JPH08255011A - ロボットの制御方法 - Google Patents
ロボットの制御方法Info
- Publication number
- JPH08255011A JPH08255011A JP8471095A JP8471095A JPH08255011A JP H08255011 A JPH08255011 A JP H08255011A JP 8471095 A JP8471095 A JP 8471095A JP 8471095 A JP8471095 A JP 8471095A JP H08255011 A JPH08255011 A JP H08255011A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- jig
- robot
- points
- coordinate system
- hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】ロボットの作業点（制御点）が治具の先端部に
ないケースであっても、ロボットの治具が交換や変形等
により変化しても、簡単な作業で元の教示データに加え
るべき修正量を得る方法を提供する。 【構成】ロボット１の手首に取り付けられた治具（ハン
ド）２上の座標系を決定する３点(ORG,XX,XY) を位置が
既知のピン４に位置決めすることにより、その位置・姿
勢データを予め記憶する。治具の変換や衝突等により治
具が変形した場合、ロボットのアーム先端に取り付けら
れた変形後の治具上の３点をピン４に位置決めすること
により、その位置・姿勢データを記憶する。前記各３点
で決まる変形前と変形後の座標系の相対的位置関係から
治具の変形後のロボット動作の修正量を得る。
ないケースであっても、ロボットの治具が交換や変形等
により変化しても、簡単な作業で元の教示データに加え
るべき修正量を得る方法を提供する。 【構成】ロボット１の手首に取り付けられた治具（ハン
ド）２上の座標系を決定する３点(ORG,XX,XY) を位置が
既知のピン４に位置決めすることにより、その位置・姿
勢データを予め記憶する。治具の変換や衝突等により治
具が変形した場合、ロボットのアーム先端に取り付けら
れた変形後の治具上の３点をピン４に位置決めすること
により、その位置・姿勢データを記憶する。前記各３点
で決まる変形前と変形後の座標系の相対的位置関係から
治具の変形後のロボット動作の修正量を得る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの制御方法に
係り、衝突や取り替え等により治具が変形した場合で
も、これまでの教示データをそのまま使用できるように
したロボットの制御方法に関する。
係り、衝突や取り替え等により治具が変形した場合で
も、これまでの教示データをそのまま使用できるように
したロボットの制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットのアーム先端に取り付けられた
治具が変形したり、治具を別の形のものに取り替えたり
した場合に、元の教示データをそのまま使用して再生動
作を行えるように、ロボットの動作を修正することは特
公昭６２−５５４７５号公報、及び特公平７−４７８１
号公報に開示されているように公知である。
治具が変形したり、治具を別の形のものに取り替えたり
した場合に、元の教示データをそのまま使用して再生動
作を行えるように、ロボットの動作を修正することは特
公昭６２−５５４７５号公報、及び特公平７−４７８１
号公報に開示されているように公知である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、いずれも、治
具が溶接トーチのようにロボットの作業点（制御点とも
いう）Ｐが治具の先端部（トーチから送出されるワイヤ
の先端）に一致するケース（図８（ａ）参照）にのみ対
応するものである。したがって、治具がハンド機構の場
合のように、ロボットの作業点Ｐが治具の先端部にない
ケース（図８（ｂ）参照）は対応できなかった。そこ
で、本発明の目的は、ロボットの作業点が治具の先端部
にないケースであっても、ロボットの治具が交換や変形
等により変化しても、簡単な作業で元の教示データに加
えるべき修正量を得る方法を提供することにある。
具が溶接トーチのようにロボットの作業点（制御点とも
いう）Ｐが治具の先端部（トーチから送出されるワイヤ
の先端）に一致するケース（図８（ａ）参照）にのみ対
応するものである。したがって、治具がハンド機構の場
合のように、ロボットの作業点Ｐが治具の先端部にない
ケース（図８（ｂ）参照）は対応できなかった。そこ
で、本発明の目的は、ロボットの作業点が治具の先端部
にないケースであっても、ロボットの治具が交換や変形
等により変化しても、簡単な作業で元の教示データに加
えるべき修正量を得る方法を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、予め記憶され
たロボットの教示データに基づいてロボットの動作を再
現するロボットの制御方法において、寸法・形状が既知
の治具をロボットの手首に装着し、ロボット近傍に設置
したピンの先端部位置に前記治具を位置決めしてロボッ
ト座標系における前記ピンの先端部位置を教示し、ロボ
ットの手首に取り付けられた前記治具上の座標系を決定
するための前記治具上の３点をそれぞれ前記ピンの先端
部の位置に位置決めすることにより、その３点の位置・
姿勢データを予めロボットの記憶装置に記憶させてお
き、治具の変換や衝突等により治具が変形した場合、変
形後の前記治具上の３点を前記ピンの先端部の位置に位
置決めすることにより、その位置・姿勢データを予めロ
ボットの記憶装置に記憶させ、前記各３点で決まる変形
前と変形後の座標系の相対的位置関係から治具の変形後
のロボット動作の修正量を得ることを特徴とするもので
ある。
たロボットの教示データに基づいてロボットの動作を再
現するロボットの制御方法において、寸法・形状が既知
の治具をロボットの手首に装着し、ロボット近傍に設置
したピンの先端部位置に前記治具を位置決めしてロボッ
ト座標系における前記ピンの先端部位置を教示し、ロボ
ットの手首に取り付けられた前記治具上の座標系を決定
するための前記治具上の３点をそれぞれ前記ピンの先端
部の位置に位置決めすることにより、その３点の位置・
姿勢データを予めロボットの記憶装置に記憶させてお
き、治具の変換や衝突等により治具が変形した場合、変
形後の前記治具上の３点を前記ピンの先端部の位置に位
置決めすることにより、その位置・姿勢データを予めロ
ボットの記憶装置に記憶させ、前記各３点で決まる変形
前と変形後の座標系の相対的位置関係から治具の変形後
のロボット動作の修正量を得ることを特徴とするもので
ある。
【０００５】
【作用】本発明では、治具の変換や変形等により治具が
変化した場合でも、前記治具上の３点（治具に平面を定
義するための原点、Ｘ軸を定義するための点、およびＸ
Ｙ平面を定義するための点）間の相対的位置関係は殆ど
変化しないケースが多いことに着目したものであり、こ
れら３点の変形前・変形後の位置関係から座標シフト量
を得るものである。
変化した場合でも、前記治具上の３点（治具に平面を定
義するための原点、Ｘ軸を定義するための点、およびＸ
Ｙ平面を定義するための点）間の相対的位置関係は殆ど
変化しないケースが多いことに着目したものであり、こ
れら３点の変形前・変形後の位置関係から座標シフト量
を得るものである。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図を用いて、治具
がハンドの例で説明する。図１は本発明を実施する装置
例を示す図である。図において１はロボット、２はハン
ド、３はロボット制御装置、４はロボットの近傍に置か
れたピンである。さて、本発明では、まず、ピン４の先
端位置を求めるために、寸法、形状が既知の治具をロボ
ットに待たせてその先端の作業点Ｐをピン４の先端に位
置決めする。この時のロボットの各関節角度データか
ら、既知の治具の先端位置（すなわちピン４の先端位
置）は求まる。ここまでは公知である。なお、ピン４の
先端位置を教示するための治具は、座標変換処理の簡略
化のために、後述する変形が生ずるハンドでなく、ロボ
ットの作業点（制御点）Ｐが治具の先端部に一致する治
具２’が望ましい（図２参照）。
がハンドの例で説明する。図１は本発明を実施する装置
例を示す図である。図において１はロボット、２はハン
ド、３はロボット制御装置、４はロボットの近傍に置か
れたピンである。さて、本発明では、まず、ピン４の先
端位置を求めるために、寸法、形状が既知の治具をロボ
ットに待たせてその先端の作業点Ｐをピン４の先端に位
置決めする。この時のロボットの各関節角度データか
ら、既知の治具の先端位置（すなわちピン４の先端位
置）は求まる。ここまでは公知である。なお、ピン４の
先端位置を教示するための治具は、座標変換処理の簡略
化のために、後述する変形が生ずるハンドでなく、ロボ
ットの作業点（制御点）Ｐが治具の先端部に一致する治
具２’が望ましい（図２参照）。
【０００７】次に、図３に示すように、変形前のハンド
２上の３点をピン４の先端点に接触させるように手動操
作で位置決めし、それぞれの位置・姿勢データ（その接
触時のロボット１の各関節の回転角データ）を記憶して
おく。ハンド上の３点とは図示するように、例えば、治
具上に平面を定義するための原点（ＯＲＧ）、Ｘ軸を定
義するための点（ＸＸ）、およびＸＹ平面を定義するた
めの点（ＸＹ）の３点である。この３点によって、治具
上にＸＹ平面の座標系すなわちハンド座標系Ｈが定義さ
れたことになる。今定義したハンド座標系Ｈは、従来か
らあるツール座標系Ｔとは異なる位置関係にあるもので
あり、ツール座標系Ｔはあくまでも作業点Ｐにその原点
があるものである。従来のロボット制御装置はこのツー
ル座標系Ｔとロボット座標系Ｒを基に制御されるもので
ある。よって、その技術資源を受け継ぐためには、本発
明は、後述するように、今定義したハンド座標系Ｈとこ
れらの従来からある座標系との関係を求める。
２上の３点をピン４の先端点に接触させるように手動操
作で位置決めし、それぞれの位置・姿勢データ（その接
触時のロボット１の各関節の回転角データ）を記憶して
おく。ハンド上の３点とは図示するように、例えば、治
具上に平面を定義するための原点（ＯＲＧ）、Ｘ軸を定
義するための点（ＸＸ）、およびＸＹ平面を定義するた
めの点（ＸＹ）の３点である。この３点によって、治具
上にＸＹ平面の座標系すなわちハンド座標系Ｈが定義さ
れたことになる。今定義したハンド座標系Ｈは、従来か
らあるツール座標系Ｔとは異なる位置関係にあるもので
あり、ツール座標系Ｔはあくまでも作業点Ｐにその原点
があるものである。従来のロボット制御装置はこのツー
ル座標系Ｔとロボット座標系Ｒを基に制御されるもので
ある。よって、その技術資源を受け継ぐためには、本発
明は、後述するように、今定義したハンド座標系Ｈとこ
れらの従来からある座標系との関係を求める。
【０００８】次に、ハンド２が変形した場合、変形する
前と同様に上記３点を教示する。これにより、ハンド変
形後のハンド座標系Ｈ' が定義される。このとき、治具
変形によって、上記３点間の相対的位置関係はあまり変
化しない（十分剛性がある）とする。変形前の３点と、
変形後の３点からハンドのズレ量を演算し、記憶してい
た動作経路をズレ量だけ平行シフトさせて再生する。以
上が本発明の表面上の操作手順である。
前と同様に上記３点を教示する。これにより、ハンド変
形後のハンド座標系Ｈ' が定義される。このとき、治具
変形によって、上記３点間の相対的位置関係はあまり変
化しない（十分剛性がある）とする。変形前の３点と、
変形後の３点からハンドのズレ量を演算し、記憶してい
た動作経路をズレ量だけ平行シフトさせて再生する。以
上が本発明の表面上の操作手順である。
【０００９】以上の操作手順で、所期の効果を得るた
め、ロボット制御装置内では以下に示す演算処理が行わ
れる。ピン４の先端位置が教示されるまでは公知の技術
で実施できるので、ここでは、ピン４の先端位置が教示
された後の演算処理手順を詳細に説明する。 （１）ハンド上の３点（ＯＲＧ，ＸＸ，ＸＹ）教示姿勢
とピン先のロボット座標から、ハンド上の３点のデータ
をツール座標上のデータに変換する。ＯＲＧ教示時のツ
ール座標を図４（ａ）、ＸＸ教示時のツール座標を図４
（ｂ）、ＸＹ教示時のツール座標を図４（ｃ）に示す。
なお、それぞれの教示時における変換マトリクス（ロボ
ット座標系からみたツール座標系を示す行列）をＴR1、
ＴR2、ＴR3とする。図５（ａ）に旧座標系と新座標系を
一般的に示すと、その具体的変換式は次のとおりであ
る。
め、ロボット制御装置内では以下に示す演算処理が行わ
れる。ピン４の先端位置が教示されるまでは公知の技術
で実施できるので、ここでは、ピン４の先端位置が教示
された後の演算処理手順を詳細に説明する。 （１）ハンド上の３点（ＯＲＧ，ＸＸ，ＸＹ）教示姿勢
とピン先のロボット座標から、ハンド上の３点のデータ
をツール座標上のデータに変換する。ＯＲＧ教示時のツ
ール座標を図４（ａ）、ＸＸ教示時のツール座標を図４
（ｂ）、ＸＹ教示時のツール座標を図４（ｃ）に示す。
なお、それぞれの教示時における変換マトリクス（ロボ
ット座標系からみたツール座標系を示す行列）をＴR1、
ＴR2、ＴR3とする。図５（ａ）に旧座標系と新座標系を
一般的に示すと、その具体的変換式は次のとおりであ
る。
【００１０】
【数１】
【００１１】したがって、上記式中のＴ1 をＴR1、
ＴR2、ＴR3とすれば、 ＰORG-R ＝ＴR1ＰORG-T ＰXX-R ＝ＴR2ＰXX-T ＰXY-R ＝ＴR3ＰXY-T である。ここで、 ＰORG-R …ロボット座標からみたＯＲＧ点 ＰORG-T …ツール座標からみたＯＲＧ点 ＰXX-R …ロボット座標からみたＸＸ点 ＰXX-T …ツール座標からみたＸＸ点 ＰXY-R …ロボット座標からみたＸＹ点 ＰXY-T …ツール座標からみたＸＹ点 ＴR1…ＯＲＧ点教示時におけるロボット座標からみたツ
ール座標への変換行列 ＴR2…ＸＸ点教示時におけるロボット座標からみたツー
ル座標への変換行列 ＴR3…ＸＹ点教示時におけるロボット座標からみたツー
ル座標への変換行列
ＴR2、ＴR3とすれば、 ＰORG-R ＝ＴR1ＰORG-T ＰXX-R ＝ＴR2ＰXX-T ＰXY-R ＝ＴR3ＰXY-T である。ここで、 ＰORG-R …ロボット座標からみたＯＲＧ点 ＰORG-T …ツール座標からみたＯＲＧ点 ＰXX-R …ロボット座標からみたＸＸ点 ＰXX-T …ツール座標からみたＸＸ点 ＰXY-R …ロボット座標からみたＸＹ点 ＰXY-T …ツール座標からみたＸＹ点 ＴR1…ＯＲＧ点教示時におけるロボット座標からみたツ
ール座標への変換行列 ＴR2…ＸＸ点教示時におけるロボット座標からみたツー
ル座標への変換行列 ＴR3…ＸＹ点教示時におけるロボット座標からみたツー
ル座標への変換行列
【００１２】ツール座標からみると、 ＰORG-T ＝ＴR1 -1ＰORG-R ＰXX-T ＝ＴR2 -1ＰXX-R ＰXY-T ＝ＴR3 -1ＰXY-R となる。ここで、ＴR1 -1、ＴR2 -1、ＴR3 -1 はそれぞれ
ＴR1、ＴR2、ＴR3の逆行列である。
ＴR1、ＴR2、ＴR3の逆行列である。
【００１３】（２）ツール座標上に定義されているハン
ド上の３点からツール座標上にハンドの座標系ＨT を作
成する（図６参照）。 ＵX ＝Ｘ1 −Ｘ0 ＵY ＝Ｙ1 −Ｙ0 ＵZ ＝Ｚ1 −Ｚ0 ＲX ＝Ｙ2 −Ｘ0 ＲY ＝Ｘ2 −Ｙ0 ＲZ ＝Ｚ2 −Ｚ0 ここで、図５（ｂ）に示すように、ベクトルＷはベクト
ルＵとベクトルＲの外積であるから、 ＷX ＝ＵY ＊ＲZ −ＵZ ＊ＲY ＷY ＝ＵZ ＊ＲX −ＵX ＊ＲZ ＷZ ＝ＵX ＊ＲY −ＵY ＊ＲX である。また、ベクトルＶはベクトルＷとベクトルＵの
外積であるから、 ＶX ＝ＷY ＊ＵZ −ＷZ ＊ＵY ＶY ＝ＷZ ＊ＵX −ＷX ＊ＵZ ＶZ ＝ＷX ＊ＵY −ＷY ＊ＵX である。ベクトルＵ、Ｖ、Ｗの大きさを求める。 ｜Ｕ｜＝√（ＵX ＊ＵX ＋ＵY ＊ＵY ＋ＵZ ＊ＵZ ） ｜Ｖ｜＝√（ＶX ＊ＶX ＋ＶY ＊ＶY ＋ＶZ ＊ＶZ ） ｜Ｗ｜＝√（ＷX ＊ＷX ＋ＷY ＊ＷY ＋ＷZ ＊ＷZ ） 各軸方向の単位ベクトルであるＮ、Ｏ、Ａ（図５（ｃ）
参照）は次のようになる。 Ｎ3X＝ＵX ／｜Ｕ｜ Ｎ3Y＝ＵY ／｜Ｕ｜ Ｎ3Z＝ＵZ ／｜Ｕ｜ Ｏ3X＝ＶX ／｜Ｖ｜ Ｏ3Y＝ＶY ／｜Ｖ｜ Ｏ3Z＝ＶZ ／｜Ｖ｜ Ａ3X＝ＷX ／｜Ｗ｜ Ａ3Y＝ＷY ／｜Ｗ｜ Ａ3Z＝ＷZ ／｜Ｗ｜ 並進分を表すＰX 、ＰY 、ＰZ は次のようになる。 Ｐ3X＝Ｘ0 Ｐ3Y＝Ｙ0 Ｐ3Z＝Ｚ0 以上をマトリクスで表すと次のようになる。
ド上の３点からツール座標上にハンドの座標系ＨT を作
成する（図６参照）。 ＵX ＝Ｘ1 −Ｘ0 ＵY ＝Ｙ1 −Ｙ0 ＵZ ＝Ｚ1 −Ｚ0 ＲX ＝Ｙ2 −Ｘ0 ＲY ＝Ｘ2 −Ｙ0 ＲZ ＝Ｚ2 −Ｚ0 ここで、図５（ｂ）に示すように、ベクトルＷはベクト
ルＵとベクトルＲの外積であるから、 ＷX ＝ＵY ＊ＲZ −ＵZ ＊ＲY ＷY ＝ＵZ ＊ＲX −ＵX ＊ＲZ ＷZ ＝ＵX ＊ＲY −ＵY ＊ＲX である。また、ベクトルＶはベクトルＷとベクトルＵの
外積であるから、 ＶX ＝ＷY ＊ＵZ −ＷZ ＊ＵY ＶY ＝ＷZ ＊ＵX −ＷX ＊ＵZ ＶZ ＝ＷX ＊ＵY −ＷY ＊ＵX である。ベクトルＵ、Ｖ、Ｗの大きさを求める。 ｜Ｕ｜＝√（ＵX ＊ＵX ＋ＵY ＊ＵY ＋ＵZ ＊ＵZ ） ｜Ｖ｜＝√（ＶX ＊ＶX ＋ＶY ＊ＶY ＋ＶZ ＊ＶZ ） ｜Ｗ｜＝√（ＷX ＊ＷX ＋ＷY ＊ＷY ＋ＷZ ＊ＷZ ） 各軸方向の単位ベクトルであるＮ、Ｏ、Ａ（図５（ｃ）
参照）は次のようになる。 Ｎ3X＝ＵX ／｜Ｕ｜ Ｎ3Y＝ＵY ／｜Ｕ｜ Ｎ3Z＝ＵZ ／｜Ｕ｜ Ｏ3X＝ＶX ／｜Ｖ｜ Ｏ3Y＝ＶY ／｜Ｖ｜ Ｏ3Z＝ＶZ ／｜Ｖ｜ Ａ3X＝ＷX ／｜Ｗ｜ Ａ3Y＝ＷY ／｜Ｗ｜ Ａ3Z＝ＷZ ／｜Ｗ｜ 並進分を表すＰX 、ＰY 、ＰZ は次のようになる。 Ｐ3X＝Ｘ0 Ｐ3Y＝Ｙ0 Ｐ3Z＝Ｚ0 以上をマトリクスで表すと次のようになる。
【００１４】
【数２】
【００１５】以上でハンドの座標系ＨT が求まった。
【００１６】（３）ＸＹ教示時のロボット座標からみた
ツール座標（の変換行列）ＴR3と、ツール座標からみた
ハンド座標（の変換行列）ＨT から、ロボット座標系か
らみたハンド座標ＨR を求める。すなわち、ＨR ＝ＴR3
ＨT である。 （４）ＸＹ教示時のロボット座標からみたツール座標
（の変換行列）ＴR3と、ロボット座標からみたハンド座
標（の逆変換行列）ＨR -1から、ハンド座標系からみた
ツール座標ＴH を求める。すなわち、ＴH ＝ＨR -1 Ｔ
R3 である。 （５）ハンド変形前のハンド座標系からみたツール座標
系ＴH を保存する。 （６）ハンド変形が生じた状態で、ハンド上の３点を再
教示する。 ＰORG-R ＝ＴR1’ＰORG-T ＰXX-R ＝ＴR2’ＰXX-T ＰXY-R ＝ＴR3’ＰXY-T ここで、 ＴR1' …変形後のＯＲＧ点教示時におけるロボット座
標からみたツール座標への変換行列 ＴR2' …変形後のＸＸ点教示時におけるロボット座標
からみたツール座標への変換行列 ＴR3' …変形後のＸＹ点教示時におけるロボット座標
からみたツール座標への変換行列
ツール座標（の変換行列）ＴR3と、ツール座標からみた
ハンド座標（の変換行列）ＨT から、ロボット座標系か
らみたハンド座標ＨR を求める。すなわち、ＨR ＝ＴR3
ＨT である。 （４）ＸＹ教示時のロボット座標からみたツール座標
（の変換行列）ＴR3と、ロボット座標からみたハンド座
標（の逆変換行列）ＨR -1から、ハンド座標系からみた
ツール座標ＴH を求める。すなわち、ＴH ＝ＨR -1 Ｔ
R3 である。 （５）ハンド変形前のハンド座標系からみたツール座標
系ＴH を保存する。 （６）ハンド変形が生じた状態で、ハンド上の３点を再
教示する。 ＰORG-R ＝ＴR1’ＰORG-T ＰXX-R ＝ＴR2’ＰXX-T ＰXY-R ＝ＴR3’ＰXY-T ここで、 ＴR1' …変形後のＯＲＧ点教示時におけるロボット座
標からみたツール座標への変換行列 ＴR2' …変形後のＸＸ点教示時におけるロボット座標
からみたツール座標への変換行列 ＴR3' …変形後のＸＹ点教示時におけるロボット座標
からみたツール座標への変換行列
【００１７】ツール座標からみると、 ＰORG-T ＝ＴR1’-1ＰORG-R ＰXX-T ＝ＴR2’-1ＰXX-R ＰXY-T ＝ＴR3’-1ＰXY-R ここで、ＴR1’-1、ＴR2’-1、ＴR3’-1はそれぞれ
ＴR1’、ＴR2’、ＴR3’の逆行列である。
ＴR1’、ＴR2’、ＴR3’の逆行列である。
【００１８】以下、変形前と同様に、ツール座標上に定
義されたハンド上の３点からツール座標上にハンドの座
標系ＨT ' を求める。
義されたハンド上の３点からツール座標上にハンドの座
標系ＨT ' を求める。
【００１９】（７）ＸＹ教示時のロボット座標からみた
ツール座標（の変換行列）ＴR3' と、ツール座標からみ
たハンド座標（の変換行列）ＨT ' から、ロボット座標
系からみたハンド座標ＨR ' を求める。すなわち、
ＨR ' ＝ＴR3 ＨT ' である。
ツール座標（の変換行列）ＴR3' と、ツール座標からみ
たハンド座標（の変換行列）ＨT ' から、ロボット座標
系からみたハンド座標ＨR ' を求める。すなわち、
ＨR ' ＝ＴR3 ＨT ' である。
【００２０】（８）保存されている基準データ（ハンド
変形前ハンド座標系からみたツール座標ＴH ）と、ハン
ド変形発生後に作成されたロボット座標系からみたハン
ド座標のデータＨR ' から、ハンド変形発生後に制御点
のずれるべき架空のロボット座標上の位置（の変換行
列）ＴR3" が下記のとおり求まる（図７参照）。すなわ
ち、ＴR3" ＝ＨR ' ＴH である。
変形前ハンド座標系からみたツール座標ＴH ）と、ハン
ド変形発生後に作成されたロボット座標系からみたハン
ド座標のデータＨR ' から、ハンド変形発生後に制御点
のずれるべき架空のロボット座標上の位置（の変換行
列）ＴR3" が下記のとおり求まる（図７参照）。すなわ
ち、ＴR3" ＝ＨR ' ＴH である。
【００２１】（９）ハンドずれ後の制御点位置（前段で
求めた架空データ）から実際の制御点位置へのツール座
標上のシフト量ΔＴを演算する。すなわち、ΔＴ＝
ＴR3" -1 ＴR3' である。
求めた架空データ）から実際の制御点位置へのツール座
標上のシフト量ΔＴを演算する。すなわち、ΔＴ＝
ＴR3" -1 ＴR3' である。
【００２２】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、ハ
ンド機構のようにロボットの作業点（制御点）が治具の
先端部にないケースであっても、ロボットの治具が交換
や変形等により変化しても、簡単な作業で元の教示デー
タに加えるべき修正量を得ることができる。したがっ
て、治具の変形後にも同一動作を再現できるので、再教
示する必要がなくなるという効果がある。
ンド機構のようにロボットの作業点（制御点）が治具の
先端部にないケースであっても、ロボットの治具が交換
や変形等により変化しても、簡単な作業で元の教示デー
タに加えるべき修正量を得ることができる。したがっ
て、治具の変形後にも同一動作を再現できるので、再教
示する必要がなくなるという効果がある。
【図１】本発明を実施する装置例を示す図
【図２】ピンの位置を教示する例を示す図
【図３】ハンド上の３点の教示状態を示す図
【図４】ハンド上の３点を教示したときのツール座標と
ピンとの位置関係を示す図
ピンとの位置関係を示す図
【図５】座標系の変換を説明する図
【図６】ツール座標上のハンドの座標系を示す図
【図７】ハンドの変形が生じた状態を示す図
【図８】作業点（制御点）と治具の関係を示す図
１…ロボット ２…ハンド ３…ロボット制御装置 ４…ピン ＯＲＧ…治具に平面を定義するための原点 ＸＸ…治具にＸ軸を定義するための点 ＸＹ…治具にＸＹ平面を定義するための点
Claims (2)
- 【請求項１】予め記憶されたロボットの教示データに基
づいてロボットの動作を再現するロボットの制御方法に
おいて、 寸法・形状が既知の治具をロボットの手首に装着し、ロ
ボット近傍に設置したピンの先端部位置に前記治具を位
置決めしてロボット座標系における前記ピンの先端部位
置を教示し、 ロボットの手首に取り付けられた治具上の座標系を決定
するための前記治具上の３点をそれぞれ前記ピンの先端
部の位置に位置決めすることにより、その３点の位置・
姿勢データを予めロボットの記憶装置に記憶させてお
き、 治具の交換や衝突等により治具が変形した場合、変形後
の前記治具上の３点を前記ピンの先端部の位置に位置決
めすることにより、その位置・姿勢データを予めロボッ
トの記憶装置に記憶させ、 前記各３点で決まる変形前の治具の座標系と変形後の治
具の座標系の相対的位置関係から前記治具の変形後のロ
ボット動作の修正量を得ることを特徴とするロボットの
制御方法。 - 【請求項２】前記治具上の３点は、治具に平面を定義す
るための原点、治具のＸ軸を定義するための点、および
治具のＸＹ平面を定義するための点の３点であることを
特徴とする請求項１記載のロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8471095A JPH08255011A (ja) | 1995-03-15 | 1995-03-15 | ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8471095A JPH08255011A (ja) | 1995-03-15 | 1995-03-15 | ロボットの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08255011A true JPH08255011A (ja) | 1996-10-01 |
Family
ID=13838230
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8471095A Pending JPH08255011A (ja) | 1995-03-15 | 1995-03-15 | ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08255011A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010179328A (ja) * | 2009-02-04 | 2010-08-19 | Kobe Steel Ltd | 位置補正装置、位置補正方法、位置補正プログラム及び位置補正システム |
| JP2020075325A (ja) * | 2018-11-08 | 2020-05-21 | 株式会社Ihi | ツールセンターポイントの設定方法及び設定装置 |
-
1995
- 1995-03-15 JP JP8471095A patent/JPH08255011A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010179328A (ja) * | 2009-02-04 | 2010-08-19 | Kobe Steel Ltd | 位置補正装置、位置補正方法、位置補正プログラム及び位置補正システム |
| JP2020075325A (ja) * | 2018-11-08 | 2020-05-21 | 株式会社Ihi | ツールセンターポイントの設定方法及び設定装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7324873B2 (en) | Offline teaching apparatus for robot | |
| US7734358B2 (en) | Data processing apparatus for arc welding | |
| US5608618A (en) | Method of manually feeding coordinate system and robot control device | |
| JP2684359B2 (ja) | ロボットのワーク直交座標系設定装置 | |
| JP2004094399A (ja) | 多関節マニピュレータの制御方法及びその制御プログラム、並びにその制御システム | |
| JPH1083208A (ja) | ロボット間相対位置演算機構 | |
| JP2703767B2 (ja) | ロボットの教示データ作成方法 | |
| JP2979552B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JP2649463B2 (ja) | 回転外部軸を有する産業用ロボットの教示方法およびそれに用いる教示装置 | |
| JP2000015593A (ja) | マニピュレータ軌道生成装置及びマニピュレータ軌道生成プログラムを記録した記録媒体 | |
| JPH07210230A (ja) | 力制御ロボットによるパイプ表面の倣い制御方法 | |
| JPH07205071A (ja) | 産業用ロボット | |
| JP2752784B2 (ja) | ロボットの姿勢修正方法 | |
| JP2868343B2 (ja) | 三次元レーザ加工機のオフライン教示方法 | |
| JPH058187A (ja) | ロボツト | |
| JP2913661B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JPH0976178A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP3330386B2 (ja) | 産業用ロボットの自動教示方法と産業用ロボット装置 | |
| JPS61177509A (ja) | ロボツト手先の位置姿勢制御方式 | |
| JPH07230313A (ja) | オフラインティーチング方法および装置 | |
| JPH01273682A (ja) | 切断ロボットの切断出力条件設定方法 | |
| JPH03210603A (ja) | ロボット教示点変更装置 | |
| JPH074781B2 (ja) | ロボツトの治具の姿勢再現方法 | |
| JP2000020120A (ja) | ロボットのティーチングシステム | |
| JPS61250705A (ja) | 産業用ロボツトの座標変換方式 |