JPH08234837A - 自動誘導車両の制御方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 無人運搬車などの自動誘導車両を制御すべき
各位置の誘導帯を単に切欠いて同一形状の単純な複数の
間欠部を形成し、車両側のガイドセンサで間欠部番地を
カウントして、番地に対応した車両制御を実行すること
で、路面に複雑なパターン情報を形成する必要がなく、
車両軌跡制御に用いるガイドセンサで間欠部を検出し、
このガイドセンサ出力を利用して検出された間欠部が第
何番目（何番地）のものかをカウントすることにより、
制御方法の大幅な簡略化を図りつつ自動誘導車両の良好
な車両制御を達成することができ、かつ車両制御内容の
変更も可能とする。 【構成】 所定の走行コースＡに沿って路面２２に敷設
された誘導帯２７をガイドセンサで検出して自動走行す
る自動誘導車両２８の制御方法であって、上記自動誘導
車両２８を制御すべき各位置の誘導帯２７をそれぞれ切
欠いて複数の間欠部２９を形成し、上記自動誘導車両側
２８に設けられたガイドセンサが間欠部２９の番地をカ
ウントして、番地に対応した車両制御を実行することを
特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば後部に連結さ
れた台車にワークを載荷して工場内を無人走行するオー
トガイドビークル（いわゆるＡＧＶ）のような自動誘導
車両の制御方法およびその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上述例の自動誘導車両の制御方法
およびその装置としては、例えば、特開平４−６０８１
５号公報に記載のものがある。すなわち、図７に示すよ
うに、所定の走行コース７１に沿って路面７２に敷設さ
れた帯状の誘導標識７３（具体的には磁気テープ）と、
この誘導標識７３に感応する多数の磁気感知素子７４…
を上記誘導標識７３の規定部の幅Ｌ０よりも大きな配列
長Ｌ４で自動誘導車両７５の車幅方向に沿って配列して
なる標識検出センサ７６と、この標識検出センサ７６の
出力信号に基づいて、該センサ７６の中央部に上述の誘
導標識７３が位置するように自動誘導車両７５のモータ
などの操舵手段７７，７８を制御する制御手段（図示せ
ず）とを備えた無人車両の誘導装置において、上述の誘
導標識７３の途中に設けられ、この標識７３の規定部の
幅（つまり規定幅）Ｌ０とは異なる幅Ｌ１，Ｌ２，Ｌ
３，Ｌ５および幅零の指令用標識部７９，８０，８１，
８２，８３と、上述の標識検出センサ７６の出力に基づ
いて該指令用標識部７９〜８３を検出する検出手段（図
示せず）を設けて、自動誘導車両７５を自動走行すべく
構成した自動誘導車両の制御方法およびその装置であ
る。なお、図７において８４は駆動輪、８５はフロント
側の案内輪、８６はリヤ側の案内輪である。

【０００３】ここで、上述の規定部の幅Ｌ０は磁気感知
素子７４の４個分の幅に相当するので、標識検知センサ
７６が指令用標識部８３と対向すると、合計４つの素子
７４からは車両進行方向の左側から右側に対応して
「０．０．０．０」信号が出力され、標識検出センサ７
６が指令用標識部７９と対向すると、合計４つの素子７
４からは「０．１．１．０」信号が出力され、標識検出
センサ７６が指令用標識部８０と対向すると、合計４つ
の素子７４からは「１．１．０．０」信号が出力され、
標識検出センサ７６が指令用標識部８２と対向すると、
多数の素子７４は全て「１」信号を出力し、標識検出セ
ンサ７６が指令用標標識部８１と対向すると、多数の素
子７４の内中間に位置する合計１０個の素子７４はそれ
ぞれ「１」信号を出力する。したがって、上述の標識検
出センサ７６により誘導標識７３つまり磁気テープの幅
を検出することで、無人車両に指令を与えることができ
る。

【０００４】しかし、この従来方法および装置にあって
は、上述の各種の指令用標識部７９〜８３（つまりパタ
ーン）を一旦路面７２に設定した後は、このパターン変
更および車両制御内容の変更が不可能なうえ、パターン
を形成した位置の情報（位置情報）とパターンの種別情
報とを整合せさる必要がある関係上、制御方法および制
御装置が極めて複雑化し、例えば複雑な論理回路構成を
必要とする等の問題点があった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】この発明の請求項１記
載の発明は、無人運搬車などの自動誘導車両を制御すべ
き各位置の誘導帯を単に切欠いて同一形状の単純な複数
の間欠部を形成し、車両側のガイドセンサで間欠部番地
をカウントして、番地に対応した車両制御を実行するこ
とで、路面に複雑なパターン情報を形成する必要がな
く、車両軌跡制御に用いるガイドセンサで間欠部を検出
し、このガイドセンサ出力を利用して検出された間欠部
が第何番目（何番地）のものかをカウントすることによ
り、制御方法の大幅な簡略化を図りつつ自動誘導車両の
良好な車両制御を達成することができ、かつ車両制御内
容の変更も可能な自動誘導車両の制御方法の提供を目的
とする。

【０００６】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、上述の自動誘導車両
を間欠部番地に対応して減速、増速、停止、直進、右
折、左折の各制御態様に制御することができる自動誘導
車両の制御方法の提供を目的とする。

【０００７】この発明の請求項３記載の発明は、無人運
搬車などの自動誘導車両を制御すべき各位置の誘導帯を
単に切欠いて、同意形状の単純な複数の間欠部を形成す
ると共に、間欠部の番地に対応した車両制御データを記
憶手段に記憶させて、上述のガイドセンサ出力を利用し
て間欠部の番地をカウントし、カウントされた間欠部の
番地に対応して上述の記憶手段から車両制御データを読
出して、自動誘導車両を制御することで、路面に複雑な
パターン情報を形成する必要がなく、車両軌跡制御に用
いるガイドセンサを軌跡制御と間欠部検出手段とに兼用
して、制御構成の大幅な簡略化を図りつつ自動誘導車両
の良好な車両制御を達成することができ、かつＲＡＭ等
により構成される記憶手段に対する記憶情報を変更する
ことにより車両制御内容の変更をも容易に行なうことが
できる自動誘導車両の制御装置の提供を目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１記載
の発明は、所定の走行コースに沿って路面に敷設された
誘導帯をガイドセンサで検出して自動走行する自動誘導
車両の制御方法であって、上記自動誘導車両を制御すべ
き各位置の誘導帯をそれぞれ切欠いて複数の間欠部を形
成し、上記自動誘導車両側に設けられたガイドセンサが
間欠部番地をカウントして、番地に対応した車両制御を
実行する自動誘導車両の制御方法であることを特徴とす
る。

【０００９】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成と併せて、上記車両制御は上記
番地に対応して車両の減速、増速、停止、直進、右折、
左折を実行する自動誘導車両の制御方法であることを特
徴とする。

【００１０】この発明の請求項３記載の発明は、所定の
走行コースに沿って路面に敷設された誘導帯と、自動誘
導車両側に設けられたガイドセンサとを備えてなる自動
誘導車両の制御装置であって、上記自動誘導車両を制御
すべき各位置の誘導帯をそれぞれ切欠いて形成された複
数の間欠部と、上記複数の間欠部の番地に対応した車両
制御データを記憶させた記憶手段と、上記ガイドセンサ
の出力に基づいて間欠部の番地をカウントするカウント
手段と、上記カウント手段でカウントされた間欠部の番
地に対応して上記記憶手段から車両制御データを読出し
て自動誘導車両を制御する制御手段とを備えた自動誘導
車両の制御装置であることを特徴とする。

【００１１】

【発明の作用及び効果】この発明の請求項１記載の発明
によれば、所定の走行コースに沿って路面に敷設された
誘導帯の制御位置（車両制御すべき位置）における間欠
部を上述のガイドセンサが検出すると、このガイドセン
サ出力により間欠部番地がカウントされ、番地に対応し
た車両が実行される。

【００１２】このため路面には何等複雑なパターン情報
を形成する必要がなく、路面には制御位置に対応して単
純な同一形状の間欠部を形成するだけで、車両軌跡制御
に用いる既設のガイドセンサで間欠部を検出し、このガ
イドセンサ出力を利用して検出された間欠部が第何番目
（何番地）のものがをカウントすることにより、制御方
法の大幅な簡略化を図りつつ自動誘導車両の円滑な車両
制御を達成することができる効果がある。

【００１３】また間欠部番地に対応する車両制御内容の
データを例えばＲＡＭ等の記憶手段に予め記憶させてお
くと、斯る記憶情報のソフト的な変更のみで車両制御内
容を簡単に変向することができるので、工場のレイアウ
ト変更等に対応して車両制御内容の変更ができ、汎用性
の拡大を図ることができる効果がある。

【００１４】この発明の請求項２記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上述の自動誘
導車両を間欠部番地に対応して減速、増速、停止、直
進、右折および左折に制御することができるので、該車
両をより一層適正に自動走行制御することができる複雑
な走行コースであっても良好に自動走行制御が可能とな
る効果がある。

【００１５】この発明の請求項３記載の発明によれば、
所定の走行コースに沿って路面に敷設された誘導帯の制
御位置（車両を制御すべき位置）における間欠部を上述
のガイドセンサで検出すると、カウント手段はガイドセ
ンサの出力に基づいて間欠部の番地をカウントし、制御
手段は上述のカウント手段でカウントされた間欠部の番
地に対応して記憶手段から車両制御データを読出して自
動誘導車両を制御する。

【００１６】この結果、路面に従来構造の如き複雑なパ
ターン情報を形成する必要がなく、路面には制御位置に
対応して単純な同一形状の間欠部を形成するだけで、車
両軌跡制御に用いるガイドセンサを軌跡制御と間欠部検
出手段とに兼用して、制御構成の大幅な簡略化を図りつ
つ自動誘導車両の円滑な車両制御を達成することがで
き、かつＲＡＭ等により構成される記憶手段に対する記
憶情報をソフト的に変更することにより、車両制御内容
を容易に変更することができるので、汎用性の拡大を図
ることができる効果がある。

【００１７】

【実施例】この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳
述する。自動誘導車両の制御方法の説明に先立って、ま
ず図１乃至図４を参照して自動誘導車両の制御装置の構
成について詳述する。

【００１８】図１において工場の床面などの路面２２に
は例えば４つの交差点２３，２４，２５，２６を介して
閉ループ状に走行するようなコースＡに沿って誘導帯と
しての磁気テープ２７を（図示の便宜上、ハッチングを
施して示す）を敷設している。そして、この磁気テープ
２７には自動誘導車両２８（以下単に車両と略記する）
を制御すべき載荷停止位置α、脱荷停止位置β、交差点
入口位置、交差点出口位置等の各位置の該磁気テープ２
７を車両進行方向に沿って所定幅Ｌ（図２参照）だけ切
欠いて複数の間欠部２９…（いわゆる欠落部）をそれぞ
れ形成している。

【００１９】一方、上述の車両２８は図２に示す如く、
上述の磁気テープ２７および各間欠部２９を検出するガ
イドセンサ３０と、左側の駆動輪３１を駆動する回転数
可変型の第１モータ３２と、右側の各動輪３３を駆動す
る回転数可変型の第２モータ３４と、リヤ側に配置した
従動輪３５，３５とを備え、図１に矢印で示した閉ルー
プ状の走行コースＡに沿って自動走行する。

【００２０】ここで、上述のガイドセンサ３０は車幅方
向に配列された合計１６コの磁気センサ（磁気テープ２
７の磁気を感知するセンサ）から構成され、このガイド
センサ３０の中央部に上述の磁気テープ２７が位置する
ように各モータ３２，３４の回転数差で操舵および軌跡
制御される。

【００２１】図３は上述の車両２８に搭載された制御回
路のブロック図で、ＣＰＵ４０はガイドセンサ３０およ
び発進スイッチ４２からの入力に基づいて、ＲＯＭ３６
に格納されたプログラムに従って、回転数制御部３７，
３８、積算タイマ３９を駆動制御し、またＲＡＭ４１は
図４に示す内容のマップＭ１や必要な各種データを記憶
する。

【００２２】ここで、上述の回転数制御部３７，３８の
うちの一方の回転数制御部３７は第１モータ３２を介し
て左側の駆動輪３１を回転数制御（回転数零の停止制御
を含む）し、他方の回転数制御部３８は第２モータ３４
を介して右側の駆動輪３３を回転数制御（回転数零の停
止制御を含む）する。なお、これらの各駆動輪３１，３
３は図１に示す如く車両２８のフロント側に配設されて
いる。

【００２３】また上述のＲＡＭ４１に記憶させたマップ
Ｍ１は、図１に示す絶対位置に相当するポイント番号に
それぞれ対応させて１〜１２（但し、１２＝１）までの
記憶番地（アドレス）と、「０１］「０３」「２０」
「２１」「ＦＦ」（ＦＦとはform feed character の略
で、予め設定された最初の位置まで移行させる制御キャ
ラクタ）の合計５種の車両制御データに相当する制御コ
ードとを記憶している。なお、図４における車両動作の
内容としての減速、増速、停止、直進、右折、左折は説
明の便宜上付設したものである。このＲＡＭ４１は複数
の間欠部２９…の番地（図４のポイント番号に対応する
記憶番地参照）に対応した車両制御データ（制御コード
参照）を記憶させた記憶手段である。

【００２４】さらに、上述のＣＰＵ４０は、ガイドセン
サ３０の出力に基づいて間欠部２９の番地をカウント
（この実施例ではカウントアップ）するカウント手段
（図５に示すフローチャートの第７ステップＳ７参照）
と、上述のカウント手段でカウントされた間欠部２９の
番地に対応して上記ＲＡＭ４１に予め記憶させたマップ
Ｍ１から車両制御データ（制御コード参照）を読出し
て、車両２８をコード対応制御する制御手段（図５に示
すフローチャートの各ステップＳ１１，Ｓ１３，Ｓ１
５，Ｓ１７，Ｓ１９参照）とを兼ねる。

【００２５】このように構成した自動誘導車両の制御装
置を用いての自動誘導車両の制御方法を図５、図６に示
すフローチャートを参照して、以下に詳述する。まず、
図５のフローチャートを参照して車両２８のルート制御
について述べる。

【００２６】第１ステップＳ１で、ＣＰＵ４０はガイド
センサ３０からの入力により磁気テープのない部分つま
り間欠部２９を検出したか否かを判定し、ガイドセンサ
３０が間欠部２９と上下方向に対向する位置においてテ
ープなしと判定された場合のみ次の第２ステップＳ２に
移行する。この第２ステップＳ２で、ＣＰＵ４０は積算
タイマ３９をリセット（またはクリア）し、次の第３ス
テップＳ３で、ＣＰＵ４０は積算タイマ３９を起動（ス
タート）する。

【００２７】次の第４ステップＳ４で、ＣＰＵ４０はガ
イドセンサ３０からの入力により磁気テープ２７の有る
部分を検出したか否かを判定し、ガイドセンサ３０が間
欠部２９の所定幅Ｌ（図２参照）を前進して磁気テープ
２７の有る部分と上下方向に対向する位置においてテー
プ有りと判定された場合のみ次の第５ステップＳ５に移
行する。この第５ステップＳ５で、ＣＰＵ４０積算タイ
マ３９の積算計時を停止（ストップ）させると当時に、
この積算タイマ値を読み取る。

【００２８】次に第６ステップＳ６で、ＣＰＵ４０は誤
検出を防止する目的で、本来の間欠部２９か或は磁気テ
ープ２７に何等からの原因により形成されたキズ等の非
間欠部かを判定する。すなわち、上述の積算タイマ値が
次式の許容範囲内であるか否かを判定する。

【００２９】検出下限値≦精算タイマ値≧検出上限値而
してＮＯ判定時には処理を終了する一方、ＹＥＳ判定時
には次の第７ステップＳ７に移行する。以上の第１乃至
第６ステップＳ１〜Ｓ６で、ＣＰＵ４０はガイドセンサ
出力に基づいて正規の間欠部２９が否かの判定処理を実
行する。

【００３０】次に第７ステップＳ７で、ＣＰＵ４０は制
御マップ記憶番地を現行の記憶番地＋１に更新（間欠番
地をカウント）する。次に第８ステップＳ８で、ＣＰＵ
４０は更新された記憶番地と対応する制御コードをマッ
プＭ１から読出すと共に、この読出した制御コードが
「ＦＦ」か否かを判定し、制御コード＝ＦＦの時には次
の第９ステップＳ９に移行する一方、制御コード≠ＦＦ
の時には第１０ステップＳ１０に実行する。

【００３１】上述の第９ステップＳ９で、ＣＰＵ４０は
制御コード＝ＦＦに対応して記憶番地＝１に設定する。
つまり制御コード＝ＦＦの記憶番地は１２であるが、こ
の実施例においては閉ループ制御により記憶番地１２＝
記憶番地１に設定しているので、このような処理を実行
する。

【００３２】次に第１０ステップＳ１０で、ＣＰＵ４０
は上述の更新された記憶番地と対応する制御コードをマ
ップＭ１から読出すと共に、この読出した制御コードが
「０１」か否かを判定し、制御コード＝０１の時には次
の第１１ステップＳ１１に移行する一方、制御コード≠
０１の時には第１２ステップＳ１２にスキップする。

【００３３】上述の第１１ステップＳ１１で、ＣＰＵ４
０は制御コード＝０１に対応して車両２８を直進制御す
る。次に第１２ステップＳ１２で、ＣＰＵ４０は上述の
更新された記憶番地と対応する制御コードをマップＭ１
から読出すと共に、この読出した制御コードが「０２」
か否かを判定し、制御コード＝０２の時には次の第１３
ステップＳ１３に移行する一方、制御コード≠０２の時
には第１４ステップＳ１４にスキップする。

【００３４】上述の第１２ステップＳ１２で、ＣＰＵ４
０は制御コード＝０２に対応して車両２８を左折制御す
る。なお、この実施例においては車両２８を何等左折さ
せることなく、所定閉ループの走行コースＡを自動走行
する実施例であるため、図４のマップＭ１中においては
制御コード＝０２、車両動作＝左折は不要となるが、例
えば図１に示す矢印方向と反対方向に車両２８を自動走
行させるような場合には制御コード＝０２、車両動作＝
左折を予め記憶設定するとよい。

【００３５】次に第１４ステップＳ１４で、ＣＰＵ４０
は上述の更新された記憶番地と対応する制御コードをマ
ップＭ１から読出すと共に、この読出した制御コードが
「０３」か否かを判定し、制御コード＝０３の時には次
の第１５ステップＳ１５に移行する一方、制御コード≠
０３の時には第１６ステップＳ１６にスキップする。

【００３６】上述の第１５ステップＳ１５で、ＣＰＵ４
０は制御コード＝０３に対応して車両２８右折制御す
る。次に第１６ステップＳ１６で、ＣＰＵ４０は上述の
更新された記憶番地と対応する制御コードをマップＭ１
から読出すと共に、この読出した制御コードが「２０」
か否かを判定し、制御コード＝２０の時には次の第１７
ステップＳ１７に移行する一方、制御コード≠２０の時
には第１８ステップＳ１８にスキップする。

【００３７】上述の第１７ステップＳ１７で、ＣＰＵ４
０は制御コード＝２０に対応して車両２８を載荷停止位
置α（図１参照）に停止制御する。次に第１８ステップ
Ｓ１８で、ＣＰＵ４０は上述の更新された記憶番地と対
応する制御コードをマップＭ１から読出すと共に、この
読出した制御コードが「２１」か否かを判定し、制御コ
ード＝２１の時には次の第１９ステップＳ１９に移行す
る一方、制御コード≠２１の時には処理を終了する。

【００３８】上述の第１９ステップＳ１９で、ＣＰＵ４
０は制御コード＝２１に対応して車両２８を脱荷停止位
置β（図１参照）に停止制御する。以上の第７乃至第１
９の各ステップＳ７〜Ｓ１９で、ＣＰＵ４０は記憶番地
を順次更新（間欠部２９の番地をカウントアップ）をす
ると共に、現在の間欠部２９の番地に対応するマップＭ
１内の記憶番地から「０１」「０３」「２０」「２１」
「ＦＦ」のうちの該当する制御コードをサーチ（searc
h、探索）して、所定の車両制御内容を実行する。

【００３９】したがって図５に示すフローチャートの繰
り返し処理により、上述の車両２８の動きは次のように
なる。すなわち図１の絶対位置＝１（つまり図４に示す
ポイント番号＝１で、絶対位置とポイント番号および記
憶番地とは符号するので、以下ポイント番号を用いて説
明する）の間欠部２９においては車両２８の載荷停止位
置αに停止し、載荷後に発進スイッチ４２のＯＮにより
２８が前進して図１のポイント番号＝２の間欠部２９
（交差点２３の入口部）に達すると車両２８は右折し、
次に図１のポイント番号＝３の間欠部２９（交差点２３
の出口部）に達すると車両２８は直進し、次に図１のポ
イント番号＝４の間欠部２９（交差点２４の入口部）に
達すると車両２８は右折し、次に図１のポイント番号＝
５の間欠部（交差点２４の出口部）に達すると車両２８
は直進し、次に図１のポイント番号＝６の間欠部２９に
達すると車両２８は脱荷停止位置βに停止し、脱荷後に
発進スイッチ４２のＯＮにより車両２８が前進して図１
のポイント番号＝７の間欠部２９（交差点２５の入口
部）に達すると車両２８は右折し、次に図１のポイント
番号＝８の間欠部２９（交差点２５の出口部）に達する
と車両２８は増速直進し、次に図１のポイント番号＝９
の間欠部２９に達すると車両２８は直進し、次に図１の
ポイント番号＝１０の間欠部２９（交差点２６の入口
部）に達すると車両２８は減速右折し、次に図１のポイ
ント番号＝１１の間欠部２９（交差点２６の出口部）に
達すると車両２８は直進し、次に図１のポイント番号＝
１２（ポイント番号＝１と同じで閉ループの初期位置）
においては車両２８は載荷停止位置αに停止し、以下同
様にして、図１に示す閉グループ状の走行コースＡを自
動走行する。

【００４０】次に図６に示すフローチャートを参照し
て、車両２８の停止制御について詳述する。第１ステッ
プＳ２１で、ＣＰＵ４０は制御コード＝２０もしくは２
１に相当する停止モードか否かを判定し、ＹＥＳ判定時
にのみ次の第２ステップＳ２２に移行する。

【００４１】この第２ステップＳ２２で、ＣＰＵ４０は
磁気テープ２７のない部分つまり間欠部２９を検出した
か否かを判定し、ＹＥＳ判定時にのみ次の第３ステップ
Ｓ２３に移行する。この第３ステップＳ２３で、ＣＰＵ
４０は磁気テープ２７の有る部分を検出したか否かを判
定し、ＹＥＳ判定時にのみ次の第４ステップＳ２４に移
行する。

【００４２】この第４ステップＳ２４で、ＣＰＵ４０は
精算タイマ３９のタイマ値に基づいてテープ間欠幅Ｌ
（図２参照）を演算する。次に第５ステップＳ２５でＣ
ＰＵ４０は本来の停止位置における正規の間欠部２９か
否かを判定し、ＮＯ判定時には第２ステップＳ２２にリ
ターンする一方、ＹＥＳ判定時には次の第６ステップＳ
２６に移行する。

【００４３】この第６ステップＳ２６で、ＣＰＵ４０は
回転数制御部３７，３８を介して第１および第２の各モ
ータ３２，３４を停止する。したがって車両２８の停止
時には図２に仮想線で示すようにガイドセンサ３０が間
欠部２９を通り越して、磁気テープ２７の端部と上下方
向に対向する状態に停止制御される。

【００４４】以上要するに、本発明の制御方法によれ
ば、所定の走行コースＡに沿って路面２２に敷設された
誘導帯（磁気テープ２７参照）の制御位置（車両２８を
制御すべき位置）における間欠部２９を上述のガイドセ
ンサ３０が検出すると、このガイドセンサ３０の出力に
より間欠部番地がカウントされ、番地に対応した車両制
御が実行される。

【００４５】このため路面２２には何等複雑なパターン
情報を形成する必要がなく、路面２２には制御位置に対
応して単純な同一形状の間欠部２９を形成するだけで、
車両軌跡制御に用いる既設のガイドセンサ３０で間欠部
２９を検出し、このガイドセンサ３０の出力を利用して
検出された間欠部２９が第何番目（何番地）のものかを
カウントすることにより、制御方法の大幅な簡略化を図
りつつ車両２８の円滑な車両制御を達成することができ
る効果がある。

【００４６】また間欠部番地に対応する車両制御内容の
データを例えばＲＡＭ４１当の記憶手段に予め記憶させ
ておくと、斯る記憶情報のソフト的な変更のみで車両制
御内容を簡単に変更することができるので、工場のレイ
アウト変更等に対応して車両制御内容の変更ができ、汎
用性の拡大を図ることができる効果がある。

【００４７】加えて、上述の自動誘導車両２８を間欠部
番地に対応して減速、増速、直進右折および左折に制御
することができるので、該車両２８をより一層適正に自
動走行制御することができる効果がある。

【００４８】また本発明の制御装置によれば、所定の走
行コースＡに沿って路面２２に敷設された誘導帯（磁気
テープ２７参照）の制御位置（車両２８を制御すべき位
置）における間欠部２９を上述のガイドセンサ３０で検
出すると、カウント手段（第７ステップＳ７参照）はガ
イドセンサ３０の出力に基づいて間欠部２９の番地をカ
ウントし、制御手段（各ステップＳ１１，Ｓ１３，Ｓ１
５，Ｓ１７，Ｓ１９参照）は上述のカウント手段でカウ
ントされた間欠部２９の番地に対応して記憶手段（ＲＡ
Ｍ４１参照）から車両制御データを読出して車両２８を
制御する。

【００４９】この結果、路面２２に従来構造の如き複雑
なパターン情報を形成する必要がなく、路面２２には制
御位置に対応して単純な同一形状の間欠部２９を形成す
るだけで、車両軌跡制御に用いるガイドセンサ３０を軌
跡制御と間欠部検出手段とに兼用して、制御構成の大幅
な簡略化を図りつつ車両２８の円滑な制御を達成するこ
とができ、かつＲＡＭ４１当により構成される記憶手段
に対する記憶情報をソフト的に変更することができ、か
つＲＡＭ４１等により構成される記憶手段に対する記憶
情報をソフト的に変更することにより、車両制御内容を
容易に変更することができるので、汎用性の拡大を図る
ことができる効果がある。

【００５０】なお、上述のガイドセンサ３０は合計１６
個の磁気センサから成り、これら全ての磁気センサがＯ
ＦＦとなった時に、間欠部２９であることを検出する
が、車両２８の操舵姿勢等を考慮して中間側の磁気セン
サがそれぞれＯＦＦとなった時に、間欠部２９であるこ
とを検出すべくしきい値を設定することが推奨される。

【００５１】この発明の構成と、上述の実施例との対応
において、この発明の所定の走行コースは、実施例の閉
ループ状の走行コースＡに対応し、以下同様に、自動誘
導車両は、車両２８に対応し、誘導帯は、磁気テープ２
７に対応し、ガイドセンサは、磁気センサより成るガイ
ドセンサ３０に対応し、記憶手段は、ＲＡＭ４１に対応
し、車両制御データは、制御コードに対応し、カウント
手段は、ＣＰＵ４０制御による第７ステップＳ７に対応
し、制御手段はＣＰＵ４０制御による各ステップＳ１
１，Ｓ１３，Ｓ１５，Ｓ１７，Ｓ１９に対応するも、こ
の発明は上述の実施例の構成のみに限定されるものでは
ない。

【００５２】例えば閉ループ状の走行コースＡに代えて
開ループ状の走行コースもしくは直線走行コースであっ
てもよく、誘導帯は磁気テープ２７に代えて光反射型テ
ープなどの光学式テープであってもよく、ガイドセンサ
は磁気感応センサに代えて光感応センサであってもよ
く、さらに記憶手段はＲＡＭ４１に代えてＲＯＭその他
の記憶手段であってもよく、精算タイマ３９はＣＰＵ内
蔵タイマで代用してもよく、間欠部番地のカウントはカ
ウントアップに代えて、カウントダウンする構成であっ
てもよく、ブレーキを備えたＡＧＶ（オート・ガイド・
ビークル）に適用してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の自動誘導車両の制御方法に用いる走行
コースの一例を示す平面図。

【図２】自動誘導車両と誘導帯および間欠部の関係を示
す平面図。

【図３】本発明の自動誘導車両の制御装置を示すブロッ
ク図。

【図４】ＲＡＭに記憶させたマップの説明図。

【図５】本発明の自動誘導車両の制御方法を示すルート
制御のフローチャート。

【図６】本発明の自動誘導車両の制御方法を示す停止制
御のフローチャート。

【図７】従来の自動誘導車両の制御方法およびその装置
を示す説明図。

【符号の説明】 ２２…路面 ２７…磁気テープ（誘導帯） ２８…自動誘導車両 ２９…間欠部 ３０…ガイドセンサ ４１…ＲＡＭ（記憶手段） Ａ…走行コース Ｓ７…カウント手段 Ｓ１１，Ｓ１３，Ｓ１５，Ｓ１７，Ｓ１９…制御手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】所定の走行コースに沿って路面に敷設され
   た誘導帯をガイドセンサで検出して自動走行する自動誘
   導車両の制御方法であって、上記自動誘導車両を制御す
   べき各位置の誘導帯をそれぞれ切欠いて複数の間欠部を
   形成し、上記自動誘導車両側に設けられたガイドセンサ
   が間欠部番地をカウントして、番地に対応した車両制御
   を実行する自動誘導車両の制御方法。
2. 【請求項２】上記車両制御は上記番地に対応して車両の
   減速、増速、停止、直進、右折、左折を実行する請求項
   １記載の自動誘導車両の制御方法。
3. 【請求項３】所定の走行コースに沿って路面に敷設され
   た誘導帯と、自動誘導車両側に設けられたガイドセンサ
   とを備えてなる自動誘導車両の制御装置であって、上記
   自動誘導車両を制御すべき各位置の誘導帯をそれぞれ切
   欠いて形成された複数の間欠部と、上記複数の間欠部の
   番地に対応した車両制御データを記憶させた記憶手段
   と、上記ガイドセンサの出力に基づいて間欠部の番地を
   カウントするカウント手段と、上記カウント手段でカウ
   ントされた間欠部の番地に対応して上記記憶手段から車
   両制御データを読出して自動誘導車両を制御する制御手
   段とを備えた自動誘導車両の制御装置。