JPH0825469B2 - 電子制御パワ−ステアリング装置 - Google Patents
電子制御パワ−ステアリング装置Info
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- JPH0825469B2 JPH0825469B2 JP62116263A JP11626387A JPH0825469B2 JP H0825469 B2 JPH0825469 B2 JP H0825469B2 JP 62116263 A JP62116263 A JP 62116263A JP 11626387 A JP11626387 A JP 11626387A JP H0825469 B2 JPH0825469 B2 JP H0825469B2
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- steering angle
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- force
- flow rate
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/02—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to vehicle speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/065—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by specially adapted means for varying pressurised fluid supply based on need, e.g. on-demand, variable assist
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、電子制御パワーステアリング装置の改良
に関し、特に、操舵角が大きい旋回中に操舵力が重くな
り過ぎることを防止するようにした電子制御パワーステ
アリング装置に関する。
に関し、特に、操舵角が大きい旋回中に操舵力が重くな
り過ぎることを防止するようにした電子制御パワーステ
アリング装置に関する。
従来の電子制御パワーステアリング装置としては、例
えば、特公昭53−32129号公報に記載されたものが知ら
れている。
えば、特公昭53−32129号公報に記載されたものが知ら
れている。
この従来装置は、車速センサにより検出した車速値と
操舵角センサにより検出した操舵角値に基づいてパワー
ステアリングギアに供給する油量を制御し、操舵系の操
舵力を制御しており、その場合に、操舵角の大きさに比
例してパワーステアリングギアに供給する油量を減少さ
せ、従って操舵角の大きさに比例して操舵力が重くなる
ようにしている。
操舵角センサにより検出した操舵角値に基づいてパワー
ステアリングギアに供給する油量を制御し、操舵系の操
舵力を制御しており、その場合に、操舵角の大きさに比
例してパワーステアリングギアに供給する油量を減少さ
せ、従って操舵角の大きさに比例して操舵力が重くなる
ようにしている。
また、従来の別の電子制御パワーステアリング装置と
しては、例えば、特開昭57−209471号公報に記載された
ものが知られている。
しては、例えば、特開昭57−209471号公報に記載された
ものが知られている。
この従来装置は、上記従来装置と同様に、車速センサ
により検出した車速値と操舵角センサにより検出した操
舵角値に基づいてパワーステアリングギアに供給する油
量を制御し、操舵系の操舵力を制御するものであるが、
この従来装置では、操舵角をいくつかの領域に分割し、
各操舵角領域で操舵角に対する油量の比例定数を変える
ようにして、操舵角の大きさに対してパワーステアリン
グギアに供給する油量を減少させ、操舵角の大きさに従
って比例定数を変えながら操舵力が重くなるようにして
いる。
により検出した車速値と操舵角センサにより検出した操
舵角値に基づいてパワーステアリングギアに供給する油
量を制御し、操舵系の操舵力を制御するものであるが、
この従来装置では、操舵角をいくつかの領域に分割し、
各操舵角領域で操舵角に対する油量の比例定数を変える
ようにして、操舵角の大きさに対してパワーステアリン
グギアに供給する油量を減少させ、操舵角の大きさに従
って比例定数を変えながら操舵力が重くなるようにして
いる。
しかしながら、前者の従来装置にあっては、操舵角の
大きさに比例してパワーステアリングギアに供給する油
量が減少し、従って操舵角の大きさに比例して操舵力が
重くなるようにしており、また、後者の従来装置にあっ
ては、操舵角をいくつかの領域に分割し、角操舵角領域
で比例定数を変えるようにしてはいるものの、これも操
舵角の大きさに対してパワーステアリングギアに供給す
る油量を減少させ、操舵角の大きさに応じて操舵力が重
くなるようにしているため、両従来装置ともに大舵角の
旋回中に供給油量が減少し過ぎて操舵力が重くなり過
ぎ、車両のコントロールが難しいという問題点があっ
た。
大きさに比例してパワーステアリングギアに供給する油
量が減少し、従って操舵角の大きさに比例して操舵力が
重くなるようにしており、また、後者の従来装置にあっ
ては、操舵角をいくつかの領域に分割し、角操舵角領域
で比例定数を変えるようにしてはいるものの、これも操
舵角の大きさに対してパワーステアリングギアに供給す
る油量を減少させ、操舵角の大きさに応じて操舵力が重
くなるようにしているため、両従来装置ともに大舵角の
旋回中に供給油量が減少し過ぎて操舵力が重くなり過
ぎ、車両のコントロールが難しいという問題点があっ
た。
この発明は、このような従来の問題点に着目してなさ
れたもので、大舵角の旋回中に操舵力が重くなり過ぎる
ことを防止し、大舵角の旋回中の車両のコントロールを
容易かつ安全にし、走行の安定感と安心感を得ることの
できる電子制御パワーステアリング装置を提供すること
を目的とするものである。
れたもので、大舵角の旋回中に操舵力が重くなり過ぎる
ことを防止し、大舵角の旋回中の車両のコントロールを
容易かつ安全にし、走行の安定感と安心感を得ることの
できる電子制御パワーステアリング装置を提供すること
を目的とするものである。
そこで、この発明の電子制御パワーステアリング装置
は、第１図に示すように、車速を検出する車速検出手
段；操舵角を検出する操舵角検出手段と；車速検出手段
により検出された車速値と操舵角検出手段により検出さ
れた操舵角値とに基づいて操舵系に付与すべき操舵力を
設定する操舵力設定手段と；操舵系に含まれるパワース
テアリングギアに圧油を供給する圧油供給源と；操舵系
の実際の操舵力が操舵力設定手段により設定された操舵
力値となるように前記圧油供給源からパワーステアリン
グギアに供給される圧油の流量を制御する油量制御手段
とを備えた電子制御パワーステアリング装置において、 操舵角検出手段により検出された操舵角値が予め設定
された所定操舵角値以上か否かを判定する操舵角判定手
段を備え、操舵力設定手段が、操舵角判定手段により操
舵角検出値が所定操舵角値より小さいと判定されたとき
には操舵力値を操舵角値に比例して重くなるように設定
し、操舵角判定手段により操舵角検出値が所定操舵角値
以上であると判定されたときには操舵力値を当該所定操
舵角値間近の操舵力値近傍に保持するように設定するも
のであることを特徴とするものである。
は、第１図に示すように、車速を検出する車速検出手
段；操舵角を検出する操舵角検出手段と；車速検出手段
により検出された車速値と操舵角検出手段により検出さ
れた操舵角値とに基づいて操舵系に付与すべき操舵力を
設定する操舵力設定手段と；操舵系に含まれるパワース
テアリングギアに圧油を供給する圧油供給源と；操舵系
の実際の操舵力が操舵力設定手段により設定された操舵
力値となるように前記圧油供給源からパワーステアリン
グギアに供給される圧油の流量を制御する油量制御手段
とを備えた電子制御パワーステアリング装置において、 操舵角検出手段により検出された操舵角値が予め設定
された所定操舵角値以上か否かを判定する操舵角判定手
段を備え、操舵力設定手段が、操舵角判定手段により操
舵角検出値が所定操舵角値より小さいと判定されたとき
には操舵力値を操舵角値に比例して重くなるように設定
し、操舵角判定手段により操舵角検出値が所定操舵角値
以上であると判定されたときには操舵力値を当該所定操
舵角値間近の操舵力値近傍に保持するように設定するも
のであることを特徴とするものである。
操舵角検出手段により検出された操舵角値は操舵角判
定手段により予め設定された所定操舵角値と比較され、
操舵角検出値が所定操舵角値より小さいと判定されたと
きには、操舵力設定手段により操舵力値が操舵角値に比
例して重くなるように設定され、また、操舵角検出値が
所定操舵角値以上であると判定されたときには、操舵力
設定手段により操舵力値が所定操舵角値間近に操舵力値
近傍に保持され、操舵系の実際の操舵力がそのように設
定された操舵力値となるように圧油供給源から操舵系に
供給される油量を油量制御手段により制御する。
定手段により予め設定された所定操舵角値と比較され、
操舵角検出値が所定操舵角値より小さいと判定されたと
きには、操舵力設定手段により操舵力値が操舵角値に比
例して重くなるように設定され、また、操舵角検出値が
所定操舵角値以上であると判定されたときには、操舵力
設定手段により操舵力値が所定操舵角値間近に操舵力値
近傍に保持され、操舵系の実際の操舵力がそのように設
定された操舵力値となるように圧油供給源から操舵系に
供給される油量を油量制御手段により制御する。
これにより、操舵角が所定操舵角以上の大舵角の旋回
中には操舵力が重くなり過ぎることが防止され、大舵角
の旋回中の車両のコントロールが容易かつ安全になり、
走行の安定感と安心感が得られる。
中には操舵力が重くなり過ぎることが防止され、大舵角
の旋回中の車両のコントロールが容易かつ安全になり、
走行の安定感と安心感が得られる。
以下、この発明の一実施例を図面を参照して説明す
る。
る。
まず構成を説明する。
第２図において、１はステアリングホイール、２はス
テアリングシャフト、３は例えばラックアンドピニオン
式のパワーステアリングギアであり、このパワーステア
リングギア３はパワーシリンダを内蔵し、ラック軸４の
両端は図示しないステアリングロッドを介して左右の操
向車輪を転舵可能に連結されている。
テアリングシャフト、３は例えばラックアンドピニオン
式のパワーステアリングギアであり、このパワーステア
リングギア３はパワーシリンダを内蔵し、ラック軸４の
両端は図示しないステアリングロッドを介して左右の操
向車輪を転舵可能に連結されている。
５はコントロールバルブであり、その出力側はパワー
ステアリングギア３のパワーシリンダに接続されてお
り、６は図示しないエンジンにより回転駆動される圧油
供給源としての定吐出流量のパワーステアリングポンプ
であり、コントロールバルブ５はパワーステアリングポ
ンプ６の吐出側と吸込側の間に直列に接続されている。
７はコントロールバルブ５と並列に介装されたバイパス
流量を制御するバイパス流量制御バルブであり、このバ
イパス流量制御バルブ７は電磁ソレノイド８を有する。
ステアリングギア３のパワーシリンダに接続されてお
り、６は図示しないエンジンにより回転駆動される圧油
供給源としての定吐出流量のパワーステアリングポンプ
であり、コントロールバルブ５はパワーステアリングポ
ンプ６の吐出側と吸込側の間に直列に接続されている。
７はコントロールバルブ５と並列に介装されたバイパス
流量を制御するバイパス流量制御バルブであり、このバ
イパス流量制御バルブ７は電磁ソレノイド８を有する。
10は車速センサ、11はステアリングシャフト２に装着
された操舵角センサである。また、12はコントローラで
あり、このコントローラ12は、マイクロコンピュータ13
とバイパス流量制御バルブ７の電磁ソレノイド８を駆動
する駆動回路14とを含んで構成される。
された操舵角センサである。また、12はコントローラで
あり、このコントローラ12は、マイクロコンピュータ13
とバイパス流量制御バルブ７の電磁ソレノイド８を駆動
する駆動回路14とを含んで構成される。
マイクロコンピュータ13は、少なくともインタフェー
ス回路15と演算処理装置16とRAM,ROM等の記憶装置17と
を含んで構成され、インタフェース回路15には車速セン
サ10、操舵角センサ11及び駆動回路14が接続される。
ス回路15と演算処理装置16とRAM,ROM等の記憶装置17と
を含んで構成され、インタフェース回路15には車速セン
サ10、操舵角センサ11及び駆動回路14が接続される。
演算処理装置16は、インタフェース回路15を介して車
速センサ10及び操舵角センサ11の検出信号を読み込み、
これらに基づいて後述する演算その他の処理を行って、
バイパス流量制御バルブ７の電磁ソレノイド８を制御す
る制御信号を駆動回路14に出力する。また、記憶装置17
は演算処理装置16における演算その他の処理の実行に必
要な所定のプログラムや、車速値に応じた基準供給流量
値及び旋回時最低供給流量値を表す記憶マップ、操舵角
値に対応する係数ｋの値を表す記憶マップ、操舵速度に
応じた補正流量値を表す記憶マップ及び制御供給油量に
応じた駆動電流値を表す記憶マップ等を記憶していると
ともに、演算処理装置16に演算その他の処理結果等を逐
次記憶する。
速センサ10及び操舵角センサ11の検出信号を読み込み、
これらに基づいて後述する演算その他の処理を行って、
バイパス流量制御バルブ７の電磁ソレノイド８を制御す
る制御信号を駆動回路14に出力する。また、記憶装置17
は演算処理装置16における演算その他の処理の実行に必
要な所定のプログラムや、車速値に応じた基準供給流量
値及び旋回時最低供給流量値を表す記憶マップ、操舵角
値に対応する係数ｋの値を表す記憶マップ、操舵速度に
応じた補正流量値を表す記憶マップ及び制御供給油量に
応じた駆動電流値を表す記憶マップ等を記憶していると
ともに、演算処理装置16に演算その他の処理結果等を逐
次記憶する。
次に上記実施例の動作を説明する。
イグニッションスイッチがオンになると、コントロー
ラ12の電源が投入され、車速センサ10及び操舵角センサ
11の検出信号がマイクロコンピュータ13のインタフェー
ス回路15に供給される。
ラ12の電源が投入され、車速センサ10及び操舵角センサ
11の検出信号がマイクロコンピュータ13のインタフェー
ス回路15に供給される。
第３図は、マイクロコンピュータ13において実行され
る処理の手順を示す。
る処理の手順を示す。
同図において、まずステップでは、車速センサ10及
び操舵角センサ11からの信号からそれぞれ車速値Ｖ及び
操舵角値θを読み込んで記憶装置17の所定記憶領域に一
時記憶する。
び操舵角センサ11からの信号からそれぞれ車速値Ｖ及び
操舵角値θを読み込んで記憶装置17の所定記憶領域に一
時記憶する。
次いでステップに移行して、ステップで読み込ん
である車速値Ｖに基づいて、パワーステアリングポンプ
６からパワーステアリングギア３のパワーシリンダへ供
給すべき圧油の基準供給流量Ａ及び旋回時最低供給流量
Ｂを記憶装置17のROMに予め記憶してあるマップから読
み出す。
である車速値Ｖに基づいて、パワーステアリングポンプ
６からパワーステアリングギア３のパワーシリンダへ供
給すべき圧油の基準供給流量Ａ及び旋回時最低供給流量
Ｂを記憶装置17のROMに予め記憶してあるマップから読
み出す。
この基準供給流量Ａ及び旋回時最低供給流量Ｂは、第
４図に示すようなものであり、基準供給流量Ａは操舵角
θ＝０゜の直進状態における供給流量であり、旋回時最
低供給流量Ｂは本実施例では操舵角θ＝40゜の時の供給
流量である。
４図に示すようなものであり、基準供給流量Ａは操舵角
θ＝０゜の直進状態における供給流量であり、旋回時最
低供給流量Ｂは本実施例では操舵角θ＝40゜の時の供給
流量である。
第３図に戻って、次いでステップに移行して、ステ
ップの読み込んである操舵角値θに基づいて感度係数
ｋの値を記憶装置17のROMに予め記憶してあるマップか
ら読み出す。
ップの読み込んである操舵角値θに基づいて感度係数
ｋの値を記憶装置17のROMに予め記憶してあるマップか
ら読み出す。
この係数ｋは、第５図に示すように、操舵角θが０〜
40゜の範囲では０〜1.0の比例的に増加し、θ≧40゜で
は1.0で一定となる。
40゜の範囲では０〜1.0の比例的に増加し、θ≧40゜で
は1.0で一定となる。
第３図に戻って、次いでステップを移行して、ステ
ップ及びで読み出した基準供給流量A,旋回時最低供
給流量Ｂ及び係数ｋの値から、パワーステアリングポン
プ６からパワーステアリングギア３に供給すべき流量QA
を、 QA＝−ｋ（Ａ−Ｂ）＋Ａ （１） として算出する。
ップ及びで読み出した基準供給流量A,旋回時最低供
給流量Ｂ及び係数ｋの値から、パワーステアリングポン
プ６からパワーステアリングギア３に供給すべき流量QA
を、 QA＝−ｋ（Ａ−Ｂ）＋Ａ （１） として算出する。
次いでステップに移行して、ステップで読み込ん
だ操舵角θと所定周期Δ前の前回の制御周期における操
舵角θ０の値を読み出し、 ＝（θ−θ０）／Δ （２） として、操舵速度を求め、次いでステップに移行し
て、その操舵速度の値に基づいて操舵速度による供給
流量の補正値QBを記憶装置17のROMに予め記憶してある
マップから読み出す。
だ操舵角θと所定周期Δ前の前回の制御周期における操
舵角θ０の値を読み出し、 ＝（θ−θ０）／Δ （２） として、操舵速度を求め、次いでステップに移行し
て、その操舵速度の値に基づいて操舵速度による供給
流量の補正値QBを記憶装置17のROMに予め記憶してある
マップから読み出す。
操舵速度と補正流量QBとの関係は、第６図に示すよ
うなものであり、通常の走行状態における操舵速度は
範囲Ｃの値をとり、これに対応する補正流量QBは、第４
図に示す車速Ｖに基づく供給流量QAに比べて小さい。
うなものであり、通常の走行状態における操舵速度は
範囲Ｃの値をとり、これに対応する補正流量QBは、第４
図に示す車速Ｖに基づく供給流量QAに比べて小さい。
第３図に戻って、次にステップに移行して、ステッ
プで求めた車速Ｖに基づく供給流量QAとステップで
求めた操舵速度に基づく補正流量QBとを加算して、制
御供給流量Ｑを、 Ｑ＝Ａ＋QB （３） として演算し、次いでステップに移行して、上記Ｑか
らバイパス流量制御バルブ７の電磁ソレノイド８に印加
すべき駆動電流値を記憶装置17のROMに予め記憶してあ
るマップから読み出し、次いでステップに移行してそ
の駆動電流値に応じた制御信号をインタフェース回路15
から駆動回路14に出力する。
プで求めた車速Ｖに基づく供給流量QAとステップで
求めた操舵速度に基づく補正流量QBとを加算して、制
御供給流量Ｑを、 Ｑ＝Ａ＋QB （３） として演算し、次いでステップに移行して、上記Ｑか
らバイパス流量制御バルブ７の電磁ソレノイド８に印加
すべき駆動電流値を記憶装置17のROMに予め記憶してあ
るマップから読み出し、次いでステップに移行してそ
の駆動電流値に応じた制御信号をインタフェース回路15
から駆動回路14に出力する。
こうすると、第２図において、その駆動電流値の駆動
電流が駆動回路14から電磁ソレノイド８に印加されて、
バイパス流量制御バルブ７を経てバイパス路を流れる流
量が制御され、パワーステアリングギア３に供給される
流量が、（３）式により求められた値となる。
電流が駆動回路14から電磁ソレノイド８に印加されて、
バイパス流量制御バルブ７を経てバイパス路を流れる流
量が制御され、パワーステアリングギア３に供給される
流量が、（３）式により求められた値となる。
パワーステアリングポンプ６は定吐出流量型であり、
かつバイパス流量を減じた流量がパワーステアリングギ
ア３に供給される流量となり、パワーステアリングギア
３に供給される流量が多ければ油圧によるアシスト力が
大きくなるので操舵力が小さくなり、パワーステアリン
グギア３に供給される流量が少なければ油圧によるアシ
スト力が小さくなるので操舵力が大きくなる。
かつバイパス流量を減じた流量がパワーステアリングギ
ア３に供給される流量となり、パワーステアリングギア
３に供給される流量が多ければ油圧によるアシスト力が
大きくなるので操舵力が小さくなり、パワーステアリン
グギア３に供給される流量が少なければ油圧によるアシ
スト力が小さくなるので操舵力が大きくなる。
また、第４図及び第５図から、操舵角θが０〜40゜の
範囲では供給流量は基準供給流量Ａから旋回時最低供給
流量Ｂへと比較的に少なくなり、θ≧40゜では供給流量
は旋回時最低供給流量Ｂに維持される。このため、操舵
力は、第７図に示すように、操舵角θが０〜40゜の範囲
では比例的に重くなり、θ≧40゜では操舵力は最適値で
一定となってそれ以上重くならない。
範囲では供給流量は基準供給流量Ａから旋回時最低供給
流量Ｂへと比較的に少なくなり、θ≧40゜では供給流量
は旋回時最低供給流量Ｂに維持される。このため、操舵
力は、第７図に示すように、操舵角θが０〜40゜の範囲
では比例的に重くなり、θ≧40゜では操舵力は最適値で
一定となってそれ以上重くならない。
この関係を横加速度と操舵力との関係でみると、第８
図のようになり、この発明では実線で示すように、操舵
力は横加速度の全範囲で操舵し易い領域Ｄ内にあるが、
破線で示す従来装置にあっては、横加速度が大きくなる
と操舵力が操舵し易い領域から外れるものであった。
図のようになり、この発明では実線で示すように、操舵
力は横加速度の全範囲で操舵し易い領域Ｄ内にあるが、
破線で示す従来装置にあっては、横加速度が大きくなる
と操舵力が操舵し易い領域から外れるものであった。
第９図は、車両が直進走行から時刻t1に操舵を開始し
てカーブを旋回し、時刻t3以降一定保舵を続ける場合の
操舵角θ、供給流量Ｑ及び操舵力の変化を示すタイムチ
ャートである。
てカーブを旋回し、時刻t3以降一定保舵を続ける場合の
操舵角θ、供給流量Ｑ及び操舵力の変化を示すタイムチ
ャートである。
破線で示す従来装置においては、時刻t1に操舵が開始
されて供給流量が減少していって操舵力が徐々に重くな
っていき、時刻t3に操舵が一定保舵になるまで供給流量
が減少し続けて操舵力が重くなっていくので、大舵角時
の旋回中には操舵力が重くなり過ぎて車両のコントロー
ルが難しくなるものであった。
されて供給流量が減少していって操舵力が徐々に重くな
っていき、時刻t3に操舵が一定保舵になるまで供給流量
が減少し続けて操舵力が重くなっていくので、大舵角時
の旋回中には操舵力が重くなり過ぎて車両のコントロー
ルが難しくなるものであった。
これに対して実線で示すこの発明では、時刻t1と時刻
t2の間の操舵中に操舵角θが所定値40゜となると、供給
流量が減少状態から一定状態となり、操舵力が最適値に
維持されてそれ以上重くならずに一定となるので、大舵
角の旋回中の車両のコントロールが容易かつ安全にな
り、走行の安定感と安心感が得られるものである。
t2の間の操舵中に操舵角θが所定値40゜となると、供給
流量が減少状態から一定状態となり、操舵力が最適値に
維持されてそれ以上重くならずに一定となるので、大舵
角の旋回中の車両のコントロールが容易かつ安全にな
り、走行の安定感と安心感が得られるものである。
上述した実施例において、係数ｋは所定操舵角θ＝40
゜以上で一定になるものを例示したが、この所定操舵角
は40゜に限定されるものではない。
゜以上で一定になるものを例示したが、この所定操舵角
は40゜に限定されるものではない。
また、第１図ないし第３図において、ステップ〜
の処理は操舵力設定手段の具体例を、ステップの処理
は操舵角判定手段の具体例を、ステップ，の処理と
駆動回路14,電磁ソレノイド8,バイパス流量制御バルブ
７とで油量制御手段の具体例を、それぞれ示す。
の処理は操舵力設定手段の具体例を、ステップの処理
は操舵角判定手段の具体例を、ステップ，の処理と
駆動回路14,電磁ソレノイド8,バイパス流量制御バルブ
７とで油量制御手段の具体例を、それぞれ示す。
また、コントローラとしてマイクロコンピュータを使
用して構成したものを示したが、これに代えて、加算回
路、減算回路、掛算回路、指令値設定回路、比較回路等
を電子回路を組み合わせてコントローラを構成すること
も可能である。
用して構成したものを示したが、これに代えて、加算回
路、減算回路、掛算回路、指令値設定回路、比較回路等
を電子回路を組み合わせてコントローラを構成すること
も可能である。
以上説明したように、この発明の電子制御パワーステ
アリング装置は、車速を検出する車速検出手段と；操舵
角を検出する操舵角検出手段と；車速検出手段により検
出された車速値と操舵角検出手段により検出された操舵
角値とに基づいて操舵系に付与すべき操舵力を設定する
操舵力設定手段と；操舵系に含まれるパワーステアリン
グギアに圧油を供給する圧油供給源と；操舵系の実際の
操舵力が操舵力設定手段により設定された操舵力値とな
るように圧油供給源からパワーステアリングギアに供給
される圧油の流量を制御する油量制御手段とを備えた電
子制御パワーステアリング装置において、 操舵角検出手段により検出された操舵角値が予め設定
された所定操舵角値以上か否かを判定する操舵角判定手
段を備え、操舵力設定手段が、操舵角判定手段により操
舵角検出値が所定操舵角値より小さいと判定されたとき
には操舵力値を操舵角値に比例して重くなるように設定
し、操舵角判定手段により操舵角検出値が所定操舵角値
以上であると判定されたときには操舵力値を当該所定操
舵角値間近の操舵力値近傍に保持するように設定するも
のであることを特徴とする構成としたため、 大舵角の旋回中に操舵力が重くなり過ぎることが防止
され、大舵角の旋回中の車両のコントロールが容易かつ
安全になり、走行の安定感と安心感が得られるという効
果が得られる。
アリング装置は、車速を検出する車速検出手段と；操舵
角を検出する操舵角検出手段と；車速検出手段により検
出された車速値と操舵角検出手段により検出された操舵
角値とに基づいて操舵系に付与すべき操舵力を設定する
操舵力設定手段と；操舵系に含まれるパワーステアリン
グギアに圧油を供給する圧油供給源と；操舵系の実際の
操舵力が操舵力設定手段により設定された操舵力値とな
るように圧油供給源からパワーステアリングギアに供給
される圧油の流量を制御する油量制御手段とを備えた電
子制御パワーステアリング装置において、 操舵角検出手段により検出された操舵角値が予め設定
された所定操舵角値以上か否かを判定する操舵角判定手
段を備え、操舵力設定手段が、操舵角判定手段により操
舵角検出値が所定操舵角値より小さいと判定されたとき
には操舵力値を操舵角値に比例して重くなるように設定
し、操舵角判定手段により操舵角検出値が所定操舵角値
以上であると判定されたときには操舵力値を当該所定操
舵角値間近の操舵力値近傍に保持するように設定するも
のであることを特徴とする構成としたため、 大舵角の旋回中に操舵力が重くなり過ぎることが防止
され、大舵角の旋回中の車両のコントロールが容易かつ
安全になり、走行の安定感と安心感が得られるという効
果が得られる。
第１図はこの発明の電子制御パワーステアリング装置の
基本構成を示すブロック図、第２図はこの発明の一実施
例の構成図、第３図はマイクロコンピュータにおいて実
行される処理の手順を示すフローチャート、第４図は車
速及び操舵角とパワーステアリングギア供給流量との関
係を示す図、第５図は操舵角と係数ｋとの関係を示す
図、第６図は操舵速度と補正流量との関係を示す図、第
７図は操舵角と操舵力との関係を示す図、第８図は横加
速度と操舵力との関係を示す図、第９図は上記実施例の
動作の具体例を示すタイムチャートである。 １……ステアリングホイール、３……パワーステアリン
グギア、５……コントロールバルブ、６……パワーステ
アリングポンプ、７……バイパス流量制御バルブ、８…
…電磁ソレノイド、10……車速センサ、11……操舵角セ
ンサ、12……コントローラ、13……マイクロコンピュー
タ、15……インタフェース回路、16……演算処理装置、
17……記憶装置。
基本構成を示すブロック図、第２図はこの発明の一実施
例の構成図、第３図はマイクロコンピュータにおいて実
行される処理の手順を示すフローチャート、第４図は車
速及び操舵角とパワーステアリングギア供給流量との関
係を示す図、第５図は操舵角と係数ｋとの関係を示す
図、第６図は操舵速度と補正流量との関係を示す図、第
７図は操舵角と操舵力との関係を示す図、第８図は横加
速度と操舵力との関係を示す図、第９図は上記実施例の
動作の具体例を示すタイムチャートである。 １……ステアリングホイール、３……パワーステアリン
グギア、５……コントロールバルブ、６……パワーステ
アリングポンプ、７……バイパス流量制御バルブ、８…
…電磁ソレノイド、10……車速センサ、11……操舵角セ
ンサ、12……コントローラ、13……マイクロコンピュー
タ、15……インタフェース回路、16……演算処理装置、
17……記憶装置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川越 健次 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭57−209471（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−61363（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】車速を検出する車速検出手段と；操舵角を
検出する操舵角検出手段と；前記車速検出手段により検
出された車速値と前記操舵角検出手段により検出された
操舵角とに基づいて操舵系に付与すべき操舵力を設定す
る操舵力設定手段と；前記操舵系に含まれるパワーステ
アリングギヤに圧油を供給する圧油供給源と；前記操舵
系の実際の操舵力が前記操舵力設定手段によれ設定され
た操舵力値となるように前記圧油供給源から前記パワー
ステアリングギヤに供給される圧油の流量を制御する油
量制御手段とを備えた電子制御パワーステアリング装置
において、 前記操舵角検出手段により検出された操舵角値が予め設
定された所定操舵角値以上か否かを判定する操舵角判定
手段を備え、前記操舵力設定手段が、前記操舵角判定手
段により操舵角検出値が前記所定操舵角値より小さいと
判定されたときには操舵力値を操舵角値に比例して重く
なるように設定し、前記操舵角判定手段により操舵角検
出値が前記所定操舵角値以上であると判定されたときに
は操舵力値を当該所定操舵角値間近の操舵力値近傍に保
持するように設定するものであることを特徴とする電子
制御パワーステアリング装置。 - 【請求項２】前記操舵力設定手段は、前記圧油供給源か
らの前記パワーステアリングギヤに供給される圧油の流
量を、操舵角値が所定操舵角値未満であるときには操舵
角値の上昇に応じて減少させ、所定操舵角値に達したと
きに一定値に保持するように構成されていることを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の電子制御パワーステ
アリング装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62116263A JPH0825469B2 (ja) | 1987-05-13 | 1987-05-13 | 電子制御パワ−ステアリング装置 |
| US07/190,067 US4828065A (en) | 1987-05-13 | 1988-05-04 | Electronically controlled power steering system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62116263A JPH0825469B2 (ja) | 1987-05-13 | 1987-05-13 | 電子制御パワ−ステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63284065A JPS63284065A (ja) | 1988-11-21 |
| JPH0825469B2 true JPH0825469B2 (ja) | 1996-03-13 |
Family
ID=14682769
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62116263A Expired - Lifetime JPH0825469B2 (ja) | 1987-05-13 | 1987-05-13 | 電子制御パワ−ステアリング装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4828065A (ja) |
| JP (1) | JPH0825469B2 (ja) |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5122958A (en) * | 1989-07-31 | 1992-06-16 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Apparatus for controlling steering force produced by power steering system |
| US5725023A (en) * | 1995-02-21 | 1998-03-10 | Lectron Products, Inc. | Power steering system and control valve |
| US6152254A (en) * | 1998-06-23 | 2000-11-28 | Techco Corporation | Feedback and servo control for electric power steering system with hydraulic transmission |
| CA2338230A1 (en) | 1998-07-21 | 2000-02-03 | Edward H. Phillips | Feedback and servo control for electric power steering systems |
| US6173223B1 (en) | 1999-01-05 | 2001-01-09 | Ford Global Technologies, Inc. | Steering control method for providing variable assist power steering |
| US6167334A (en) * | 1999-01-05 | 2000-12-26 | Ford Global Technologies, Inc. | Method and apparatus for providing variable assist power steering |
| US6098741A (en) * | 1999-01-28 | 2000-08-08 | Eaton Corporation | Controlled torque steering system and method |
| US6260356B1 (en) * | 2000-01-06 | 2001-07-17 | Ford Global Technologies, Inc. | Control method and apparatus for an electro-hydraulic power assisted steering system |
| DE10239143A1 (de) * | 2002-08-27 | 2004-03-18 | Daimlerchrysler Ag | Lenkhelfvorrichtung für ein Fahrzeug |
| US20050186094A1 (en) * | 2002-09-03 | 2005-08-25 | Visteon Global Technologies, Inc. | Power steering pump having electronic bypass control |
| US20080257633A1 (en) * | 2004-08-16 | 2008-10-23 | Arvinmeritor Technology, Llc. | Hydro-Mechanically Coupled Electric Power Steering System |
| US7513188B2 (en) * | 2004-10-08 | 2009-04-07 | Arvinmeritor Technology, Llc | Force-based power steering system |
| US20060081410A1 (en) * | 2004-10-18 | 2006-04-20 | Phillips Edward H | Force-based power steering system |
| US20060086557A1 (en) * | 2004-10-25 | 2006-04-27 | Phillips Edward H | Inherently failsafe electric power steering system |
| JP4475434B2 (ja) * | 2007-03-12 | 2010-06-09 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置 |
| US8408352B2 (en) * | 2007-12-20 | 2013-04-02 | Ford Global Technologies, Llc | Energy efficient power steering pump control system |
| US9776657B1 (en) * | 2016-08-04 | 2017-10-03 | GM Global Technology Operations LLC | Methods and systems for steering system integrity testing |
| US12545229B2 (en) | 2019-01-10 | 2026-02-10 | Carlson Paving Products, Inc. | Steering control system |
| US20200224377A1 (en) * | 2019-01-10 | 2020-07-16 | Carlson Paving Products, Inc. | Extension adjusting assembly |
| CA3218935A1 (en) * | 2022-11-11 | 2024-05-11 | Carlson Paving Products, Inc. | Steering control system |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57209471A (en) * | 1981-06-19 | 1982-12-22 | Toyota Motor Corp | Electrical control device for power steering |
| JPS5822760A (ja) * | 1981-08-05 | 1983-02-10 | Nissan Motor Co Ltd | パワ−ステアリングの操舵力制御装置 |
| JPS6167664A (ja) * | 1984-09-10 | 1986-04-07 | Toyoda Mach Works Ltd | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
| US4706771A (en) * | 1985-01-31 | 1987-11-17 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle steering control system using desired vehicle model |
| JP3276117B2 (ja) * | 1992-06-01 | 2002-04-22 | ヤマハ発動機株式会社 | 排気消音器 |
-
1987
- 1987-05-13 JP JP62116263A patent/JPH0825469B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1988
- 1988-05-04 US US07/190,067 patent/US4828065A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63284065A (ja) | 1988-11-21 |
| US4828065A (en) | 1989-05-09 |
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