JPH08243968A - エンドエフェクタ - Google Patents
エンドエフェクタInfo
- Publication number
- JPH08243968A JPH08243968A JP8169395A JP8169395A JPH08243968A JP H08243968 A JPH08243968 A JP H08243968A JP 8169395 A JP8169395 A JP 8169395A JP 8169395 A JP8169395 A JP 8169395A JP H08243968 A JPH08243968 A JP H08243968A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- plunger
- detection
- electromagnet
- proximity sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、磁性体ワークを電磁吸着して搬送す
るためのエンドエフェクタに関し、小円、小矩形等のワ
ークにも対応でき、確実にワークを吸着できるエンドエ
フェクタを提供することを目的とする。 【構成】磁性体ワークを吸着する電磁石３と、検出端５
１がワークと接触後移動するプランジャと、プランジャ
の移動を検知する近接センサ７よりなるエンドエフェク
タにおいて、前記近接センサ７と、前記検出端５１の反
対側の端面に前記近接センサ７の検出部と空隙を介し対
向する検知面５４を設けたプランジャ５と、このプラン
ジャ５を与圧するバネ６を前記電磁石３の中心・軸方向
に設けた段孔４内に格納し電磁吸着式のエンドエフェク
タを構成する。電磁石３の中心を基準にワークを検知す
る。
るためのエンドエフェクタに関し、小円、小矩形等のワ
ークにも対応でき、確実にワークを吸着できるエンドエ
フェクタを提供することを目的とする。 【構成】磁性体ワークを吸着する電磁石３と、検出端５
１がワークと接触後移動するプランジャと、プランジャ
の移動を検知する近接センサ７よりなるエンドエフェク
タにおいて、前記近接センサ７と、前記検出端５１の反
対側の端面に前記近接センサ７の検出部と空隙を介し対
向する検知面５４を設けたプランジャ５と、このプラン
ジャ５を与圧するバネ６を前記電磁石３の中心・軸方向
に設けた段孔４内に格納し電磁吸着式のエンドエフェク
タを構成する。電磁石３の中心を基準にワークを検知す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、磁性体ワークを電磁吸
着して搬送するためのエンドエフェクタに関する。
着して搬送するためのエンドエフェクタに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、平面に積み重ねられた板状のワー
クを把持し、所定の場所に定置する方法として、把持装
置の下方に電磁石と並設した検出棒と検出棒がワークに
接触したことを検知する第１センサにより、把持装置の
検出棒がワークに接触したことを検知し、把持装置を一
旦停止し、制御装置のメモリに記憶してある隣接距離だ
け把持装置をワークに隣接させ電磁石を駆動させるもの
がある（例えば、特開昭６２−４４３８５号 公報）。
クを把持し、所定の場所に定置する方法として、把持装
置の下方に電磁石と並設した検出棒と検出棒がワークに
接触したことを検知する第１センサにより、把持装置の
検出棒がワークに接触したことを検知し、把持装置を一
旦停止し、制御装置のメモリに記憶してある隣接距離だ
け把持装置をワークに隣接させ電磁石を駆動させるもの
がある（例えば、特開昭６２−４４３８５号 公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、電磁石と検
出棒を並設してあるため、長尺ワークには対応できる
が、小円、小矩形等のワークに対し、電磁石はワークの
上にあるのに検出棒がワークを外れた場合、対応できな
いという問題がある。本発明は、このような点にかんが
みて創案されたもので、小円、小矩形等のワークにも対
応でき、確実にワークを吸着できるエンドエフェクタを
提供することを目的とする。
出棒を並設してあるため、長尺ワークには対応できる
が、小円、小矩形等のワークに対し、電磁石はワークの
上にあるのに検出棒がワークを外れた場合、対応できな
いという問題がある。本発明は、このような点にかんが
みて創案されたもので、小円、小矩形等のワークにも対
応でき、確実にワークを吸着できるエンドエフェクタを
提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】磁性体ワークを吸着する
電磁石３と、検出端５１がワークと接触後移動するプラ
ンジャと、プランジャの移動を検知する近接センサ７よ
りなるエンドエフェクタにおいて、前記近接センサ７
と、前記検出端５１の反対側の端面に前記近接センサ７
の検出部と空隙を介し対向する検知面５４を設けたプラ
ンジャ５と、このプランジャ５を与圧するバネ６を前記
電磁石３の中心・軸方向に設けた段孔４内に格納し電磁
吸着式のエンドエフェクタを構成する。
電磁石３と、検出端５１がワークと接触後移動するプラ
ンジャと、プランジャの移動を検知する近接センサ７よ
りなるエンドエフェクタにおいて、前記近接センサ７
と、前記検出端５１の反対側の端面に前記近接センサ７
の検出部と空隙を介し対向する検知面５４を設けたプラ
ンジャ５と、このプランジャ５を与圧するバネ６を前記
電磁石３の中心・軸方向に設けた段孔４内に格納し電磁
吸着式のエンドエフェクタを構成する。
【０００５】
【作用】上記手段により、ワークは電磁石の中心を基準
として検知される。
として検知される。
【０００６】
【実施例】図面にもとずき、本発明の実施例を説明す
る。図１は、本発明の実施例を示す断面図である。上面
にロボットの手首に取り付ける取付面１を設けたホルダ
２の下面には、リング状もしくは方形の電磁石３の上面
を設けてある。電磁石３の電磁コア３Ｃの外縁部には、
リング状もしくは方形の溝３１を設けてあり、外縁コア
３２と中央コア３３が形成されている。溝３１内には、
ボビン３４に巻回した励磁コイル３５を収納してある。
電磁石３の下面は吸着面３Ａになる。励磁コイル３５の
リード３６は外縁コア３２の側面に設けた穴３７から外
部に引き出すようにしてある。中央コア３３の中心に
は、ホルダ２に近い部分を大径部４１にし、吸着面３Ａ
に近い部分を小径部４２にした段孔４を設けてある。小
径部４２には、砲金、デルリン（商品名）、含油合金や
カーボン等の自己潤滑性材料よりなるブッシュ４４を嵌
合してある。段孔４内には、先端部を丸くし途中に直線
部を設けた砲弾状の検出端５１と、検出端５１の上部に
段孔４の小径部４２より大きくかつ大径部４１より小さ
い径のバネ座５２と、バネ座５２の上部に設けたロッド
部５３と、ロッド部５３の検出端５１と反対側の端面に
平面部を設け検知面５４とした、アルミ、ステンレス、
砲金等の非磁性体のプランジャ５を格納してある。ブッ
シュ４４は検出端５１上部の直線部と摺動自在に勘合し
てある。バネ座５２の上部には、ロッド部５３を案内に
したコイルスプリング、皿バネ等のバネ６の下端を設け
てある。バネ６の上端は、中心にロッド部５３を摺動自
在に案内する穴４３を設け、段孔４内にネジ等で固定し
た、砲金、デルリン（商品名）、含油合金やカーボン等
の自己潤滑性材料よりなるストッパ５５の当接させてあ
り、バネ６は与圧されている。検出端５１の先端部は吸
着面３Ａより高さＨだけ突設する。プランジャ５は段孔
４内を上下に摺動するようにしてある。検知面５４と、
空隙を介し対向させて、プランジャ５がほぼ高さＨだけ
移動したとき作動する近接センサ７の検出部を設けてあ
る。近接センサ７はセンサ座７１の中心部に設けてあ
る。センサ座７１は段孔４内にネジ等で固定してあり、
近接センサ７のリード７３は段孔４に直交させて設けた
孔７２から外部に引き出すようにしてある。以下に、動
作を説明する。板状のワーク（図示せず）に、電磁石３
の中心に設けた検出端５１の先端部が接触した後、ロボ
ットの手首をさらにワーク側に移動すると、プランジャ
５が上方に移動し、検知面５４が近接センサ７の検出部
に近接する。プランジャ５がほぼＨだけ移動すると、近
接センサ７が作動し、吸着面３Ａとワークが接触したこ
とを検知する。接触を検知したとき、電磁石３の励磁コ
イル３５に通電すると、ワークは吸着面３Ａに吸着され
る。吸着後、ロボットの手首をワークの載置位置まで移
動し、励磁コイル３５の通電を切ると、ワークは電磁石
３から離れる、このとき、プランジャ５はバネ６によ
り、初期の位置に戻され次のワークの搬送ができる状態
に戻る。
る。図１は、本発明の実施例を示す断面図である。上面
にロボットの手首に取り付ける取付面１を設けたホルダ
２の下面には、リング状もしくは方形の電磁石３の上面
を設けてある。電磁石３の電磁コア３Ｃの外縁部には、
リング状もしくは方形の溝３１を設けてあり、外縁コア
３２と中央コア３３が形成されている。溝３１内には、
ボビン３４に巻回した励磁コイル３５を収納してある。
電磁石３の下面は吸着面３Ａになる。励磁コイル３５の
リード３６は外縁コア３２の側面に設けた穴３７から外
部に引き出すようにしてある。中央コア３３の中心に
は、ホルダ２に近い部分を大径部４１にし、吸着面３Ａ
に近い部分を小径部４２にした段孔４を設けてある。小
径部４２には、砲金、デルリン（商品名）、含油合金や
カーボン等の自己潤滑性材料よりなるブッシュ４４を嵌
合してある。段孔４内には、先端部を丸くし途中に直線
部を設けた砲弾状の検出端５１と、検出端５１の上部に
段孔４の小径部４２より大きくかつ大径部４１より小さ
い径のバネ座５２と、バネ座５２の上部に設けたロッド
部５３と、ロッド部５３の検出端５１と反対側の端面に
平面部を設け検知面５４とした、アルミ、ステンレス、
砲金等の非磁性体のプランジャ５を格納してある。ブッ
シュ４４は検出端５１上部の直線部と摺動自在に勘合し
てある。バネ座５２の上部には、ロッド部５３を案内に
したコイルスプリング、皿バネ等のバネ６の下端を設け
てある。バネ６の上端は、中心にロッド部５３を摺動自
在に案内する穴４３を設け、段孔４内にネジ等で固定し
た、砲金、デルリン（商品名）、含油合金やカーボン等
の自己潤滑性材料よりなるストッパ５５の当接させてあ
り、バネ６は与圧されている。検出端５１の先端部は吸
着面３Ａより高さＨだけ突設する。プランジャ５は段孔
４内を上下に摺動するようにしてある。検知面５４と、
空隙を介し対向させて、プランジャ５がほぼ高さＨだけ
移動したとき作動する近接センサ７の検出部を設けてあ
る。近接センサ７はセンサ座７１の中心部に設けてあ
る。センサ座７１は段孔４内にネジ等で固定してあり、
近接センサ７のリード７３は段孔４に直交させて設けた
孔７２から外部に引き出すようにしてある。以下に、動
作を説明する。板状のワーク（図示せず）に、電磁石３
の中心に設けた検出端５１の先端部が接触した後、ロボ
ットの手首をさらにワーク側に移動すると、プランジャ
５が上方に移動し、検知面５４が近接センサ７の検出部
に近接する。プランジャ５がほぼＨだけ移動すると、近
接センサ７が作動し、吸着面３Ａとワークが接触したこ
とを検知する。接触を検知したとき、電磁石３の励磁コ
イル３５に通電すると、ワークは吸着面３Ａに吸着され
る。吸着後、ロボットの手首をワークの載置位置まで移
動し、励磁コイル３５の通電を切ると、ワークは電磁石
３から離れる、このとき、プランジャ５はバネ６によ
り、初期の位置に戻され次のワークの搬送ができる状態
に戻る。
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、電
磁石の中心を基準にワークを検知するので、ワークを確
実に吸着できる。
磁石の中心を基準にワークを検知するので、ワークを確
実に吸着できる。
【図１】本発明の実施例を示す断面図。
１ 取付面 ２ ホルダ ３ 電磁石 ３Ａ 吸着面 ３Ｃ 電磁コア ３１ 溝 ３２ 外縁コア ３３ 中央コア ３４ ボビン ３５ 励磁コイル ３６、７３ リード ３７、４３、７２ 穴 ４ 段孔 ４１ 大径部 ４２ 小径部 ４３ 穴 ４４ ブッシュ ５ プランジャ ５１ 検出端 ５２ バネ座 ５３ ロッド部 ５４ 検知面 ５５ ストッパ ６ バネ ７ 近接センサ ７１ センサ座
Claims (1)
- 【請求項１】 磁性体ワークを吸着する電磁石と、検出
端がワークと接触後移動するプランジャと、プランジャ
の移動を検知する近接センサよりなるエンドエフェクタ
において、 前記近接センサと、前記検出端の反対側の端面に前記近
接センサの検出部と空隙を介し対向する検知面を設けた
プランジャと、このプランジャを軸方向に与圧するバネ
を前記電磁石の中心・軸方向に設けた段孔内に格納した
ことを特徴とするエンドエフェクタ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8169395A JPH08243968A (ja) | 1995-03-13 | 1995-03-13 | エンドエフェクタ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8169395A JPH08243968A (ja) | 1995-03-13 | 1995-03-13 | エンドエフェクタ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08243968A true JPH08243968A (ja) | 1996-09-24 |
Family
ID=13753452
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8169395A Pending JPH08243968A (ja) | 1995-03-13 | 1995-03-13 | エンドエフェクタ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08243968A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012514544A (ja) * | 2009-01-11 | 2012-06-28 | アプライド マテリアルズ インコーポレイテッド | ロボットおよびロボットの電気エンドエフェクタに電気的に接続するシステム、装置、および方法 |
| CN103203775A (zh) * | 2012-01-16 | 2013-07-17 | 株式会社安川电机 | 加工装置、刀具、加工方法以及加工位置设定方法 |
| CN105665305A (zh) * | 2016-03-23 | 2016-06-15 | 湖州中辰建设有限公司 | 一种外墙瓷砖分级输送装置 |
| CN108818602A (zh) * | 2018-08-08 | 2018-11-16 | 合肥市奥比特电气有限公司 | 一种适用于冲压机器人的电磁铁式轻型缓冲端拾器 |
| CN108972120A (zh) * | 2018-09-18 | 2018-12-11 | 金石机器人常州股份有限公司 | 刹车盘分拣抓手 |
| JP2023552129A (ja) * | 2020-12-17 | 2023-12-14 | トルンプフ ヴェルクツォイクマシーネン エス・エー プルス コー． カー・ゲー | 加工機械における板状加工物のための再調整装置及び再調整方法 |
-
1995
- 1995-03-13 JP JP8169395A patent/JPH08243968A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012514544A (ja) * | 2009-01-11 | 2012-06-28 | アプライド マテリアルズ インコーポレイテッド | ロボットおよびロボットの電気エンドエフェクタに電気的に接続するシステム、装置、および方法 |
| US8692500B2 (en) | 2009-01-11 | 2014-04-08 | Applied Materials, Inc. | Systems, apparatus and methods for making an electrical connection to a robot |
| CN103203775A (zh) * | 2012-01-16 | 2013-07-17 | 株式会社安川电机 | 加工装置、刀具、加工方法以及加工位置设定方法 |
| JP2013145532A (ja) * | 2012-01-16 | 2013-07-25 | Yaskawa Electric Corp | 加工装置、ツール、加工方法および加工位置の設定方法 |
| CN105665305A (zh) * | 2016-03-23 | 2016-06-15 | 湖州中辰建设有限公司 | 一种外墙瓷砖分级输送装置 |
| CN108818602A (zh) * | 2018-08-08 | 2018-11-16 | 合肥市奥比特电气有限公司 | 一种适用于冲压机器人的电磁铁式轻型缓冲端拾器 |
| CN108818602B (zh) * | 2018-08-08 | 2023-12-15 | 合肥市奥比特电气有限公司 | 一种适用于冲压机器人的电磁铁式轻型缓冲端拾器 |
| CN108972120A (zh) * | 2018-09-18 | 2018-12-11 | 金石机器人常州股份有限公司 | 刹车盘分拣抓手 |
| CN108972120B (zh) * | 2018-09-18 | 2024-05-31 | 金石机器人常州股份有限公司 | 刹车盘分拣抓手 |
| JP2023552129A (ja) * | 2020-12-17 | 2023-12-14 | トルンプフ ヴェルクツォイクマシーネン エス・エー プルス コー． カー・ゲー | 加工機械における板状加工物のための再調整装置及び再調整方法 |
| US12485468B2 (en) | 2020-12-17 | 2025-12-02 | TRUMPF Werkzeugmaschinen SE + Co. KG | Readjustment device and readjustment method for a plate-like workpiece in a processing machine |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2006239811A (ja) | ハンド及びハンドリングロボット | |
| WO2022079976A1 (ja) | 検体容器キャリアおよび検体搬送装置 | |
| JP6591322B2 (ja) | ハンドリング装置 | |
| US20010023930A1 (en) | Electromagnetic valve | |
| JPH08155874A (ja) | 磁性ワークの吸着装置 | |
| JP2002144271A (ja) | ワーク切り出し具 | |
| JPH10321433A (ja) | 自己保持型ソレノイド | |
| JP7600387B2 (ja) | 検体搬送装置、および検体分析システム、並びに検体の搬送方法 | |
| JP5594132B2 (ja) | 把持装置 | |
| JPH04277647A (ja) | 円板状物品の把持装置 | |
| JP2001162574A (ja) | 電磁吸着装置 | |
| JPH11235675A (ja) | パイプ用ｅ形止め輪の取り付け工具 | |
| JPH07156091A (ja) | リニアアクチュエータ | |
| JPH047913Y2 (ja) | ||
| JPH0614417Y2 (ja) | 自己保持ソレノイド | |
| CN108247397A (zh) | 一种磁吸上料装置 | |
| JPH04338097A (ja) | 搬送用電磁石 | |
| JPH0699387A (ja) | 取扱治具 | |
| JPH0674235U (ja) | 環状鉄片用吸着装置 | |
| JPH0614411Y2 (ja) | ソレノイド | |
| JP7825512B2 (ja) | 搬送装置 | |
| JP2006110658A (ja) | ロボットハンド、該ロボットハンドを用いた液体被覆装置および液体被覆方法 | |
| JPH08162323A (ja) | 電磁チャック | |
| JPH07272928A (ja) | 電磁チャック | |
| EP4641213A1 (en) | Sample carrier, conveyance device, and method for conveying sample carrier |