JPH08251573A

JPH08251573A - 分散画像処理装置

Info

Publication number: JPH08251573A
Application number: JP7052211A
Authority: JP
Inventors: Hiko Nakamoto; 基孫中; Kenji Kitamura; 村健児北; Takehisa Tanaka; 中武久田; Kazufumi Mizusawa; 澤和史水; Toshikazu Fujioka; 岡利和藤; Masato Mori; 真人森
Original assignee: Tokyo Electric Power Co Inc; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp; Tokyo Electric Power Co Holdings Inc
Priority date: 1995-03-13
Filing date: 1995-03-13
Publication date: 1996-09-27

Abstract

(57)【要約】【目的】ネットワークを介した全ての画像処理ユニッ
トの出力を同期を取って統合処理ユニットで処理できる
ようにする。【構成】Ｎ個の画像ユニット４のカメラ１で撮影され
た映像とその処理結果情報を同期ユニット５により同期
させてネットワーク６に送り、ネットワーク６から受け
取った情報をＮ個の記憶ユニット７に格納し、その情報
の中に含まれている時間情報を基に同期処理ユニット９
により記憶ユニット７内部の情報を同期させて統合処理
ユニット８に出力し、統合処理ユニット８によりカメラ
１で監視されている区域全体の各移動物体の位置を求め
る。統合処理ユニットの処理結果を基に、必要な情報の
みを選択するように構成すれば、カメラの数が増えた場
合でも、記憶ユニットの数を増やさなくても対処でき
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、主に人や車等の動物体
の情報を検出し、その動物体を追跡する分散画像処理装
置に関するものであり、監視システム、セキュリティ機
器、住宅関連機器、インテリジェントビルデイングシス
テム（ＩＢＳ）等の産業分野に利用できるものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、可視、赤外線および３次元計測の
複数の映像入力手段（以降、カメラと呼ぶ）により撮影
された動画像や映像情報を用いて、複数のカメラの監視
区域での人や車等の動物体の追跡により不審者や侵入者
の監視を行う自動監視システムが開発されている。

【０００３】複数のカメラを用いた従来の監視システム
は、カメラの映像情報を人間がモニタするものが一般的
である。このようなシステムでは、人間がモニタするた
めに少ないデイスプレイで構成されており、各カメラ映
像情報を適当な時間感覚で切り替えている。しかし、こ
のような人間に頼らないで自動的にシステムが監視を行
う機器の開発が行われており、図５はそのような複数の
カメラの映像情報を処理する自動監視システムの一例を
示している。

【０００４】図５において、５１は複数のカメラであ
り、広い区域や特定の区域を精度良く監視するために、
監視区域を様々な角度から観測する。５２は複数のカメ
ラ５１にそれぞれ接続された複数の画像処理ユニットで
あり、５３は各画像処理ユニット５２の出力を統合処理
する統合処理ユニットである。カメラ５１から撮影され
た映像情報５４は、画像処理ユニット５２に入力され
る。画像処理ユニット５２では、人や車等の動物体から
抽出された動物体の位置やその特徴量を算出する。カメ
ラ５１と画像処理ユニット５２は、１対１の関係でそれ
ぞれＮ（Ｎは正の正数）個からなるが、構成方法によ
り、１対１の関係である必要は必ずしもない。

【０００５】次に、画像処理ユニット５２からの出力情
報５５は、画像処理ユニット５２で処理された結果であ
る人や車等の動物体の位置やその特徴量であり、統合処
理ユニット５３では、それらの情報に基づいて、全ての
カメラ５１が監視している区域全体の人や車の動きを逐
次追跡し、その追跡信号を出力５６として後段の処理に
伝える。出力５６は、監視する人に伝える場合には、監
視区域の人や車の動きをデイスプレイに表示するための
処理が施され、デイスプレイに表示されたり、不審者や
侵入者の監視では、追跡された動物体の動きを監視する
処理ユニットに入力され、それらの動きを監視する処理
が施される。

【０００６】なお、画像処理ユニット５２からの出力の
うち、動物体の位置情報としては、各画像処理ユニット
５２が、そのユニットに対応するカメラ５１が監視区域
全体の中で、設置された位置や角度を事前に知っている
場合は、監視区域全体での位置座標であるし、知らない
場合は、各カメラ５１の撮影区域内の位置座標を出力
し、統合処理ユニット５３で監視区域全体の位置座標に
変換する方法が想定される。

【０００７】ところで、図５に示す監視システムは、複
数のカメラ５１を接続する場合に、画像処理ユニット５
２との接続が複雑になる。具体的には、画像処理ユニッ
ト５２と統合処理ユニット５３を結ぶケーブルの数が、
カメラ５１の数に比例する。このため、統合処理ユニッ
ト５３と画像処理ユニット５２との空間的な距離がある
場合には、接続のために作業や費用が増えることにな
り、実用面で問題が発生する。

【０００８】そこで、上記の問題を解決するための簡単
な手法として、情報ネットワークを介して、画像処理ユ
ニットと統合処理ユニットを結ぶことが考えられる。図
６にその構成例を示す。図６において、６１は複数のカ
メラ、６２は複数のカメラ６１に接続された複数の画像
処理ユニット、６３は各画像処理ユニット６２に接続さ
れたインタフェースユニット（Ｉ／Ｆ）、６４は各イン
タフェースユニット６３が接続された非同期の情報ネッ
トワーク、６５はネットワーク６４に接続されたインタ
フェースユニット（Ｉ／Ｆ）、６６はインタフェースユ
ニット６５に接続された統合処理ユニットである。

【０００９】カメラ６１から撮影された映像情報６７
は、画像処理ユニット６２に入力される。画像処理ユニ
ット６２では、人や車等の動物体から抽出された動物体
の位置やその特徴量を算出する。画像処理ユニット６２
からの出力情報６８は、情報ネットワーク６４に載せら
れる情報にするため、ネットワーク６４の通信プロトコ
ルに基づいてインタフェースユニット６３で変換され、
ネットワーク情報６９となり、情報ネットワーク６４を
経由して、入力情報７０となる。この入力情報７０は、
統合処理ユニット６６に入力するため、情報変換用のイ
ンタフェースユニット６５で変換されて変換情報７１と
なり、統合処理ユニット６６に渡される。統合処理ユニ
ット６６では、それらの情報に基づいて、全てのカメラ
６１が監視している区域全体の人や車の動きを逐次追跡
する。

【００１０】このシステムの場合は、統合処理ユニット
６２が受け取った情報がどの画像処理ユニットからのも
のであるか分かるように、画像処理ユニット６２の識別
番号等の識別子を画像処理ユニット６２の出力情報６８
に付加させる必要がある。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来技術
で示した図５、図６の監視システムは、実用面で以下の
問題が発生する。図５の問題としては、前述したよう
に、画像処理ユニットと統合処理ユニットを結ぶケーブ
ルの数がカメラの数に比例するため、統合処理ユニット
と画像処理ユニットとの空間的な距離がある場合には、
接続のために作業や費用が増えることになる。そこで、
接続の簡略化を図るため、図６のように非同期の情報ネ
ットワークに接続する場合は、時間的な流れの同期をと
ることが難しくなる。

【００１２】すなわち、図５では各カメラからの撮影さ
れた映像情報は、統合処理ユニットに直接接続されてい
るために、時間的な差異を生じることはないが、図６の
ような場合では、非同期の情報ネットワーク経由で画像
処理ユニットの出力が、統合処理ユニットに渡されるた
めに撮影時間の違いの生じ、極端な場合では、同一画像
処理ユニットの処理結果も、時間方向で逆転して統合処
理ユニットに到着することがある。

【００１３】したがって、これらの問題は、大きく分け
て次の２点の課題となる。（１）カメラの数が増えた場合に、全ての画像処理ユニ
ットを統合処理ユニットに接続するのは実用面で困難で
ある。（２）情報ネットワークを介した全ての画像処理ユニッ
トを統合処理ユニットと接続すると、各画像処理ユニッ
トの撮影時間の同期をとることが難しい。

【００１４】本発明は、上記従来の課題を解決するもの
であり、ネットワークを介した全ての画像処理ユニット
を統合処理ユニットに同期をとって接続することのでき
る分散画像処理装置を提供することを目的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の第１の構成は、Ｎ個のカメラのような映
像入力手段から撮影される映像およびその処理結果の情
報を同期ユニットにより同期させてネットワークに送
り、ネットワークから受け取った情報をＮ個の記憶ユニ
ットに格納し、同期処理ユニットにより処理結果の情報
に含まれる撮影時間の時間的な同期を行い、統合処理ユ
ニットによりカメラで監視されている区域全体の各移動
物体の位置を求めるようにして、統合処理ユニットへの
入力時にはどの情報も撮影時間が同一のものが入力され
るようにしたものである。

【００１６】また、本発明の第２の構成は、複数の画像
処理ユニットからの情報を情報ネットワークを介して受
け取る場合に、統合処理ユニットの処理結果に基づい
て、入力情報切換ユニットで必要となる情報のみを選択
するように、同期処理ユニットが取捨選択の指示を行う
ようにしたものである。

【００１７】

【作用】本発明は、上記第１の構成により、複数のカメ
ラで撮影された映像情報が、画像処理ユニットに入力さ
れ、画像処理ユニットは、人や車等の移動物体の位置や
特徴量を算出し、情報ネットワークに送るためのインタ
フェースユニットに出力し、インタフェースユニット
は、情報ネットワークの通信プロトコルに従って、情報
を変換する。これらのカメラ、画像処理ユニット、イン
タフェースユニットにより構成される複数の画像ユニッ
トは、時間的な同期をとるための同期ユニットにより同
期して移動物体の情報を検出し、時間情報および画像ユ
ニットの番号を付加して出力する。この各画像ユニット
から出力された情報は、情報ネットワークを介して記憶
ユニットに格納される。記憶ユニットは、画像ユニット
の数と同数用意されており、各画像ユニットの出力は対
応する記憶ユニットに格納される。この時、使用された
情報ネットワークは、非同期のネットワークの場合に
は、記憶ユニットに到着する情報が時間の流れ方向にシ
ーケンシャルな順番とは限らないために、同期処理ユニ
ットにより各記憶ユニット内部の時間的な逆転や各記憶
ユニットからの出力情報が、同一時間に処理された情報
となるように、同期処理ユニットの指示に従って記憶ユ
ニット内部で並び換えが施され、統合処理ユニットへの
出力時には、同一時間に処理された情報が出力され、時
間的な同期が図られるようになる。

【００１８】本発明の第２の構成では、画像ユニットの
出力までの手順については、上記第１の構成と同じであ
る。この各画像ユニットから出力された情報は、情報ネ
ットワークを介して入力情報切換ユニットに入力され
る。入力情報切換ユニットでは、入力情報に付加された
画像ユニットの番号と同期処理ユニットから指示される
必要となる画像ユニットの番号を照合させながら、必要
となる情報のみを記憶ユニットに格納する。記憶ユニッ
トは、画像ユニットの数よりも同数以下しか用意されて
ないために、同期処理ユニットの指示に従って、必要と
なる画像ユニットの出力が選択されてが記憶ユニットに
格納される。なお、同期処理ユニットは必要となる画像
ユニットの番号を統合処理ユニットからの情報に基づい
て決定している。この時、使用された情報ネットワーク
が、非同期のネットワークの場合には、記憶ユニットに
到着する情報は、時間の流れ方向にシーケンシャルな順
番とは限らないために、同期処理ユニットにより各記憶
ユニット内部の時間的な逆転や各記憶ユニットからの出
力情報が、同一時間に処理された情報となるように、同
期処理ユニットの指示に従って記憶ユニット内部で並び
換えが施され、統合処理ユニットへの出力時には同一時
間に処理された情報が出力される。このようにして、画
像ユニットの数から増えた場合でも、記憶ユニットの数
を同様に増やすことなく、必要となる情報のみを統合処
理ユニットで処理することができ、実用面において大き
な利点となる。

【００１９】

【実施例】

（実施例１）以下、本発明の第１の実施例について説明
する。図１は本発明の第１の実施例における構成を示す
ものである。図１において、１は映像入力手段としての
カメラであり、２はカメラ１から入力された映像を処理
し、人や車等の移動物体の位置および特徴量を出力する
画像処理ユニット、３は回線であるネットワーク６に接
続するためのインタフェースユニットであり、これらに
より複数の画像ユニット４が構成されている。５は複数
の画像ユニット４の処理を同期させるための同期ユニッ
ト、６は有線回線としてのネットワーク、７はネットワ
ーク６を通じて同期ユニット５に同期された画像ユニッ
ト４の出力を格納するための通信インタフェース手段を
有する複数の記憶ユニット、８は複数の記憶ユニット７
の出力から複数の画像ユニット４におけるカメラ１によ
り監視された区域全体の各移動物体の位置を求める統合
処理ユニット、９は記憶ユニット７内部の時間的な同期
を行う同期処理ユニットである。

【００２０】次に、上記実施例の動作について説明す
る。まず、カメラ１で外部の状態を計測する。カメラ１
の種類は、一般的には可視映像を撮影するものである
が、夜間の監視等のために、赤外線映像の撮影や３次元
計測を行うための超音波や、ミリ波を用いたアクティブ
センサおよびステレオ計測手段のものもある。カメラ１
は、本実施例ではシステムの中に多数存在するので、上
記した種類のカメラの内の一つ以上がシステムの中に含
まれるものとする。

【００２１】次に、画像処理ユニット２で、カメラ１で
撮影された映像情報１０の中から人や車等の移動物体の
検出を行う。画像処理ユニット２では、移動物体の抽出
や移動物体の認識・同定処理が含まれ、各移動物体の映
像内の位置やその特徴量として形状、テクスチャ、輝
度、色情報を検出する。移動物体の位置は、各カメラ１
の観測区域がシステム全体のカメラで撮影されている全
体の区域のどの部分であるかを事前に設定されている場
合は、全体の観測区域のなかでの位置座標の算出が可能
であるが、全体の観測区域との関係が分からない場合
は、映像内の位置座標として出力され、後段での処理で
全体の観測区域の位置座標を算出する。

【００２２】画像処理ユニット２の出力１１は、インタ
フェースユニット３に送られ、ネットワーク６の情報に
変換され、ネットワーク情報１２となる。インタフェー
スユニット３は、ネットワーク６の通信プロトコルに合
わせて変換を行う部分であり、ネットワーク６は、非同
期型の有線ネットワークを図１では例として上げている
が、マイクロ波やミリ波を用いた無線回線で置き換える
こともできる。

【００２３】以上のカメラ１、画像処理ユニット２、イ
ンタフェースユニット３で構成される画像ユニット４
は、本実施例ではＮ個（Ｎは正の正数）あるものとす
る。各画像ユニット４内のカメラ１の撮影区域は、前述
したように、カメラの種類が違う場合、撮影角度が違う
場合および撮影区域が重なったり、離散的に設置された
りしている場合があり、一つのカメラでは補えないよう
な広域監視や監視精度の向上を目指している。

【００２４】同期ユニット５は、複数ある画像ユニット
４の撮影時間の同期を行うために、同期信号１３を発生
させている。同期信号としては、撮影開始からの相対時
間である場合と絶対時間として年月日時間を使用する場
合とがある。画像ユニット４の出力には、この同期信号
と画像ユニット４の番号が付加されて、後段での処理で
の撮影時間の同期や画像ユニット４の識別に用いる。

【００２５】ネットワーク６上に出力された画像ユニッ
トからの情報１２は、ネットワーク６のインタフェース
を持つ記憶ユニット７に情報１４として伝達される。記
憶ユニット７は、本実施例では画像ユニット４と同じＮ
個だけ用意されており、画像ユニット４の出力に付加さ
れた識別番号に対応して、各記憶ユニット７に格納され
る。

【００２６】記憶ユニット７に格納された情報は、非同
期ネットワークを介して取り込まれために、時間的には
逆転して格納される場合も発生する。格納された情報に
含まれる時間情報は、記憶ユニット７から情報１５とし
て同期処理ユニット９に伝達される。このように、各記
憶ユニット７に格納された情報に含まれる時間情報は、
全て同期処理ユニット９に入力される。同期処理ユニッ
ト９では、全ての記憶ユニット７からの時間情報に基づ
いて、各記憶ユニット７の並び換えの指示１６として出
力される。各記憶ユニット７では、同期処理ユニット９
の指示に基づいて、内部の情報の並べ換えを実施し、出
力情報１７の時点では、撮影時間が全て同じ情報が統合
処理ユニット８に入力される。出力情報１７は、各画像
ユニット４から得られた動物体の位置や特徴量およびユ
ニット番号等であり、統合処理ユニット８からの呼び出
し信号１８に基づいて出力される。記憶ユニット７内部
の処理例については、図３を用いて後に説明する。統合
処理ユニット８では、全ての画像ユニット４で監視され
る全体区域での人や車等の動物体の運動軌跡が求めら
れ、各動物体の運動軌跡情報として出力される。運動軌
跡情報は、後段の処理で運動軌跡の表示や不審者や侵入
者の発見等の処理が施される。

【００２７】次に、記憶ユニット７内部の処理につい
て、図３に基づいて説明する。図３の例では、簡略化の
ために、２個の記憶ユニット（１）７Ａ、記憶ユニット
（２）７Ｂの構成とする。記憶ユニットに伝達される情
報１２Ａ、１２Ｂは、各記憶ユニット７Ａ、７Ｂに格納
される。各記憶ユニット７Ａ、７Ｂには、伝達された情
報を格納する情報レジスタ（短期記憶装置）３１Ａ、３
１Ｂが備えられている。情報レジスタ３１Ａ、３１Ｂに
は、伝達された情報から順番に情報レジスタの最後に格
納され、先頭の情報が押し出されるＦＩＦＯ型のレジス
タである。図３の例では、情報レジスタに格納された情
報に付加された時間情報が、記憶ユニット７Ａでは
ｔ₀、ｔ₂、ｔ₁、ｔ₃、ｔ₄、ｔ₆、記憶ユニット７
Ｂではｔ_t-1 、ｔ₀、ｔ₁、ｔ₃、ｔ₂、ｔ₄とする。
ここで、添字の１から６までの番号が意味することは、
若い番号ほど古い情報を示す。この例に示すように、記
憶ユニットに伝達される情報は時間方向で逆転が発生す
るし、記憶ユニット７Ａと７Ｂの時間情報はばらついて
いる。そこで、情報レジスタ３１Ａ、３１Ｂの時間情報
を取り出し、同期処理ユニット９にそれらの情報１５
Ａ、１５Ｂを伝達する。同期処理ユニット９では、２つ
の記憶ユニット７Ａ、７Ｂの時間情報を比較させて、２
つの情報レジスタ３１Ａ、３１Ｂ内に同一の時間情報を
持つ情報から順番に並び直すように、指示信号１６Ａ、
１６Ｂを情報レジスタ３１Ａ、３１Ｂに出力する。この
指示信号１６Ａ、１６Ｂに基づいて、情報レジスタ３１
Ａ、３１Ｂの内容が、変換レジスタ３２Ａ、３２Ｂで並
び換えられる。この場合は、最後に入った情報が、記憶
ユニット７Ａではｔ₆、記憶ユニット７Ｂではｔ₄であ
り、ｔ₄の情報は、既に記憶ユニット７Ａには到着して
いるので、ｔ₄の情報が信号３３Ａ、３３Ｂとして、変
換レジスタの最後尾に設定される。変換レジスタ３２
Ａ、３２Ｂの内容は、統合処理ユニット８からの情報ア
クセス１８に基づいて出力情報１７Ａ、１７Ｂとして出
力される。出力情報１７Ａ、１７Ｂは、同一時間に撮影
された情報となっている。変換レジスタ３２Ａ、３２Ｂ
も、情報レジスタ３１Ａ、３１Ｂと同様にＦＩＦＯ型で
情報が出力されるので、情報が出力されるとレジスタの
内容は前方に詰められて、最後尾の記憶領域が空く。な
お、変換レジスタ３２Ａ、３２Ｂの取り出しのタイミン
グは、本実施例では統合処理ユニット８からの指示に基
づいて行われているが、記憶ユニット全体を一つの同期
系で統一して行う方法もある。

【００２８】（実施例２）以下、本発明の第２の実施例
について説明する。図２は本発明の第２の実施例におけ
る構成を示すものである。図１に示した第１の実施例と
同様な要素には同様な符号を付してある。図２におい
て、１は映像入力手段としてのカメラであり、２はカメ
ラ１から入力された映像を処理し、人や車等の移動物体
の位置および特徴量を出力する画像処理ユニット、３は
回線であるネットワーク６に接続するためのインタフェ
ースユニットであり、これらにより複数の画像ユニット
４が構成されている。５は複数の画像ユニット４の処理
を同期させるための同期ユニット、６は有線回線として
のネットワーク、２１はネットワーク６を通じて同期ユ
ニット５に同期された画像ユニット４の出力を格納する
通信インタフェース手段を有する入力情報切換ユニッ
ト、２２は入力情報切換ユニット２１の出力を格納する
複数の記憶ユニット、２３は複数の記憶ユニット２２の
出力から複数の画像ユニット４におけるカメラ１により
監視された区域全体の各移動物体の位置を求める統合処
理ユニット、２４は統合処理ユニット２３からの指示に
より入力情報切換ユニット２１に入力された情報から必
要な情報を選択して出力先を決めるとともに、記憶ユニ
ット２２内部の時間的な同期を行う同期処理ユニットで
ある。

【００２９】次に、上記実施例の動作について説明す
る。まず、画像ユニット４が情報１２を出力するまでの
動作は上記第１の実施例と同じである。ネットワーク６
上に出力された画像ユニット４からの情報１２は、ネッ
トワーク６のインタフェースを持つ入力情報切換ユニッ
ト２１に情報１４として伝達される。入力情報切換ユニ
ット２１は、同期処理ユニット２４の指示２７により、
情報１４を複数ある記憶ユニット２２の中から選択して
情報２５として出力する。記憶ユニット２２は、本実施
例ではＭ個（Ｍは正の正数）あり、画像ユニット４のＮ
個に対し、Ｍ≦Ｎの関係を有する。

【００３０】記憶ユニット２２の構成は、ネットワーク
６のインタフェース機能を持たない以外は、図１の構成
とほぼ同じであり、内部には情報レジスタと変換レジス
タを持ち、同期処理ユニット２４が記憶ユニット２２の
情報１５を用いて、複数の記憶ユニット２２の情報の時
間のマッチングを行わせるための指示信号１６を発生さ
せる。ただし、図１の記憶ユニット７では、格納された
記憶ユニットの情報には、処理を行った画像ユニットの
識別番号が付加されていなくても良かったが、図２の記
憶ユニット２２の場合は必要とすることが異なる、つま
り、統合処理ユニット２３からの情報読み出し信号１８
により呼び出された情報１７が、どの画像ユニットの情
報であるのかを、ユニットの識別番号により監視区域全
体のどの部分の情報であるかを認識し、動物体の運動軌
跡を求める必要がある。

【００３１】統合処理ユニット２３の機能は、図１の統
合処理ユニット８とほぼ同様の機能であるが、大きな差
異として、統合処理ユニット２３は、監視区域全体の動
物体の運動軌跡を求めるなかで必要となる画像ユニット
の情報を、動物体の運動軌跡から事前に予測し、その予
測情報（必要となる情報の画像ユニット番号と不必要と
なる情報の画像ユニット番号）を信号２６として同期処
理ユニット２４に伝達する。同期処理ユニット２４は、
信号２６に基づいて、必要となる画像ユニットの情報を
記憶ユニット２２に格納し、不必要な情報は破棄するよ
うに、信号２７を入力情報切換ユニット２１に伝える。
同期処理ユニット２４では、統合処理ユニット２３の信
号２６の指示を受け取ってから、どのタイミングで入力
情報の切換を行うべきかの適切な判断を行う。

【００３２】なお、統合処理ユニット２３での動物体の
運動軌跡から事前に予測し、その予測により必要となる
情報の画像ユニット番号と不必要となる情報の画像ユニ
ット番号の作り方を、図４に基づいて説明する。図４
は、４つのカメラ（カメラ（１）、カメラ（２）、カメ
ラ（３）およびカメラ（４））で撮影されている監視区
域を示す。円形の区域が各カメラの監視区域を示す。図
４では、一つの動物体が検出され、この動物体を追跡す
る場合を例に示す。動物体は、Ａをスタートポイントと
して統合処理ユニット２３で検出され、その動物体がＢ
方向に動き、現在の処理ではＣのポイントまで検出され
ている。例えば、過去の処理ではＣのポイントからＤま
たはＥ方向のどちらかに動く例の多い場合に、Ｄまたは
Ｅ方向の情報が必要となる割合が高いと予測されるの
で、事前に画像ユニット４（カメラの識別番号と画像ユ
ニットの識別番号は同じとする。）の（２）と（４）の
情報が必要であり、画像ユニット（１）の情報が不必要
となっていることを同期処理ユニット２４に伝達する。
この伝達された情報に基づいて、同期処理ユニット２４
では、画像ユニット（２）と（４）の情報を対応する記
憶ユニットに格納し、画像ユニット（１）の情報を破棄
するように、入力情報切換ユニット２１に指示する。こ
の処理により、画像ユニット（１）から（４）の４つの
情報の内、３つの情報のみで動物体の追跡が可能とな
り、記憶ユニット２２の数が画像ユニット４の数よりも
少ない状態でシステムを構築できる。

【００３３】本実施例では、動物体の動き方向と位置の
みから画像ユニット４の選択を行っているが、システム
の構築方法により、時間的に画像ユニット４の切り換え
や動物体の数の多い部分を選択することが考えられ、シ
ステムに合わせて柔軟に判断できる。

【００３４】

【発明の効果】本発明は、上記第１の実施例から明らか
なように、ネットワークを介した場合、撮影時間の同期
をとるために、ネットワークから受け取った情報を、そ
の情報に含まれる時間情報を用いて同一撮影時間になる
ように、記憶ユニット内部の情報を同期処理ユニットの
指示により並び換えるので、正確な画像処理が可能とな
る効果がある。

【００３５】また、第２の実施例から明らかなように、
ネットワークから受け取った情報を入力情報切換ユニッ
ト、同期処理ユニットおよび統合処理ユニットを用い
て、動物体等の動き方向や位置から次に必要となる画像
ユニットの出力を選択することで、画像ユニットよりも
少ない数の記憶ユニットでシステムを構築できる効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例における分散画像処理装
置の構成を示すブロック図

【図２】本発明の第２の実施例における分散画像処理部
の構成を示すブロック図

【図３】本発明の第１と第２の同実施例における記憶ユ
ニットの構成を示すブロック図

【図４】本発明の第２の実施例における画像ユニットの
切り換え動作例を示す模式図

【図５】従来例における自動監視システムの構成を示す
ブロック図

【図６】従来例における別の自動監視システムの構成を
示すブロック図

【符号の説明】

１カメラ２画像処理ユニット３インタフェースユニット４画像ユニット５同期ユニット６ネットワーク７記憶ユニット８統合処理ユニット９同期処理ユニット２１入力情報切換ユニット２２記憶ユニット２３統合処理ユニット２４同期処理ユニット３１Ａ、３１Ｂ情報レジスタ３２Ａ、３２Ｂ変換レジスタ

フロントページの続き (72)発明者田中武久神奈川県川崎市多摩区東三田３丁目10番１号松下技研株式会社内 (72)発明者水澤和史神奈川県川崎市多摩区東三田３丁目10番１号松下技研株式会社内 (72)発明者藤岡利和神奈川県川崎市多摩区東三田３丁目10番１号松下技研株式会社内 (72)発明者森真人神奈川県横浜市鶴見区江ケ崎町４番１号東京電力株式会社システム研究所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】映像入力手段およびこの映像入力手段か
ら入力された映像を処理し、人や車等の移動物体の位置
および特徴量を出力する画像処理ユニットおよび回線に
接続するためのインタフェース手段により構成された複
数の画像ユニットと、前記複数の画像ユニットの処理を
同期させるための同期ユニットと、回線を通じて送られ
てきた前記画像ユニットの出力を格納する通信インタフ
ェース手段を有する複数の記憶ユニットと、前記複数の
記憶ユニットの出力から前記複数の画像ユニットにおけ
る映像入力手段により監視された区域全体の各移動物体
の位置を求める統合処理ユニットと、前記記憶ユニット
内部の時間的な同期を行う同期処理ユニットとを備えた
分散画像処理装置。
【請求項２】複数の画像ユニットが、１つのネットワ
ーク上に接続され、前記ネットワークの通信プロトコル
に基づいて記憶ユニットとの間を通信することを特徴と
する請求項１記載の分散画像処理装置。
【請求項３】複数の画像ユニットにおいて、映像入力
手段が、可視映像の入力手段と赤外線映像の入力手段と
３次元の計測手段のうち、いずれか１つ以上を使用する
ことを特徴とする請求項１または２記載の分散画像処理
装置。
【請求項４】画像処理ユニットの出力に、移動物体の
特徴量として、形、色、テクスチャのうちの一つ以上を
有することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記
載の分散画像処理装置。
【請求項５】各々の映像入力手段の監視区域が、映像
入力手段全体によって監視された区域全体中のどの部分
であるかを事前に設定されており、画像処理ユニットの
出力として、移動物体の位置は監視区域全体を空間とし
た座標であることを特徴とする請求項１から４のいずれ
かに記載の分散画像処理装置。
【請求項６】移動物体の位置は、移動物体の床面と接
する領域に含まれる点の位置であることを特徴とする請
求項５に記載の分散画像処理装置。
【請求項７】同期ユニットに年月日と時刻または運転
開始からの相対時間を用いて、画像ユニットの出力に同
期ユニットの出力が付加されることを特徴とする請求項
１から６のいずれかに記載の分散画像処理装置。
【請求項８】各記憶ユニットは、各画像ユニットから
の出力をそれぞれ複数個保持し、それぞれ出力をその中
に含まれている時間情報を基に、同期処理ユニットの指
令により映像入力手段の撮影時間に同期するように並び
換えてから統合処理ユニットに出力することを特徴とす
る請求項７に記載の分散画像処理装置。
【請求項９】各記憶ユニットは、内部に複数個保持さ
れた各画像ユニットの出力を、同期処理ユニットの指令
により映像入力手段の撮影時間に同期するように順番に
格納する複数の記憶領域を持つことを特徴とする請求項
８に記載の分散画像処理装置。
【請求項１０】画像ユニットから出力されるデータに
は、前記画像ユニットの番号が付加されており、ユニッ
ト番号に基づいて対応する記憶ユニットに格納されるこ
とを特徴とする請求項１から９のいずれかに記載の分散
画像処理装置。
【請求項１１】映像入力手段およびこの映像入力手段
から入力された映像を処理し、人や車等の移動物体の位
置および特徴量を出力する画像処理ユニットおよび回線
に接続するためのインタフェース手段により構成された
複数の画像ユニットと、前記複数の画像ユニットの処理
の同期を行うための同期ユニットと、回線を通じて送ら
れてきた前記画像ユニットの出力を格納する通信インタ
フェース手段を有する入力情報切換ユニットと、前記入
力情報切換ユニットの出力を格納する複数の記憶ユニッ
トと、前記複数の記憶ユニットの出力から複数の画像ユ
ニットにおける映像入力手段により監視された区域全体
の各移動物体の位置を求める統合処理ユニットと、前記
統合処理ユニットからの指示により、前記入力情報切換
ユニットに入力された情報から必要な情報を選択して出
力先を決めるとともに、前記記憶ユニット内部の時間的
な同期を行う同期処理ユニットとを備えた分散画像処理
装置。
【請求項１２】統合処理ユニットからの必要な情報を
選択する指示が、統合処理ユニットで求められた動物体
の位置や動き方向から予測した画像ユニットの識別番号
であることを特徴とする請求項１１記載の分散画像処理
装置。
【請求項１３】複数の画像ユニットが、１つのネット
ワーク上に接続され、前記ネットワークの通信プロトコ
ルに基づいて記憶ユニットとの間を通信することを特徴
とする請求項１１または１２記載の分散画像処理装置。
【請求項１４】複数の画像ユニットにおいて、映像入
力手段が、可視映像の入力手段と赤外線映像の入力手段
と３次元の計測手段のうち、いずれか１つ以上を使用す
ることを特徴とする請求項１１から１３のいずれかに記
載の分散画像処理装置。
【請求項１５】画像処理ユニットの出力に、移動物体
の特徴量として、形、色、テクスチャのうちの一つ以上
を有することを特徴とする請求項１１から１４のいずれ
かに記載の分散画像処理装置。
【請求項１６】各々の映像入力手段の監視区域が、映
像入力手段全体によって監視された区域全体の中のどの
部分であるかを事前に設定されており、画像処理ユニッ
トの出力として、移動物体の位置は監視区域全体を空間
とした座標であることを特徴とする請求項１１から１５
のいずれかに記載の分散画像処理装置。
【請求項１７】移動物体の位置は、移動物体の床面と
接する領域に含まれる点の位置であることを特徴とする
請求項１６に記載の分散画像処理装置。
【請求項１８】同期ユニットに年月日と時刻または運
転開始からの相対時間を用いて、画像ユニットの出力に
同期ユニットの出力が付加されることを特徴とする請求
項１１から１７のいずれかに記載の分散画像処理装置。
【請求項１９】各記憶ユニットは、各画像ユニットか
らの出力をそれぞれ複数個保持し、それぞれ出力をその
中に含まれている時間情報を基に、同期処理ユニットの
指令により映像入力手段の撮影時間に同期するように並
び換えてから統合処理ユニットに出力することを特徴と
する請求項１８に記載の分散画像処理装置。
【請求項２０】各記憶ユニットは、内部に複数個保持
された各画像ユニットの出力を、同期処理ユニットの指
令により映像入力手段の撮影時間に同期するように順番
に格納する複数の記憶領域を持つことを特徴とする請求
項１９に記載の分散画像処理装置。
【請求項２１】画像ユニットから出力されるデータに
は、前記画像ユニットの番号が付加され、前記データ
が、記憶ユニットに格納されることを特徴とする請求項
１１から２０のいずれかに記載の分散画像処理装置。
【請求項２２】統合処理ユニットでは、記憶ユニット
からのデータの画像ユニット番号に基づいて、前記デー
タのどの監視区域の処理結果であるかを判断しながら処
理を施すことを特徴とする請求項２１に記載の分散画像
処理装置。
【請求項２３】統合処理ユニットから同期処理ユニッ
トに必要となる画像処理ユニットのユニット番号を伝達
し、前記同期ユニットでは、伝達されたユニット番号の
情報のみを記憶ユニットに格納することを特徴とする請
求項２１または２２記載の分散画像処理装置。