃ及び巻線ステージＳ１及びＳ２が付勢されると
き、中性線電圧を近似的に発生するための分圧器６５ｄ
を含んでいる。他の分圧器６７ａ、６７ｂ及び６７ｃの
セットはそれぞれ信号セレクタに対し巻線ステージＳ
１、Ｓ２及びＳ３の逆起電力を提供するものである。分
圧器５１の下端部には１．５Ｖの基準電圧Ｖ_R を発生す
るための回路が構成される。この基準電圧は制御装置を
構成する積分回路がそれらに印加された負電圧を持たな
いようにするためのものである。この基準電圧はしたが
って１ＫΩの抵抗Ｒ１１を介してすべての分圧器に印加
される。抵抗の特定の値及び個々に図示した回路中のす
べての素子の値は本発明の範囲内で必要に応じて変化さ
せることができる。分圧器のすべては１０ＫΩの出力抵
抗Ｒ１３を有し、分圧器６５ａ、６７ａ、６７ｂ及び６
７ｃは４０ＫΩの入力抵抗Ｒ１５を有する。分圧器６５
ｂ、６５ｃ及び６５ｄのための残りの入力抵抗は一対の
８０ＫΩ抵抗Ｒ１７からなっている。

【００２６】信号セレクタ５３は複数の電子制御スイッ
チ６９ａ〜６９ｇを有する。これらのスイッチのうち５
個は後述する６個の命令信号ａ〜ｆのセットにより制御
される。命令信号ａ〜ｆは相互に排他的であって、いず
れか１つが論理ハイレベルにあれば他のすべては論理ロ
ーレベルとなる。このハイ命令信号はその時点における
装置の整流シーケンスの特定の部分を識別するものであ
る。電子整流スイッチの各々は２個の個々に動作可能な
スイッチからなっており、その一方は信号セレクタ出力
Ｖ_C1に接続され、他方のスイッチは信号セレクタ出力Ｖ
_C2に接続される。命令信号“ａ”がハイであれば中性電
位近似分圧器６５ｂは電子整流スイッチ６９ｂを介して
出力Ｖ_C2に接続され、逆起電力分圧器６７ａは電子整流
スイッチ６９ｃを介して出力Ｖ_C1に接続される。したが
って、命令信号“ａ”がハイであるときの端子Ｖ_C1及び
Ｖ_C2間の電圧は巻線ステージＳ１からの逆起電力と巻線
ステージＳ２及びＳ３の端子電圧を加算することにより
得られた近似中性電圧との差を表している。同じく命令
信号“ｂ”がハイであるときは端子Ｖ_C1及びＶ_C2間の電
圧は巻線Ｓ２からの逆起電力と分圧器６５ｃにおいて巻
線Ｓ１及びＳ２の端子電圧を加算することにより得られ
た近似中性電圧との差を表している。

【００２７】便宜上、Ｖ_C1及びＶ_C2に出現した信号の意
味を各命令信号の場合について説明すると、次のように
なる。 命令信号 Ｖ_C1における信号 Ｖ_C2における信号 ａ 巻線ステージＳ１の逆起電力 巻線ステージＳ２及びＳ３の 端子電圧を加算して得られた 近似中性電圧 ｂ 巻線ステージＳ１及びＳ３の ステージＳ２の逆起電力 端子電圧を加算して得られた 近似中性電圧 ｃ 巻線ステージＳ３の逆起電力 巻線ステージＳ１及びＳ２の 端子電圧を加算して得られた 近似中性電圧 ｄ 巻線ステージＳ２及びＳ３の ステージＳ１の逆起電力 端子電圧を加算して得られた 近似中性電圧 ｅ 巻線ステージＳ２の逆起電力 巻線ステージＳ１及びＳ３の 端子電圧を加算して得られた 近似中性電圧 ｆ 巻線ステージＳ１及びＳ２の ステージＳ３の逆起電力 端子電圧を加算して得られた 近似中性電圧

【００２８】命令信号“ａ”がハイであるときの巻線Ｓ
１における逆起電力は命令信号“ａ”がハイであるとき
の同じ巻線Ｓ１の逆起電力とは反対の極性を有する。こ
れは巻線ステージＳ２及びＳ３を流れる電流の方向がハ
イ命令信号“ａ”において所定の一方向であり、ハイ命
令信号“ｂ”においてそれと反対の方向になるからであ
る。これはまた命令信号の他の対、すなわち“ｃ−ｆ、
ｃ−ｅ”についても生ずる。このような極性の反転によ
り信号セレクタスイッチは、各巻線についての逆起電力
信号がＶ_C1及びＶ_C2のいずれかの出力端子に供給される
ようにし、これらの端子間の電圧の妥当な極性を保証す
るものである。

【００２９】同様な極性の反転は電子制御スイッチ６９
ａによっても達せられる。この制御スイッチ６９ａは出
力端子Ｖ_C1及びＶ_C2に接続された、個々に作動可能なス
イッチユニットを有する。後述するが、命令信号“ｈ”
は他のすべての整流時においてハイとなり、スイッチ６
９ａの１つの制御入力に加えられるが、その補対、すな
わち反転信号はスイッチの他の制御入力に供給される。
これはモータの中性電圧を取り出せるとき、中性電圧に
関する逆起電力の妥当な極性が端子Ｖ_C1及びＶ_C2間に維
持されることを保証するものである。

【００３０】上記の説明から明らかな通り、分圧器６５
ｂ、６５ｃ及び６５ｄはモータＭのための中性線電圧を
近似的に発生するための手段を構成するものであり、よ
り特定すれば、分圧器６５ｂ、６５ｃまたは６５ｄはい
ずれかの与えられた時点において、そのときドライブ手
段を介して効果的な電圧が印加される巻線ステージにお
けるモータ端子電圧を加算するための手段を構成するも
のである。さらに、電子制御スイッチ６９ｂ、６９ｄ及
び６９ｆは中性電圧近似手段の出力を端子Ｖ_C1またはＶ
_C2の一方に接続するための手段を構成し、これらのスイ
ッチは命令信号ａ〜ｆに応答して端子Ｖ_C1またはＶ_C2の
前記一方を前記一対の巻線ステージに関連する近似手段
の出力に接続するものである。これらの巻線ステージに
は、そのとき前述した効果的な電圧が印加されている。

【００３１】上記のことから明らかな通り、分圧器６７
ａ、６７ｂ及び６７ｃは各ステージのための逆起電力の
セットを発生するものである。各起電力の出力の電圧は
その特定の時点におけるその関数巻線ステージの端子電
圧の関数である。電子整流スイッチ６９ｃ、６９ｅ及び
６９ｇは命令信号ａ〜ｆに応答して特定時点における端
子Ｖ_C1またはＶ_C2の一方をそのとき効果的な電圧が印加
されていない巻線ステージに関連する逆起電力出力にの
み接続するものである。

【００３２】端子Ｖ_C1及びＶ_C2はそれぞれポテンショメ
ータＲ１９により利得調整可能な差動増幅器Ａ１（図
７）における負入力端子及び正入力端子である。増幅器
Ａ１の正入力には１０ＫΩの抵抗Ｒ２１を介して基準電
圧Ｖ_R が印加され、オフセット誤差を阻止するようにな
っている。端子Ｖ_C1またはＶ_C2の一方における電圧が近
似中性線電圧であり、他方の端子の電圧が付勢されない
ステージの逆起電力であれば差動増幅器Ａ１はその近似
中性線電圧を巻線ステージの１つにおけるその逆起電力
と比較する手段を構成するものである。増幅器Ａ１の出
力はモータのロータ機構の角度位置を表す信号となる。
特定すれば、増幅器Ａ１の出力は整流時において何らか
の所定の負電圧から開始する正の勾配を有するランプ電
圧である。増幅器Ａ１の出力は電子制御スイッチ７１を
介して積分器７３に供給される。スイッチ７１は３個の
独立的に作動可能なスイッチ素子７１ａ、７１ｂ及び７
１ｃを含んでいる。スイッチ素子のうち最初の２つは差
動増幅器Ａ１の出力に接続されるが、この場合素子７１
ａは３３ＫΩの抵抗Ｒ２３を介して前記出力に接続さ
れ、スイッチ素子７１ｂは１５ＫΩの抵抗Ｒ２５を介し
て前記出力に接続される。２個のスイッチ素子は積分器
７３が２つの異なった時定数を持つために必要とされる
ものであり、これらの時定数は互いに異なったモータ速
度に対応する。モータが高速モードにおいて運転される
場合、すなわち外部命令信号“速度”が論理ハイである
ときはスイッチ素子７１ｂが閉じられて、差動増幅器Ａ
１の出力は抵抗Ｒ２５を介して積分器に接続される。こ
の抵抗は積分器の時定数を決定するものである。信号
“速度”が論理ローであればスイッチ素子７１ａが閉じ
ることになり、したがって、積分器への入力は抵抗Ｒ２
３を介して供給され、これが積分器の第２の時定数を提
供する。かくしてスイッチ素子７１ａ及び７１ｂはＤＣ
モータの２つの速度に対応する積分器の異なった２つの
時定数を提供するために速度制御信号に応答して作動す
る手段を構成するものである。この“速度”命令信号は
ＡＮＤゲートＧ１の１つの入力に供給されるとともに、
インバータ７５を介して第２のＡＮＤゲートＧ３の１つ
の入力に供給される。ゲートＧ１及びＧ３の他方の入力
は以下に述べる通り、内部命令信号Ｕに接続される。命
令信号Ｕがハイであるときはこの信号は２つの論理ゲー
トのいずれにも供給される。しかしながら、この場合に
は一方のゲートのみがハイに移行する。すなわち、イン
バータ７５が存在するため、ゲートＧ１及びＧ３の他方
の信号入力はそれぞれハイ及びローとなり、同時にはハ
イレベルにならないからである。したがって、いずれか
与えられた時点において一方のゲートのみがハイ出力を
発生し、これに伴ってスイッチ素子７１ａまたは７１ｂ
の一方のみが閉じられることになる。すなわち、インバ
ータ７５及び論理ゲートＧ１及びＧ３は２つのスイッチ
素子が同時に閉じられることを阻止するものである。

【００３３】電子制御スイッチ７１の他のスイッチ素
子、すなわちスイッチ素子７１ｃは内部命令信号ａによ
り制御される。この命令信号は命令信号Ｕの逆相分であ
る。このスイッチ素子が整流後約２０°の電気角に至る
まで閉じられると積分器がリセットされる。特定すれ
ば、スイッチ素子７１ｃは命令信号ａ（これは整流信号
またはパルスである）に応答して、積分器をリセットす
るものである。このとき、命令信号Ｕ（信号ａの逆相
分）はローであるため、積分動作は阻止される。その結
果、ゲートＧ１及びＧ３の出力はいずれもローとなり、
スイッチ素子７１ａおよび７１ｂが開放され、積分が阻
止されることになる。

【００３４】積分器７３は８．２Ｖのツェナーダイオー
ドＤ１７を含んでおり、このツェナーダイオードは差動
増幅器Ａ１の出力の積分が逆起電力のゼロ交差が検出さ
れるまで開始しないようにするものである。積分器７３
が一たび積分動作を開始すると、それは約８Ｖの電圧出
力から約３Ｖの所定の電圧レベルまで通過する積分を行
い、その出力はロータの角度位置を表すことになる。こ
の出力はコンパレータ７７に加えられ、それが３Ｖに達
すると、コンパレータ７７の出力Ｃはハイとなり、その
ハイレベルはロータが巻線ステージの整流にとって妥当
な位置にあることを表す整流信号となるものである。

【００３５】コンパレータ７７の出力は整流制御回路５
７におけるＯＲゲートＧ５の１つの入力に供給される
（図８）。コンパレータの出力がハイレベルになると、
これは整流が要求され、ゲートＧ５の出力がハイになる
ことを指示する。ゲートＧ５の出力はＡＮＤゲートＧ７
の１つの入力に接続され、そのゲートの他方の入力はた
とえばタイマー７９の約５０ＫＨｚ信号からなる反転出
力に接続される。ゲートＧ５の出力がハイレベルにある
間において、そのタイマー出力がハイレベルになるとゲ
ートＧ７出力はハイレベルに移行する。ゲートＧ７のこ
のハイ出力はＮＯＲゲートＧ９の出力をローレベルに以
降させる。ＮＯＲゲートＧ９のロー出力はフリップフロ
ップ８１のＱ出力をタイマー７９からの次のクロックパ
ルスの存在下においてローレベルに移行させる。このク
ロックパルスはＮＯＲゲートＧ１１を介して、たとえば
約１００ＫＨｚ程度の周波数において供給される。フリ
ップフロップ８１のＱ出力は、図７に関して前述した命
令信号Ｕである。したがって、コンパレータ７７の出力
がハイレベルに移行すると、それは整流信号であるた
め、命令信号Ｕがローレベルに移行する。フリップフロ
ップ８１のＱ^- 出力は命令信号Ｄである。

【００３６】フリップフロップ８１のＱ出力は一対のカ
スケード接続された１６分割カウンタ８３及び８５のア
ップ／ダウン制御ピンに供給される。この出力がローレ
ベルに移行すると整流が指令され、カウンタはカウント
ダウンを開始する。それらのカウントがゼロに達する
と、それはそのカウントの間にモータＭが電気角で約２
０°回転したことになり、一対の出力ＯＰがローレベル
に移行する。出力ＯＰは２つのＮＡＮＤゲートＧ１３及
びＧ１５の入力に接続される。これらのＮＡＮＤゲート
はカウンタ８３及び８５がカウントアップ及びカウント
ダウンを行う速度を制御するものである。出力ＯＰがロ
ーレベルになるのはカウンタがゼロに達するときのみで
あり、この場合これらのゲートは消勢される。ゲートＧ
１３はゲートＧ９の出力に接続された１つの入力を持っ
ている。すなわち、ゲートＧ９はそれがローレベルとな
るとき、ゲートＧ１３を阻止するものである。これらの
ことから明らかな通り、この出力は所定の間隔、すなわ
ち整流後モータＭが電気角で約２０°回転する間におい
てローレベルとなり、この期間においてゲートＧ１３は
阻止される。ゲートＧ９の出力は第２ＮＯＲゲートＧ１
７に供給される。ゲートＧ９の出力がローレベルになる
と、ゲートＧ１７の出力はハイレベルに移行する。この
ハイレベルはゲートＧ９に帰還接続され、その出力をロ
ーレベルにラッチし、ゲートＧ１５の１つの入力端子に
供給されてそのゲートを付勢する。ゲートＧ１５の別の
入力は１００ＫＨｚの出力を有するタイマー７９に接続
される。したがって、ゲートＧ１５はゲートＧ１７の出
力がハイレベルにとどまるとき、ＮＡＮＤゲートＧ１９
にクロックパルスが転送されるようにし、そのゲートＧ
１９の出力はカウンタ８３及び８５のクロック入力に接
続される。これによりそれらのカウンタは高速でカウン
トダウンを行うようになる。これらのカウンタがゼロに
達すると、出力ＯＰはローレベルとなり、このローレベ
ルはＮＯＲゲートＧ２１の１つの入力に供給され、その
出力をハイレベルに移行させるものである。このゲート
Ｇ２１のハイ出力はゲートＧ１７の他方の入力に供給さ
れ、その出力をローレベルに移行させるとともに、ゲー
トＧ１９の出力をハイレベルに移行させる。ゲートＧ９
のハイ出力がゲートＧ１３を付勢するとともに、ゲート
Ｇ１７の出力をローレベルにラッチする間においてゲー
トＧ１７のロー出力はゲートＧ１５を阻止する。ゲート
Ｇ１３はタイマー７９の５０ＫＨｚ出力に接続された別
の入力を有する。ゲートＧ１３が付勢される間、この比
較的遅いクロック速度のパルスはゲートＧ１３及びＧ１
７を介してカウンタ８３及び８５のクロック入力に供給
される。ゲートＧ９のハイ出力はさらにフリップフロッ
プ８１のＱ出力をハイレベルにセットし、このＱ出力は
カウンタのカウントアップを再び開始させる。かくして
カウンタは最初の速度においてカウントアップを行うと
ともに、その２倍の速度でカウントダウンを行う。特定
すれば、カウンタは連続した整流動作間の２／３の時分
にわたってカウントアップを行い、残り１／３の時間に
おいてカウントダウンを行うものである。整流はこの実
施例において６０°毎に現れ、したがってカウンタは電
気角で２０°の範囲にわたりカウントダウンを行い、モ
ータは所定の時間長さに対応する速度を有する。これは
積分器（図７）がモータＭの電気角２０°にわたる回転
に対応する所定の時間内においてリセットされ、阻止さ
れることを意味する。この場合、上述したＵ及びＤ命令
信号は積分器動作のこれらの極面を制御するものであ
る。これは整流直後に現れる整流電流の積分を阻止すべ
く行われる。したがって、カウンタ８３及び８５は整流
信号またはパルスが発生した後所定の時間間隔において
積分器７３の動作を阻止するためのディジタル遅延手段
を構成し、これにより積分器は整流電流を積分しないよ
うになっている。

【００３７】フリップフロップ８１のＱ^- 出力はさらに
ＮＡＮＤゲートＧ２３の１つの入力に供給される。整流
前Ｑ^- 出力がローレベルである４０度間隔においてゲー
トＧ２３の出力はハイレベルになる。ゲートＧ２３の出
力はＮＡＮＤゲートＧ２５の１つの入力に接続され、そ
のＮＡＮＤゲートの他方の入力はモータＭがステップモ
ータとして作動していない限り、常時ハイレベルに維持
される。整流前における４０°間隔内のゲート２５の出
力はしたがってローレベルである。この出力はタイマー
８７のリセット入力に供給される。Ｑ^- 出力が整流時に
おいてハイレベルになると、ゲートＧ２３の出力はロー
レベルとなり（モータはやはりステップモータとして用
いられていないものとする）、ゲートＧ２５の出力はハ
イレベルとなる。このローからハイへの移行はタイマー
８７がすでにタイムアウトしていない限り、それをリセ
ットするものである。タイマー８７は整流パルス信号が
例えば０．１秒程度の所定時間内に発生しない場合、タ
イムアウトするようにセットされる。整流信号が存在し
ないことは、起動時などにおいてロータが回転していな
いことを意味する。整流信号が所定の時間内に受け取ら
れない場合、タイマー８７はＯＲゲートＧ５に対しパル
スを供給し、ロータの回転を開始させる。タイマー８７
からのこのようなパルス供給は整流信号が各所定時間の
終端までに受け取られた場合には、その時点で打ち切ら
れる。したがって、タイマー８７は所定時間が経過する
までにコンパレータ７７による整流パルスが発生しない
場合に、ロータの回転を開始させるためのパルス供給を
行うリセット可能なディジタルタイマー手段を構成する
ものである。タイマーはコンパレータからのパルス信号
によってリセットされる。

【００３８】先に言及した通り、モータＭはステップモ
ータとして作動することができる。これはハイレベルの
ステップ付勢外部命令信号を要求する。このハイレベル
はＮＡＮＤゲートＧ２７により反転されて、ゲートＧ２
３を消勢し、これによってフリップフロップ８１の出力
が制御システムの動作と無関係になるようにする。ハイ
レベルのステップ付勢信号はさらにＮＡＮＤゲートＧ２
９に供給される。このＮＡＮＤゲートの他方の出力はス
テップ外部命令信号である。ステップ信号がハイレベル
であり、ゲートＧ２９が付勢される限り、ゲートＧ２９
の出力はローレベルとなる。この出力はゲートＧ２５の
前記他方の入力に供給され、その出力をハイレベルに移
行させ、これによってタイマー８７をリセットするもの
である。

【００３９】ステップモータ制御回路によって制御され
るか、または図８の回路のリセットにより制御されたゲ
ートＧ２５の出力は、内部命令信号ＣＰとして整流制御
回路の残りの部分（図９）に供給される。特定すれば、
ゲートＧ２５の出力はカウンタ８９のクロック入力に供
給される。このカウンタ８９はそれぞれ１Ｓ、２Ｓ及び
４Ｓで表す３個の二進出力を有する。この３出力のすべ
ては図６に関して上述した６個の出力ａ−ｆを有する二
進−十進デコーダ９１に接続される。このデコーダはカ
ウンタ８９の３個の二進出力を受け取ってそれらをデコ
ードし、命令信号ａ−ｆの１つをハイレベルにセットす
るものである。さらに、カウンタ８９の１Ｓ出力は、前
述した図６の回路に対し命令信号“ｈ”を提供する。こ
の出力は他の整流が行われる度にハイレベルに移行す
る。カウンタ８９の２Ｓ及び４Ｓ出力はＡＮＤゲートＧ
３１の入力に供給される。このＡＮＤゲートの出力はカ
ウンタのリセット入力に接続される。このような構成に
よりカウンタは６回の整流に対応する６カウント毎にリ
セットされる（これは整流信号がカウンタのためのクロ
ックパルス源であるためである）。この６回の整流は３
６０°電気角に対応する。デコーダ９の６個の出力は６
個のＯＲゲートＧ３３ａ−Ｇ３３ｆの入力に接続され
る。これらのＯＲゲートの出力はロータの逆方向回転を
制御すべく用いられるＡＮＤゲートＧ３５ａ−Ｇ３５ｆ
の入力に接続されるとともにロータの順方向回転を制御
すべく用いられるＡＮＤゲートＧ３７ａ−Ｇ３７ｆの入
力に接続される。ゲートＧ３５ａ−Ｇ３５ｆ及びＧ３７
ａ−Ｇ３７ｆの出力はＯＲゲートＧ３９ａ−Ｇ３９ｆの
セットに接続される。これら後者のＯＲゲートの出力は
ドライブ回路３７ａ、３７ｂ及び３７ｃの端子Ｂ１、Ｂ
３、Ｂ５、Ｂ７、Ｂ９及びＢ１１に接続される（図４参
照）。ゲートＧ３５ａ−Ｇ３５ｆの各々は後述の命令信
号“ｉ”の供給を受ける入力を有するものである。この
命令信号“ｉ”はそれらのゲートを付勢してロータを逆
方向に回転させるとともに、ロータの順方向回転が要求
されるとき、またはモータ電流が所定の最大電流を上回
ったとき、それらを消勢するものである。同様に、Ｇ３
７ａ−Ｇ３７ｆの各々は後述する命令信号“ｊ”の供給
を受ける１つの入力を有する。この命令信号はロータの
順方向回転においてこれらのゲートを付勢するととも
に、ロータの逆方向回転が要求されるとき、またはモー
タ電流が所定の最大電流を上回ったとき、それらを消勢
するものである。さらに、ゲートＧ３５ａ、Ｇ３５ｃ、
Ｇ３５ｅ、Ｇ３７ａ、Ｇ３７ｃ及びＧ３７ｅは各々後述
する命令信号“ｋ”の供給を受ける１つの入力を有す
る。この命令信号はこれらのゲートの出力、したがって
Ｇ３９ａ、Ｇ３９ｃ及びＧ３９ｅの制御信号出力をパル
ス幅変調するとともに、制御信号が発生した結果として
巻線ステージに供給された電流及び電圧を制御するもの
である。同様に、ゲートＧ３５ｂ、Ｇ３５ｄ、Ｇ３５
ｆ、Ｇ３７ｂ、Ｇ３７ｄ及びＧ３７ｆは各々命令信号
“ｍ”の供給を受ける入力を有する。この命令信号はこ
れらのゲートの出力及びゲートＧ３９ｂ、Ｇ３９ｄ及び
Ｇ３９ｆの制御信号出力をパルス幅変調するために用い
られるものである。

【００４０】カウンタ８０への入力ＣＰにおける各整流
信号はカウンタを内部方向命令信号ＤＩＲの状態に応じ
て１カウントだけ増加（カウントアップ）または減少
（カウントダウン）させるものである。順方向回転の場
合、カウンタは各整流の度にカウントアップし、デコー
ダはこれに応答して整流シーケンスにおける次の出力を
ハイレベルにセットする。“ａ”出力から開始する場
合、出力“ａ”におけるハイレベルはゲートＧ３３ａ及
びＧ３３ｆの出力をハイレベルに移行させ、これはまた
ゲートＧ３７ｅ及びＧ３７ｄを付勢するものである（所
望の回転は順方向におけるものであるため、逆方向ゲー
トはいずれも付勢されていない）。その瞬間パルス幅変
調を無視すると、ゲートＧ３７ｄ及びＧ３７ｅの出力
は、それらが接続されたＯＲゲートＧ３９ｄ及びＧ３９
ｅの制御信号出力とともにハイレベルに移行する。端子
Ｂ７及びＢ９はこれによりハイレベルとなり、ライン４
３（図４）から巻線ステージＳ３及び巻線ステージＳ
２、分路抵抗ＲＳを経て整流回路２９の負側に至る電流
を生ずるものである。次の整流信号、すなわちデコーダ
９１の命令信号“ｂ”（図９参照）がハイレベルになる
と、それは同様な手順を経て端子Ｂ３及びＢ９をハイレ
ベルにし、巻線ステージＳ３からＳ１及び分路抵抗ＲＳ
を介して整流回路の負側に至る電流を発生する。一対の
巻線ステージは一時に付勢されることに留意すべきであ
る。関連するその第１ドライブ回路により駆動され、よ
り正電位となる巻線ステージの対には記号“＋”を付
し、関連する第２ドライブ回路により駆動され、より負
電位となる巻線ステージの対には記号“−”を付するも
のとすれば、ハイ制御信号及びそれらに付勢される巻線
対は次の通りである。 ハイ制御信号 巻線対 逆方向に付勢された巻線対 ａ Ｓ３＋Ｓ２− Ｓ２＋Ｓ３− ｂ Ｓ３＋Ｓ１− Ｓ１＋Ｓ３− ｃ Ｓ２＋Ｓ１− Ｓ１＋Ｓ２− ｄ Ｓ２＋Ｓ３− Ｓ３＋Ｓ２− ｅ Ｓ１＋Ｓ３− Ｓ３＋Ｓ１− ｆ Ｓ１＋Ｓ２− Ｓ２＋Ｓ１−

【００４１】かくしてカウンタ８９、抵抗９１、ゲート
Ｇ３３ａ−Ｇ３３ｆ、Ｇ３７ａ−Ｇ３７ｆ及びＧ３９ａ
−Ｇ３９ｆはコンパレータ７７の出力（図７）に応答し
てドライブ回路３７ａ〜３７ｃを付勢し、ロータが所定
の角度位置に達したとき、巻線ステージＳ１〜Ｓ３を整
流するものである。それらはまた制御信号のセット（ゲ
ートＧ３９ａ−Ｇ３９ｆの出力）を発生するとともに、
これらの制御信号をドライブ回路に供給して、ロータが
所定の角度位置に達したとき、巻線ステージを整流させ
るために整流信号ＣＰに応答するデコーダまたは制御信
号手段をも構成する。

【００４２】上述した通り、巻線ステージの付勢は効果
的な電圧及び電流、したがって、所望のロータ速度を制
御すべくパルス幅変調される。この変調用パルス源は１
０ＫＨｚで９５％のデューティサイクルを有する発振器
９３であり（図１０参照）、この発振器はデューティサ
イクル９５％の出力ＰＷＭと、その反転出力ＰＷＭＣを
有する。出力ＰＷＭはＤ型フリップフロップ９５のフロ
ップ入力に供給される。このフリップフロップはハイレ
ベルに固定されたＤ入力を有する。フリップフロップ９
５の２つの出力はＱＯ及びＱＯ^- で示されている。ＱＯ
出力は発振器９３の反転出力ＰＷＭＣとともにＡＮＤゲ
ートＧ４１の入力に供給される。出力ＱＯがハイレベル
であれば、前記反転パルスは、ゲートＧ４１からＯＲゲ
ート４３に伝達される。ゲートＧ４３へのその他の入力
の１つは外部命令信号オン／オフの反転型である。この
オン／オフ信号がローレベルであれば、フリップフロッ
プ９５のリセット入力に接続されたゲートＧ４１の出力
はハイとなり、フリップフロップはリセットされること
ができない。しかしながら、オン／オフ信号がハイにな
れば、ゲートＧ４３はゲート、すなわち調整器Ｇ４１か
らのパルス、または過電圧もしくは過電流信号ＯＶＣを
フリップフロップのリセット入力に接続し、それをリセ
ットする。一度フリップフロップがリセットされると、
その出力ＱＯはローレベルに移行する。このローレベル
はゲートＧ４１を消勢して、ゲートＧ４３にパルスを供
給させないようにする。したがって、ゲートＧ４３の出
力はハイレベルにとどまり、フリップフロップは信号Ｏ
ＶＣ、すなわち過電圧または過電流信号がハイレベルに
とどまる限り、リセット状態に維持される。一度リセッ
ト入力がローレベルになると、発振器のＰＷＭ出力から
次のクロックパルスがＱＯを再びハイレベルにする。し
たがって、過電圧または過電流が存在しない場合、ＱＯ
はサイクルの９５％にわたってハイレベルにとどまり、
５％の範囲内においてローレベルにリセットされ、さら
に次のサイクルの９５％にわたってハイレベルに移る。
これはクロックパルスがリセットパルスの終端とほぼ一
致するからである。

【００４３】フリップフロップ９５の出力ＱＯはさらに
２つのＯＲゲートＧ４５及びＧ４７（図１１参照）に供
給される。これらゲートの出力はゲートＧ３５ａ−Ｇ３
５ｆ及びＧ３７ａ−Ｇ３７ｆに関連して上述した禁止信
号“ｋ”及び付勢信号“ｍ”である。ゲートＧ４５及び
Ｇ４７への他の入力は補対信号である。すなわち、ゲー
トＧ４７への他の入力は排他的論理和ゲートＧ４９の出
力であり、ゲートＧ４５への他の入力はゲートＧ４９の
反転出力である。したがって、いずれかの時点において
ゲートＧ４５またはＧ４７の出力は出力ＱＯの状態にか
かわらず、ハイレベルとなる。一方、他方のゲートの出
力は出力ＱＯの状態に直接従うものである。ＱＯはパル
ス列であるため、これは命令信号“ｋ”または“ｍ”の
いずれか一方がパルス列であり、他の命令信号がハイレ
ベルとなることを意味する。図９及び図４の実施例は命
令信号“ｋ”が各巻線ステージに対する第１の、すなわ
ち上部のドライブ手段に関連する論理ゲートを付勢し、
他方命令信号“ｍ”は各巻線ステージのための第２の、
すなわち下部のドライブ手段に関連して論理ゲートを付
勢するようにしたものである。いずれかの信号“ｋ”ま
たは“ｍ”はいずれか与えられた時点においてパルス列
となるため、これはある整流時点において第１または第
２のドライブ手段のみがパルス幅変調されることを意味
する。その特定の整流時点において付勢される他方のド
ライブ手段は、信号“ｋ”及び“ｍ”の状態に変化が生
じるまで連続的に付勢状態に維持される。

【００４４】特定の時点において、いずれのドライブ手
段がパルス幅変調されるかは排他的論理和ゲートＧ４９
への入力によって決せられる。各整流時において状態を
変化する１つの入力は、カウンタ８９からの信号“ｈ”
（図９）である。この入力は第１及び第２のドライブ手
段が等しく用いられることを保証するものである。パル
ス信号が信号“ｋ”から信号“ｍ”に切り換わる時はゲ
ートＧ４９への他の入力によって決定される。このゲー
トはＡＮＤゲートＧ５１の出力に接続されている。ＡＮ
ＤゲートＧ５１はフリップフロップ８１のＤ命令信号
（図８）及び外部命令信号“緩速／急速整流”をその入
力として用いるものであり、このＤ命令信号は整流後電
気角で２０°の範囲にわたりハイレベルであり、それ以
下はローレベルに維持される。この外部命令信号がロー
レベルであれば、ゲートＧ５１の出力はローレベルとな
り、信号“ｋ”及び“ｍ”間の変化は整流に伴って生ず
ることになる。これは付勢状態にとどまった巻線ステー
ジがパルス幅変調され、いわゆる急速整流となることを
保証するものである。たとえば整流シーケンスの２回目
の整流において、信号“ｋ”はローレベルであり、付勢
された巻線はＳ３−及びＳ１＋である。整流前において
付勢されるとともに、整流後においてもこの付勢状態に
維持された巻線ステージＳ３−に対し巻線ステージＳ１
＋は整流時において付勢される。信号“ｈ”はローレベ
ルであり、したがって、外部命令信号緩速／急速整流が
ローレベルであるためゲートＧ４９の出力はローレベル
となり、信号“ｋ”がハイレベル、そして信号“ｍ”が
パルス列となる。しかしながら、信号“ｍ”はすべての
巻線ステージのための第２ドライブ手段に関連するもの
であり、付勢状態に維持された巻線ステージＳ３−がパ
ルス幅変調される。ここに“急速整流”なる語は遮断直
後の巻線電流を可及的速やかに消滅させることの意味に
用い、他方“緩速整流”とはこの急速整流とは逆の意味
を表すものである。この明確に記載した緩速整流の特定
の形態において、その緩速整流とは２段階の処理からな
っている。これはここに述べた位置検出積分器が、パル
ス幅変調される特定の巻線によって影響を受けるからで
ある。ここに記載したものとは異なった位置検出回路を
用いるならば、緩速整流において２段階処理を不可欠と
するものではない。

【００４５】外部信号緩速／急速整流がハイレベルであ
ればゲードＧ５１の出力もまたハイレベルとなるが、こ
れは整流後電気角２０°の範囲内のみにおいて生じる。
ゲートＧ５１の出力及び信号“ｈ”はいずれも整流時に
おいて状態を変化するが、ゲートの出力はさらに２０°
後において状態を変化させるため、信号“ｋ”及び
“ｍ”の状態の変化が整流後電気角で２０°経過した非
整流時において生ずることになる。さらに、急速整流の
場合と異なり、整流され付勢された直後の巻線ステージ
はパルス幅変調され、整流されないで付勢状態にとどま
った巻線ステージはパルス幅変調を受けないことにな
る。再び一例として２回目の整流を取り上げると、整流
時において信号“ｈ”はローレベルに移行するが、ゲー
トＧ５１の出力はハイレベルに移行する。したがって、
ゲートＧ４９の出力は不変、すなわちハイレベルのまま
であり、信号“ｋ”はパルス列に、そして信号“ｍ”は
ハイレベルになる。しかしながら、信号“ｋ”はすべて
の巻線ステージのための第１ドライブ手段に関連するも
のであり、整流され、付勢された巻線ステージはパルス
幅変調され、これが緩速整流を意味する。信号Ｄが整流
後電気角で２０°経過したとき、ローレベルに移行する
と信号“ｋ”はハイレベルとなり、信号“ｍ”はパルス
列となる。１つの巻線ステージのパルス幅変調への緩速
整流における移行は、整流後においてよく生じ、したが
って、巻線電流は整流された直後の巻線ステージに転流
するための時間を持つことになる。

【００４６】急速及び緩速整流モードのいずれにおいて
も過電圧または過電流条件の発生により出力ＱＯがロー
レベルに移行すると、信号“ｋ”または“ｍ”はローレ
ベルに移行し、巻線ステージへの電圧または電流が所望
の限度に降下するまでそのローレベル状態に維持され
る。すなわち、発振器からのパルスは所望の電圧または
電流が得られるまで阻止される。いずれかの時点におい
て信号“ｋ”または“ｍ”の一方のレベルは出力ＱＯの
状態とは独立したものあるため、その信号は過電圧また
は過電流条件が存在しとしてもハイレベルに維持され
る。したがって、ドライブ手段の１つは過電圧または過
電流条件下においてもオン状態に維持され、巻線電流が
循環することを許容するものである。

【００４７】かくして巻線ステージドライブ回路のパル
ス幅変調に関連して上に説明した発振器及び論理ゲート
は整流回路２９のＤＣ電圧出力の巻線ステージへの印加
を制御することによりそれらの巻線ステージに効果的な
電圧を提供するための手段を構成するものである。さら
に、図１０及び図１１の回路はＧ３９ａ−Ｇ３９ｆの出
力をパルス幅変調するための手段を構成するものであ
る。これにより巻線ステージには効果的な電圧が印加さ
れる。パルス幅変調パルスのデューティサイクルは信号
ＯＶＣの状態により指示された所定レベル以上の印加電
圧に応答して減少させられる。論理ゲートＧ４５及びＧ
４７はゲートＧ３９ａ−Ｇ３９ｆのすべての出力のうち
いくつかを除いて一時的に阻止するための手段を構成す
る。特定すれば、この手段は信号ＯＶＣにより表された
モータ電流が所定値を上回ったとき、前記出力のうちの
３つを一時的に阻止するものである。さらに、これら阻
止された３個のゲート出力はいずれか一時点においては
１個だけが付勢され、そして他の３個のゲートのうちの
１つだけがその時点でハイレベルとなり、ゲートＧ４５
及びＧ４７は印加された電圧が所定の電圧レベルを上回
ったことに応答するか、またはモータ電流が所定の電流
値を上回ったことに応答してすべての制御信号を一時的
に阻止するための手段を構成するものである。この場
合、一方は巻線ステージに印加された電圧を減少すべく
用いられる。

【００４８】図９の回路はまたロータの角度位置を表す
信号ＣＰに応答して、ゲートＧ３９ａ−Ｇ３９ｆの出力
をドライブ回路に供給するための論理手段を構成する。
このゲート出力の供給は各整流にあたり整流前に付勢さ
れた巻線ステージの１つを整流後において付勢状態に維
持するとともに、整流前に付勢された他の巻線ステージ
を整流後において消勢するような順序で行われる。各巻
線ステージは新たな２回の連続した整流を通じて付勢状
態に維持され、その後消勢される。整流後付勢状態に維
持された巻線ステージに流れる電流の方向は、整流前そ
の巻線ステージに流れていた電流の方向と同一である。
外部命令信号“緩速／急速整流”が急速整流を要求する
場合、図１０及び図１１の回路は整流後所定時間に達す
るまで付勢状態に維持される巻線ステージに関連してゲ
ートＧ３９ａ−Ｇ３９ｆの出力をパルス幅変調するため
の手段を構成する。この整流後の所定時間は電気角で２
０°の回転に対応する。図１０及び図１１の回路はさら
に次の整流後も付勢状態に維持される巻線ステージに関
連した出力を、そのときパルス幅変調するため、シフト
させるものである。この回路はさらにゲートＧ３９ａ−
Ｇ３９ｆの出力を実質的に等しい量だけ変調するための
手段を構成する。これは特定すれば、第１ドライブ手段
のためのそれらの出力及び第２ドライブ手段のためのそ
れらの出力を実質的に関連してカウンタ８９はドライブ
選択信号、すなわち整流毎に状態を変化する信号“ｈ”
を発生するための手段を構成する。この場合、図１１の
回路は信号“ｈ”の１つの状態に応答して第１ドライブ
手段を制御するための出力の変調から第２ドライブ手段
のための出力を変調するように、状態を変化するもので
ある。この状態の変化は整流後所定時間が終了したとき
行われる。さらに、図１１の回路はドライブ選択信号の
第２の状態に応答して第２ドライブ手段のための制御出
力の変調から第１トランジスタ手段のための制御出力変
調へと、その状態を切り替える。この状態の切り替えも
整流後所定の時間が経過したときに行われる。当然なが
ら、緩速／急速整流命令信号がローレベルであるとき
は、図１１の回路によりパルス幅制御手段が制御され、
これによって整流終了時に付勢状態となっている巻線ス
テージに関連したゲートＧ３９ａ−Ｇ３９ｆの制御出力
をパルス幅変調するものである。

【００４９】ここで図１２を参照すると、前述した過電
圧及び過電流条件を検出するための回路が示されてい
る。整流回路２９の正側からの電圧Ｖ_B は４．７ＫΩの
抵抗に１５０ＫΩの抵抗を直列接続したものからなる分
圧器９７の一端に印加される。４．７ＫΩ抵抗の他端及
び積分器９９の正入力端子には、１．５Ｖの基準電圧Ｖ
_R が印加される。積分器９９の負入力は電子制御スイッ
チ１０１及び５６ＫΩの抵抗を介して分圧器９７の中間
節点に接続される。スイッチ１０１の制御入力はフリッ
プフロップ９５のＱＯ出力（図１０）に接続される。こ
のフリップフロップは発振器９３からのパルスの正部分
においてハイレベルに維持される。出力ＱＯがハイレベ
ルにあれば積分器は印加電圧Ｖ_B を積分して、この積分
出力が所定レベルまで降下すると、コンパレータの出力
はハイレベルに移行する。この出力レベルの降下はコン
パレータ１０３の他方の入力に接続された分圧器１０５
によって反転される。この出力はＯＲゲートＧ５５の入
力に供給される。このＯＲゲートの出力は前述した信号
ＯＶＣである。積分器はさらに、電子制御スイッチ１０
７及び２７０Ωの抵抗を介して接地電位に接続される。
スイッチ１０７はフリップフロップ９５からのハイＱＯ
^- 出力によって付勢される。このハイ出力は１０ＫＨｚ
の発振器パルス速度において生ずるものである。積分器
が出力ＱＯ^- によりリセットされるまでに印加電圧が所
定の最大電圧レベルを越えない場合、コンパレータ１０
３の出力はローレベルにとどまり、信号ＯＶＣもこれに
従ってローレベルとなる。逆に印加電圧が所定の大きさ
を上回ると、信号ＯＶＣがハイレベルに移行し、図９の
論理ゲートに供給される特定のパルスの頭を切り取っ
て、印加電圧を低下させる。かくして図１２の回路はモ
ータＭへのＤＣ印加電圧の大きさを調整する手段を構成
する。

【００５０】コンパレータ１０３の負入力はさらに一対
の電子制御スイッチ１０９及び１１１に接続される。電
子制御スイッチの１つはモータの高速運転を指示する図
７のハイ信号Ｈによって閉じられるものである。スイッ
チ１０９はコンパレータから遠い側において、３９ＫΩ
の抵抗Ｒ３５を介して外部命令信号Ｖ_BREFに接続され
る。スイッチ１０９及び１１１はそれぞれ抵抗Ｒ３９及
びＲ４１を介して差動増幅器１１３の出力に接続され
る。この差動増幅器の出力は分路抵抗Ｒ_S を通じてモー
タ電流を表すものである。この場合、抵抗Ｒ_S は増幅器
１１３への入力に渡して接続されるＩＲ補償を行うため
には、電子制御スイッチ１０９及び１１１並びに電圧調
整においてそれらに関連する回路を用いることが望まし
い。

【００５１】増幅器１１３の出力はまた、分圧器１１５
を介して演算増幅器１１７の非反転入力に供給される。
演算増幅器の他方の入力は別の分圧器１１９を介して基
準電流信号Ｉ_REF に接続される。信号Ｉ_REF は外部の光
学的に遮断されたディジタル電流源Ｉ_REF(1)から引き出
されたものとして示されているが、他の信号源を採用す
ることもできる。モータ電流が所定のレベルを上回る
と、増幅器１１７の出力はハイレベルに移行し、これに
よって信号ＯＶＣをハイレベルとし、過電流条件を指示
する。ここに述べた通り、これは図９の論理ゲートを一
時的に阻止してモータ電流を減少させるものである。

【００５２】モータ電流を代表する分圧器１１５の出力
は別の演算増幅器１２１の非反転入力に供給される。演
算増幅器の反転入力は分圧器１２３の節点に接続され
る。モータ電流が所定の電流値より大きい別の所定値を
越えると、増幅器１２１の出力ＯＣＭはハイレベルに移
行する。この電流超過条件は制御システムが何らかの故
障を生じた場合において生ずるような信号ＯＶＣのハイ
レベルへの移行を来すものである。後述するが、信号Ｏ
ＣＭがハイレベルになると、ドライブトランジスタのす
べては遮断され、システムが手動でリセット操作される
までオフ状態に維持される。

【００５３】図１２から明らかな通り、回路１２３は外
部命令信号オン／オフの補対信号である命令信号Ｓを発
生するものである。信号オン／オフがローレベルであれ
ば、これは所望のオフ条件を指示し、命令信号Ｓがハイ
となる。この信号はＯＲゲートＧ５５に供給され、信号
ＯＶＣをハイレベルにし、これによってオン／オフ信号
がローレベルである限りモータのそれ以上の回転を阻止
するものである。

【００５４】ここで図１３を参照すると、ＯＣＭ信号の
供給を受けるリセット入力を有するフリップフロップ１
２５が示されている。ＯＣＭ信号がハイレベルになる
と、過大な制御外れ電流が流れていることを意味し、フ
リップフロップ１２５のＱ^- 出力はハイレベルとなり、
発光ダイオード指示器１２７を発光させる。また、フリ
ップフロップのＱ出力はこの条件が生じたときローレベ
ルとなる。フリップフロップ１２５のＱ出力はＡＮＤゲ
ートＧ５７の１つの入力に接続される。この出力がロー
レベルになると、ゲートＧ５７が消勢され、その出力は
ローレベルに移行する。ゲートＧ５７の出力は一対のＡ
ＮＤゲートＧ５９及びＧ６１に接続されている。これら
のＡＮＤゲートの出力は命令信号“ｉ”及び“ｊ”であ
る。これらの命令信号の１つは常時ハイレベルにあり、
その信号はロータの所望の回転方向により定まる。しか
しながら、ゲートＧ５７の出力がローレベルになると、
信号“ｉ”及び“ｊ”はローレベルとなり、これによっ
て論理ゲートＧ３５ａ−Ｇ３５ｆ、及びＧ３７ａ−Ｇ３
７ｆが阻止される。これはフリップフロップ１２５のＱ
出力が再びハイレベルとなるまでモータの整流を停止す
るものである。しかしながら、このようなことは制御シ
ステムへの電源が遮断され、然る後、オンになった場合
やフリップフロップ１２５のクロック入力にクロックパ
ルスが供給されないような場合にのみ生ずるものであ
る。したがって、増幅器１２１及びフリップフロップ１
２５は論理ゲートＧ３５ａ−Ｇ３５ｆ、及びＧ３７ａ−
Ｇ３７ｆを阻止することによりモータ電流が所定の最大
値を上回ったときにゲートＧ３９ａ−Ｇ３９ｆの制御出
力信号のセットが発生しないようにするための手段を構
成する。このようなゲート阻止手段はそれが手動でリセ
ットされるまで論理ゲートの阻止状態を維持する。

【００５５】図１３にはさらに１２９で概括した保護回
路が示されている。この保護回路が示されている。この
保護回路はロータの逆方向回転が要求されるときドライ
ブトランジスタを保護するためのものである。保護回路
１２９はラッチ１３１及び一対のカスケード接続された
フリップフロップ１３３及び１３５を具備している。一
対のフリップフロップはロータ開口方向の反転が要求さ
れるとき、発振器９３からのパルスの全体が、その反転
が行われるまでに通過し、したがって、電流がその逆回
転時にドライブトランジスタのいずれかを流れないよう
にするためのもてのある。ラッチ１３１のＤ入力は抵抗
Ｒ４５を介して外部命令信号“方向”に接続され、抵抗
Ｒ４７を介してそれ自体のＱ出力に接続される。ロータ
の所望の回転方向が順方向である場合、方向命令信号及
びラッチ１８１のＱ出力がハイレベルとなるが、方向信
号がハイレベルになった直後においては、それは１０Ｋ
Ｈｚ発振器からの次のクロックパルスＰＷＭにおいてハ
イレベルとなる。このハイレベルのＱ出力はゲートＧ６
１を付勢し、したがって、他のすべての条件が叶えば、
すべての順方向ゲート（ゲートＧ３７ａ−Ｇ３７ｆ）の
ための付勢信号“ｊ”がハイレベルとなる。それらの他
の条件の１つは最大過電流条件が存在しないことであ
り、その他はラッチのＱ出力がフリップフロップ１３３
及び１３５を介して通過したことを意味する。ラッチ１
３１のＱ出力はフリップフロップ１３３のＤ入力に接続
され、これによりその出力は１０ＫＨｚ発振器の反転出
力ＰＷＭからクロックパルスが受信されると同時にフリ
ップフロップ１３５のＤ入力に送られる。そして、信号
はタイマー７９の出力Ｔ／２からの次のクロックパルス
が供給されるまで（図８）フリップフロップ１３５のＱ
出力には現れれない。

【００５６】方向信号がすでにローレベルであれば、ラ
ッチ１３１^- のＱ出力はハイレベルとなっており、逆方
向付勢ゲートＧ５９はハイレベル出力“ｉ”を有するこ
とになる。方向信号の状態が変化すると、ラッチ１３１
のＱ^- 出力は直ちにローレベルに移行し、したがって、
すべてのドライブトランジスタが遮断される。状態変化
が行われた後においてのみフリップフロップ１３５のＱ
出力はゲートＧ６５の出力をハイレベルに移行させ、ロ
ータの他の方向への回転を付勢するものである。方向信
号がハイからローに変化するときの、この回路動作は前
記した場合とほぼ同様である。すなわち、ラッチ１３１
及びフリップフロップ１３３及び１３５は方向信号の状
態変化に応答して１つの回転方向のための整流シーケン
スから方向信号の新たな状態により要求された他の回転
方向のための整流シーケンスへのスイッチングを遅延さ
せるための手段を構成するものである。この遅延は方向
信号の状態変化が生じた後、１０ＫＨｚ発振器から少な
くとも１つのパルスが発生するまでに等しい所定の遅延
時間が経過するまで行われる。

【００５７】フリップフロップ１３５のＱ及びＱ^- 出力
はそれぞれＤＩＲ及びＬＯＡＤで示すようにカウンタ８
９（図９）に接続され、カウントの方向を制御してその
カウンタにまず“０”または“５”のいずれかをそのカ
ウント方向に従ってロードする。図９の回路のその後の
動作はすでに述べた通りに進行し、順方向回転において
はカウンタをカウントアップさせ、逆方向の回転の場合
にはカウンタをカウントダウンさせるものである。

【００５８】以上述べた通り、本発明によれば電子整流
型ＤＣモータのための新規の制御方法及び装置並びにこ
のモータを用いた電気洗濯機がすでに述べた目的を好ま
しく達成するものとして提供される。これらの構成は本
発明の範囲内において種々の変更を加えることが可能で
あることは当業者によってよく理解されるであろう。

【００５９】結局、本発明の構成によれば、速度制御及
び角度振動が容易な電子整流モータを得ることができ、
しかも、このモータを電気洗濯機に効果的に用い得るこ
とが明らかである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の制御装置により制御されるようにした
電子整流型ＤＣモータの主要部を分解して示す斜視図で
ある。

【図２】図１のモータにおける巻線ステージ及び端子を
示す結線図である。

【図３】洗濯機を駆動する電子整流型モータとの関連に
おいて本発明の制御装置の主要部を示す大略ブロック線
図である。

【図４】図１のモータのための駆動回路及び本発明の制
御装置のための電源部分を示す配線図である。

【図５】本発明の制御装置の主要部を図３よりも詳細に
示すブロック線図である。

【図６】本発明の制御装置における逆起電力検出及び中
性電圧近似回路を示す配線図である。

【図７】本発明の制御装置における位置検出回路を示す
配線図である。

【図８】本発明の制御装置におけるリセットまたは消去
回路を示す配線図である。

【図９】本発明の制御装置におけるシーケンス及び論理
回路を示す配線図である。

【図１０】本発明の制御装置におけるパルス幅変調回路
を示す配線図である。

【図１１】本発明の制御装置における整流モード制御回
路を示す配線図である。

【図１２】本発明の制御装置における調整回路を示す配
線図である。

【図１３】本発明の制御装置における保護回路を示す配
線図である。

【符号の説明】

１ ステータコア ３ 永久磁石ロータ ５ シャフト ７ 強磁性体コア ９ 弧状永久磁石セグメント １０ 強磁性薄板成層体 １１ リテイナ １３ コーナーノッチ １５ 内向歯 １７ 軸方向スロット １９ 巻線 Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３ 巻線端子 Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３ 巻線中間タップ

【その他】 明細書の実体的内容については変更なし。

Claims (27)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロータ機構、及び複数の巻線ステージを
   具備したステータ機構を有する電子整流型二速度モータ
   を作動させるための制御方法であって、 制御信号のセットに応答して前記ロータ機構が回転し得
   る少なくとも１つの予め定められた順序において前記巻
   線ステージに、ＤＣ電圧を印加することによりそれらの
   巻線ステージを整流する段階と、 少なくとも１つの巻線ステージの逆起電力条件を指示す
   る逆起電力信号を検出する段階と、 前記モータが一つの速度において作動している時は第１
   の割合により、前記モータが第２の速度において作動し
   ている時は第２の割合により、前記逆起電力信号の一部
   を積分してロータ機構の所定の角度位置を指示する整流
   信号を発生する段階であって、前記積分の割合を速度制
   御信号により決定する積分段階と、 前記整流信号に応答して前記制御信号のセットを発生す
   ることによりロータ機構が所定の角度位置に達したとき
   巻線ステージを整流する段階と、 からなることを特徴とする電子整流型二速度ＤＣモータ
   の制御方法。
2. 【請求項２】 前記方法がさらに、前記整流信号の発生
   後、１回だけディジタル的に前記積分を禁止することに
   より、整流電流が前記積分手段により積分されることを
   阻止する段階を含むことを特徴とする請求項１記載の方
   法。
3. 【請求項３】 前記方法がさらに、モータの中性点電圧
   を近似的に発生する段階を含み、前記逆起電力の検出段
   階において前記近似的に発生された中性点電圧を前記巻
   線ステージの１つにおける逆起電力と比較するものであ
   ることを特徴とする請求項１記載の方法。
4. 【請求項４】 ＤＣモータが三巻線ステージを有し、前
   記印加電圧が１回に２つのステージにのみ与えられるも
   のであり、前記近似発生段階がそのとき前記印加電圧を
   受けている２つのステージの端子電圧を加算するもので
   あることを特徴とする請求項３記載の方法。
5. 【請求項５】 各時間間隔がロータ機構の回転電気角で
   約２０度の回転に対応することを特徴とする請求項２記
   載の方法。
6. 【請求項６】 前記方法がさらに、スタートパルスをデ
   ィジタル的に発生して、所定の時間間隔が経過するまで
   に整流信号が生じない限り前記ロータ機構の回転を開始
   させることを特徴とする請求項２記載の方法。
7. 【請求項７】 前記方法がさらに、前記ＤＣ電圧の積分
   値が所定のレベルに達したことに応答して前記制御信号
   のセットをパルス幅変調し、これにより前記巻線ステー
   ジに印加された前記ＤＣ電圧のパルスのデューティサイ
   クルを減少させる段階を含むことを特徴とする請求項２
   記載の方法。
8. 【請求項８】 各巻線ステージが少なくとも２端子を有
   し、その端子の一方が他の巻線ステージの各一方の端子
   に共通接続され、前記巻線ステージの他方の端子の組合
   せで構成する各一対の端子に少なくとも１つの所定の順
   序において前記ＤＣ電圧を印加するものであり、前記方
   法がさらに、各整流ごとに、整流前付勢された巻線ステ
   ージの一つが整流後も付勢状態に維持されるとともに、
   整流前付勢された他の巻線ステージが整流後消勢され、
   各巻線ステージがそれに対する新しい２つの連続した整
   流を通じて付勢状態にとどまった後、消勢されるような
   順序において前記制御信号を供給することにより、整流
   後付勢状態にとどまった巻線ステージに流れる電流の方
   向を整流前におけるその巻線ステージの電流の方向に等
   しいものにし、さらに整流後１回以内においてその整流
   された巻線ステージに関連する制御信号をパルス幅変調
   し、かつ次の整流後消勢されるべき巻線ステージに関連
   する制御信号をそのときパルス幅変調するためにシフト
   させるものであることを特徴とする請求項１〜７のいず
   れか１項に記載した方法。
9. 【請求項９】 巻線ステージが、前記制御信号の幾つか
   に応答して前記巻線ステージの少なくとも１つを通じて
   第１の方向に流れる電流を選択的に許容するために関連
   接続された第１のドライブ手段と、前記制御信号の他方
   に応答して前記巻線ステージの少なくとも１つを通じて
   前記と反対方向に流れる電流を選択的に許容するための
   第２のドライブ手段を備え、これにより前記パルス幅変
   調段階が第１ドライブ手段のための制御信号及び第２ド
   ライブ手段のための制御信号を実質上等しい量で変調す
   るものであることを特徴とする請求項８項記載の方法。
10. 【請求項１０】 前記方法がさらに、前記ドライブ選択
    信号の第１の状態に応答して前記第１のドライブ手段の
    ための制御信号を変調する状態から、整流後前記時間経
    過に従って前記第２のドライブ手段のための制御信号を
    変調する状態へシフトさせるものであり、前記ドライブ
    選択信号の第２の状態に応答して前記第２ドライブ手段
    のための制御信号を変調する状態から、前記整流後にお
    ける前記中間時間経過において前記第１のドライブ手段
    のための制御信号を変調する状態へシフトさせるもので
    あることを特徴とする請求項９記載の方法。
11. 【請求項１１】 ロータ機構、及び複数の巻線ステージ
    を具備したステータ機構を有する電子整流型二速度モー
    タのための制御システムであって、 前記巻線ステージを整流するために少なくとも１つの予
    め定められた順序においてそれらのステージにＤＣ電圧
    を印加することにより前記ロータ機構を回転させるため
    に、整流用制御信号のセットに応答する整流手段と、 少なくとも１つの巻線の逆起電力条件を表わす逆起電力
    信号を検出するための逆起電力検出手段と、 前記逆起電力信号の一部を積分することにより前記ロー
    タ機構が所定の角度位置に達したことを指示する整流信
    号を発生するための積分手段と、 前記ロータ機構が所定の角度位置に達した時、前記巻線
    ステージを整流するために前記整流信号に応答して前記
    整流手段に前記制御信号のセットを提供するための制御
    信号手段、及びモータの二速度に対応して前記積分手段
    のための２つの異なった時定数を提供するように、速度
    制御手段に応答する時定数発生手段、 を備えたことを特徴とする電子整流型二速度モータのた
    めの制御装置。
12. 【請求項１２】 回転部材と、 前記回転部材を駆動するためのロータ機構、及び複数の
    巻線ステージを具備したステータ機構を含む電子整流型
    ２速度モータと、 前記モータ、及びそのシステム自身にＤＣ電圧を印加す
    る手段に接続された制御システムであって、ＤＣ電圧を
    少なくとも１つの所定のシーケンスにおいて前記巻線ス
    テージに印加することによりその巻線ステージの整流を
    行うために整流信号のセットに応答するようにした整流
    手段を含む前記制御システムと、 少なくとも１つの巻線ステージの前記逆起電力条件を指
    示する逆起電力信号を検出するための手段と、 前記逆起電力信号の一部を積分するとともに、前記ロー
    タ機構の所定の角度位置を指示する整流信号を発生する
    ための積分手段と、 前記整流信号に応答して前記整流手段に対する制御信号
    のセットを提供することにより、前記ロータ機構が所定
    の角度位置に達したとき前記巻線ステージを整流するた
    めの制御信号手段、及び速度制御信号に応答して前記モ
    ータの２つの速度に対応する前記積分手段のための異な
    った２つの時定数を提供するための手段を備えたことを
    特徴とする洗濯機。
13. 【請求項１３】 ロータ機構、及び複数の巻線ステージ
    を具備したステータ機構を有する電子整流モータのため
    の制御装置であって、 各巻線ステージが少なくとも２個の端子を持っており、
    その一方の端子が他の巻線ステージの各々における一方
    の端子と共通接続されている場合において、制御信号の
    セットに応答して前記巻線ステージの他方の端子が構成
    する各一対のものにロータ機構の回転を生ずるよう予め
    定められた少なくとも１つの順序でＤＣ電圧を印加する
    ことによりこれら巻線ステージを整流するための手段
    と、 ロータ機構の角度位置を表わす信号に応答して前記整流
    手段に所定の順序で制御信号を供給する手段であって、
    各整流にあたりその整流前に付勢された１つの巻線ステ
    ージがその整流後においても付勢されるとともに、その
    整流前に付勢された他の巻線ステージがその整流後にお
    いて消勢され、各巻線ステージは新たな２つの連続した
    整流動作を通じて付勢状態に維持されるとともに、整流
    後も付勢状態に維持されたその巻線ステージに流れる電
    流の方向がその巻線ステージにおける整流前の電流の方
    向と同一となるような順序において前記制御信号を供給
    するための論理手段、並びに整流時において、付勢状態
    に留まった巻線ステージに関連する制御信号をパルス幅
    変調するための手段、 を備えたことを特徴とする電子整流モータのための制御
    装置。
14. 【請求項１４】 前記整流手段が各巻線ステージに関連
    する第１のドライブ手段を含むことにより前記制御信号
    の最初の１つに応答してその関連巻線ステージに第１の
    方向における電流を流通せしめるとともに、各巻線ステ
    ージに関連する第２のドライブ手段を含むことにより前
    記制御信号の第２のものに応答してその関連巻線ステー
    ジに前記第１の方向とは反対の方向の電流を流通せしめ
    るようにしたことを特徴とする請求項１３記載の制御装
    置。
15. 【請求項１５】 前記システムがさらに、モータ電流を
    指示する信号に応答して前記モータ電流が所定の最大値
    を上回ったとき前記論理手段が前記制御信号セットの発
    生を禁止する手段を備えたことを特徴とする請求項１４
    記載の制御装置。
16. 【請求項１６】 モータ電流が第２の設定値を上回った
    ときは、前記禁止手段が一時的にはすべての制御信号
    を、その後は１つの制御信号を、それぞれ禁止するため
    の手段を含み、前記第２の所定電流値を前記所定の最大
    電流値より小さくしたことにより、前記第１及び第２の
    ドライブ手段の一方が巻線電流の循環を許容するために
    オン状態にとどまるようにしたことを特徴とする請求項
    １５記載の制御装置。
17. 【請求項１７】 前記ＤＣモータが２速度モータであ
    り、前記禁止手段が速度制御信号及び所定レベルを上回
    った印加電圧に応答して前記巻線ステージに印加される
    実効電圧を減少させるための手段を含むことを特徴とす
    る請求項１６記載の制御装置。
18. 【請求項１８】 前記装置がさらに、前記巻線ステージ
    に印加される電圧を検出するための手段を含み、前記一
    時禁止手段が所定のレベルを上回った印加電圧に応答し
    てすべての制御信号を一時的に禁止するとともに、巻線
    ステージに印加された実効電圧を減少させるために１つ
    の制御信号を禁止するものであることを特徴とする請求
    項１７記載の制御装置。
19. 【請求項１９】 前記装置がさらに、他の整流毎にドラ
    イブ選択信号を発生するための手段を含み、前記パルス
    幅変調手段が前記ドライブ選択信号の第１の状態に応答
    して前記第１のドライブ手段のための制御信号を変調し
    た状態から整流中において前記第２のドライブ手段のた
    めの制御信号を変調する状態にシフトするものであり、
    さらに前記パルス幅変調手段が前記ドライブ選択信号の
    第２の状態に応答して前記第２のドライブ信号のための
    制御信号を変調する状態から整流時において前記第１の
    ドライブ手段のための制御信号を変調する状態にシフト
    するものであることを特徴とする請求項１４記載の制御
    装置。
20. 【請求項２０】 ＤＣ電圧が前記整流手段により所定の
    最大ディユーティサイクルを有する電圧パルス型におい
    て印加されるものであり、前記装置がさらに、前記電圧
    パルスの各々の幅を通じて前記ＤＣ電圧を繰返し積分す
    るとともに、その積分値が所定のレベルに達したとき前
    記電圧パルスの各々の上限を截頭整形するために前記パ
    ルス幅変調手段に接続された手段を含み、前記積分を行
    う手段が各電圧パルスの前にリセットされるものである
    ことを特徴とする請求項１３〜１９のいずれか１項に記
    載した制御装置。
21. 【請求項２１】 巻線ステージが電流の流通中において
    ＩＲ電圧降下を生ずるものであり、前記制御装置がさら
    に、巻線ステージを通ずる電流を検出するとともに、検
    出された電流に比例した量だけ前記ＤＣ電圧を繰返し積
    分するための手段における前記所定レベルを実効的に調
    整するための手段を含むことにより、前記ＩＲ電圧降下
    の補償に必要な電圧調整を行うようにしたことを特徴と
    する請求項２０記載の制御装置。
22. 【請求項２２】 前記装置がさらに、少なくとも１つの
    巻線ステージにおける逆起電力条件を指示する逆起電力
    信号の検出手段と、前記逆起電力信号がロータ機構の所
    定の角度位置への到達を指示するとき整流パルスを発生
    するために前記逆起電力信号に応答する手段、及び前記
    整流手段のための制御信号のセットを発生するために前
    記整流パルスに応答する手段を備えたことを特徴とする
    請求項２０記載の制御装置。
23. 【請求項２３】 ロータ機構と、複数の巻線ステージを
    装備したステータ機構を有する電子整流モータのための
    制御装置であって、ＤＣ電圧を少なくとも１つの所定順
    序において前記巻線ステージに印加することによりその
    ステージを整流すべく制御信号のセットに応答し、これ
    によって前記ロータ機構の回転を生ずるための整流手段
    を含み、各巻線ステージは少なくとも２端子を有すると
    ともに、その一方が他の巻線ステージの各々における１
    つの端子に共通接続されているとともに、前記ＤＣ電圧
    が少なくとも１つの所定順序において前記各巻線ステー
    ジの他方の端子の組合せからなる各端子対に印加され、
    前記整流手段は前記制御信号の最初の１つに応答してそ
    の関連巻線ステージに第１の方向の電流を流通させるた
    めの第１のドライブ手段、及び前記制御信号の第２の１
    つに応答してその関連ステージに前記第１の方向とは逆
    の方向に電流を流通させるように各巻線ステージ中に関
    連接続された第２のドライブ手段を含むものであり、 前記装置はさらに、前記ロータ機構の角度位置を表わす
    信号に応答して、各整流ごとに、整流前付勢された巻線
    ステージの１つが整流後付勢状態にとどまり、整流前付
    勢された他の巻線ステージが整流後において消勢される
    ような順序で前記整流手段に制御信号を供給するための
    論理手段であって、各巻線ステージが新しい２つの連続
    した整流を通じて付勢状態に維持された後消勢され、整
    流後付勢状態にとどまる巻線ステージ中の電流の方向が
    整流前においてその巻線ステージに流れる電流の方向に
    等しくなるようにした前記論理手段と、 前記第１のドイラブ手段のための制御信号をパルス幅変
    調し、次に１つの整流後における第１の周期の経過時又
    は１回の整流時において前記第２のドライブ手段のため
    の制御信号をパルス幅変調すべくシフトさせ、さらに次
    の整流時又は次の整流後における第２の時間周期の経過
    時においてそれぞれ前記第１のドライブ手段のための制
    御信号をパルス幅変調するため順次シフトバックするよ
    うに各連続した整流に応答するパルス幅変調手段、 を備えたことを特徴とする電子整流モータのための制御
    装置。
24. 【請求項２４】 回転部材を駆動するためのロータ機構
    と、複数の巻線ステージを装備したステータ機構とを含
    む電子整流モータ、及び前記モータに接続された請求項
    ２０記載の制御装置を備えたことを特徴とする洗濯機。
25. 【請求項２５】 巻線ステージが低速接続及び高速接続
    を有するとともに、電流が前記巻線ステージを流れると
    き前記低速接続か高速接続のいずれが付勢されるかに従
    って異なるＩＲ電圧降下を有し、前記制御装置がさら
    に、前記巻線ステージを通ずる電流を検出するととも
    に、それ自身の所定レベルを効果的に調整するためにど
    ちらの接続を付勢するかを指示する速度制御信号に応答
    し、かつ前記ＤＣ電圧を前記検出された電流及び速度制
    御信号に応じた量だけ繰返し積分する手段を含むことに
    より、低速接続及び高速接続におけるＩＲ電圧降下の補
    償のための電圧調整を実施することを特徴とする請求項
    ２４記載の洗濯機。
26. 【請求項２６】 ロータ機構及び複数の巻線ステージを
    装備したステータ機構を有する電子整流モータを作動さ
    せるための制御方法であって、前記巻線ステージに少な
    くとも１つの所定順序においてＤＣ電圧を印加すること
    により前記ロータ機構の回転を生ずるために制御信号の
    セットに応答して前記巻線ステージを制御し、この場合
    において巻線ステージを各一端において一括接続し、こ
    れによってＤＣ電圧を１回当たり一対の巻線ステージに
    印加するようにし、各巻線ステージが関連する第１のド
    ライブ手段を有することにより制御信号の最初の１つに
    応答して第１の方向に関連する巻線電流を通ずるととも
    に、第２のドライブ手段を有することにより前記制御信
    号の第２の１つに応答して前記関連巻線中に前記第１の
    方向と反対の方向に電流を通ずるようにし、 各整流毎に、整流前付勢された巻線ステージの１つを整
    流後において付勢状態に維持するとともに、整流前付勢
    された他の巻線ステージを整流後において消勢状態とす
    るような順序で制御信号を発生し、これによって各巻線
    ステージが新しい２つの連続した整流を通じて付勢状態
    にとどまり、次いで消勢状態となるものであり、整流後
    付勢状態に維持された巻線ステージを流れる電流の方向
    を整流前においてその巻線ステージに流れた電流の方向
    に等しくし、さらに他の整流毎にドライブ選択信号を発
    生することにより付勢状態にとどまる巻線ステージに関
    連した制御信号を整流中においてパルス幅変調し、さら
    にドライブ選択信号の第１の状態に応答して第１のドラ
    イブ手段のための制御信号を変調する状態から整流中に
    おいて第２のドライブ手段のための制御信号を変調する
    状態へシフトし、ドライブ選択信号の第２の状態に応答
    して前記第２のドライブ手段のための制御信号を変調す
    る状態から整流時において前記第１のドライブ手段のた
    めの整流信号を変調する状態へシフトするものであるこ
    とを特徴とする電子整流モータの制御方法。
27. 【請求項２７】 ロータ機構及び複数の巻線ステージを
    装備したステータ機構を有する電子整流モータを作動さ
    せるための制御方法であって、前記巻線ステージに少な
    くとも１つの所定順序においてＤＣ電圧を印加すること
    により前記ロータ機構の回転を生ずるために制御信号の
    セットに応答して前記巻線ステージを制御し、この場合
    において巻線ステージを各一端において一括接続し、こ
    れによってＤＣ電圧を１回当たり一対の巻線ステージに
    印加するようにし、 各整流毎に整流前において付勢された巻線ステージの１
    つを、整流後において付勢状態に維持するとともに、整
    流前に付勢された他の巻線ステージを整流後において消
    勢状態とするような順序で制御信号を供給し、これによ
    って各巻線ステージがそれに対して新しい２つの連続し
    た整流を通じて付勢状態にとどまり、次いで消勢状態と
    なるものであり、整流後付勢状態に維持された巻線ステ
    ージを流れる電流の方向を整流前においてその巻線ステ
    ージに流れた電流の方向に等しくし、さらにＤＣ電圧が
    所定の最大デューティサイクルを有する電圧パルスにお
    いて印加さるるようにパルス幅変調し、このパルス幅変
    調を、前記電圧パルスの各幅にわたってＤＣ電圧を繰返
    し積分することにより制御し、この場合において、前記
    積分を各電圧パルス前のリセット値から開始し、その積
    分値が所定のレベルに到達した時前記電圧パルスの各々
    を截頭整形することを特徴とする電子整流モータの制御
    方法。