JPH0825078B2 - プレス装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、複数台のプレス機により１枚の材料を順次
プレス成形するようにしたプレス装置に係り、特に能力
を異にする複数種のプレス機によりプレスラインを形成
してなるプレス装置に関する。

〔従来技術とその問題点〕

一般に、複数台のプレス機をプレスラインに組込んで
各プレス機において異なる金型を用いて順次材料のプレ
ス加工を行ない、次第に製品を成形していくものにおい
ては、各プレス機間における材料の受け渡しを工業用ロ
ボットにより行なうようになっている。ところで、ひと
つのプレスラインに設置されている複数台のプレス機の
能力が同一である場合には、各プレス機を貫通するロッ
ドに複数の吸着ヘッドを取付けてなるラインペーサによ
り各プレス機間における材料の受け渡しを行なうことが
できるが、各プレス機の能力が異なり、ダイハイト寸法
が他のものより小さかったり、上型の後方空間が他のも
のより小さかったりするプレス機があるとラインペーサ
を使用することができないし、また、各プレス機におい
て毎分のストローク数が異なっていると、ラインペーサ
の使用が困難であった。

一方、プレス機における材料の搬入および搬出は、手
前から搬入したものをプレス加工後に手前に搬出するの
が搬送効率の面で優れているが、この手前搬入・手前搬
出を工業用ロボットにより行なおうとしても１軸の工業
用ロボットでは搬送効率がきわめて悪いし、また、小型
プレス機においては各機種に対応し得る汎用性のある工
業用ロボットの製造が困難であった。

〔発明の目的〕

本発明は、前述した従来のものにおける問題点を克服
し、複数種のプレス機により形成されたプレスラインに
より効率よく材料のプレス成形を行なうことのできるプ
レス装置を提供することを目的とする。

〔発明の概要〕

本発明は、能力を異にするものが含まれている複数台
のプレス機と、これらのプレス機の前方に間歇駆動し得
るように配設され材料を搬送するコンベアと、それぞれ
３軸方向に可動で対応するプレス機の高さに適合するよ
うに高さ調節可能な１対の吸着ヘッドがプレス機方向に
突出するように隣接され前記コンベアを介して各プレス
機に対向するように配設されている複数台の工業用ロボ
ットとを有し、各プレス機の両吸着ヘッドをそれぞれプ
レス機への材料の搬入専用、プレス機からの材料の搬出
専用として斜めに移動するようにしてプレス機への材料
の手前搬入・手前搬出を効率よく行なうことを特徴とし
ている。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を図面に示す実施例により説明する。

第３図および第４図は本発明にかかるプレス装置に用
いられる工業用ロボット１の詳細を示すものであり、複
数個のキャスタ3,3…により移動可能とされている基板
２上の前部および後部には、それぞれ左右に間隔を隔て
て各１対の支柱4A,4B,5A,5Bが立設されている。このう
ち前部の両支柱4A,4B,の上端間には、１対のアングル状
の粱６および７が前後方向に間隔を隔てて橋架されてい
る。また、上下方向中間位置の前記支柱4A,4B間には断
面長方形状の粱８が橋架されており、上下方向中間位置
の前記支柱5A,5Bにはアングル状の粱８が橋架されてい
る。さらに、前後の支柱4A,5A間ならびに支柱4B,5B間を
接続するようにそれぞれ筋交い10および11が取付けられ
ている。

前記粱７には、左右に間隔を隔てて１対のガイドブロ
ック12A,12Bが支持されており、各ガイドブロック12A,1
2Bの内側には、上下方向に延在するガイド凹部13A,13B
が形成され、これらのガイド凹部13A,13Bに沿って上下
動し得るスタンド14が配設されている。一方、前記基板
２上には逆転可能なモータ15が設置されており、このモ
ータ15の駆動により上下動される。ラック（図示せず）
を備えたロッド16が前記スタンド14に垂設されている。
したがって、前記モータ15の駆動により前記スタンド14
は前記両ガイドブロック12A,12Bに沿って上下動する事
ができる。前記モータ15の側方にはリミットスイッチ17
が配設されており、また、前記ロッド16の下端には、ロ
ッド16の上昇に伴い前記リミットスイッチ17に接触して
リミットスイッチ17をONさせる接触部材18が突設されて
いる。このリミットスイッチ17は前記ロッド16の移動範
囲の上限を設定するためのものであり、リミットスイッ
チ17がONされると前記モータ15が停止されるようになっ
ている。また、前記粱７には他のリミットスイッチ19が
突設されており、このリミットスイッチ19には、前記ロ
ッド16の下降に伴って前記スタンド14に突設された図示
しない接触部材が接触して前記モータ15を停止し、ロッ
ド16の移動範囲の下限を設定するようになっていいる。

前記スタンド14の上部には水平方向に延在する細長い
形状の基板20が取付けられており、この基板20の両端部
にはショックアブソーバ21A,21Bが突設されている。ま
た、前記基板20上にはガイドレール22が取付けられてお
り、このガイドレール22には、前記基板２の一側から他
側方向に水平に延在するガイドロッド23が支持されてい
る。さらに、前記基板20の下面には、前記基板２の両側
に間隔を隔てて１対のブラケット24A,24Bが垂設されて
おり、両ブラケット24A,24Bには前記基板２の一側から
他側方向に水平に延在するＸ軸シリンダ25が支持されて
いる。このＸ軸シリンダ25は空気圧により駆動されるシ
リンダであり、このＸ軸シリンダ25のピストンロッド26
の先端部には、上方に突出する取付板27が取付けられて
いる。また、前記Ｘ軸シリンダ25の周面の両端部および
中間部には、Ｘ軸シリンダ25のピストン（図示せず）の
位置を磁力により検知する３つのセンサ28,28…が取付
けられている。

前記取付板27には、前記ガイドロッド23にガイドされ
ながら前記ガイドレール22に沿って移動可能とされてい
る支持部材の１列としての支持板29が取付けられてい
る。この支持板29上には、左右に間隔を隔ててそれぞれ
長方形状に配設された各４本のガイドロッド30A,30A、3
0B、30B…が立設されており、４本のガイドロッド30Aに
は昇降部材の１列としての昇降板31Aが上下動可能に支
持され、また４本のガイドロッド30Bには昇降板31Aと間
隔を隔てて昇降板31Bが上下動可能に支持されている。
さらに、前記４本のガイドロッド30Aの中心部の支持板2
9には鉛直方向に延在するＺ軸シリンダ32Aが垂設されて
おり、このＺ軸シリンダ32Aのピストンロッド33Aの先端
部には前記昇降板31Aが取付けられている。また、前記
４本のガイドロッド30Bの中心部の支持板29には鉛直方
向に延在するＺ軸シリンダ32Bが垂設されており、この
Ｚ軸シリンダ32Bのピストンロッド33Bの先端部には前記
昇降板31Bが取付けられている。前記両Ｚ軸シリンダ32
A,32Bは前述したＸ軸シリンダ25と同様空気圧により駆
動されるようになっており、各Ｚ軸シリンダ32A,32Bの
周面の両端部および中間部には、各Ｚ軸シリンダ32A,32
Bのピストン（図示せず）の位置を磁力により検知する
各３つのセンサ34,34…が取付けられている。

各昇降板31A,31B上には、前記基板２の前機方向に間
隔を隔てて各１対のブラケット35,35が立設されてお
り、これらのブラケット35,35にはそれぞれ前記基板２
の前後方向に延在するＹ軸シリンダ36A,36Bが支持され
ている。これらのＹ軸シリンダ36A,36Bは前記Ｘ軸シリ
ンダ25、Ｚ軸シリンダ32A,32Bと同様、空気圧により駆
動されるようになっており、これらの各シリンダ25,32
A,32B,36A,36Bに図示しないエアポンプからの空気を供
給するためのマニホルド37が前記筋交い11に取付けられ
ている。また、各Ｙ軸シリンダ36A,36Bの周面の両端部
および中間部には各Ｙ軸シリンダ36A,36Bのピストン
（図示せず）の位置を磁力により検知する各３つのセン
サ38,38…が取付けられている。

各Ｙ軸シリンダ36A,36Bのピストンロッド39の先端に
は、通常は、第５図に示すように材料Ｗを吸着するため
の吸着ヘッド40がアーム41,41を介して直接取付けられ
ている。この吸着ヘッド40は、下面に突設された複数の
吸盤42,42…を備え、これらの吸盤42は、前記昇降板31
A,31B上に配設されている吸着用バルブ43と接続されて
おり、必要に応じて各吸盤42内の空気を吸着用バルブ43
により吸引して材料Ｗを吸着ヘッド40に吸着するように
なっている。一方、吸着した材料Ｗを所定の角度回動し
てプレス機に供給する場合には、第３図および第４図に
示す反転装置44がピストンロッド39に取付けられる。こ
の反転装置44は、前記ピストンロッド39の先端に取付け
られているストッパ45を有しており、このストッパ45
は、第６図A,Bに詳示するように、前記ピストンロッド3
9に螺着するためのねじ穴47を備えた軸部46の先端に軸
部46に直交するフランジ48が周設され、さらにこのフラ
ンジ48の先端には円形孔50が穿設された板状の枢着部49
が突設されて構成されている。このストッパ45の枢着部
49には、第７図に詳示するレバー状の吸着ヘッド51の基
端部が回動自在に枢着されており、この吸着ヘッド51
は、前記ストッパ45のフランジ48に当接し得る１対の当
接面52,52を有し、両当接面52,52が90度の交差角度をな
していることにより吸着ヘッド51は90度の範囲に限って
回動し得るようになっている。なお、両当接面52,52の
交差角度やフランジ48の傾斜角度を変えることにより吸
着ヘッド51の回動角度を種々に選定することができる。
そして、この吸着ヘッド51には、材料Ｗを吸着するため
の吸盤42,42…が取付けられている。

前記吸着ヘッド51の先端部には、その吸着ヘッド51の
長手方向に対し直交する方向のロッド53がねじにより螺
着されており、このロッド53の先端部にはリンク54の一
端部が回動自在に枢着されている。一方、前記各Ｙ軸シ
リンダ36A,36Bには、第８図に示すように、１対の半割
体56A,56Bをねじにより着脱自在に結合してなる保持リ
ング55が嵌着されており、この保持リング55の半割体56
Aには、各Ｙ軸シリンダ36A,36Bの直上に位置する軸受体
57が支持されている。なお、この軸受体57は、保持リン
グ55のＹ軸シリンダ36A,36B上における円周方向の向き
を変えることによりＹ軸シリンダ36A,36Bに対し種々の
方向に位置決めされ、この結果、吸着ヘッド51の反転方
向を種々の方向に変更することができる。

前記軸受体57は、各Ｙ軸シリンダ36A,36Bの軸線と平
行な方向に延在する可動ロッド58の中間部を支持してお
り、この可動ロッド58は、各Ｙ軸シリンダ36A,36Bの長
さよりはるかに長い長さを有し、通常時先端が前記ロッ
ド53の直上に位置している。前記可動ロッド58の両端部
には、フランジ状のストッパ59A,59Bが螺着されてお
り、ストッパ59Aおよび軸受体57間の可動ロッド58の外
周にはコイルばね60Aが巻回され、またストッパ59Bおよ
び軸受体57間の可動ロッド58の外周にはコイルばね60B
が巻回されている。これらの両コイルバネ60A,60Bは、
前記可動ロッド58の先端が前記ロッド53の直上に位置し
ているときに自由状態となるようにされている。そし
て、この可動ロッド58の先端には、前記リンク54の他端
部が回動自在に枢着されている。

前記各シリンダ25,32A,32B,36A,36Bの制御は図示しな
いシーケンサのようなシリンダ駆動部によりあらかじめ
設定した手順に従いかつ必要に応じて複数のシリンダを
同時に駆動するように行なわれるようになっている。

前述した工業用ロボットを用いたプレスラインからな
るプレス装置は第１図に示すように構成されている。

第１図はそれぞれ能力を異にする５台のプレス機61A,
61B,61C,61D,61Eにより材料Ｗを順次プレス成形する場
合を示すものであり、プレス機61A〜61Eの前方には、材
料Ｗを図において左から右に間歇的に走行せしめるベル
トコンベア62のベルト63が配設されている。さらに、ベ
ルトコンベア62を介して各プレス機61A〜61Eの前方に
は、各プレス機61A〜61Eに対向するように工業用ロボッ
ト1,1…が配設されており、各工業用ロボット１の両吸
着ヘッド51,51はプレス機61A〜61E方向に突出してい
る。そして、各工業用ロボット１の吸着ヘッド51の高さ
は、対応するプレス機61A〜61Eに適合するようにスタン
ド14をモータ15の駆動により昇降して調節されている。

つぎに、前述した実施例の作用について説明する。な
お、本作用は、第２図に示すように隣接する２つのプレ
ス機61A,61Bにおいて２工程のプレス加工が行なわれる
場合を例に挙げて説明する。

まず、両プレス機61A,61Bの前方に間歇されるベルト
コンベア62のベルト63を両プレス機61A,61Bの隣接方向
に沿って設置し、各プレス機61A,61Bの前方にそれぞれ
前記ベルト63を介して、前記工業用ロボット1,1を設置
する。そして、各工業用ロボット１のモータ15を駆動し
てスタンド14を昇降せしめ、スタンド14に間接的に支持
されている各吸着ヘッド51の高さを対応するプレス機61
A,61Bの高さに適合させる。このようにしておき、各プ
レス機61A,61Bのプレス間隔やベルトコンベア62による
材料Ｗの搬送速度などを考慮して各工業用ロボット１の
各シリンダ25,32A,32B,36A,36Bの駆動タイミングをシリ
ンダ駆動部に入力する。このシリンダ駆動部には各シリ
ンダ25,32A,32B,36A,36Bの各センサ28,34,38からの信号
が入力されてシーケンス制御が行なわれる。

そして、前述したシリンダ駆動部によるシーケンス制
御により各工業用ロボット１のＸ軸シリンダ25、Ｚ軸シ
リンダ32A,32B、Ｙ軸シリンダ36A,36Bは必要に応じて重
複した動きをして材料Ｗの対応するプレス機61A,61Bに
対する搬入ならびに搬出を行なう。すなわち、まず、図
示しない近接スイッチがベルトコンベア62上の材料Ｗを
検知したら、１次加工側のプレス機61Aに対向する工業
用ロボット１のＸ軸シリンダ25および一方のＹ軸シリン
ダ36Aを同時に駆動してＸ軸シリンダ25を短縮するとと
もにＹ軸シリンダ36Aのピストンロッド39を伸長し、こ
のピストンロッド39の先端に取付けられている吸着ヘッ
ド51を実質的に斜めに移動して短時間でベルトコンベア
62のベルト63上に臨ませる。そこで、この工業用ロボッ
ト１の前記Ｘ軸シリンダ25およびＹ軸シリンダ36Aを停
止するとともに、一方のＺ軸シリンダ32Aを駆動してこ
のＺ軸シリンダ32Aのピストンロッド39を短縮し、吸着
用バルブ43により各吸盤42内の空気を吸引しながら吸着
ヘッド51を下降して吸着ヘッド51の各吸盤42によりベル
ト63上の材料Ｗを吸着する。ついで、この工業用ロボッ
ト１のＺ軸シリンダ32Aのピストンロッド39を伸長して
吸着ヘッド51を上昇し、吸着ヘッド51の高さが所定位置
に達したら、Ｚ軸シリンダ32Aを停止するとともに、前
記Ｘ軸シリンダ25およびＹ軸シリンダ36Aを逆方向に駆
動してピストンロッド26を伸長するとともにピストンロ
ッド39を短縮し、吸着ヘッド51を斜めに移動して元の位
置に戻す。その後、再度この工業用ロボット１のＸ軸シ
リンダ25および一方のＹ軸シリンダ36Aを同時に駆動し
てピストンロッド26および39を同時に伸長し、吸着ヘッ
ド51を斜めに移動して１次加工側のプレス機61A内に材
料Ｗを搬入する。なお、吸着ヘッド51の斜め前方に障害
物等があり、衝突の危険性がある場合には、Ｙ軸シリン
ダ36Aを停止してＸ軸シリンダ25のみを駆動し、Ｘ軸シ
リンダ25の駆動が停止した後にＹ軸シリンダ36Aを駆動
する。

ところで、Ｙ軸シリンダ36Aのピストンロッド39が伸
長されると、このピストンロッド39と吸着ヘッド51、ロ
ッド53およびリンク54を介して連結されている可動ロッ
ド58がピストンロッド39に引張られるようにして第２図
において右方向に移動するが、この可動ロッド58の右方
向の移動により軸受体57およびストッパ59A間の間隔が
次第に減少し、この結果、軸受体57およびストッパ59A
間の可動ロッド58の外周に巻回されているコイルばね60
Aが次第に圧縮されてばね力を蓄えることになる。した
がって、Ｙ軸シリンダ36Aの駆動により行なわれるピス
トンロッド39の右方向移動に対して可動ロッド58の右方
向移動はコイルばね60Aのばね力に抗して行なわれるた
め次第に遅れるようになり、ついには、第２図Ｂに示す
ようにコイルばね60Aのばね力により吸着ヘッド51は反
時計方向に90度回動することになる。この結果、１次加
工側のプレス機61A内に搬入される材料Ｗはベルトコン
ベア62のベルト63上における状態から90度回動した向き
とされることになる。そして、吸着ヘッド51が１次加工
側のプレス機61A内の所定位置に達したら、Ｘ軸シリン
ダ25およびＹ軸シリンダ36Aを停止するとともに、Ｚ軸
シリンダ32Aを駆動してピストンロッド39を短縮するこ
とにより吸着ヘッド51を下降して材料Ｗをプレス機61A
の金型上に着座せしめ、ここで吸着用バルブ43の駆動を
停止して吸着ヘッド51の吸盤42から材料Ｗを離間せしめ
る。その後、Ｚ軸シリンダ32Aを逆向きに駆動してピス
トンロッド39を伸長することにより吸着ヘッド51を上昇
した上で、前記Ｘ軸シリンダ25およびＹ軸シリンダ36A
を逆向きに駆動してピストンロッド26および39を短縮
し、各吸着ヘッド51を斜めに移動して元の位置に戻す。
なお、Ｙ軸シリンダ36Aのピストンロッド39の短縮に伴
って圧縮されていたコイルばね60Aの復元力により各吸
着ヘッド51は時計方向に90度回動する。

前記Ｙ軸シリンダ36Aの吸着ヘッド51がプレス機61A内
から退避すると材料Ｗを供給された１次加工側のプレス
機61Aにおいて材料Ｗのプレス加工が行なわれ、このプ
レス加工が終了したら、１次加工側のプレス機61Aに対
向する工業用ロボット１のＸ軸シリンダ25および両Ｙ軸
シリンダ36Aを同時に駆動し、Ｘ軸シリンダ25のピスト
ンロッド26を短縮するとともに、Ｙ軸シリンダ36A,36B
の各ピストンロッド39を伸長し、各ピストンロッド39の
先端に取付けられている吸着ヘッド51を実質的に斜めに
移動し、Ｙ軸シリンダ36Aの吸着ヘッド51をベルトコン
ベア62のベルト63上に臨ませるとともに、Ｙ軸シリンダ
36Bの吸着ヘッド51をＹ軸シリンダ36Aの吸着ヘッド51が
材料Ｗを搬入した１次加工側のプレス機61A内に臨ませ
る。この状態においてＸ軸シリンダ25および両Ｙ軸シリ
ンダ36A,36Bを停止するとともに、Ｚ軸シリンダ32A,32B
を駆動して各ピストンロッド39を短縮することにより各
吸着ヘッド51を下降し、Ｙ軸シリンダ36Aの吸着ヘッド5
1にベルト63上の材料Ｗを吸着させるとともに、Ｙ軸シ
リンダ36Bの吸着ヘッド51に１度プレス加工の行なわれ
た材料を吸着させる。その後、両Ｚ軸シリンダ32A,32B
を逆方向に駆動して各ピストンロッド39を伸長すること
により各吸着ヘッド51を上昇した上で、前記Ｘ軸シリン
ダ25および両Ｙ軸シリンダ36A,36Bを逆向きに駆動して
ピストンロッド26および各ピストンロッド39を短縮し、
途中Ｙ軸シリンダ36Bを一時的に停止してＺ軸シリンダ3
2Bにより吸着ヘッド51を下降して１次加工側のプレス機
61Aでプレス加工済の材料Ｗをベルト63上に載置した上
で各吸着ヘッド51を再度斜めに移動して元の位置に戻
す。この状態においてベルトコンベア62は間歇的に駆動
され１次加工側のプレス機61Aの前方に未加工の材料Ｗ
が搬送されてくるとともに、１次加工済の材料Ｗは２次
加工側のプレス機61Bの前方に搬送される。

つぎに、両工業用ロボット1,1のＸ軸シリンダ25およ
びＹ軸シリンダ36Aを再度同時に駆動し、各Ｘ軸シリン
ダ25のピストンロッド26および各Ｙ軸シリンダ36Aのピ
ストンロッド39を同時に伸長し、各吸着ヘッド51を実質
的に斜めに移動してベルト63上に臨んだら、各Ｘ軸シリ
ンダ25およびＹ軸シリンダ36Aを停止するとともに、各
Ｚ軸シリンダ32Aを駆動して各ピストンロッド39を短縮
することにより、各吸着ヘッド51を下降して１次加工側
の工業用ロボット１の吸着ヘッド51によりベルト63上の
未加工の材料Ｗを吸着するとともに、２次加工側の工業
用ロボット１の吸着ヘッド51によりベルト63上の１次加
工済の材料Ｗ吸着する。ついで、各Ｚ軸シリンダ32Aを
駆動してピストンロッド39を伸長し、各吸着ヘッド51を
所定の高さに上昇した上で再度各工業用ロボット１の各
Ｘ軸シリンダ25のピストンロッド26ならびに各Ｙ軸シリ
ンダ36Aのピストンロッド39を同時に伸長し、材料Ｗを
吸着した各吸着ヘッド51を斜めに移動して各吸着ヘッド
51を対応するプレス機61A,61B内に臨ませる。そして、
各Ｘ軸シリンダ25およびＹ軸シリンダ36Aを停止すると
ともに、各Ｚ軸シリンダ32Aを駆動して各ピストンロッ
ド39を短縮し、各吸着ヘッド51を下降して各材料Ｗを対
応するプレス機61A,61Bの金型上に載置する。その後、
各工業用ロボット１のＺ軸シリンダ32Aを逆向きに駆動
して各ピストンロッド39を伸長することにより各吸着ヘ
ッド51を上昇した上で前記Ｘ軸シリンダ25およびＹ軸シ
リンダ36Aを逆向きに駆動してピストンロッド26および
各ピストンロッド39を短縮し、各吸着ヘッド51を斜めに
移動して元の位置に戻す。

前記各工業用ロボット１のＹ軸シリンダ36Aの各吸着
ヘッド51が各プレス機61A,61Bから退避すると各プレス
機61A,61Bにおいてプレス加工が行なわれ、プレス加工
が終了したら、各工業用ロボット１のＸ軸シリンダ25の
ピストンロッド26を短縮するとともに、各工業用ロボッ
ト１のＹ軸シリンダ36Bのピストンロッド39の吸着ヘッ
ド51を斜めに移動し、各Ｙ軸シリンダ36Bの吸着ヘッド5
1をその工業用ロボット１のＹ軸シリンダ36Aの吸着ヘッ
ド51が材料Ｗを搬入したプレス機61A,61B内に臨ませ
る。そして各吸着ヘッド51により各プレス機61A,61Bに
おいてプレス加工された材料Ｗを吸着し、これらの材料
Ｗをベルトコンベア62上に排出する。そして、前述した
と同様の工程により１次加工済の材料Ｗを２次加工側の
プレス機61Bに搬入するとともに２次加工済の材料Ｗを
ベルトコンベア62により次工程に供給する。

このようにしてベルトコンベア62に供給された材料Ｗを
複数回にわたってプレス加工して所定の成形を行なった
上でベルトコンベア62により次位の工程に進めることが
できる。なお、ベルトコンベア上に次位の工程に送るた
めの材料Ｗがたまり、材料Ｗが重なり合う可能性がある
ときには、光電スイッチにより材料Ｗを検知して工業用
ロボット１を一時的に停止する。

前述した実施例によれば、工業用ロボット１に２本の
水平方向のＹ軸シリンダ36A,36Bが平行に設けられてお
り、各Ｙ軸シリンダ36A,36BはＺ軸シリンダ32A,32Bによ
り独立的に昇降し得るようになっているため、ひとつの
プレス機61Aまたは61Bに対する材料Ｗの搬入および搬出
を別個のＹ軸シリンダ36A,36Bにより吸着ヘッド51を直
線的に移動するようにして効率よく行なうことができる
し、また、各吸着ヘッド51は、それぞれＸ軸シリンダ2
5、Ｚ軸シリンダ32A,32BおよびＹ軸シリンダ36A,36Bに
より３軸方向に移動可能であるほか、モータ15により全
体の高さをプレス機61A,61Bの高さに適合するように調
節することが可能なので、種々のプレス機に使用するこ
とができる。

なお、前述した実施例においては、各Ｙ軸シリンダ36
A,36Bのピストンロッド39に反転装置44を取付けて、ピ
ストンロッド39が伸長状態にあるときに吸着ヘッド51が
90度回動するように説明したが、材料Ｗを反転させた上
でプレス機内に搬入する必要でなければ、前述した第３
図により説明したように各ピストンロッド39の先端に吸
着ヘッド40を固定的に設けるようにしてもよい。また、
第１図および第２図に示したプレスラインに配設されて
いるプレス機61A〜61Eは、必らずしも全台が異なる種類
のものでなくともよい。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、複数台のプレス
機により形成されたプレスラインにより材料の手前搬入
・手前搬出を行なって効率よいプレス加工を行なえると
いう優れた効果を奏することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図はそれぞれ本発明に係るプレス装置
の実施例を示す概略平面図、第３図は第１図および第２
図に用いられる工業用ロボットの実施例を示す正面図、
第４図Ａは第１図の左側面図、第４図Ｂは第４図Ａの吸
着ヘッドの反転状態を示す要部の側面図、第５図は反転
しない吸着ヘッドを示す側面図、第６図A,Bはストッパ
の側面図および正面図、第７図は吸着ヘッドの側面図、
第８図は保持リングの正面図である。 １……工業用ロボット、２……基板、３……キャスタ、
14……スタンド、15……モータ、20……基板、22……ガ
イドレール、25……Ｘ軸シリンダ、26……ピストンロッ
ド、31A,31B……昇降板、32A,32B……Ｚ軸シリンダ、33
A,33B……ピストンロッド、36A,36B……Ｙ軸シリンダ、
39……ピストンロッド、40……吸着ヘッド、42……吸
盤、43……吸着用バルブ、44……反転装置、45……スト
ッパ、51……吸着ヘッド、58……可動ロッド、60A,60B
……コイルばね、61A〜61E……プレス機、62……ベルト
コンベア、63……ベルト。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】能力を異にするものが含まれている複数台
   のプレス機と、これらのプレス機の前方に間歇駆動し得
   るように配設され材料を搬送するコンベアと、それぞれ
   ３軸方向に可動で対応するプレス機の高さに適合するよ
   うに高さ調節可能な１対の吸着ヘッドがプレス機方向に
   突出するように隣設され前記コンベアを介して各プレス
   機に対向するように配設されている複数台の工業用ロボ
   ットを有することを特徴とするプレス装置。