JPS6356400A

JPS6356400A - プレス装置

Info

Publication number: JPS6356400A
Application number: JP61199835A
Authority: JP
Inventors: Toshihiro Nakamura; 年宏中村
Original assignee: Mitsubishi Aluminum Co Ltd; Toyoda Kogyo Co Ltd
Current assignee: Toyoda Kogyo Co Ltd; MA Aluminum Corp
Priority date: 1986-08-26
Filing date: 1986-08-26
Publication date: 1988-03-10
Anticipated expiration: 2011-03-13
Also published as: JPH0825078B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、複数台のプレス機により１枚の材料を順次プ
レス成形するようにしたプレス装置に係り、特に、能力
を異にする複数種のプレス機によりプレスラインを形成
してなるプレス装置に関する。

〔従来技術とその問題点〕

一般に、複数台のプレス機をプレスラインに組込んで各
プレス機において異なる金型を用いて順次材料のプレス
加工を行ない、次第に製品を成形していくものにおいて
は、各プレス機間における材料の受は渡しを工業用ロボ
ットにより行なうようになっている。ところで、ひとつ
のプレスラインに設置されている複数台のプレス機の能
力が同一である場合には、各プレス機を貫通するロッド
に複数の吸着ヘッドを取付けてなるラインペーサにより
各プレス機間における材料の受は渡しを行なうことがで
きるが、各プレス機の能力が異なり、ダイハイド寸法が
他のものより小さかったり、上型の後方空間が伯のもの
より小さかったりするプレス機があると、ラインペーサ
を使用することができないし、また、各プレス機におい
て毎分のストローク数が異なっていると、ラインペーサ
の使用が困難であった。

一方、プレス機における材料の搬入および搬出は、手前
から搬入したものをプレス加工後に手前に搬出するのが
搬送効率の面で優れているが、この手前搬入・手前搬出
を工業用ロボットにより行なおうとしても１軸の工業用
ロボットでは搬送効率がきわめて悪いし、また、小型プ
レス機においては各機種に対応し得る汎用性のある工業
用ロボットの製造が困難であった。

〔発明の目的〕

本発明は、前述した従来のものにおける問題点を克服し
、複数種のプレス機により形成されたプレスラインによ
り効率よく材料のプレス成形を行なうことのできるプレ
ス装置を提供することを目的とする。

〔発明の概要〕

本発明は、能力を異にするものが含まれている複数台の
プレス機と、これらのプレス機の前方に間歇駆動し得る
ように配設され材料を搬送するコンベアと、それぞれ３
軸方向に可動で対応するプレス機の高さに適合するよう
に高さ調節可能な１対の吸着ヘッドがプレス機方向に突
出するように隣設され前記コンベアを介して各プレス機
に対向するように配設されている複数台の工業用ロボッ
トとを有し、各プレス機の両吸着ヘッドをそれぞれプレ
ス機への材料の搬入専用、プレス機からの材料の搬出専
用として斜めに移動するようにしてプレス機へのｔｔｎ
の手前搬入・手前搬出を効率よく行なうことを特徴とし
ている。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を図面に示す実施例により説明する。

第３図および第４図は本発明に係るプレス装置に用いら
れる工業用ロボット１の訂細を示すものであり、複数個
のキャスタ３，３・・・により移動可能とされている基
板２上の前部および後部には、それぞれ左右に間隔を隔
てて各１対の支柱４Ａ。

４、Ｂ、５Ａ、５Ｂが立設されている。このうち前部の
両支社４．Ａ、４Ｂの上端間には、１対のアングル状の
梁６および７が前後方向に間隔を隔てて橋架されている
。また、上下方向中間位置の前記支柱４Ａ、４Ｂ間には
断面長方形状の梁８が橋架されており、上下方向中間位
置の前記支柱５Ａ。

５Ｂにはアングル状の梁９が橋架されている。さらに、
前後の支柱４Ａ、５Ａ間ならびに支柱４Ｂ。

５Ｂ間を接続するようにそれぞれ筋交い１０および１１
が取付けられている。

前記梁７には、左右に間隔を隔てて１対のガイドブロッ
ク１２Ａ、１２Ｂが支持されており、各ガイドブロック
１２Ａ、１２Ｂの内側には、上下方向に延在するガイド
凹部１３Ａ、１３Ｂが形成され、これらのガイド凹部１
３Ａ、１３Ｂに沿って上下動し得るスタンド１４が配設
されている。

一方、前記基板２上には逆転可能なモータ１５が設置さ
れており、このモータ１５の駆動により上下動される、
ラック（図示せず）を備えたロッド１６が前記スタンド
１４に垂設されている。したがって、前記モータ１５の
駆動により前記スタンド１１４は前記両ガイドブロック
１２Ａ、１２Ｂに沿って上下動することができる。前記
モータ１５の側方にはリミットスイッチ１７が配設され
ており、また、前記ロッド１６の下端には、ロッド１６
の上昇に伴い前記リミットスイッチ１７に接触してリミ
ットスイッチ１７をＯＮさせる接触部材１８が突設され
ている。このリミットスイッチ１７は前記ロッド１６の
移動範囲の上限を設定するためのものであり、リミット
スイッチ１７がＯＮされると前記モータ１５が停止され
るようになっている。また、前記梁７には伯のリミット
スイッチ１９が突設されており、このリミットスイッチ
１９には、前記ロッド１６の下降に伴って前記スタンド
１４に突設された図示しない接触部材が接触して前記モ
ータ１５を停止し、ロッド１６の移動範囲の下限を設定
するようになっていいる。

前記スタンド１４の上部には水平方向に延在する細長い
形状の基板２０が取付けられており、この基板２０の両
端部にはショックアブソーバ２１Ａ、２１Ｂが突設され
ている。また、前記基板２０上にはガイドレール２２が
取付けられており、このガイドレール２２には、前記基
板２の一側から他側方向に水平に延在するガイドロッド
２３が支持されている。さらに、前記基板２０の下面に
は、前記基板２の両側に間隔を隔てて１対のブラケット
２４Ａ、２４−Ｂが垂設されており、両ブラケット２４
．Ａ、２４Ｂには、前記基板２の一側から他側方向に水
平に延在するＸ軸シリンダ２５が支持されている。この
Ｘ軸シリンダ２５は空気圧により駆動されるシリンダで
あり、このＸ軸シリンダ２５のピストンロッド２６の先
端部には、上方に突出する取イ」板２７が取イ」（ジら
れている。また、前記Ｘ軸シリンダ２５の周面の両端部
および中間部には、Ｘ軸シリンダ２５のピストン（図示
ゼず）の位置を磁力により検知する３つのセンサ２８．
２８・・・が取付けられている。

前記数句板２７には、前記ガイドロッド２３にガイドさ
れながら前記ガイドレール２２に沿って移動可能とされ
ている支持部材の１例としての支持板２９が取付けられ
ている。この支持板２９上には、左右に間隔を隔ててそ
れぞれ長方形状に配設された各４木のガイドロッド３０
Ａ、３０Ａ。

３０Ｂ、３０Ｂ・・・が立設されており、４本のガイド
ロッド３０Ａには４降部材の１例としての昇降板３１Ａ
が上下動可能に支持され、また４本のガイドロッド３０
Ｂには昇降板３１Ａと間隔を隔てて昇降板３１Ｂが上下
動可能に支持されている。

さらに、前記４本のガイドロッド３０Ａの中心部の支持
板２９には鉛直方向に延在するＺ軸シリンダ３２Ａが垂
設されており、このＺ軸シリンダ３２Ａのピストンロッ
ド３３Ａの先端部には前記昇降板３１Ａが取付けられて
いる。また、前記４本のガイドロッド３０Ｂの中心部の
支持板２９には鉛直方向に延在する７軸シリンダ３２Ｂ
が垂設されており、この７軸シリンダ３２Ｂのピストン
ロッド３３Ｂの先端部には前記昇降板３１Ｂが取付けら
れている。前記両Ｚ軸シリンダ３２Ａ。

３２Ｂは前述したＸ軸シリンダ２５と同様空気圧により
駆動されるようになっており、各Ｚ軸シリンダ３２Ａ、
３２Ｂの周面の両端部および中間部には、各Ｚ軸シリン
ダ３２Ａ、３２Ｂのピストン（図示せず）の位置を磁力
により検知する各３つのセンサ３４，３４・・・が取付
けられている。

各昇降板３１Ａ、３１Ｂ上には、前記基板２の前後方向
に間隔を隔てて各１対のブラケット３５゜３５が立設さ
れており、これらのブラケット３５゜３５には、それぞ
れ前記基板２の前後方向に延在するＹ軸シリンダ３６Ａ
、３６Ｂが支持されている。これらのＹ軸シリンダ３６
Ａ、３６Ｂは前記Ｘ軸シリンダ２５、Ｚ軸シリンダ３２
Ａ、３２Ｂと同様、空気圧により駆動されるようになっ
ており、これらの各シリンダ２５，３２Ａ、３２Ｂ。

３６Ａ、３６Ｂに図示しないエアポンプからの空気を供
給するためのマニホルド３７が前記筋交い１１に取付（
づられている。また、各Ｙ軸シリンダ３６Ａ、３６Ｂの
周面の両端部および中間部には、各Ｙ軸シリンダ３６Ａ
、３６Ｂのピストン（図示せず）の位置を磁力により検
知する各３つのセンサ３８，３８・・・が取付けられて
いる。

各Ｙ軸シリンダ３６Ａ、３６Ｂのピストンロッド３９の
先端には、通常は、第５図に示すように材料Ｗを吸着す
るための吸着ヘッド４０がアーム４１．４１を介して直
接取付けられている。この吸着ヘッド４０は、下面に突
設された複数の吸盤４２．４２・・・を備え、これらの
吸盤４２は、前記昇降板３１Ａ、３１Ｂ上に配設されて
いる吸着用バルブ４３と接続されており、必要に応じて
各吸盤４２内の空気を吸着用バルブ４３により吸引して
材料Ｗを吸着ヘッド４０に吸着するようになっている。

一方、吸着した材料Ｗを所定の角度回動してプレス機に
供給する場合には、第３図および第４図に示す反転装置
４４がピストンロッド３９に取付けられる。この反転装
置４４は、前記ピストンロッド３９の先端に取付けられ
ているストッパ４５を有しており、このストッパ４５は
、第６図Ａ、Ｂに肝示するように、前記ピストンロッド
３９に螺着するためのねじ穴４７を備えた軸部４６の先
端に軸部４６に直交するフランジ４８が周設され、さら
にこのフランジ４８の先端には円形孔５０が穿設された
板状の枢着部４９が突設されて構成されている。このス
トッパ４５の枢着部４９には、第７図に詳示するレバー
状の吸着ヘッド５１の基端部が回動自在に枢着されてお
り、こ　１の吸着ヘッド５１は、前記ストッパ４５のフ
ランジ４８に当接し得る１対の当接面５２．５２を有し
、測当接面５２．５２が９０１ｍの交差角度をなしてい
ることにより吸着ヘッド５１は９０度の範囲に限って回
動し得るようになっている。なお、測当接面５２．５２
の交差角度やフランジ４８の傾斜角度を変えることによ
り吸着ヘッド５１の回動角度を種々に選定することがで
きる。そして、この吸着ヘッド５１には、材料Ｗを吸着
するための吸１４２．４２・・・が成句けられている。

前記吸着ヘッド５１の先端部には、この吸着ヘッド５１
の長手方向に対し直交する方向のロッド５３がねじによ
り螺着されており、このロッド５３の先端部にはリンク
５４の一端部が回動自在に枢着されている。一方、前記
各Ｙ軸シリンダ３６Ａ、３６Ｂには、第８図に示すよう
に、１対の半割体５６Ａ、５６Ｂをねじにより着脱自在
に結合してなる保持リング５５が嵌着されており、この
保持リング５５の半割体５６Δには、各Ｙ軸シリンダ３
６Ａ、３６Ｂの直上に位置する軸受体５７が支持されて
いる。なお、この軸受体５７は、保持リング５５のＹ軸
シリンダ３６Ａ、３６Ｂ上における円周方向の向きを変
えることによりＹ軸シリンダ３６Ａ、３６Ｂに対し種々
の方向に位置決めされ、この結果、吸着ヘッド５１の反
転方向を種々の方向に変更することができる。

前記軸受体５７は、各Ｙ軸シリンダ３６Ａ。

３６Ｂの軸線と平行な方向に延在する可動ロッド５８の
中間部を支持しており、この可動ロッド５８は、各Ｙ軸
シリンダ３６Ａ、３６Ｂの長さよりはるかに長い長さを
有し、通常時先端が前記ロッド５３の直上に位置してい
る。前記可動ロッド５８の両端部には、７ランジ状のス
トッパ５９Ａ。

５９Ｂが螺着されており、ストッパ５９Ａおよび軸受体
５７間の可動ロッド５８の外周にはコイルばね６０Ａが
巻回され、またストッパ５９Ｂおよび軸受体５７間の可
動ロッド５８の外周にはコイルばね６０Ｂが巻回されて
いる。これらの両コイルばね６０Ａ、６０Ｂは、前記可
動ロッド５８の先端が前記ロッド５３の直上に位置して
いるときに自由状態となるようにされている。そして、
この可動ロッド５８の先端には、前記リンク５４の他端
部が回動自在に枢着されている。

前記各シリンダ２５．３２Ａ、３２Ｂ、３６Ａ。

３６Ｂの制御は図示しないシーケンサのようなシリンダ
駆動部によりあらかじめ設定した手順に従いかつ必要に
応じて複数のシリンダを同時に駆動するように行なわれ
るようになっている。

前述した工業用ロボット１を用いたプレスラインからな
るプレス装置は第１図に示すように構成されている。

第１図はそれぞれ能力を異にする５台のプレス、１ｆｉ
６１Ａ、６１Ｂ、６１Ｇ、６１Ｄ、６１Ｆにより材料Ｗ
を順次プレス成形する場合を示すものであり、プレス機
６１Ａ〜６１Ｅの前方には、材料Ｗを図において左から
右に間歇的に走行せしめるベルトコンベア６２のベルト
６３が配設されている。さらに、ベルトコンベア６２を
介して各プレス１ｆｉ６１Ａ〜６１Ｅの前方には、各プ
レスＩａ６１Ａ〜６１Ｅに対向するように工業用ロボッ
ト１゜１・・・が配設されており、各工業用ロボット１
の両吸着ヘッド５１．５１はプレス機６１Ａへ・６１Ｆ
方向に突出している。そして、各工業用ロボット１の吸
着ヘッド５１の高さは、対応するプレス機６１Ａ〜６１
Ｅに適合するようにスタンド１４をモータ１５の駆動に
より昇降して調節されている。

つぎに、前述した実施例の作用について説明する。なお
、本作用は、第２図に示すように隣接する２つのプレス
機６１Ａ、６１Ｂにおいて″２工程のプレス加工が行な
われる場合を例に挙げて説明する。

まず、両プレス機６１Ａ、６１Ｂの前方に間歇駆動され
るベルトコンベア６２のベルト６３を両プレス機６１Ａ
、’６１Ｂの隣接方向に沿って設置し、各プレス機６１
Ａ、６１Ｂの前方にそれぞれ前記ベルト６３を介して前
記工業用ロボット１゜１を設置する。そして、各工業用
ロボット１のモータ１５を駆動してスタンド１４を昇降
せしめ、スタンド１４に間接的に支持されている各吸着
ヘッド５１の高さを対応するプレス１ｉ６１Ａ、６１Ｂ
の高さに適合させる。このようにしておき、各プレス機
６１Ａ、６１Ｂのプレス間隔やベルトコンベア６２によ
る材料Ｗの搬送速度などを考慮して各工業用ロボツ１−
１の各シリンダ２５．３２Ａ。

３２Ｂ、３６Ａ、３６Ｂの駆動タイミングをシリンダ駆
動部に入力する。このシリンダ駆動部には各シリンダ２
５．３２Ａ、３２Ｂ、３６Ａ、３６Ｂの各センサ２８，
３４．．３８からの信号が入力されてシーケンス制御が
行なわれる。

そして、前述したシリンダ駆動部によるシーケンス制御
により各工業用ロボット１のＸ軸受リンダ２５、Ｚ軸受
リンダ３２Ａ、３２Ｂ、Ｙ軸受リンダ３６Ａ、３６Ｂは
必要に応じて重複した動きをして材料Ｗの対応するプレ
ス機６１Ａ、６１Ｂに対する搬入ならびに搬出を行なう
。すなわち、まず、図示しない近接スイッチがベルトコ
ンベア６２上の材Ｆ３１．Ｗを検知したら、１次加工側
のプレス１１６１Ａに対向する工業用ロボツ］−１のＸ
軸受リンダ２５および一方のＹ軸受リンダ３６Ａを同時
に駆動してＸ軸受リンダ２５を短縮するとともにＹ軸受
リンダ３６へのピストンロッド３９を伸長し、このピス
トンロッド３９の先端に取付けられている吸着ヘッド５
１を実質的に斜めに移動して短時間でベルトコンベア６
２のベルト６３上に臨ませる。そこで、この工業用ロボ
ット１の前記Ｘ軸受リンダ２５およびＹ軸受リンダ３６
Ａを停止するとともに、一方の７軸シリンダ３２Ａを駆
動してこのＺ軸受リンダ３２Ａのピストンロッド３９を
短縮し、吸着用バルブ４３により各吸盤４２内の空気を
吸引しながら吸着ヘッド５１を下降して吸着ヘッド５１
の各吸盤４２によりベルト６３上の材料Ｗを吸着する。

ついで、この工業用ロボット１のＺ軸受リンダ３２Ａの
ピストンロッド３９を伸長して吸着ヘッド５１を上胃し
、吸着ヘッド５１の高さが所定位置に達したらＺ軸受リ
ンダ３２Ａを停止するとともに、前記Ｘ軸受リンダ２５
およびＹ軸受リンダ３６△を逆方向に駆動してピストン
ロッド２６を伸長するとともにビストンロッド３９を短
縮し、吸着ヘッド５１を斜めに移動して元の位置に戻す
。その後、再度この工業用ロボット１のＸ軸受リンダ２
５および一方のＹ軸受リンダ３６Ａを同時に駆動してピ
ストンロッド２６および３９を同時に伸長し、吸着ヘッ
ド５１を斜めに移動して１次加工側のプレス機６１Ａ内
に材料Ｗを搬入する。なお、吸着ヘッド５１の斜め前方
に障害物等があり、衝突の危険性がある場合には、Ｙ軸
受リンダ３６Ａを停止してＸ軸受リンダ２５のみを駆動
し、Ｘ軸受リンダ２５の駆動が停止した後にＹ軸受リン
ダ３６Ａを駆動する。

ところで、Ｙ軸受リンダ３６Ａのピストンロッド３９が
伸長されると、このピストンロッド３つと吸着ヘッド５
１、ロッド５３およびリンク５４を介して連結されてい
る可動ロッド５８がピストンロッド３９に引張られるよ
うにして第２図において右方向に移動するが、この可動
ロッド５８の右方向への移動により軸受体５７およびス
トッパ５９Ａ間の間隔が次第に減少し、この結果、軸受
体５７およびストッパ５９Ａ間の可動ロッド５８の外周
に巻回されているコイルばね６０Ａが次第に圧縮されて
ばね力を蓄えることになる。したがって、Ｙ軸受リンダ
３６Ａの駆動により行なわれるピストンロッド３９の右
方向移動に対して可動ロッド５８の右方向移動はコイル
ばね６０Ａのばね力に抗して行なわれるため次第に遅れ
るようになり、ついには、第２図Ｂに示すようにコイル
ばね６０Ａのばね力により吸着ヘッド５１は反時計方向
に９０度回動することになる。この結果、１次加工側の
プレス機６１Ａ内に搬入される材Ｆ１．Ｗはベルトコン
ベア６２のベルト６３上における状態から９０度回動し
た向きとされることになる。

そして、吸着ヘッド５１が１次加工側のプレス機６１Ａ
内の所定位置に達したら、Ｘ軸受リンダ２５およびＹ軸
受リンダ３６Ａを停止するとともに、Ｚ軸受リンダ３２
Ａを駆動してピストンロッド３９を短縮することとによ
り吸着ヘッド５１を下降して材料Ｗをプレス機６１Ａの
金型上に着座せしめ、ここで吸着用バルブ４３の駆動を
停止して吸着ヘッド５１の吸Ｗｉ４２から材料Ｗを離間
せしめる。その後、Ｚ＠シリンダ３２Ａを逆向きに駆動
してピストンロッド３９を伸長することにより吸着ヘッ
ド５１を上昇した上で、前記Ｘ軸シリンダ２５およびＹ
軸シリンダ３６Ａを逆向きに駆動してピストンロッド２
６および３９を短縮し、各吸着ヘッド５１を斜めに移動
して元の位置に戻す。なお、Ｙ軸シリンダ３６Ａのピス
トンロッド３９の短縮に伴って圧縮されていたコイルば
ね６０Ａの復元力により各吸着ヘッド５１は時計方向に
９０痘回動する。

前記Ｙ軸シリンダ３６Ａの吸着ヘッド５１がプレス機６
１Ａ内から退避すると材料Ｗを供給された１次加工側の
プレス１６１Ａにおいて材料Ｗのプレス加工が行なわれ
、このプレス加工が終了したら、１次加工側のプレス機
６１Ａに対向する工業用ロボット１のＸ軸シリンダ２５
および両Ｙ軸シリンダ３６Ａ、３６Ｂを同時に駆動し、
Ｘ軸シリンダ２５のピストンロッド２６を短縮するとと
もに、Ｙ軸シリンダ３６Ａ、３６Ｂの各ピストンロッド
３９を伸長し、各ビス、トンロッド３９の先端に取付け
られている吸着ヘッド５１を実質的に斜めに移動し、Ｙ
軸シリンダ３６Ａの吸着ヘッド５１をベルトコンベア６
２のベルト６３上に臨ませるとともに、Ｙ軸シリンダ３
６Ｂの吸着ヘッド５１をＹ軸シリンダ３６Ａの吸着ヘッ
ド５１が材料Ｗを搬入した１次加工側のプレス１１６１
Ａ内に臨ませる。この状態においてＸ軸シリンダ２５お
よび両Ｙ軸シリンダ３６Ａ、３６Ｂを停止するとともに
、Ｚ軸シリンダ３２Ａ、３２Ｂを駆動して各ピストンロ
ッド３９を短縮することにより各吸着ヘッド５１を下降
し、Ｙ軸シリンダ３６Ａの吸着ヘッド５１にベルト６３
土の材料Ｗを吸着させるとともに、Ｙ軸シリンダ３６Ｂ
の吸着ヘッド５１に１度プレス加工の行なわれた材料を
吸着さゼる。その後、両７軸シリンダ３２Ａ、３２Ｂを
逆方向に駆動して各ピストンロッド３９を伸長すること
により各吸着ヘッド５１を上昇した上で、前記Ｘ軸シリ
ンダ２５および両Ｙ軸シリンダ３６Ａ、３６Ｂを逆向き
に駆動してピストンロッド２６および各ピストンロッド
３９を短縮し、途中Ｙ軸シリンダ３６Ｂを一時的に停止
してＺ軸シリンダ３２Ｂにより吸着ヘッド５１を下降し
て１次加工側のプレス機６１Ａでプレス加工済の材料Ｗ
をベルト６３上に載置した上で各吸着ヘッド５１を再度
斜めに移動して元の位置に戻す。この状態においてベル
トコンベア６２は間歇的に駆動され１次加工側のプレス
機６１Ａの前方に未加工の材料Ｗが搬送されてくるとと
もに、１次加工済の材料Ｗは２次加工側のプレスＩｔ！
１Ｉ６１Ｂの前方に搬送される。

つぎに、両工業用ロボット１．１のＸ軸シリンダ２５お
よびＹ軸シリンダ３６Ａを再度同時に駆動し、各Ｘ軸シ
リンダ２５のピストンロッド２６および各Ｙ軸シリンダ
３６Ａのピストンロッド３９を同時に伸長し、各吸着ヘ
ッド５１を実質的に斜めに移動してベルト６３上に臨ん
だら、各Ｘ軸シリンダ２５およびＹ軸シリンダ３６Ａを
停止するとともに、各Ｚ軸シリンダ３２Ａを駆動して各
ピストンロッド３９を短縮することにより、各吸着ヘッ
ド５１を下降して１次加工側の工業用ロボット１の吸着
ヘッド５１によりベルト６３上の未加工の材料Ｗを吸着
するとともに、２次加工側の工業用ロボット１の吸着ヘ
ッド５１によりベルト６３上の１次加工済の材ＩＩＷを
吸着する。ついで、各Ｚ軸シリンダ３２Ａを駆動してピ
ストンロッド３９を伸長し、各吸着ヘッド５１を所定の
高さに上昇した上で再度各工業用ロボット１の各Ｘ軸シ
リンダ２５のピストンロッド２６ならびに各Ｙ軸シリン
ダ３６Ａのピストンロッド３９を同時に伸長し、材料Ｗ
を吸着した各吸着ヘッド５１を斜めに移動して各吸着ヘ
ッド５１を対応するプレスｌ！ｌ６１Ａ、６１Ｂ内に臨
ませる。そして、各Ｘ軸シリンダ２５およびＹ軸シリン
ダ３ｔ１３Ａを停止するとともに、各Ｚ軸シリンダ３２
Ａを駆動して各ピストンロッド３９を短縮し、各吸着ヘ
ッド５１を下降して各材料Ｗを対応するプレス１６１Ａ
、、６１Ｂの金型上に載置する。その後、各工業用ロボ
ット１のＺ軸シリンダ３２Ａを逆向きに駆動して各ピス
トンロッド３９を伸長することにより各吸着ヘッド５１
を上Ａした上で前記Ｘ軸シリンダ２５およびＹ軸シリン
ダ３６Ａを逆向きに駆動してピストンロッド２６および
各ピストンロッド３９を短縮し、各吸着ヘッド５１を斜
めに移動して元の位置に戻す。

前記各工業用ロボット１のＹ軸シリンダ３６Ａの各吸着
ヘッド５１が各プレス機６１Ａ、６１Ｂから退避すると
各プレス機６１Ａ、６１Ｂにおいてプレス加工が行なわ
れ、プレス加工が終了したら、各工業用ロボット１のＸ
軸シリンダ２５のピストンロッド２６を短縮するととも
に、各工業用ロボット１のＹ軸シリンダ３６Ｂのピスト
ンロッド３９の吸着ヘッド５１を斜めに移動し、各Ｙ軸
シリンダ３６Ｂの吸着ヘッド５１をその工業用ロボット
１のＹ軸シリンダ３６Ａの吸着ヘッド５１が材料Ｗを搬
入したプレス１Ｉ６１Ａ、６１Ｂ内に臨ませる。そして
各吸着ヘッド５１により各プレス１１６１Ａ、６１Ｂに
おいてプレス加工された拐ＦＪ１．ｗを吸着し、これら
の材料Ｗをベルトコンベア６２上に排出する。そして、
前述したと同様の工程により１次加工済の材料Ｗを２次
加工側のプレスｌ１６１Ｂに搬入するとともに、２次加
工済の材料Ｗをベルトコンベア６２により次工程に供給
する。

このようにしてベルトコンベア６２に供給された材料Ｗ
を複数回にわたってプレス加工して所定の成形を行なっ
た上でベルトコンベア６２により次位の工程に進めるこ
とができる。なお、ベルトコンベア上に次位の工程に送
るための材料Ｗがたまり、材料Ｗが重なり合う可能性が
あるとぎには、光電スイッチにより材料Ｗを検知して工
業用ロボット１を一時的に停止する。

前述した実施例によれば、工業用ロボッｌ−１に２本の
水平方向のＹ軸シリンダ３６Ａ、３６Ｂが平行に設けら
れており、各Ｙ軸シリンダ３６Δ。

３６Ｂは２軸シリンダ３２Ａ、３２Ｂにより独立的に昇
降し得るようになっているため、ひとつのプレス１６１
Ａまたは６１Ｂに対する材Ｉ１．　Ｗの搬入および搬出
を別個のＹ軸シリンダ３６Ａ、３６Ｂにより吸着ヘッド
５１を直線的に移動するようにして効率よく行なうこと
ができるし、また、各吸着ヘッド５１は、それぞれＸ軸
シリンダ２５．７軸シリンダ３２Ａ、３２ＢおよびＹ軸
シリンダ３６Ａ、３６ＢにＪ：す３軸方向に移動可能で
あるほか、モータ１５により全体の高さをプレス機６１
Ａ、６１Ｂの高さに適合するように調節することが可能
なので、種々のプレス機に使用するこ、　　とができる
。

なお、前述した実施例においては、各Ｙ軸シリンダ３６
Ａ、３６Ｂのピストンロッド３９に反転装置４４を取付
けて、ピストンロッド３９が伸長状態にあるとぎに吸着
ヘッド５１が９０度回動するように説明したが、材料Ｗ
を反転させた上でプレス機内に搬入する必要がなければ
、前述した第３図により説明したように各ピストンロッ
ド３９の先端に吸着ヘッド４０を固定的に設けるように
してもよい。また、第１図および第２図に示したプレス
ラインに配設されているプレス１ｉ６１Ａ〜６１Ｅは、
必らずしも全台が異なる種類のものでなくともよい。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、複数台のプレス機
により形成されたプレスラインにより材わ１の手前搬入
・手前搬出を行なって効率Ｊ：いプレス加工を行なえる
という優れた効果を奏することができる。

【図面の簡単な説明】第１図および第２図はそれぞれ本発明に係るプレス装置
の実施例を示す概略平面図、第３図は第１図および第２
図に用いられる工業用ロボットの実施例を示す正面図、
第４図Ａは第１図の左側面図、第４図Ｂは第４図Ａの吸
着ヘッドの反転状態を示す要部の側面図、第５図は反転
しない吸着ヘッドを示す側面図、第６図Ａ、Ｂはストッ
パの側面図および正面図、第７図は吸着ヘッドの側面図
、第８図は保持リングの正面図である。１・・・工業用ロボット、２・・・基板、３・・・４ヤ
スタ、１４・・・スタンド、１５・・・モータ、２０・
・・基板、２２・・・ガイドレール、２５・・・Ｘ　Ｑ
ｌシリンダ、２６・・・ビスｌ−ンロツド、３１Ａ、３
１Ｂ・・・貸降板、３２Ａ、３２Ｂ・・・７軸シリンダ
、３３Ａ、３３Ｂ・・・ピストンロッド、３６Ａ、３６
Ｂ・・・Ｙ軸シリンダ、３９・・・ピストンロッド、４
０・・・吸着ヘッド、４２・・・吸盤、４３・・・吸着
用バルブ、４４・・・反転装置、４５・・・ストッパ、
５１・・・吸着ヘッド、５８・・・可動ロッド、６０Ａ
、６０Ｂ・・・コイルばね、６１Ａ〜６１Ｆ・・・プレ
ス機、６２・・・ベルトコンベア、６３・・・ベルト。出願人代理人　　中　　尾　　俊　　輔第５図第６図（Ａ）　　　　　　　（Ｂ）第７図 ζ２第８図

Claims

【特許請求の範囲】

能力を異にするものが含まれている複数台のプレス機と
、これらのプレス機の前方に間歇駆動し得るように配設
され材料を搬送するコンベアと、それぞれ３軸方向に可
動で対応するプレス機の高さに適合するように高さ調節
可能な１対の吸着ヘッドがプレス機方向に突出するよう
に隣設され前記コンベアを介して各プレス機に対向する
ように配設されている複数台の工業用ロボットとを有す
ることを特徴とするプレス装置。