JPH08240415A - 管路内点検装置用の管内寸法の測定方法および測定装置 - Google Patents
管路内点検装置用の管内寸法の測定方法および測定装置Info
- Publication number
- JPH08240415A JPH08240415A JP7061995A JP7061995A JPH08240415A JP H08240415 A JPH08240415 A JP H08240415A JP 7061995 A JP7061995 A JP 7061995A JP 7061995 A JP7061995 A JP 7061995A JP H08240415 A JPH08240415 A JP H08240415A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pipe
- pipeline
- camera
- image
- scale
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 前方撮影用のカメラのみで管路内の管軸方向
の寸法を容易に測定可能にする。 【構成】 管路Ｐ内に挿通した前方撮影用のカメラ１２
で撮影した映像をモニター画面２１ａに表示させる。そ
の際，カメラ１２のレンズ３３の位置を基準にしてレン
ズ３３の光軸方向への離間距離ｄを記した円形パターン
（図示は半円のみ）をなす目盛り４６を，モニター画面
２１ａに表示される管路内映像に重ねて表示する。これ
によって，管路Ｐ内の管軸方向の２位置間の管軸方向の
離間寸法は，これらの２位置に対応する管路内映像上の
それぞれの位置に重なる目盛り４６の値の差を読み取る
だけで，容易に測定できる。
の寸法を容易に測定可能にする。 【構成】 管路Ｐ内に挿通した前方撮影用のカメラ１２
で撮影した映像をモニター画面２１ａに表示させる。そ
の際，カメラ１２のレンズ３３の位置を基準にしてレン
ズ３３の光軸方向への離間距離ｄを記した円形パターン
（図示は半円のみ）をなす目盛り４６を，モニター画面
２１ａに表示される管路内映像に重ねて表示する。これ
によって，管路Ｐ内の管軸方向の２位置間の管軸方向の
離間寸法は，これらの２位置に対応する管路内映像上の
それぞれの位置に重なる目盛り４６の値の差を読み取る
だけで，容易に測定できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は，ケーブル管路等の管
路内点検を行う管路内自動走行装置に搭載した前方撮影
用のカメラで撮影した映像に基づいて管路内の管軸方向
の寸法を測定する管路内点検装置用の管内寸法の測定方
法および測定装置に関する。
路内点検を行う管路内自動走行装置に搭載した前方撮影
用のカメラで撮影した映像に基づいて管路内の管軸方向
の寸法を測定する管路内点検装置用の管内寸法の測定方
法および測定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記の管路内点検装置の一例を図５に示
す。この管路内点検装置は，前方撮影用のカメラ１２を
搭載した管路内自動走行装置６により管路内の点検作業
を行うもので，管路内自動走行装置６は，管路Ｐの管軸
方向に離間して配置される前方係止部１および後方係止
部２を，圧縮空気を利用した推進装置である管軸方向に
伸縮可能な流体圧シリンダ装置３により連結し，前記前
方係止部１側に前記カメラ１２を持つ点検手段４を設
け，後方係止部２側に制御部５を設けた構成であり，前
記前方係止部１と後方係止部２とを交互に管壁に係止さ
せ，かつ流体圧シリンダ装置３を交互に伸縮させて，ち
ょうど尺取虫的に管路Ｐ内を走行する。また，１８は前
記管路内自動走行装置６に圧縮空気を供給するコンプレ
ッサ，１９は送り出しドラム，２０は制御盤，２１は前
記カメラ１２で撮影した映像を表示するモニタディスプ
レイ，２３は制御ケーブル，１７はマンホール，２２は
管路Ｐ内に予め布設されている既設のケーブルである。
送り出しドラム１９からは上記制御ケーブル２３および
空気配管２４を収容したフレキシブル管１５が繰り出さ
れ，接続部１６を介して管路内自動走行装置６に接続さ
れる。また，１３は側方撮影用のカメラである。そし
て，管路内自動走行装置６を自動走行させながら，前記
カメラ１２で撮影した映像をモニタディスプレイ２１に
表示し，そのモニタ画面を見て管路内の点検を行う。
す。この管路内点検装置は，前方撮影用のカメラ１２を
搭載した管路内自動走行装置６により管路内の点検作業
を行うもので，管路内自動走行装置６は，管路Ｐの管軸
方向に離間して配置される前方係止部１および後方係止
部２を，圧縮空気を利用した推進装置である管軸方向に
伸縮可能な流体圧シリンダ装置３により連結し，前記前
方係止部１側に前記カメラ１２を持つ点検手段４を設
け，後方係止部２側に制御部５を設けた構成であり，前
記前方係止部１と後方係止部２とを交互に管壁に係止さ
せ，かつ流体圧シリンダ装置３を交互に伸縮させて，ち
ょうど尺取虫的に管路Ｐ内を走行する。また，１８は前
記管路内自動走行装置６に圧縮空気を供給するコンプレ
ッサ，１９は送り出しドラム，２０は制御盤，２１は前
記カメラ１２で撮影した映像を表示するモニタディスプ
レイ，２３は制御ケーブル，１７はマンホール，２２は
管路Ｐ内に予め布設されている既設のケーブルである。
送り出しドラム１９からは上記制御ケーブル２３および
空気配管２４を収容したフレキシブル管１５が繰り出さ
れ，接続部１６を介して管路内自動走行装置６に接続さ
れる。また，１３は側方撮影用のカメラである。そし
て，管路内自動走行装置６を自動走行させながら，前記
カメラ１２で撮影した映像をモニタディスプレイ２１に
表示し，そのモニタ画面を見て管路内の点検を行う。
【０００３】ところで，点検作業として管路内の寸法を
測定する必要が生じる場合がある。例えば，管どうしの
接続部が外れている（管路長手方向に外れている）場合
には，その外れ部における長手方向外れ寸法（管軸方向
の離間寸法）を測定する必要があり，また，両管路間に
半径方向の段差が生じている場合には，この段差寸法
（半径方向のずれ寸法）を測定する必要がある。従来，
このような管路内の寸法を測定する方法としては，図６
に示すように，前方撮影用のカメラ１２の映像をモニタ
画面２１ａに表示する際に，単に等間隔の目盛りを刻ん
だ直角２方向のスケール２７，２８を前方撮影用のカメ
ラ１２による管路内映像２９に重ねて表示させ，既知の
管内径に対応する目盛り読み取り量と外れ部に対応する
目盛り読み取り量との比から，外れ部の寸法（段差寸
法）を求めることが行われている。
測定する必要が生じる場合がある。例えば，管どうしの
接続部が外れている（管路長手方向に外れている）場合
には，その外れ部における長手方向外れ寸法（管軸方向
の離間寸法）を測定する必要があり，また，両管路間に
半径方向の段差が生じている場合には，この段差寸法
（半径方向のずれ寸法）を測定する必要がある。従来，
このような管路内の寸法を測定する方法としては，図６
に示すように，前方撮影用のカメラ１２の映像をモニタ
画面２１ａに表示する際に，単に等間隔の目盛りを刻ん
だ直角２方向のスケール２７，２８を前方撮影用のカメ
ラ１２による管路内映像２９に重ねて表示させ，既知の
管内径に対応する目盛り読み取り量と外れ部に対応する
目盛り読み取り量との比から，外れ部の寸法（段差寸
法）を求めることが行われている。
【０００４】即ち，図７に示すように，モニタ画面２１
ａに表示された前方撮影用のカメラ１２による管路内映
像２９として，既知の管内径Ｄの輪郭３０の内側に，段
差を示す輪郭３１が映し出されている場合，既知の管内
径寸法Ｄに対応するスケール２７で測った読み取り量が
Ｌ1 ，実際の段差寸法Ｈ（未知）に対応するスケール２
７で測った段差寸法がＬ2 であれば，次の（１）式によ
って，実際の段差寸法Ｈを知ることができる。 Ｈ＝（Ｌ2 ／Ｌ1 ）×Ｄ ……（１） しかし，この測定方法では，外れ部における段差寸法
（半径方向のずれ寸法）の測定はできても，長手方向外
れ寸法（管軸方向のずれ寸法）の寸法測定ができない。
ａに表示された前方撮影用のカメラ１２による管路内映
像２９として，既知の管内径Ｄの輪郭３０の内側に，段
差を示す輪郭３１が映し出されている場合，既知の管内
径寸法Ｄに対応するスケール２７で測った読み取り量が
Ｌ1 ，実際の段差寸法Ｈ（未知）に対応するスケール２
７で測った段差寸法がＬ2 であれば，次の（１）式によ
って，実際の段差寸法Ｈを知ることができる。 Ｈ＝（Ｌ2 ／Ｌ1 ）×Ｄ ……（１） しかし，この測定方法では，外れ部における段差寸法
（半径方向のずれ寸法）の測定はできても，長手方向外
れ寸法（管軸方向のずれ寸法）の寸法測定ができない。
【０００５】そこで，外れ部における長手方向外れ寸法
を測定する方法として図８に示す方法が採用されてい
る。図８において，基準線Ｉより上の範囲は，モニタ画
面２１ａに表示された前方撮影用のカメラ１２による管
路内映像２９を示したものであり，基準線Ｉより下の範
囲は，前方撮影用のカメラ１２の撮像素子３２や撮像レ
ンズ３３と管路Ｐ内の外れ部３４との管軸方向の位置関
係を示したものである。
を測定する方法として図８に示す方法が採用されてい
る。図８において，基準線Ｉより上の範囲は，モニタ画
面２１ａに表示された前方撮影用のカメラ１２による管
路内映像２９を示したものであり，基準線Ｉより下の範
囲は，前方撮影用のカメラ１２の撮像素子３２や撮像レ
ンズ３３と管路Ｐ内の外れ部３４との管軸方向の位置関
係を示したものである。
【０００６】図８において，モニタ画面２１ａに表示さ
れた管路内映像２９の内，外側の円弧状の輪郭線３７は
外れ部３４の前端の輪郭（外れ部３４の手前側（カメラ
１２側）の管の輪郭）を示し，内側の円弧状の輪郭線３
８は外れ部３４の後端の輪郭（外れ部３４の前方の管の
輪郭）を示している。また，図中に示した撮像素子３２
の幅寸法（１／２幅）Ｗs ，モニタ画面２１ａの幅寸法
（１／２幅）Ｗm ，撮像レンズ３３の焦点距離ｆ，管路
Ｐの内径（半径）Ｒ等は，いずれも既知の値である。ま
た，図示のように，モニタ画面２１ａ上での輪郭線３７
の幅寸法（１／２幅）はＷ1 ，輪郭線３８の幅寸法（１
／２幅）はＷ2 ，撮像レンズ３３から外れ部３４の前端
までの管軸方向の距離はｄ1 ，撮像レンズ３３から外れ
部３４の後端までの管軸方向の距離はｄ2 ，モニタ画面
２１ａ内に映写される限界範囲となる撮像レンズ３３か
らの管軸方向への最短距離はｄ0 ，撮像レンズ３３から
モニタ画面２１ａまでの管軸方向の仮想距離はｄm ，前
記外れ部３４の外れ寸法はｄとすると，次の（２）〜
（５）式が成立する。 Ｗs ／ｆ＝Ｒ／ｄ0 ＝Ｗm ／ｄm ……（２） Ｒ／ｄ1 ＝Ｗ1 ／ｄm ……（３） Ｒ／ｄ2 ＝Ｗ2 ／ｄm ……（４） ｄ＝ｄ2 −ｄ1 ……（５） そして，（５）式は，（２）〜（４）式から，次の
（６）式に変形することができ，この（６）式によっ
て，外れ部３４の外れ寸法ｄを算出することができる。 ｄ＝Ｒ・ｄm ×（Ｗ1 −Ｗ2 ）／（Ｗ1 ・Ｗ2 ） ＝Ｒ・ｆ・（Ｗm ／Ｗs ）×（Ｗ1 −Ｗ2 ）／（Ｗ1 ・Ｗ2 ）……（６）
れた管路内映像２９の内，外側の円弧状の輪郭線３７は
外れ部３４の前端の輪郭（外れ部３４の手前側（カメラ
１２側）の管の輪郭）を示し，内側の円弧状の輪郭線３
８は外れ部３４の後端の輪郭（外れ部３４の前方の管の
輪郭）を示している。また，図中に示した撮像素子３２
の幅寸法（１／２幅）Ｗs ，モニタ画面２１ａの幅寸法
（１／２幅）Ｗm ，撮像レンズ３３の焦点距離ｆ，管路
Ｐの内径（半径）Ｒ等は，いずれも既知の値である。ま
た，図示のように，モニタ画面２１ａ上での輪郭線３７
の幅寸法（１／２幅）はＷ1 ，輪郭線３８の幅寸法（１
／２幅）はＷ2 ，撮像レンズ３３から外れ部３４の前端
までの管軸方向の距離はｄ1 ，撮像レンズ３３から外れ
部３４の後端までの管軸方向の距離はｄ2 ，モニタ画面
２１ａ内に映写される限界範囲となる撮像レンズ３３か
らの管軸方向への最短距離はｄ0 ，撮像レンズ３３から
モニタ画面２１ａまでの管軸方向の仮想距離はｄm ，前
記外れ部３４の外れ寸法はｄとすると，次の（２）〜
（５）式が成立する。 Ｗs ／ｆ＝Ｒ／ｄ0 ＝Ｗm ／ｄm ……（２） Ｒ／ｄ1 ＝Ｗ1 ／ｄm ……（３） Ｒ／ｄ2 ＝Ｗ2 ／ｄm ……（４） ｄ＝ｄ2 −ｄ1 ……（５） そして，（５）式は，（２）〜（４）式から，次の
（６）式に変形することができ，この（６）式によっ
て，外れ部３４の外れ寸法ｄを算出することができる。 ｄ＝Ｒ・ｄm ×（Ｗ1 −Ｗ2 ）／（Ｗ1 ・Ｗ2 ） ＝Ｒ・ｆ・（Ｗm ／Ｗs ）×（Ｗ1 −Ｗ2 ）／（Ｗ1 ・Ｗ2 ）……（６）
【０００７】即ち，図８に示した測定方法は，モニタ画
面２１ａ上のＷ1 およびＷ2 を測定し，これらの測定値
Ｗ1 ，Ｗ2 と，既知の値Ｒ，ｆ，Ｗm とを（６）式に代
入することにより外れ部３４の長手方向外れ寸法ｄを算
出するものである。
面２１ａ上のＷ1 およびＷ2 を測定し，これらの測定値
Ｗ1 ，Ｗ2 と，既知の値Ｒ，ｆ，Ｗm とを（６）式に代
入することにより外れ部３４の長手方向外れ寸法ｄを算
出するものである。
【０００８】しかし，図８に示した測定方法では，前方
撮影用のカメラ１２によって撮影した映像から管路内の
外れ寸法を求めることが可能になるが，点検作業者にモ
ニタ画面２１ａ上の映像からのＷ1 やＷ2 の測定，およ
び（６）式の演算等，面倒な手間を強いることになり，
実用的でない。
撮影用のカメラ１２によって撮影した映像から管路内の
外れ寸法を求めることが可能になるが，点検作業者にモ
ニタ画面２１ａ上の映像からのＷ1 やＷ2 の測定，およ
び（６）式の演算等，面倒な手間を強いることになり，
実用的でない。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】上記のように，前方撮
影用のカメラ１２で撮影したモニタ画面上の映像に，単
なる等間隔の目盛りを刻んだスケール２７，２８を重ね
合わせて寸法測定を行う方法では，外れ部における半径
方向の寸法測定すなわち段差寸法の測定は容易である
が，管軸方向の寸法測定すなわち長手方向外れ寸法の測
定は，煩雑な手間，および複雑な計算を必要とするの
で，実用的でないという問題がある。
影用のカメラ１２で撮影したモニタ画面上の映像に，単
なる等間隔の目盛りを刻んだスケール２７，２８を重ね
合わせて寸法測定を行う方法では，外れ部における半径
方向の寸法測定すなわち段差寸法の測定は容易である
が，管軸方向の寸法測定すなわち長手方向外れ寸法の測
定は，煩雑な手間，および複雑な計算を必要とするの
で，実用的でないという問題がある。
【００１０】本発明は上記従来の欠点を解消するために
なされたもので，手間のかかる測定操作や計算処理を必
要とせずに，前方撮影用のカメラのみで，管の外れ部の
長手方向外れ寸法等の管軸方向の寸法を容易に測定でき
る管路内点検装置用の管内寸法の測定方法および測定装
置を提供することを目的とする。
なされたもので，手間のかかる測定操作や計算処理を必
要とせずに，前方撮影用のカメラのみで，管の外れ部の
長手方向外れ寸法等の管軸方向の寸法を容易に測定でき
る管路内点検装置用の管内寸法の測定方法および測定装
置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明は，管路内点検を行う管路内自動走行装置に搭載した
前方撮影用のカメラで撮影した映像をモニタ画面に表示
させ，モニタ画面に表示された管路内映像に基づいて管
路内の寸法を測定する管内寸法の測定方法であって，前
記前方撮影用のカメラのレンズの位置を基準にしてレン
ズの光軸方向への離間距離を記した管断面形状のパター
ンをなす目盛りを，モニタ画面に表示される管路内映像
に重ねて表示し，管路内の管軸方向の２位置間の離間寸
法を，これらの２位置に対応する管路内映像上のそれぞ
れの位置に重なる目盛りの値から求めることを特徴とす
る。
明は，管路内点検を行う管路内自動走行装置に搭載した
前方撮影用のカメラで撮影した映像をモニタ画面に表示
させ，モニタ画面に表示された管路内映像に基づいて管
路内の寸法を測定する管内寸法の測定方法であって，前
記前方撮影用のカメラのレンズの位置を基準にしてレン
ズの光軸方向への離間距離を記した管断面形状のパター
ンをなす目盛りを，モニタ画面に表示される管路内映像
に重ねて表示し，管路内の管軸方向の２位置間の離間寸
法を，これらの２位置に対応する管路内映像上のそれぞ
れの位置に重なる目盛りの値から求めることを特徴とす
る。
【００１２】請求項２は，管路内点検を行う管路内自動
走行装置に搭載した前方撮影用のカメラで撮影した映像
をモニタ画面に表示させ，モニタ画面に表示された管路
内映像に基づいて管路内の寸法を測定する管内寸法の測
定装置であって，管路内に挿通されて管路内の映像信号
を出力する前方撮影用のカメラと，管路の基準の内径寸
法や前方撮影用のカメラの仕様等の既知の情報に基づい
て，前方撮影用のカメラのレンズの位置を基準にしてレ
ンズの光軸方向への離間距離を記した管断面形状のパタ
ーンをなす目盛りをモニタ画面上に形成するための目盛
り映像信号を生成・出力する目盛り映像信号生成回路
と，前記前方撮影用のカメラの出力する映像信号と前記
目盛り映像信号生成回路の出力する映像信号とを合成し
て出力する映像信号合成回路と，前記映像信号合成回路
の出力する映像信号に従って映像を表示するモニタ装置
とを備えたことを特徴とする。
走行装置に搭載した前方撮影用のカメラで撮影した映像
をモニタ画面に表示させ，モニタ画面に表示された管路
内映像に基づいて管路内の寸法を測定する管内寸法の測
定装置であって，管路内に挿通されて管路内の映像信号
を出力する前方撮影用のカメラと，管路の基準の内径寸
法や前方撮影用のカメラの仕様等の既知の情報に基づい
て，前方撮影用のカメラのレンズの位置を基準にしてレ
ンズの光軸方向への離間距離を記した管断面形状のパタ
ーンをなす目盛りをモニタ画面上に形成するための目盛
り映像信号を生成・出力する目盛り映像信号生成回路
と，前記前方撮影用のカメラの出力する映像信号と前記
目盛り映像信号生成回路の出力する映像信号とを合成し
て出力する映像信号合成回路と，前記映像信号合成回路
の出力する映像信号に従って映像を表示するモニタ装置
とを備えたことを特徴とする。
【００１３】
【作用】上記構成において，モニタ画面に表示される管
路内映像上の各輪郭線に重なる目盛りが，管路内の前方
撮影用のカメラのレンズから輪郭線の対応する外れ部等
までの管軸方向の距離を示すから，管壁上の管軸方向の
寸法例えば管路の外れ部の長手方向外れ寸法等の測定
は，モニタ画面上のそれぞれ輪郭線に対応する目盛りの
差を読み取るだけで済み，手間のかかる測定操作や計算
処理を必要とせずに，前方撮影用のカメラのみで管路内
の長手方向外れ寸法等の管軸方向の寸法を容易に測定す
ることが可能になる。
路内映像上の各輪郭線に重なる目盛りが，管路内の前方
撮影用のカメラのレンズから輪郭線の対応する外れ部等
までの管軸方向の距離を示すから，管壁上の管軸方向の
寸法例えば管路の外れ部の長手方向外れ寸法等の測定
は，モニタ画面上のそれぞれ輪郭線に対応する目盛りの
差を読み取るだけで済み，手間のかかる測定操作や計算
処理を必要とせずに，前方撮影用のカメラのみで管路内
の長手方向外れ寸法等の管軸方向の寸法を容易に測定す
ることが可能になる。
【００１４】
【実施例】以下，本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図１および図２は，本発明の管内寸法の測定装置
の一実施例の構成と寸法測定原理を示したものである。
この測定装置は，管路Ｐ内に挿通した前方撮影用のカメ
ラ１２で撮影した映像をモニタディスプレイ２１の画面
（モニタ画面２１ａ）に表示させ，このモニタ画面２１
ａに表示された管路内映像に基づいて管路内の管軸方向
の寸法測定を可能にするもので，管路Ｐ内に挿通されて
管路Ｐ内の映像信号を出力する前方撮影用のカメラ１２
と，このカメラ１２の撮像レンズ３３の位置を基準にし
てレンズ３３の光軸方向（即ち，管路Ｐの管軸方向）へ
の離間距離を記した管断面形状のパターン（実施例では
円形パターン（図では半円のみ示す））をなす目盛り４
６をモニタ画面２１ａ上に形成するための目盛り映像信
号を生成・出力する目盛り映像信号生成回路４７と，前
記カメラ１２の出力する映像信号と目盛り映像信号生成
回路４７の出力する映像信号とを合成して出力する映像
信号合成回路４９と，この映像信号合成回路４９の出力
する映像信号に従って映像を表示する前記モニタディス
プレイ２１とを備えている。
する。図１および図２は，本発明の管内寸法の測定装置
の一実施例の構成と寸法測定原理を示したものである。
この測定装置は，管路Ｐ内に挿通した前方撮影用のカメ
ラ１２で撮影した映像をモニタディスプレイ２１の画面
（モニタ画面２１ａ）に表示させ，このモニタ画面２１
ａに表示された管路内映像に基づいて管路内の管軸方向
の寸法測定を可能にするもので，管路Ｐ内に挿通されて
管路Ｐ内の映像信号を出力する前方撮影用のカメラ１２
と，このカメラ１２の撮像レンズ３３の位置を基準にし
てレンズ３３の光軸方向（即ち，管路Ｐの管軸方向）へ
の離間距離を記した管断面形状のパターン（実施例では
円形パターン（図では半円のみ示す））をなす目盛り４
６をモニタ画面２１ａ上に形成するための目盛り映像信
号を生成・出力する目盛り映像信号生成回路４７と，前
記カメラ１２の出力する映像信号と目盛り映像信号生成
回路４７の出力する映像信号とを合成して出力する映像
信号合成回路４９と，この映像信号合成回路４９の出力
する映像信号に従って映像を表示する前記モニタディス
プレイ２１とを備えている。
【００１５】図１は，前記目盛り映像信号生成回路４７
からの目盛り映像信号によってモニタ画面２１ａ上に表
示される目盛り４６と，管路Ｐ内の撮像レンズ３３の位
置を基準にした管軸方向の距離との関係を示したもので
ある。この実施例の場合，モニタ画面２１ａ上の目盛り
４６は，６本の円形（図示は半円のみ）の目盛り線Ｍ
0 ，Ｍ1 ，……，Ｍ5 から構成されている。そして，そ
れぞれの目盛り線Ｍ0 ，Ｍ1 ，……，Ｍ5 には，撮像レ
ンズ３３からの管軸方向の離間距離を示す数値（例え
ば，Ｍ0 の場合は「１０」）が付されている。
からの目盛り映像信号によってモニタ画面２１ａ上に表
示される目盛り４６と，管路Ｐ内の撮像レンズ３３の位
置を基準にした管軸方向の距離との関係を示したもので
ある。この実施例の場合，モニタ画面２１ａ上の目盛り
４６は，６本の円形（図示は半円のみ）の目盛り線Ｍ
0 ，Ｍ1 ，……，Ｍ5 から構成されている。そして，そ
れぞれの目盛り線Ｍ0 ，Ｍ1 ，……，Ｍ5 には，撮像レ
ンズ３３からの管軸方向の離間距離を示す数値（例え
ば，Ｍ0 の場合は「１０」）が付されている。
【００１６】図１において，撮像素子３２の幅寸法（１
／２幅）Ｗs ，モニタ画面２１ａの幅寸法（１／２幅）
Ｗm ，撮像レンズ３３の焦点距離ｆ，管路Ｐの内径（半
径）Ｒ等は，いずれも既知の値である。また，図１にお
いて，モニタ画面２１ａ内に映写される限界範囲となる
撮像レンズ３３からの管軸方向への最短距離をｄ0 ，撮
像レンズ３３からモニタ画面２１ａまでの管軸方向の仮
想距離をｄm としたとき，撮像レンズ３３から管軸方向
への任意の離間距離ｄに対応する目盛り線Ｍd は，次の
（７）式によって表すことができる。 Ｍd ＝ｄ0 ・Ｗm ／ｄ ……（７） そして，ｄ0 は，ｄ0 ＝ｆ・Ｒ／Ｗs ……（８） で与えられるので，既知の値ｆ，Ｒ，Ｗs から，任意の
離間距離ｄに対するＭdを求めることが可能になる。前
記目盛り映像信号生成回路４７は，既知の値ｆ，Ｒ，Ｗ
s 等と上記の（７）式に基づいて，任意の離間距離ｄに
対するＭd を求めている。
／２幅）Ｗs ，モニタ画面２１ａの幅寸法（１／２幅）
Ｗm ，撮像レンズ３３の焦点距離ｆ，管路Ｐの内径（半
径）Ｒ等は，いずれも既知の値である。また，図１にお
いて，モニタ画面２１ａ内に映写される限界範囲となる
撮像レンズ３３からの管軸方向への最短距離をｄ0 ，撮
像レンズ３３からモニタ画面２１ａまでの管軸方向の仮
想距離をｄm としたとき，撮像レンズ３３から管軸方向
への任意の離間距離ｄに対応する目盛り線Ｍd は，次の
（７）式によって表すことができる。 Ｍd ＝ｄ0 ・Ｗm ／ｄ ……（７） そして，ｄ0 は，ｄ0 ＝ｆ・Ｒ／Ｗs ……（８） で与えられるので，既知の値ｆ，Ｒ，Ｗs から，任意の
離間距離ｄに対するＭdを求めることが可能になる。前
記目盛り映像信号生成回路４７は，既知の値ｆ，Ｒ，Ｗ
s 等と上記の（７）式に基づいて，任意の離間距離ｄに
対するＭd を求めている。
【００１７】図１に示した例の場合は，ｄ0 ＝１０であ
り，目盛り線Ｍ0 はｄ＝１０の場合のもの，同様に，Ｍ
1 ，……，Ｍ5 は，それぞれｄ＝１３，１６，１９，２
２，２５に対応したものである。
り，目盛り線Ｍ0 はｄ＝１０の場合のもの，同様に，Ｍ
1 ，……，Ｍ5 は，それぞれｄ＝１３，１６，１９，２
２，２５に対応したものである。
【００１８】以上の測定装置では，管路Ｐ内の管壁上の
管軸方向の２位置間の離間寸法を，これらの２位置に対
応する管路内映像上のそれぞれの位置に重なる目盛り４
６の値から求めることになる。例えば，モニタ画面２１
ａ上の管路内映像の２位置には，図１における目盛り線
Ｍ1 ，Ｍ3 が重なっていたとすると，それぞれの目盛り
線Ｍ1 ，Ｍ3 に付されている離間距離値「１３」，「１
９」の差「６」が，これらの管軸方向の２位置間の離間
寸法となる。
管軸方向の２位置間の離間寸法を，これらの２位置に対
応する管路内映像上のそれぞれの位置に重なる目盛り４
６の値から求めることになる。例えば，モニタ画面２１
ａ上の管路内映像の２位置には，図１における目盛り線
Ｍ1 ，Ｍ3 が重なっていたとすると，それぞれの目盛り
線Ｍ1 ，Ｍ3 に付されている離間距離値「１３」，「１
９」の差「６」が，これらの管軸方向の２位置間の離間
寸法となる。
【００１９】このように，上記の実施例によれば，モニ
タ画面２１ａに表示される管路内映像上の各輪郭線に重
なる目盛り４６が，管路Ｐ内の前方撮影用のカメラ１２
のレンズ３３から輪郭線の対応する外れ部等までの管軸
方向の距離を示すから，長手方向外れ寸法等の管軸方向
の寸法の測定は，モニタ画面２１ａ上のそれぞれ輪郭線
に対応する目盛り値の差を読み取るだけで済む。従っ
て，手間のかかる測定操作や計算処理を必要とせずに，
前方撮影用のカメラ１２のみで管路Ｐ内の長手方向外れ
寸法等を容易に測定することが可能になる。
タ画面２１ａに表示される管路内映像上の各輪郭線に重
なる目盛り４６が，管路Ｐ内の前方撮影用のカメラ１２
のレンズ３３から輪郭線の対応する外れ部等までの管軸
方向の距離を示すから，長手方向外れ寸法等の管軸方向
の寸法の測定は，モニタ画面２１ａ上のそれぞれ輪郭線
に対応する目盛り値の差を読み取るだけで済む。従っ
て，手間のかかる測定操作や計算処理を必要とせずに，
前方撮影用のカメラ１２のみで管路Ｐ内の長手方向外れ
寸法等を容易に測定することが可能になる。
【００２０】なお，上記の実施例では管の断面形状が円
形であるが，例えば矩形管路の場合は，矩形パターンの
目盛り線を表示することで，同様に管軸方向の寸法を測
定できる。また，上記の実施例では，目盛り４６は，円
形の目盛り線を同心円状に配置した構成としたが，図３
に示すように，撮像レンズ３３からの管軸方向への離間
距離を付した直線状の目盛り線５２を放射状に表示させ
る構成としてもよい。
形であるが，例えば矩形管路の場合は，矩形パターンの
目盛り線を表示することで，同様に管軸方向の寸法を測
定できる。また，上記の実施例では，目盛り４６は，円
形の目盛り線を同心円状に配置した構成としたが，図３
に示すように，撮像レンズ３３からの管軸方向への離間
距離を付した直線状の目盛り線５２を放射状に表示させ
る構成としてもよい。
【００２１】さらに，上記の実施例では，モニタ画面２
１ａ上に表示する目盛り４６を目盛り映像信号生成回路
４７によって映像信号として与える構成としたが，図４
に示すように，前記目盛り４６を描いた透明板５４をモ
ニタ画面２１ａの表面に装着してもよい。この場合，管
路Ｐの内径寸法や前方撮影用のカメラ１２の仕様等に変
更が生じた場合には，透明板５４を対応するものと交換
する。この構成によれば，測定装置のコストがきわめて
安価に済む。
１ａ上に表示する目盛り４６を目盛り映像信号生成回路
４７によって映像信号として与える構成としたが，図４
に示すように，前記目盛り４６を描いた透明板５４をモ
ニタ画面２１ａの表面に装着してもよい。この場合，管
路Ｐの内径寸法や前方撮影用のカメラ１２の仕様等に変
更が生じた場合には，透明板５４を対応するものと交換
する。この構成によれば，測定装置のコストがきわめて
安価に済む。
【００２２】
【発明の効果】本発明の管内寸法の測定方法および測定
装置によれば，例えば管の外れ部における長手方向外れ
寸法等の管軸方向の寸法を読み取る場合に，単にモニタ
画面に表示される管路内映像上の各輪郭線に重なる目盛
りを読み取るだけで済む。このように，手間のかかる測
定操作や計算処理を必要とせずに，前方撮影用のカメラ
のみで管路内の管軸方向の寸法をきわめて容易に測定す
ることが可能となる。
装置によれば，例えば管の外れ部における長手方向外れ
寸法等の管軸方向の寸法を読み取る場合に，単にモニタ
画面に表示される管路内映像上の各輪郭線に重なる目盛
りを読み取るだけで済む。このように，手間のかかる測
定操作や計算処理を必要とせずに，前方撮影用のカメラ
のみで管路内の管軸方向の寸法をきわめて容易に測定す
ることが可能となる。
【図１】本発明の管路内自動走行装置用の管内寸法の測
定方法および測定装置の一実施例を，装置構成および寸
法測定原理とともに示した図である。
定方法および測定装置の一実施例を，装置構成および寸
法測定原理とともに示した図である。
【図２】本発明の一実施例の測定装置の概略構成図であ
る。
る。
【図３】本発明における目盛りの目盛り線の形態の変形
例の説明図である。
例の説明図である。
【図４】本発明における目盛りの他の表示例の説明図で
ある。
ある。
【図５】本発明および従来例に共通の図で，本発明を適
用しようとする管路内点検用の管路内自動走行装置およ
び周辺設備の概略構成図である。
用しようとする管路内点検用の管路内自動走行装置およ
び周辺設備の概略構成図である。
【図６】従来例の管内寸法の測定方法の一例を示すもの
で，前方撮影用カメラが撮影した映像と単なる等間隔の
直線的な目盛りとを重ねて表示した状態を示す図であ
る。
で，前方撮影用カメラが撮影した映像と単なる等間隔の
直線的な目盛りとを重ねて表示した状態を示す図であ
る。
【図７】図６の測定方法により，管の径方向の寸法の測
定を行う原理を説明する図である。
定を行う原理を説明する図である。
【図８】図６の測定方法により，管の管軸方向の寸法の
測定を行う原理を説明する図である。
測定を行う原理を説明する図である。
Ｐ 管路 １２ 前方撮影用のカメラ ２１ モニタディスプレイ ２１ａ モニタ画面 ３３ 撮像レンズ ４４ モニタ画面 ４６ 目盛り ４７ 目盛り映像信号生成回路 ４９ 映像信号合成回路 ５４ 透明板
フロントページの続き (72)発明者 片平 英寿 東京都江東区木場１丁目５番１号 株式会 社フジクラ内 (72)発明者 横山 知弘 東京都千代田区内幸町１丁目１番３号 東 京電力株式会社内 (72)発明者 横須賀 孝一 東京都千代田区内幸町１丁目１番３号 東 京電力株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 管路内点検を行う管路内自動走行装置に
搭載した前方撮影用のカメラで撮影した映像をモニタ画
面に表示させ，モニタ画面に表示された管路内映像に基
づいて管路内の寸法を測定する管内寸法の測定方法であ
って，前記前方撮影用のカメラのレンズの位置を基準に
してレンズの光軸方向への離間距離を記した管断面形状
のパターンをなす目盛りを，モニタ画面に表示される管
路内映像に重ねて表示し，管路内の管軸方向の２位置間
の離間寸法を，これらの２位置に対応する管路内映像上
のそれぞれの位置に重なる目盛りの値から求めることを
特徴とする管路内点検装置用の管内寸法の測定方法。 - 【請求項２】 管路内点検を行う管路内自動走行装置に
搭載した前方撮影用のカメラで撮影した映像をモニタ画
面に表示させ，モニタ画面に表示された管路内映像に基
づいて管路内の寸法を測定する管内寸法の測定装置であ
って，管路内に挿通されて管路内の映像信号を出力する
前方撮影用のカメラと，管路の基準の内径寸法や前方撮
影用のカメラの仕様等の既知の情報に基づいて，前方撮
影用のカメラのレンズの位置を基準にしてレンズの光軸
方向への離間距離を記した管断面形状のパターンをなす
目盛りをモニタ画面上に形成するための目盛り映像信号
を生成・出力する目盛り映像信号生成回路と，前記前方
撮影用のカメラの出力する映像信号と前記目盛り映像信
号生成回路の出力する映像信号とを合成して出力する映
像信号合成回路と，前記映像信号合成回路の出力する映
像信号に従って映像を表示するモニタ装置とを備えたこ
とを特徴とする管路内点検装置用の管内寸法の測定装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7061995A JPH08240415A (ja) | 1995-03-03 | 1995-03-03 | 管路内点検装置用の管内寸法の測定方法および測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7061995A JPH08240415A (ja) | 1995-03-03 | 1995-03-03 | 管路内点検装置用の管内寸法の測定方法および測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08240415A true JPH08240415A (ja) | 1996-09-17 |
Family
ID=13436812
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7061995A Pending JPH08240415A (ja) | 1995-03-03 | 1995-03-03 | 管路内点検装置用の管内寸法の測定方法および測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08240415A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005037282A (ja) * | 2003-07-17 | 2005-02-10 | Kansai Electric Power Co Inc:The | 管内欠陥寸法測定システム及び方法 |
| JP2013145196A (ja) * | 2012-01-16 | 2013-07-25 | Jfe Steel Corp | 磨耗検出方法及び磨耗検出装置 |
| JP2017143488A (ja) * | 2016-02-12 | 2017-08-17 | クモノスコーポレーション株式会社 | 撮影装置 |
| JP2020060508A (ja) * | 2018-10-12 | 2020-04-16 | 古河電気工業株式会社 | 配管経路の測定方法および配管経路測定システム |
-
1995
- 1995-03-03 JP JP7061995A patent/JPH08240415A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005037282A (ja) * | 2003-07-17 | 2005-02-10 | Kansai Electric Power Co Inc:The | 管内欠陥寸法測定システム及び方法 |
| JP2013145196A (ja) * | 2012-01-16 | 2013-07-25 | Jfe Steel Corp | 磨耗検出方法及び磨耗検出装置 |
| JP2017143488A (ja) * | 2016-02-12 | 2017-08-17 | クモノスコーポレーション株式会社 | 撮影装置 |
| JP2020060508A (ja) * | 2018-10-12 | 2020-04-16 | 古河電気工業株式会社 | 配管経路の測定方法および配管経路測定システム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3420734B2 (ja) | 管渠内面画像の処理方法 | |
| US6674531B2 (en) | Method and apparatus for testing objects | |
| US6539330B2 (en) | Method and apparatus for measuring 3-D information | |
| JP3728900B2 (ja) | キャリブレーション方法及び装置、並びにキャリブレーション用データ生成方法 | |
| JP5689660B2 (ja) | 地質調査方法及びそれに用いる透明管 | |
| JP2001014316A (ja) | 建築土木用データベース生成装置及び表示装置 | |
| JPH1038533A (ja) | タイヤの形状測定装置とその方法 | |
| JPH04113213A (ja) | 車間距離検出装置 | |
| JP3415000B2 (ja) | 管渠内面展開図化装置 | |
| LU508826B1 (en) | Monitoring method for cable crane of arch bridge based on visual geometry | |
| EP0831299A1 (en) | Device for observing inner wall surface of conduit | |
| HU212138B (en) | Method and device for making documentations | |
| JP5139740B2 (ja) | テールクリアランス自動計測システムおよびテールクリアランス自動計測方法 | |
| JP2003070719A (ja) | 計測内視鏡装置 | |
| JP2017151031A (ja) | 管内調査方法及び可撓継手 | |
| JP2685407B2 (ja) | シールドセグメントの形状計測方法及び装置 | |
| JPH0792111A (ja) | 欠陥深さ位置検出装置及びその方法 | |
| JP3271813B2 (ja) | 画像計測装置用キャリブレーション方法とキャリブレーション装置 | |
| JPH064750U (ja) | 筒体内壁撮影装置 | |
| JP2566282B2 (ja) | 傾斜角計測用管内検査カメラ装置 | |
| JP3728535B2 (ja) | 管内欠陥寸法測定システム及び方法 | |
| JPH0378606A (ja) | Ｔｖ画像上での測長方法 | |
| JPS62157514A (ja) | 小口径管埋設推進機の変位量の計測装置 | |
| KR20060125143A (ko) | 관내의 전방·측면 동시 영상출력 방법과 장치 | |
| KR20190071937A (ko) | 중공관 배면 탐지장치 및 이를 이용한 중공관 배면의 공동 유무를 탐지하는 방법 |