JPH08241122A - 自動誘導車両の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】ＡＧＶなど所定のコース路面に敷設された誘導
帯を検出して自動誘導走行する車両で，車両側に必要な
センサ数の大幅な削減を図って，小数のセンサで円滑な
走行制御を実行する。 【構成】自動誘導車両Ｐ３のガイドセンサＰ４により走
行コース路面Ｐ１に敷設された誘導体Ｐ２を検出するに
際して，走行制御すべき位置Ｐ５の誘導帯Ｐ２を進行方
向に所定区間毎に区分け形成した区分け部Ｐ６を誘導帯
を有する部分Ｐ７，有さない部分Ｐ８とに分けて，これ
らをコード符号Ｐ９化して，当符号Ｐ９を上記のガイド
センサＰ４により検出し，符号解析手段１０により解析
し，走行制御位置Ｐ５の番地を番地検索手段Ｐ１１によ
り検索し，得られた番地の制御コードに対応して車両制
御手段Ｐ１２により車両Ｐ３を自動誘導制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば後部に連結さ
れた台車にワークを載荷して工場内を無人走行するオー
トガイドビークル（いわゆるＡＧＶ）のような自動誘導
車両の走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上述例の自動誘導車両の走行制御
装置としては、例えば、特開平３−２１６７１０号公報
に記載の装置がある。すなわち、図１８に示すように、
所定の走行コースに沿って路面２０１に誘導帯としての
磁気テープ２０２を敷設し、この磁気テープ２０２に沿
って自動走行される移動車を走行制御する装置におい
て、上述の移動車の走行方向に磁気テープ２０２を除去
または残存させて複数（例えばｎ個）のマークｍ1,ｍ2,
ｍ3 …ｍn （走行制御情報指示マーク）を形成する一
方、移動車側にはこれら各マークｍ1 ，〜ｍn を磁界検
出する複数（例えばｎ個）のマークセンサＸ1,Ｘ2,Ｘ3
…Ｘn を備え、これら各マークセンサＸ1 〜Ｘn でｎビ
ットのマークｍ1 〜ｍn からの磁気信号を同時に読取っ
て、制御回路２０３を介して移動車を走行制御すべく構
成した装置である。

【０００３】しかし、この従来装置にあっては合計ｎ個
分のデータを各マークセンサＸ1 〜Ｘn で同時に読取っ
て信号処理する関係上、該マークセンサＸ1 〜Ｘn が所
定ビット数に対応する数のｎ個必要となり、移動車の走
行制御に要するマークセンサ数が増大し、コスト高とな
る問題点があった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この発明の請求項１記
載の発明は、自動誘導車両（いわゆるＡＧＶ）の走行制
御位置の誘導帯を進行方向に所定距離毎に区分けし、こ
の区分け部を選択除去してコード符号を設け、車両側に
は該コード符号を車両の走行に従って順次検出および解
析すると共に、解析内容から走行制御位置の番地を検索
して、検索された番地の制御コードに対応して車両を制
御する手段を設けることで、車両側に必要なセンサ数の
大幅な削減を図って、少数のセンサで円滑な走行制御を
実行することができる自動誘導車両の走行制御装置の提
供を目的とする。

【０００５】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、上述のコード符号に
おける誘導帯を有する部分の時間間隔と、誘導帯を有さ
ない部分の時間間隔とで符号解析を行なうことで、コー
ド符号解析時の比較数を少なくして、解析の容易化を図
ると共に、時間間隔に基づいて符号解析を行なうことに
より耐ノイズ性能の向上を図ることができる自動誘導車
両の走行制御装置の提供を目的とする。

【０００６】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、上述のコード符号を
所定ビットのビットパターンにパターン化し、このビッ
トパターンにおける各ビット毎に誘導帯を有する部分の
ビットもしくは誘導帯を有さない部分のビットを検出し
て符号解析することで、ビットパターンと２進化符号と
の対応が容易で、例えばコード符号の設定容易化および
メンテナンス性向上を図ることができる自動誘導車両の
沿走行制御装置の提供を目的とする。

【０００７】この発明の請求項４記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、自動誘導車両の速度
（自車速）の高速時にはコード符号処理速度を速く（コ
ード符号処理時間を短く）、自車速の低速時にはコード
符号処理速度を遅く（コード符号処理時間を長く）する
とことで、車両の速度変化に対応した良好な補正および
制御を実行することができる自動誘導車両の走行制御装
置の提供を目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１記載
の発明は、所定の走行コースに沿って路面に敷設された
誘導帯と、自動誘導車両側に設けられたガイドセンサと
を備え、上記ガイドセンサにより上記誘導帯を検出して
自動走行する自動誘導車両の走行制御装置であって、上
記自動誘導車両を走行制御すべき位置の誘導帯を進行方
向に所定距離毎に区分けして形成された区分け部と、上
記区分け部の誘導帯を選択除去して、誘導帯を有する部
分と誘導帯を有さない部分とにより形成されたコード符
号と、上記ガイドセンサからの順次出力に基づいて上記
コード符号を解析する符号解析手段と、上記符号解析手
段の解析内容に基づいて走行制御位置の番地を検索する
番地検索手段と、上記番地検索手段により検索された番
地の制御コードに対応して自動誘導車両を制御する車両
制御手段とを備えた自動誘導車両の走行制御装置である
ことを特徴とする。

【０００９】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成と併せて、上記符号解析手段は
上記コード符号における誘導帯を有する部分の時間間隔
と、誘導帯を有さない部分の時間間隔とを検出する時間
間隔検出手段により構成し、上記時間間隔検出手段によ
り検出された誘導帯有無の時間間隔から走行制御位置の
番地を検索する自動誘導車両の走行制御装置であること
を特徴とする。

【００１０】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成と併せて、上記コード符号を所
定ビットのビットパターンにパターン化し、上記符号解
析手段は上記ビットパターンにおける各ビット毎に誘導
帯を有する部分のビットもしくは誘導帯を有さない部分
のビットを検出するビットパターン検出手段により構成
し、上記ビットパターン検出手段により検出されたビッ
トパターンから走行制御位置の番地を検索する自動誘導
車両の走行制御装置であることを特徴とする。

【００１１】この発明の請求項４記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成と併せて、上記自動誘導車両の
速度を検出する自動速検出手段と、上記自動速検出手段
で検出された自動速度に対応して自動速の高速時にはコ
ード符号処理速度を速く、自動速の低速時にはコード符
号処理速度を遅くする速度補正手段を設けた自動誘導車
両の走行制御装置であることを特徴とする。

【００１２】

【発明の作用及び効果】この発明の請求項１記載の発明
によれば、図１７にクレーム対応図で示すように路面Ｐ
１には所定の走行コースに沿って磁気テープなどの誘導
帯Ｐ２が敷設され、自動誘導車両Ｐ３側にはガイドセン
サＰ４が設けられている。また、上述の自動誘導車両Ｐ
３を走行制御すべき位置（走行制御位置）Ｐ５の誘導帯
Ｐ２が進行方向に所定距離毎に区分けして、区分け部Ｐ
６が形成され、この区分け部Ｐ６の誘導帯Ｐ２を選択除
去して、誘導帯Ｐ２を有する部分Ｐ７と誘導帯Ｐ２を有
さない部分Ｐ８とによりコード符号Ｐ９が形成されてい
る。

【００１３】而して、上述の符号解析手段Ｐ１０はガイ
ドセンサＰ４からの順次出力に基づいて上述のコード符
号Ｐ９を解析し、上述の番地検索手段Ｐ１１は符号解析
手段Ｐ１０の解析内容に基づいて走行制御位置Ｐ５の番
地を検索し、車両制御手段Ｐ１２は番地検索手段Ｐ１１
により検索された番地の制御コードに対応して自動誘導
車両Ｐ３を制御（例えば直進、右折、左折、停止等の制
御）する。

【００１４】このように上述の符号解析手段Ｐ１０はガ
イドセンサＰ４から順次出力される出力信号に基づいて
コード符号Ｐ９を解析するので、車両Ｐ３側に必要なセ
ンサ数の大幅な削減を図って、少数のセンサで円滑な走
行制御を実行することができる効果がある。

【００１５】この発明の請求項２記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上述の符号解
析手段を、コード符号における誘導帯を有する部分の時
間間隔と、誘導帯を有さない部分の時間間隔とを検出す
る時間間隔検出手段で構成したので、この時間間隔検出
手段により検出された誘導帯有無の時間間隔から走行制
御位置の番地を検索することができる。

【００１６】この結果、コード符号解析時の比較数を少
なくして、解析の容易化を図ることができると共に、時
間間隔に基づいて符号解析を行なうので、例えば路面に
小さい磁気片が存在するような場合においても、エラー
としてインヒビットすることが可能で、耐ノイズ性能の
向上を図ることができる効果がある。

【００１７】この発明の請求項３記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上記コード符
号を所定ビットのビットパターンにパターン化すると共
に、上述の符号解析手段を、ビットパターンにおける各
ビット毎の誘導帯を有する部分のビットもしくは誘導帯
を有さない部分のビットを検出するビットパターン検出
手段で構成したので、このビットパターン検出手段によ
り検出されたビットパターンから走行制御位置の番地を
検索することができる。この結果、ビットパターンと２
進化符号との対応が容易となるので、例えばコード符号
の設定容易化およびメンテナンス性向上を図ることがで
きる効果がある。

【００１８】この発明の請求項４記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上述の自動速
検出手段は自動誘導車両の速度（自車速）を検出し、上
述の速度補正手段は自車速検出手段で検出された自車速
度に対応して自車速の高速時にはコード符号処理速度を
速く（コード符号処理時間を短く）、自車速の低速時に
はコード符号処理を遅く（コード符号処理時間を長く）
するので、車両の速度変化に対応した良好な補正および
制御を実行することができる効果がある。

【００１９】

【実施例】この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳
述する。 （第１実施例）図面は自動誘導車両の走行制御装置を示
し、図１において工場の床面などの路面１１には例えば
４つの交差点１２，１３，１４，１５を介して閉ループ
状に走行するようなコースＡ（走行コース）に沿って誘
導帯としての磁気テープ１６（図示の便宜上、ハッチン
グを施して示す）を敷設している。そして、この磁気テ
ープ１６には自動誘導車両１７（以下単にオート・ガイ
ド・ビークルの略記としてのＡＧＶと略記する）を制御
すべき載荷停止位置α、脱荷停止位置β、交差点入口位
置、交差点出口位置等の各位置にコード符号を形成し
て、例えば図１の１番地乃至１２番地を形成している。

【００２０】図１においては上述のコード符号を図示の
便宜上、省略したが、このコード符号は具体的には図２
乃至図５に示すように構成されている。すなわち、走行
制御位置の磁気テープ１６を進行方向に所定距離毎に区
分けして区分け部１８を形成し、この区分け部１８の磁
気テープ１６を選択除去して、磁気テープ１６を有する
部分１９と磁気テープ１６を有さない部分２０とにより
コード符号２１を形成している。また、この実施例にお
いては上述のコード符号２１を所定ビットのビットパタ
ーンにパターン化している。詳しくは磁気テープ１６を
有さないスタートビットＳの次に磁気テープ１６を有す
るスタートマーカＭを形成し、このスタートマーカＭか
らコード終点までの間を８ビットに区分して、各番地に
対応した２進化符号を付している。

【００２１】上述の磁気テープ１６を有する部分を２進
化符号の「１」とし、磁気テープ１６を有さない部分を
２進化符号の「０」として、８ビットの部分についての
み述べると、図２に示す１番地コードにあっては「１．
０．０．０．０．０．０．０」、図３に示す２番地コー
ドにあっては「０．１．０．０．０．０．０．０」、図
４に示す３番地コードにあっては「１．１．０．０．
０．０．０．０」、図５に示す４番地コードにあっては
「０．０．１．０．０．０．０．０」となるように磁気
テープ１６を選択除去して、ビットパターンを形成して
いる。なお、図１に示す５番地乃至１１番地についても
同様に、磁気テープ１６を選択除去して、ビットパター
ンを形成している。このビットパターンの構成と番地と
の対応関係は図８に示す通りである。また、この実施例
においては走行コースＡを閉ループ状に形成した関係
上、１番地と１２番地とは同一になる。

【００２２】一方、上述のＡＧＶ１７は図６に示す如く
上述の磁気テープ１６およびコード符号２１を検出する
ガイドセンサ２２と、左側の駆動輪２３を駆動する回転
数可変型の第１モータ２４と、右側の駆動輪２５を駆動
する回転数可変型の第２モータ２６と、リヤ側に配置し
た従動輪２７，２７とを備え、図１に矢印で示した閉ル
ープ状の走行コースＡに沿って自動走行する。

【００２３】ここで、上述のガイドセンサ２２は車幅方
向に配列された合計１６コの磁気センサ（磁気テープ１
６の磁気を感知するセンサ）から構成され、このガイド
センサ２２の中央部に上述の磁気テープ１６が位置する
ように各モータ２４，２６の回転数差で操舵および軌跡
制御される。

【００２４】図７はＡＧＶ１７に搭載された制御回路の
ブロック図で、ＣＰＵ３０はガイドセンサ２２、発進ス
イッチ２８、ＡＧＶ１７の速度検出に用いられる左右の
エンコーダ３１，３２からの入力に基づいて、ＲＯＭ３
３に格納されたプログラムに従って、回転数制御部３
４，３５、積算タイマ３６、コード起点検出タイマ３
７、コード終点検出タイマ３８、コード検出タイマ３
９、補正タイマ４０を駆動制御し、またＲＡＭ４１は図
８に示す第１マップＭ１、図９に示す第２マップＭ２な
どの必要なマップやデータを記憶する。

【００２５】ここで、上述の左右のエンコーダ３１，３
２は左右の駆動輪２３，２５の回転数を検出し、ＣＰＵ
３０は左右のエンコーダ３１，３２からの各出力を平均
化してＡＧＶ１７の自車速を演算する。

【００２６】また上述の回転数制御部３４，３５のうち
の一方の回転数制御部３４は第１モータ２４を介して左
側の駆動輪２３を回転数制御（回転数零の停止制御を含
む）し、他方の回転数制御部３５は第２モータ２６を介
して右側の駆動輪２５を回転数制御（回転数零の停止制
御を含む）する。なお、これらの各駆動輪２３，２５は
図１に示す如くＡＧＶ１７のフロント側に配設されてい
る。

【００２７】さらに、図８に示す第１マップＭ１は横軸
に磁気テープ１６の有無パターンとしての８ビット分の
有りビットパターンおよび８ビット分の無しビットパタ
ーンと、有無間の時間間隔値コードとしての有り間隔値
および無し間隔値とをとり、縦軸に１番地乃至１２番地
までの番地をとって、これら各内容が符合するようにマ
トリクス状に設定した第１の記憶手段である。

【００２８】さらにまた、図９に示す第２マップＭ２は
１〜１２までの各番地に対応する「０１」「０３」「２
０」「２１」「ＦＦ」（ＦＦとはfrom feed character
の略で、予め設定した最初の位置まで移行させる制御キ
ャラクタ）の合計５種の車両制御データに相当する制御
コードを記憶設定した第２の記憶手段である。なお、図
９における制御内容としての載荷停止、右折、直進、脱
荷停止は説明の便宜上、付設したものである。また上述
の第１マップＭ１および第２マップＭ２を１つのテーブ
ルとしてＲＡＭ４１に記憶してもよいことは勿論であ
る。

【００２９】しかも、上述のＣＰＵ３０は上記ガイドセ
ンサ２２からの順次出力に基づいて上述のコード符号２
１を解析する符号解析手段（図１０に示すフローチャー
トの第７ステップＳ７参照）と、上述の符号解析手段の
解析内容に基づいて走行制御位置の番地を検索（つまり
解析したコード符号２１が第１マップＭ１の何番地かを
検索）する番地検索手段（図１０に示すフローチャート
の第９ステップＳ９参照）と、上述の番地検索手段によ
り検索された番地の制御コード（第２マップＭ２参照）
に対応してＡＧＶ１７を制御する車両制御手段（図１３
に示すフローチャートの第５ステップＳ４５参照）とを
兼ねる。

【００３０】この第１実施例においては上述の符号解析
手段はコード符号２１における磁気テープ１６を有する
部分の時間間隔（有り間隔値）と、磁気テープ１６を有
さない部分の時間間隔（無し間隔値）とを検出する時間
間隔検出手段により構成し、この時間間隔検出手段によ
り検出された磁気テープ１６有り、無しの時間間隔から
走行制御位置の番地を検索すべく構成している。

【００３１】このように構成したＡＧＶ１７の走行制御
装置（請求項１、２に相当する実施例）の作用を図１
０、図１１、図１２、図１３に示すそれぞれのフローチ
ャートを参照して、以下に詳述する。図１０のフローチ
ャート（番地検出フローチャート）における第１ステッ
プＳ１で、ＣＰＵ３０はガイドセンサ２２からの出力に
より磁気テープ１６が無い部分を検出したか否かを判定
する。つまりスタートビットＳを検出したか否かを判定
する。ＮＯ判定時にはスタートビットＳ検出まで待機す
る一方、ＹＥＳ判定時には次の第２ステップＳ２に移行
する。

【００３２】この第２ステップＳ２で、ＣＰＵ３０はコ
ード起点検出を実行する。このコード起点検出は図１１
に示すサブルーチンに従って実行される。すなわち、図
１１のサブルーチンにおける第１ステップＳ１１で、Ｃ
ＰＵ３０はガイドセンサ２２出力によりテープなしを検
出したか否かを判定し、ＹＥＳ判定時には次の第２ステ
ップＳ１２に移行する。

【００３３】この第２ステップＳ１２で、ＣＰＵ３０は
積算タイマ３６をリセットし、次の第１３ステップＳ１
３で、ＣＰＵ３０は積算タイマ３６を起動する。次に第
４ステップＳ１４で、ＣＰＵ３０はテープありか否かを
判定する。つまりスタートビットＳの次にはスタートマ
ーカＭが予め設定されているので、このスタートマーカ
Ｍの始端を検出したか否かを判定し、ＹＥＳ判定時には
次の第５ステップＳ１５に移行する。

【００３４】この第５ステップＳ１５で、ＣＰＵ３０は
積算タイマ３６をストップさせると同時に、積算タイマ
３６の値を読取る。次に第６ステップＳ１６で、ＣＰＵ
３０は起点下限値≦積算タイマ値≧起点上限値の判定式
により、読取った積算タイマ値が許容範囲内の正規の値
が否かを判定する。つまりスタートビットＳが本来のス
タートビットか或は磁気テープ１６に何等かの原因によ
り形成されたキズ等のノイズ相当成分かを判定する。

【００３５】そしてＮＯ判定時には誤動作を回避する目
的でサブルーチンの処理を終了する一方、ＹＥＳ判定時
には次の第７ステップＳ１７に移行する。この第７ステ
ップＳ１７で、ＣＰＵ３０は検出されたコード起点（ス
タートマーカＭの始端）を記憶する。

【００３６】次に第８ステップＳ１８で、ＣＰＵ３０は
ガイドセンサ２２からの出力によりマーカＭの終端（換
言すればテープなし）を検出したか否かを判定し、ＹＥ
Ｓ判定時には次の第９ステップＳ１９に移行する。この
第９ステップＳ１９で、ＣＰＵ３０は積算タイマ値を読
取る。この積算タイマ値はスタートマーカＭの幅が正規
のものか否かを判定するために用いるので、コード起点
検出と同時に積算タイマ３６を再起動し、マーカ終端検
出と同時に積算タイマ３６を停止させて、この値を読取
ってもよく、また既述した第５ステップＳ１５での積算
タイマ３６のストップを中止して、マーカ終端検出時に
積算タイマ３６をストップさせて、スタートマーカＭの
幅を演算により求めてもよい。

【００３７】次に第１０ステップＳ２０で、ＣＰＵ３０
はＭ点下限値≦積算タイマ値≧Ｍ点上限値の判定式によ
り、読取った精算タイマ値が許容範囲内の正規の値か否
かを判定する。つまりスタートマーカＭが本来のものか
否かを判定する。この図１１に示すサブルーチンにおい
てコード起点の検出とスタートビットＳおよびスタート
マーカＭの可否判定が実行される。なお、積算タイマ３
６に代えてコード起点検出タイマ３７を用いてもよいこ
とは勿論である。

【００３８】次に図１０に示すメインルーチンの第３ス
テップＳ３で、ＣＰＵ３０はコード起点検出か否かを判
定し、ＮＯ判定時には第１ステップＳ１にリターンする
一方、ＹＥＳ判定時には次の第４ステップＳ４に移行す
る。この第４ステップＳ４で、ＣＰＵ３０は有無時間間
隔記憶エリアの初期化を実行する。

【００３９】次に第５ステップＳ５で、ＣＰＵ３０はコ
ード終点検出タイマ３８をリセットし、次の第６ステッ
プＳ６で、ＣＰＵ３０はコード終点検出タイマ３８を起
動する。次に第７ステップＳ７で、ＣＰＵ３０は有無時
間間隔値の解析（コード符号２１の解析）を実行する。
この有無時間間隔値の解析処理は図１２に示すサブルー
チンに従って実行される。

【００４０】すなわち、図１２のサブルーチンにおける
第１ステップＳ２１で、ＣＰＵ３０はガイドセンサ２２
の出力に基づいてテープなし検出か否かを判定し、ＹＥ
Ｓ判定時には次の第２ステップＳ２２に、ＮＯ判定時に
は別の第８ステップＳ２８にそれぞれ移行する。

【００４１】上述の第２ステップＳ２２で、ＣＰＵ３０
は積算タイマ３６をリセットし、次の第３ステップＳ２
３で、ＣＰＵ３０は積算タイマ３６を起動する。次に第
４ステップＳ２４で、ＣＰＵ３０はテープあり検出か否
かを判定し、ＹＥＳ判定時にのみ次の第５ステップＳ２
５に移行する。

【００４２】この第５ステップＳ２５で、ＣＰＵ３０は
積算タイマ３６をステップさせると共に、この積算タイ
マ３６の値（テープなしの時間間隔値）を読取る。次に
第６ステップＳ２６で、ＣＰＵ３０はテープなし時間を
ＲＡＭ４１の所定エリアに記憶し、次の第７ステップＳ
２７で、ＣＰＵ３０はテープなし時間を記憶するＲＡＭ
４１の所定エリアの歩進処理を実行する。

【００４３】一方、上述の第８ステップＳ２８で、ＣＰ
Ｕ３０は積算タイマ３６をリセットし、次に第９ステッ
プＳ２９で、ＣＰＵ３０は積算タイマ３６を起動する。
次に第１０ステップＳ３０で、ＣＰＵ３０はテープなし
検出か否かを判定し、ＹＥＳ判定時にのみ次の第１１ス
テップＳ３１に移行する。

【００４４】この第１１ステップＳ３１で、ＣＰＵ３０
は積算タイマ３６をストップさせると共に、この積算タ
イマ３６の値（テープあり時間間隔値）を読取る。次に
第１２ステップＳ３２で、ＣＰＵ３０はテープあり時間
をＲＡＭ４１の所定エリアに記憶し、次の第１３ステッ
プＳ３３で、ＣＰＵ３０はテープあり時間を記憶するＲ
ＡＭ４１の所定エリアの歩進処理を実行する。

【００４５】つまり、図１２に示すサブルーチンにおい
ては次のような処理が実行されることになる。例えば図
３の２番地コードを例示すると、８ビットのうち磁気テ
ープ１６がある間隔値（有り間隔値）は「１」であるの
で、この値をＲＡＭ４１の有り間隔領域の第１エリアに
記憶し、また８ビットのうち磁気テープ１６がない間隔
値（無し間隔値）は「１」と「６」であるので、「１」
の値をＲＡＭ４１の無し間隔領域の第１エリアに、
「６」の値をＲＡＭ４１の無し間隔領域の第２エリアに
それぞれ記憶する処理が実行される。

【００４６】次に図１０に示すメインルーチンの第８ス
テップＳ８で、ＣＰＵ３０は終点下限値≦終点タイマ値
≧終点上限値の判定式に基づいて、コード終点検出タイ
マ３８の値が所定の正規値に達したか否か、すなわち８
ビット分のデータを全て解析下か否かを判定し、ＮＯ判
定時には第７ステップＳ７にリターンしてコード符号２
１の解析を繰返す一方、ＹＥＳ判定時には次の第９ステ
ップＳ９に移行する。

【００４７】この第９ステップＳ９で、ＣＰＵ３０は有
り間隔値、無し間隔値から図８に示す第１マップＭ１に
より解析したコード符号２１が何番地のものかを検索す
る。

【００４８】次に第１０ステップＳ１０で、ＣＰＵ３０
は検索完了された番地データを出力する。次に図１３に
示す車両制御フローチャートの第１ステップＳ４１で、
ＣＰＵ３０は上述の番地データを入力（読取）し、次の
第２ステップＳ４２で、ＣＰＵ３０は入力された番地デ
ータから図９に示す第２マップＭ２により制御コードの
読取りを実行し、次の第３ステップＳ４３で、ＣＰＵ３
０は制御コード＝ＦＦか否かを判定し、ＹＥＳ判定時に
は第４ステップＳ４４に、ＮＯ判定時には第５ステップ
Ｓ４５にそれぞれ移行する。

【００４９】上述の第４ステップＳ４４で、ＣＰＵ３０
は制御コード＝ＦＦに対応して記憶番地＝１、制御コー
ド＝２０に設定する。次に第５ステップＳ４５で、ＣＰ
Ｕ３０は制御コードに対応した車両制御すなわち制御コ
ード＝２０の時には載荷停止、制御コード＝０３の時に
は右折、制御コード＝０１の時には直進、制御コード２
１の時には脱荷停止する制御が実行される。以上の各フ
ローチャートの処理により上述のＡＧＶ１７の動きは次
のようになる。

【００５０】すなわち、図１の１番地（１２番地と同
じ）においてはＡＧＶ１７は載荷停止位置αに停止し、
載荷後に発進スイッチ２８のＯＮによりＡＧＶ１７が前
進して図１の２番地（交差点１２の入口部）に達すると
ＡＧＶ１７は右折し、次に図１の３番地（交差点１２の
出口部）に達するとＡＧＶ１７は直進し、次に図１の４
番地（交差点１３の入口部）に達するとＡＧＶ１７は右
折し、次に図１の５番地（交差点１３の出口部）に達す
るとＡＧＶ１７は直進し、次に図１の６番地に達すると
ＡＧＶ１７は脱荷停止位置βに停止し、脱荷後に発進ス
イッチ２８のＯＮによりＡＧＶ１７が前進して図１の７
番地（交差点１４の入口部）に達するとＡＧＶ１７は右
折し、次に図１の８番地（交差点１４の出口部）に達す
るとＡＧＶ１７は直進し、次に図１の９番地に達すると
ＡＧＶ１７は継続直進し、次に図１の１０番地（交差点
１５の入口部）に達するとＡＧＶ１７は右折し、次に図
１の１１番地（交差点１５の出口部）に達するとＡＧＶ
１７は直進し、次に図１の１２番地（１番地と同じで閉
ループの初期位置）においてはＡＧＶ１７は載荷停止位
置αに停止し、以下同様にして図１に示す閉ループ状の
走行コースＡを自動走行する。

【００５１】以上要するに第１実施例によれば、路面１
１には所定の走行コースＡに沿って誘導帯（磁気テープ
１６参照）が敷設され、ＡＧＶ１７側にはガイドセンサ
２２が設けられている。また、上述のＡＧＶ１７を走行
制御すべきそれぞれの位置（走行制御位置）の磁気テー
プ１６が進行方向に所定距離毎に区分けして、区分け部
１８が形成され、この区分け部１８の磁気テープ１６を
選択除去して、磁気テープ１６を有する部分１９と磁気
テープ１６を有さない部分２０とによりコード符号２１
が形成されている。

【００５２】而して、上述の符号解析手段（図１０の第
７ステップＳ７参照）はガイドセンサ２２からの順次出
力に基づいて上述のコード符号２１を解析し、上述の番
地検索手段（図１０の第９ステップＳ９参照）は符号解
析手段Ｓ７の解析内容に基づいて走行制御位置の番地を
検索し、車両制御手段（図１３の第５ステップＳ４５参
照）は番地検索手段Ｓ９により検索された番地の制御コ
ードに対応してＡＧＶ１７を制御（例えば直進、右折、
左折、停止等の制御）する。

【００５３】このように、上述の符号解析手段Ｓ７はガ
イドセンサ２２からの順次出力される出力信号に基づい
てコード符号２１を解析するので、ＡＧＶ１７側に必要
なセンサ数の大幅な削減を図って、少数のセンサで円滑
な走行制御を実行することができる効果がある。

【００５４】加えて、上述の符号解析手段Ｓ７を、コー
ド番号２１における磁気テープ１６を有する部分１９の
時間間隔と、磁気テープ１６を有さない部分２０の時間
間隔とを検出する時間間隔検出手段（Ｓ７参照）で構成
したので、この時間間隔検出手段Ｓ７により検出された
磁気テープ有無の時間間隔から走行制御位置の番地を検
索することができる。

【００５５】この結果、コード符号解析時の比較数を少
なくして、解析の容易化を図ることができると共に、時
間間隔に基づいて符号解析を行なうので、例えば路面に
小さい磁気片が存在するような場合においても、エラー
としてインヒビットすることが可能で、耐ノイズ性能の
向上を図ることができる効果がある。

【００５６】（第２実施例）図１４は自動誘導車両の走
行制御装置の他の実施例を示し、先の第１実施例におい
ては符号解析手段を時間間隔検出手段により構成した
が、この第２実施例においては符号解析手段をビットパ
ターン検出手段により構成している。なお、この第２実
施例においても図１乃至図９の回路装置、並びに図１
１、図１３のフローチャートを用いる。

【００５７】また上述のＣＰＵ３０は上記ガイドセンサ
２２からの順次出力に基づいて上述のコード符号２１を
解析する符号解析手段（図１４に示すフローチャートの
第１ルーチンＲ１参照）と、上述の符号解析手段の解析
内容に基づいて走行制御位置の番地を検索（つまり解析
したコード符号２１が第１マップＭ１の何番地かを検
索）する番地検索手段（図１４に示すフローチャートの
第１８ステップＳ６８参照）と、上述の番地検索手段に
より検索された番地の制御コード（第２マップＭ２参
照）に対応してＡＧＶ１７を制御する車両手段（図１３
に示すフローチャートの第５ステップＳ４５参照）とを
兼ねる。

【００５８】さらに、この第２実施例においては上述の
符号解析手段を、ビットパターン化されたコード符号２
１における各ビット毎に磁気テープ１６を有する部分１
９のビットもしくは磁気テープ１６を有さない部分２０
のビットを検出するビットパターン検出手段により構成
して、このビットパターン検出手段により検出されたビ
ットパターンから走行制御位置の番地を検索すべく構成
している。

【００５９】このように構成したＡＧＶ１７の走行制御
装置（請求項１，３に相当する実施例）の作用を図１４
に示すフローチャートを参照して、以下に詳述する。第
１ステップＳ５１で、ＣＰＵ３０はガイドセンサ２２か
らの出力により磁気テープ１６が無い部分つまりスター
トビットＳを検出したか否かを判定し、ＮＯ判定時には
スタートビットＳ検出まで待機する一方、ＹＥＳ判定時
には次の第２ステップＳ５２に移行する。

【００６０】この第２ステップＳ５２で、ＣＰＵ３０は
図１１に示すサブルーチンに従ってコード起点検出を実
行する。なお、この第２ステップＳ５２によるコード起
点の検出、スタートビットＳおよびスタートマーカＭの
可否判定は図１１に基づいて先に説明した内容と同一で
あるので、ここではその詳細な説明を省略する。次に第
３ステップＳ５３で、ＣＰＵ３０はコード起点検出か否
かを判定し、ＮＯ判定時には第１ステップＳ５１にリタ
ーンする一方、ＹＥＳ判定時には次の第４ステップＳ５
４に移行する。

【００６１】この第４ステップＳ５４で、ＣＰＵ３０は
磁気テープ１６の有無ビットパターン記憶エリアを初期
化する。次に第５ステップＳ５５で、ＣＰＵ３０はコー
ド終点検出タイマ３８をリセットし、次に第６ステップ
Ｓ５６で、ＣＰＵ３０はコード終点検出タイマ３８を起
動する。

【００６２】次に第７ステップＳ５７で、ＣＰＵ３０は
コード検出タイマ３９（１ビットに相当する時間を検出
するタイマ）をリセットし、次の第８ステップＳ５８
で、ＣＰＵ３０はコード検出時間値Ｔをセットする。次
に第９ステップＳ５９で、ＣＰＵ３０はコード検出タイ
マ３９を起動し、次の第１０ステップＳ６０で、ＣＰＵ
３０はコード検出タイマ値Ｔｃとコード検出時間Ｔとを
比較して、Ｔｃ≧Ｔの時には次の第１１ステップＳ６１
に移行する。

【００６３】この第１１ステップＳ６１で、ＣＰＵ３０
はコード検出タイマ３９をリセットする。次に第１２ス
テップＳ６２で、ＣＰＵ３０はコード符号２１のうち８
ビットに相当する部分にテープ１６があるか否かを１ビ
ット毎に検出する。而して磁気テープ１６を有する部分
１９（有りビット）の検出時には次の第１３ステップＳ
６３に移行する一方、磁気テープ１６を有さない部分２
０（無しビット）の検出時には別の第１５ステップＳ６
５に移行する。

【００６４】上述の第１３ステップＳ６３で、ＣＰＵ３
０は有りビットを２進化符号の「１」としてＲＡＭ４１
の所定エリアに記憶し、次の第１４ステップＳ６４で、
ＣＰＵ３０は有りパターン記憶エリアを歩進処理する。
一方、上述の第１５ステップＳ６５で、ＣＰＵ３０は無
しビットを２進化符号の「０」としてＲＡＭ４１の所定
エリアに記憶し、次の第１６ステップＳ６６で、ＣＰＵ
３０は無しパターン記憶エリアを歩進処理する。

【００６５】次に第１７ステップＳ６７で、ＣＰＵ３０
は終点下限値≦終点タイマ≧終点上限値の判定式により
コード終点検出タイマ３８の値が所定の正規値に達した
か否か、すなわち８ビット分のデータを全て解析したか
否かを判定し、ＮＯ判定時には第９ステップＳ５９にリ
ターンしてコード符号２１の解析を繰返す一方、ＹＥＳ
判定時には次の第１８ステップＳ６８に移行する。

【００６６】ここで、上述の各ステップＳ６１〜Ｓ６６
からなる第１ルーチンＲ１においては次のような処理が
実行されることになる。例えば図３の２番地コードを例
示すると、８ビットのうち磁気テープ１６がある部分１
９を２進化符号の「１」、磁気テープ１６がない部分２
０を２進化符号の「０」とすると、磁気テープ１６の有
無ビットパターンは「０．１．０．０．０．０．０．
０」となり、この８ビットパターンがＲＡＭ４１の所定
エリアに記憶される処理が実行される。

【００６７】一方、次の第１８ステップＳ６８で、ＣＰ
Ｕ３０は有りビットパターンから図８に示す第１マップ
Ｍ１により解析したコード符号２１が何番地のものかを
検索し、次の第１９ステップＳ６９で、ＣＰＵ３０は検
索完了された番地データを出力する。なお、番地データ
出力後においては図１３のフローチャートにより第１実
施例と同様の車両制御が実行される。

【００６８】以上要するに第２実施例によれば、路面１
１には所定の走行コースＡに沿って誘導帯（磁気テープ
１６参照）が敷設され、ＡＧＶ１７側にはガイドセンサ
２２が設けられている。また、上述のＡＧＶ１７を走行
制御すべきそれぞれの位置（走行制御位置）の磁気テー
プ１６が進行方向に所定距離毎に区分けして区分け部１
８が形成され、この区分け部１８の磁気テープ１６を選
択除去して、磁気テープ１６を有する部分１９と磁気テ
ープ１６を有さない部分２０とによりコード符号２１が
形成されている。

【００６９】而して、上述の符号解析手段（図１４の第
１ルーチンＲ１参照）はガイドセンサ２２からの順次出
力に基づいて上述のコード符号２１を解析し、上述の番
地検索手段（図１４の第１８ステップＳ６８参照）は符
号解析手段Ｒ１の解析内容に基づいて走行制御位置の番
地を検索し、車両制御手段（図１３の第５ステップＳ４
５参照）は番地検索手段Ｓ６８により検索された番地の
制御コードに対応してＡＧＶ１７を制御（例えば直進、
右折、左折、停止等の制御）する。

【００７０】このように上述の符号解析手段Ｒ１はガイ
ドセンサ２２から順次出力される出力信号に基づいてコ
ード符号２１を解析するので、ＡＧＶ１７側に必要なセ
ンサ数の大幅な削減を図って、少数のセンサで円滑な走
行制御を実行することができる効果がある。

【００７１】加えて、上述のコード符号２１を所定ビッ
トのビットパターンにパターン化すると共に、上述の符
号解析手段Ｒ１を、ビットパターンにおける各ビット毎
の磁気テープ１６を有する部分１９のビットもしくは磁
気テープ１６を有さない部分２０のビットを検出するビ
ットパターン検出手段Ｒ１で構成したので、このビット
パターン検出手段Ｒ１により検出されたビットパターン
から走行制御位置の番地を検索することができる。この
結果、ビットパターンと２進化符号との対応が容易とな
るので、例えばコード符号の設定容易化およびメンテナ
ンス性向上を図ることができる効果がある。

【００７２】（第３実施例）図１５、図１６は自動誘導
車両の走行制御装置のさらに他の実施例を示し、この第
３実施例においては先の第２実施例の構成に対して速度
補正手段を付加している。なお、この第３実施例におい
ても図１乃至図９の回路装置、並びに図１１、図１３の
フローチャートを用いる。

【００７３】また上述のＣＰＵ３０は上記ガイドセンサ
２２からの順次出力の基づいて上述のコード符号２１を
解析する符号解析手段（図１５に示すフローチャートの
第２ルーチンＲ２参照）と、上述の符号解析手段の解析
内容に基づいて走行制御位置の番地を検索（つまり解析
したコード符号２１が第１マップＭ１の何番地かを検
索）する番地検索手段（図１５に示すフローチャートの
第２０ステップＳ９０参照）と、上述の番地検索手段に
より検索された番地の制御コード（第２マップＭ２参
照）に対応してＡＧＶ１７を制御する車両制御手段（図
１３に示すフローチャートの第５ステップＳ４５参照）
と、自動速検出手段としての左右のエンコーダ３１，３
２で検出された自動速度に対応して自車速の高速時には
コード符号処理速度を速く、自車速の低速時にはコード
符号処理速度を遅くする速度補正手段（図１６に示すフ
ローチャートの第３ルーチンＲ３参照）とを兼ねる。

【００７４】さらにこの第３実施例においては上述の符
号解析手段を、ビットパターン化されたコード符号２１
における各ビット毎に磁気テープ１６を有する部分１９
のビットもしくは磁気テープ１６を有さない部分２０の
ビットを検出するビットパターン検出手段により構成し
て、このビットパターン検出手段により検出されたビッ
トパターンから走行制御位置の番地を検索すべく構成し
ている。

【００７５】このように構成したＡＧＶ１７の走行制御
装置（請求項１，３，４に相当する実施例）の作用を図
１５、図１６に示すフローチャートを参照して、以下に
詳述する。第１ステップＳ７１で、ＣＰＵ３０はガイド
センサ２２からの出力により磁気テープ１６が無い部分
つまりスタートビットＳを検出したか否かを判定し、Ｎ
Ｏ判定時にはスタートビットＳ検出まで待機する一方、
ＹＥＳ判定時には次の第２ステップＳ７２に移行する。

【００７６】この第２ステップＳ７２で、ＣＰＵ３０は
図１１に示すサブルーチンに従ってコード起点検出を実
行する。なお、この第２ステップＳ７２によるコード起
点の検出、スタートビットＳおよびスタートマーカＭの
可否判定は図１１に基づいて先に説明した内容と同一で
あるので、ここではその詳細な説明を省略する。次に第
３ステップＳ７３で、ＣＰＵ３０はコード起点検出か否
かを判定し、ＮＯ判定時には第１ステップＳ７１にリタ
ーンする一方、ＹＥＳ判定時には次の第４ステップＳ７
４に移行する。

【００７７】この第４ステップＳ７４で、ＣＰＵ３０は
磁気テープ１６の有無ビットパターン記憶エリアを初期
化する。次に第５ステップＳ７５で、ＣＰＵ３０はコー
ド終点検出タイマ３８をリセットし、次の第６ステップ
Ｓ７６て、ＣＰＵ３０はコード終点検出タイマ３８を起
動する。

【００７８】次に第７ステップＳ７７で、ＣＰＵ３０は
コード検出タイマ３９（１ビットに相当する時間を検出
するタイマ）をリセットし、次の第８ステップＳ７８
で、ＣＰＵ３０は速度補正の初期化を実行し、さらに次
の第９ステップＳ７９で、ＣＰＵ３０はコード検出タイ
マ３９を起動し、次の第１０ステップＳ８０で、ＣＰＵ
３０は速度補正を起動し、次の第１１ステップＳ８１
で、ＣＰＵ３０はコード検出タイマ値Ｔｃとコード検出
時間値Ｔとを比較して、Ｔｃ≧Ｔの時には次の第１２ス
テップＳ８２に移行する。

【００７９】この第１２ステップＳ８２で、ＣＰＵ３０
はコード検出タイマ３９をリセットする。次に第１３ス
テップＳ８３で、ＣＰＵ３０は速度補正（速度補正につ
いては図１６のフローチャートを参照して後述する）を
停止し、次の第１４ステップ８４で、ＣＰＵ３０はコー
ド符号２１のうち８ビットに相当する部分にテープ１６
があるか否かを１ビット毎に検出する。而して磁気テー
プ１６を有する部分１９（有りビット）の検出時には次
の第１５ステップＳ８５に移行する一方、磁気テープ１
６を有さない部分２０（無しビット）の検出時には別の
第１７ステップＳ８７に移行する。

【００８０】上述の第１５ステップＳ８５で、ＣＰＵ３
０は有りビットを２進化符号の「１」としてＲＡＭ４１
の所定エリアに記憶し、次の第１６ステップＳ８６で、
ＣＰＵ３０は有りパターン記憶エリアを歩進処理する。
一方、上述の第１７ステップＳ８７で、ＣＰＵ３０は無
しビットを２進化符号の「０」としてＲＡＭ４１の所定
エリアに記憶し、次の第１８ステップＳ８８で、ＣＰＵ
３０は無しパターン記憶エリアを歩進処理する。

【００８１】次に第１９ステップＳ８９で、ＣＰＵ３０
は終点下限値≦終点タイマ値≧終点上限値の判定式によ
りコード終点検出タイマ３８の値が所定の正規値に達し
たか否か、すなわち８ビット分のデータを全て解析した
か否かを判定し、ＮＯ判定時には第８ステップＳ７８に
リターンしてコード符号２１の解析を繰返す一方、ＹＥ
Ｓ判定時には次の第２０ステップＳ９０に移行する。

【００８２】ここで、上述の各ステップＳ８４〜Ｓ８８
からなる第２ルーチンＲ２においては次のような処理が
実行されることになる。例えば図３の２番地コードを例
示すると、８ビットのうち磁気テープ１６がある部分１
９を２進化符号の「１」、磁気テープ１６がない部分２
０を２進化符号の「０」とすると、磁気テープ１６の有
無ビットパターンは「０．１．０．０．０．０．０．
０」となり、この８ビットパターンがＲＡＭ４の所定エ
リアに記憶される処理が実行される。

【００８３】一方、次の第２０ステップＳ９０で、ＣＰ
Ｕ３０は有りビットパターンから図８に示す第１マップ
Ｍ１により解析したコード符号２１が何番地のものかを
検索し、次の第２１ステップＳ９１で、ＣＰＵ３０は検
索完了された番地データを出力する。なお、番地データ
出力後においては図１３のフローチャートにより第１お
よび第２の各実施例同様の車両制御が実行される。

【００８４】次に図１６に示す速度補正フローチャート
を参照して、時々刻々変化するＡＧＶ１７の車速（自車
速）に対してリアルタイムで速度補正を実行する作用に
ついて詳述する。第１ステップＳ１０１で、ＣＰＵ３０
は補正タイマ４０の補正タイマ値ΔＴ（例えば１msec等
の単位時間に相当）をセットする。

【００８５】次に第２ステップＳ１０２で、ＣＰＵ３０
は補正タイマ４０をリセットし、次の第３ステップＳ１
０３で、ＣＰＵ３０は左右のエンコーダ３１，３２出力
を利用してＡＧＶ１７の走行速度（平均値）の取込みを
実行する。次に第４ステップＳ１０４で、ＣＰＵ３０は
次に［数１］で示す演算式により移動Ｌｎの演算を実行
する。

【００８６】

【数１】

【００８７】次に第５ステップＳ１０５で、ＣＰＵ３０
は次に［数２］で示す演算式により時々刻々変化する残
り時間ｔの演算を実行する。

【００８８】

【数２】

【００８９】次に第６ステップＳ１０６で、ＣＰＵ３０
は次に［数３］で示す演算式により経過時間Ｔｎの演算
を実行する。

【００９０】

【数３】

【００９１】次に第７ステップＳ１０７で、ＣＰＵ３０
は次の［数４］に示す演算式によりコード検出時間Ｔ
（この値Ｔは高車速時には小、低車速時には大となる）
の演算を実行する。

【００９２】

【数４】

【００９３】上述の第７ステップＳ１０７では次のよう
な処理が実行される。例えば合計８ビット分の全てのコ
ード検出時間に要する時間が通常８sec であると仮定す
ると、高車速時には演算結果に基づいて５sec 、４sec
等に変更され、低車速時には演算結果に基づいて１０se
c 、１２sec 等に変更されるような処理が実行される。

【００９４】次に第８ステップＳ１０８で、ＣＰＵ３０
は上記第７ステップＳ１０８で演算されたコード検出時
間値Ｔの設定を実行する。なお、この設定されたコード
検出時間値Ｔは図１５のフローチャートにおける第１１
ステップＳ８１に反映される。次に第９ステップＳ１０
９で、ＣＰＵ３０は補正タイマ４０を起動し、次の第１
０ステップＳ１１０で、ＣＰＵ３０は補正タイマ４０の
タイマ値と予め設定された値ΔＴとを比較し、補正タイ
マ≧ΔＴの時には次の第１１ステップＳ１１１に移行す
る。

【００９５】この第１１ステップＳ１１１で、ＣＰＵ３
０は速度補正停止か否かを判定し、ＮＯ判定時には第２
ステップＳ１０２にリターンする一方、ＹＥＳ判定時に
は速度補正を終了する。このようにして時々刻々と変化
するＡＧＶ１７の車速（自車速）に対してリアルタイム
で速度補正が実行される。

【００９６】以上要するに第３実施例によれば、上述の
自車速検出手段（エンコーダ３１，３２参照）はＡＧＶ
１７の速度（自車速）を検出し、上述の速度補正手段
（第３ルーチンＲ３参照）は自車速検出手段で検出され
た自車速度に対応して自車速の高速時にはコード符号処
理速度を速く（コード符号処理時間を短く）、自車速の
低速時にはコード符号処理速度を遅く（コード符号処理
時間を長く）するので、ＡＧＶ１７の速度変化に対応し
た良好な補正および制御を実行することができる効果が
ある。なお、その他の効果については先の第２実施例の
効果と同様である。

【００９７】この発明の構成と、上述の実施例との対応
において、この発明の所定の走行コースは、実施例の閉
ループ状の走行コースＡに対応し、以下同様に、自動誘
導車両は、ＡＧＶ１７に対応し、誘導帯は、磁気テープ
１６に対応し、ガイドセンサは、磁気センサより成るガ
イドセンサ２２に対応し、符号解析手段は、図１０の第
７ステップＳ７（時間間隔検出手段）、図１４の第１ル
ーチンＲ１（ビットパターン検出手段）、図１５の第２
ルーチンＲ２（ビットパターン検出手段）に対応し、番
地検索手段は、図１０、図１４、図１５の各ステップＳ
９，Ｓ６８，Ｓ９０に対応し、車両制御手段は、図１３
の第５ステップＳ４５に対応し、自車速検出手段は、エ
ンコーダ３１，３２に対応し、速度補正手段は、図１６
の第３ルーチンＲ３に対応するも、この発明の上述の実
施例の構成のみに限定されるものではない。

【００９８】例えば、閉ループ状の走行コースＡに代え
て開ループ状の走行コースもしくは直線走行コースであ
ってもよく、誘導帯は磁気テープ１６に代えて光反射型
テープなどの光学式テープであってもよく、ガイドセン
サは磁気感応センサに代えて光感応センサなどの他のセ
ンサであってもよく、番地は実施例で開示した１番地〜
１２番地の他に０番地〜２５５番地などの多数の番地を
設定してもよく、自車速検出手段はエンコーダ３１，３
２に代えて車速センサを用いてもよく、ブレーキを備え
たＡＧＶ（オート・ガイド・ビークル）に適用してもよ
く、ビット数についても８ビットに限定されるものでは
ない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の自動誘導車両の走行制御に用いる走行
コースの一例を示す概略平面図。

【図２】ビットパターン化した１番地コードの説明図。

【図３】バットパターン化した２番地コードの説明図。

【図４】ビットパターン化した３番地コードの説明図。

【図５】ビットパターン化した４番地コードの説明図。

【図６】ＡＧＶと誘導帯との関連構造を示す平面図。

【図７】自動誘導車両の走行制御装置の制御回路を示す
ブロック図。

【図８】ＲＡＭに記憶させた第１マップの説明図。

【図９】ＲＡＭに記憶させた第２マップの説明図。

【図１０】番地検出処理を示すフローチャート。

【図１１】コード起点検出処理を示すフローチャート。

【図１２】有無時間間隔値解析処理を示すフローチャー
ト。

【図１３】車両制御処理を示すフローチャート。

【図１４】有無ビットパターン番地検出処理を示すフロ
ーチャート。

【図１５】速度補正付きの有無ビットパターン番地検出
処理を示すフローチャート。

【図１６】速度補正処理を示すフローチャート。

【図１７】クレーム対応図。

【図１８】従来の自動誘導車両の走行制御装置を示す説
明図。

【符号の説明】

１１…路面 １６…磁気テープ（誘導帯） １７…ＡＧＶ １８…区分け部 １９…誘導帯を有する部分 ２０…誘導帯を有さない部分 ２１…コード符号 ２２…ガイドセンサ ３１，３２…エンコーダ（自車速検出手段） Ｓ７…時間間隔検出手段（符号解析手段） Ｓ９，Ｓ６８，Ｓ９０…番地検索手段 Ｓ４５…車両制御手段 Ｒ１，Ｒ２…ビットパターン検出手段（符号解析手段） Ｒ３…速度補正手段

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】所定の走行コースに沿って路面に敷設され
   た誘導帯と、自動誘導車両側に設けられたガイドセンサ
   とを備え、上記ガイドセンサにより上記誘導帯を検出し
   て自動走行する自動誘導車両の走行制御装置であって、
   上記自動誘導車両を走行制御すべき位置の誘導帯を進行
   方向に所定距離毎に区分けして形成された区分け部と、
   上記区分け部の誘導帯を選択除去して、誘導帯を有する
   部分と誘導帯を有さない部分とにより形成されたコード
   符号と、上記ガイドセンサからの順次出力に基づいて上
   記コード符号を解析する符号解析手段と、上記符号解析
   手段の解析内容に基づいて走行制御位置の番地を検索す
   る番地検索手段と、上記番地検索手段により検索された
   番地の制御コードに対応して自動誘導車両を制御する車
   両制御手段とを備えた自動誘導車両の走行制御装置。
2. 【請求項２】上記符号解析手段は上記コード符号におけ
   る誘導帯を有する部分の時間間隔と、誘導帯を有さない
   部分の時間間隔とを検出する時間間隔検出手段により構
   成し、上記時間間隔検出手段により検出された誘導帯有
   無の時間間隔から走行制御位置の番地を検索する請求項
   １記載の自動誘導車両の走行制御装置。
3. 【請求項３】上記コード符号を所定ビットのビットパタ
   ーンにパターン化し、上記符号解析手段は上記ビットパ
   ターンにおける各ビット毎に誘導帯を有する部分のビッ
   トもしくは誘導帯を有さない部分のビットを検出するビ
   ットパターン検出手段により構成し、上記ビットパター
   ン検出手段により検出されたビットパターンから走行制
   御位置の番地を検索する請求項１記載の自動誘導車両の
   走行制御装置。
4. 【請求項４】上記自動誘導車両の速度を検出する自動速
   検出手段と、上記自動速検出手段で検出された自動速度
   に対応して自動速の高速時にはコード符号処理速度を速
   く、自動速の低速時にはコード符号処理速度を遅くする
   速度補正手段を設けた請求項１記載の自動誘導車両の走
   行制御装置。