JPH08257950A - 表面処理機構を備えた吸着式壁面歩行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 壁面の表面処理をなすブラスト機構７０と、
このブラスト機構７０を保持する吸着式壁面歩行装置１
とからなり、ブラスト機構７０は被処理部を局部的に囲
うボックス７３を有し、このボックス７３にダスト排出
口を有し、このダスト排出口に真空排気ホース７２を接
続してなる表面処理機構を備えた吸着式壁面歩行装置。 【効果】 真空式掃除機の要領で、ボックス、真空排気
ホースで発生ダストを速かに回収し、排出することがで
きる。従って、装置の無人化と環境汚染の防止の両方が
達成できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は表面処理機構を備えた吸
着式壁面歩行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】高層ビルの壁の清掃、窓ガラスの清掃や
高層建造物の壁面のメインテナンスは従来、足場を組ん
だり、高所作業車を使用したり、ロープで吊り下げたゴ
ンドラを使用し、これら足場、高所作業車、ゴンドラに
載った作業員によって実施される。高所作業の機械化、
自動化の要求から表面処理機構を備えた吸着式壁面歩行
装置が研究され、一部実用に供されている。吸着式壁面
歩行装置は複数個の脚機構の先端に真空吸盤を取付けた
もので、脚機構を動かしつつ真空吸盤の吸着、非吸着を
繰返すことによりあたかも「蜘蛛」の如く壁面を移動さ
せ得る装置である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記吸着式壁
面歩行装置に搭載される表面処理機構は、例えばブラス
ト機構であれば高速度でブラストを壁面へ投射するか
ら、ダストの飛散が問題となり、大きなテント状の布で
表面処理機構をすっぽりと覆わなければならない。一般
に、この種の覆いは作業者の手で１ピッチずつ移動させ
るしかない。表面処理機構がスチールブラシであっても
同様である。そこで、本発明の目的はダスト対策を施し
た表面処理機構付き吸着式壁面歩行装置を提供すること
にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、表面処理機構付き吸着式壁面歩行装置を壁
面の表面処理をなす表面処理機構と、この表面処理機構
を保持する吸着式壁面歩行装置とから構成し、且つ、前
記表面処理機構に被処理部を局部的に囲うボックスを備
え、このボックスにダスト排出口を備え、このダスト排
出口に真空排気ホースを接続したことを特徴とする。

【０００５】前記ボックスは下縁に気密を保つためのパ
ッドを備えると共に、このパッド若しくはボックスに真
空破壊スリット若しくは孔を備えていることを特徴とす
る。

【０００６】前記ボックスは細長の箱であり、内部にブ
ラストノズルや回転ブラシなどの工具を直列に複数個配
列したものである。

【０００７】

【作用】真空式掃除機の要領で、ボックス、ダスト排出
孔、真空排気ホースで発生ダストを速かに回収し、排出
する。

【０００８】真空破壊スリット若しくは孔を開けること
により、ボックスが壁面に過度に吸着されることを防止
する。

【０００９】前記ボックスを細長の箱とし、内部にブラ
ストノズルや回転ブラシなどの工具を直列に複数個配列
して、表面処理面積を稼ぐ。

【００１０】

【実施例】本発明の実施例を添付図に基づいて以下に説
明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。説
明の都合で、吸着式壁面歩行装置単体を図１〜図６で述
べ、それ以降に表面処理機構を備えた吸着式壁面歩行装
置について述べる。また、Ｘは壁面に平行な水平軸、Ｙ
は壁面に平行な垂直軸、Ｚは壁面に直交する垂直軸であ
る。図１は本発明の第１実施例に係る吸着式壁面歩行装
置の平面図、図２は同分解斜視図、図３は同要部の分解
斜視図であり、理解を容易にするために図２、図３、図
１の順に説明する。図２において、吸着式壁面歩行装置
１は平面視略口形の環状の本体枠２と、この本体枠２か
ら下ろされた複数本の脚機構１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，
１０Ｄ，１０Ｅ，１０Ｆ，１０Ｇ，１０Ｈと、これらの
脚機構１０Ａ〜１０Ｈの先端に取付けられた真空吸盤３
０・・・（・・・は複数個を示す。以下同様。）とからなる。
前記本体枠２はゴムや軟質樹脂などの可撓材料を中空の
ゴム又は樹脂製浮き輪形状体に成形したものである。

【００１１】脚機構１０Ａと脚機構１０Ｂとは、いわゆ
る勝手反対の関係にあり、１部の部品の向きが異なるだ
けなので、詳細な構成は脚機構１０Ａのみを次に説明す
る。図３は脚機構１０Ａの拡大図であり、脚機構１０Ａ
は取付け金具１１と、バンド１２，１２と、前記取付け
金具１１にアタッチメント１３，１４を介して取付けら
れるＸ方向シリンダ１５（以下、単に「Ｘシリンダ１
５」と記す。）と、このＸシリンダ１５のピストンロッ
ド１６にて押し引きされるＺ方向シリンダ１８（以下、
単に「Ｚシリンダ１８」と記す。）とからなる。１９，
１９はガイドロッド、２１・・・は固定ブロックでありガ
イドロッド１９を取付け金具１１に固定するための部材
である。ガイドロッド１９，１９はＺシリンダ１８の姿
勢を維持するための部材である。

【００１２】前記Ｚシリンダ１８のピストンロッド２２
の先端に真空吸盤３０が取付けられるが、この真空吸盤
３０はゴム若しくは軟質樹脂をカップ形状に成形したも
のであり、ホース３１で三方口電磁弁３２及び真空ポン
プ等の真空引き手段３３に接続され、真空引き手段３３
で真空吸盤３０内の真空度を高めることにより真空吸盤
３０を壁面に吸着させるものである。三方口電磁弁３２
を切り換えて、ホース３１を真空引き手段３３と遮断し
て大気に連通すればホース３１及び真空吸盤３０が大気
圧に戻り、真空吸盤３０は吸着力を失う。この状態を非
吸着と称する。

【００１３】図２に戻って、脚機構１０ＢはＸシリンダ
をＹ方向シリンダ２４（以下単に「Ｙシリンダ２４」と
記す。）に変更しただけでその他は変更ないので説明は
省略する。その他の脚部材１０Ｄ，１０Ｅ，１０ＨはＸ
シリンダ１５を有し、脚部材１０Ｃ，１０Ｆ，１０Ｇは
Ｙシリンダ２４を有している。従って、脚機構１０Ａ，
１０Ｄ，１０Ｅ，１０ＨはＸシリンダ１５の作用で真空
吸盤３０を図でＸ方向に移動し、又脚機構１０Ｂ，１０
Ｃ，１０Ｆ，１０ＧはＹシリンダ２４の作用で真空吸盤
３０を図でＹ方向に移動するので、これらの何れかを使
用することにより、真空式自走装置１をＸ又はＹ方向へ
自走させることができる。

【００１４】図１において計８個の真空吸盤を、便宜上
３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆ，３
０Ｇ，３０Ｈと呼称し、図中央に表示したＸ，−Ｘ，
Ｙ，−Ｙ方向によれば、次の要領でいづれの方向へも移
動させることができる。ここではＹ方向の移動のみ説明
する。なお、次の説明中、シリンダ前進動はピストンロ
ッドをシリンダから外方へ伸ばしたこと、シリンダ後退
動はその逆を意味する。真空吸盤３０Ｃ，３０Ｆを非吸
着、Ｚシリンダ（符号省略、以下同）後退動、Ｙシリン
ダ前進動、Ｚシリンダ前進動の要領で１ピッチ前進さ
せ、その位置で吸着させる。真空吸盤３０Ａ，３０Ｄ，
３０Ｅ，３０Ｈを非吸着とし、好しくはＺシリンダを後
退動して待機位置まで移動する。これと同時又は直後
に、真空吸盤３０Ｂ，３０Ｇに係るＹシリンダを前進動
させ、且つ真空吸盤３０Ｃ，３０Ｆに係るＹシリンダを
後退動させる。これで本体枠２は１ピッチだけＹ方向へ
移動する。真空吸盤３０Ａ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｈを
吸着させる。真空吸盤３０Ｂ，３０Ｇを非吸着、Ｚシリ
ンダ後退動、Ｙシリンダ後退動、Ｚシリンダ前進動の要
領で１ピッチ前進させて、図１に状態に戻す。以上の説
明はやや分かりにくいが、吸着式壁面歩行装置の一般的
作用例である。また、この作用は上記説明に限定される
ものではない。他の−Ｙ，Ｘ，−Ｘも同様であるので、
説明は省略する。

【００１５】以上に述べた吸着式壁面歩行装置の作用を
次に説明する。図４は本発明の吸着式壁面歩行装置の作
用図であり、大型船の船側外板４０には凹面４１や凸面
４２が少なくない。そこで、本発明に係る吸着式壁面歩
行装置１は凹面４１及び凸面４２に倣って本体枠２が変
形する。正確には、本体枠２の中央が折れ曲がる。他の
部分は取付け金具１１及びバンド１２，１２で拘束され
ているからである。従って、真空吸盤３０・・・は常に船
側外板４０に好ましい角度で当接し、吸着能を損ねる心
配がない。この様にして吸着式壁面歩行装置１は曲面を
自在に自走する。

【００１６】図５は本発明の第２実施例に係る吸着式壁
面歩行装置の分解斜視図であり、本体枠５０を、例えば
ゴム又軟質樹脂の四角筒の両開口を塞いだ形状の中空エ
レメント５１・・・と、連結用の金具５２・・・とで構成し、
中空エレメント５１，５１同士を金具５２で結合して全
体として環状としたものである。脚部材１０Ａ〜１０Ｈ
は変更ないので符号を準用し、説明は省略する。第２実
施例ではコーナ部分を削除した形態とした。中空エレメ
ント５１・・・は形状及び構造が簡単である。従って、本
体枠５０を低コストで製造可能である。

【００１７】図６は本発明の本体枠の別実施例図であ
り、本体枠６０を小径の中空管６１・・・、例えばゴムチ
ューブの両端を閉じた程度のもので構成し、バンド６
２，６３で結束したものである。上記第２実施例よりも
更に低コスト化を図ることができる。

【００１８】図７は本発明のブラスト機構を備えた吸着
式壁面歩行装置の分解斜視図であり、表面処理機構の代
表例であるブラスト機構７０は、ボックス７３と、ブラ
スト供給ホース７１，７１の先端を接続するためのブラ
ストノズル７４，７４と、これらブラストノズル７４，
７４を揺動するためのノズル揺動機構８０と、ワイヤの
一端に係止するためのワイヤ結合板７５（モータ８１の
置き台を兼ねる。）と、ガイド溝７６，７６とからな
る。一方、吸着式壁面走行装置１側のバンド１２，１２
に平行リンク７７，７７及びシングルリンク７８，７８
を介してガイドレール７９を取付け、２本のガイドレー
ル７９，７９に前記ブラスト機構７０を摺動可能に取付
ける。

【００１９】図８は本発明のブラスト機構を備えた吸着
式壁面歩行装置の平面図であり、本体枠２にバンド１２
・・・を介して平行リンク７７・・・及びシングルリンク７８
・・・を取付け、これらリンク７７，７８・・・にガイドレー
ル７９，７９を取付け、これらガイドレール７９，７９
間にブラスト機構７０を取付けた状態を示す。図におい
てブラスト機構７０は上下に移動可能である。しかし、
図面表裏方向への移動は抑制される。Ｌｔは上限位置検
知手段，Ｌｂは下限位置検知手段であり、それらの一方
にブラスト機構７０が到達したことを検知するものであ
る。前記位置検知手段Ｌｔ，Ｌｂは、例えばレバー型リ
ミットスイッチ、プッシュ型リミットスイッチ、磁気式
近接スイッチ、光学式近接スイッチのようにある相対位
置検知手段であれば、種類は問わない。

【００２０】図９は図８の９−９線断面図であり、ブラ
スト機構７０の断面を詳しく表示したものであり、ボッ
クス７３の下縁にはゴム、樹脂等のパッド７３ａが付設
され、壁面に直接的にはボックス７３が当らぬようにし
ている。壁面に疵を付けぬように配慮したからである。
ただし、パッド７３ａには適度に真空破壊スリット７３
ｂ・・・が切られ、ある程度の外気の導入を可能にして、
真空度が高過ぎてボックス７３が壁面から外れなくなる
如き心配の無いようにしている。奥に見える開口７３
ｃ，７３ｃは真空排気ホース７２に続くダスト排出口で
ある。ボックス７３内部を真空排気ホース７２にて負圧
にすることを特徴とする。ボックス７３はショットで打
たれたダスト（ショット、錆、ごみなど）が充満する
が、連続的に真空排気ボース７２で吸引されるので、こ
のダストがボックス７３から洩れて付近を汚す心配はな
い。

【００２１】また、ブラストノズル７４，７４はノズル
揺動機構８０を構成するところのモータ８１（図８参
照）、偏心カム８２、レバー８３，８３、球面ブッシュ
８４，８４、ピン８５，８５によって、ピン８５，８５
を中心に、左右に揺動し、壁面に満遍なくブラストが当
るように構造となっている。８７，８７は防塵カバーで
あり、球面ブッシュ８４，８４などへのブラストや錆の
侵入を防止する。

【００２２】ここで重要なことは、本体枠２とボックス
７３とが平行リンク７７，７７で連結されていることで
ある。ボックス７３は内部が真空となった時にはパッド
７３ａが壁面に当接する。一方、枠本体２は壁面の形状
に応じて変形する。そのために両者を平行リンク７７，
７７で連結することで、Ｚ方向の互いの移動を妨げない
構造とした。

【００２３】図１０（ａ），（ｂ）は本発明に係る表面
処理機構と枠本体との連結機構図であり、（ａ）は図８
〜図１０の連結機構を再掲したものであり、本体枠２側
のバンド１２に平行リンク７７の一辺が付き、平行リン
ク７７の他辺にガイドレール７９が付いている形態を示
し、平行リンク７７であるから何れのＺ方向高さにあっ
てガイドレール７９が捩れることはない。ただし、平行
リンク７７はＸ方向には十分な支持作用をなすが、Ｙ方
向はその作用がない。そこで、シングルリンク７８を別
のバンド１２に取付け、このシングルリンク７８でＹ方
向の移動を拘束するようにした。

【００２４】（ｂ）は他の連結機構例を示し、平面視Ｌ
字形のゴムダンパ８９を準備し、このゴムダンパ８９で
バンド１２，１２とガイドレール７９とを連結したもの
である。ゴムダンパ８９は表面に凹凸ヒダを有し、自身
も弾性体であるから十分に変位吸収能力を有するので要
求される変位を十分に吸収する。

【００２５】図１１は本発明の表面処理機構を備えた吸
着式壁面歩行装置の作用図であり、吸着式壁面歩行装置
１にブラスト機構７０を付設し、ブラスト機構７０を図
の上下左右に移動しつつ大型船の船側外板４０の塗装前
下地処理を実施する。なお、ブラスト機構７０はサンド
又はショット（鋼球、鋼線の切断片）を高速で吹き付け
て、鋼板面の錆を剥離する機構であり、前記サンド又は
ショットをブラストという。

【００２６】ブラスト機構７０は重量物であり、ブラス
ト供給ホース７１や真空排気ホース７２が下方へ長く垂
れ下がりこれらの重量も加わる。そこで、本使用例では
ウインチなどの巻上げ手段６５及びワイヤ６６を準備
し、ブラスト機構７０をデッキに備えた巻上げ手段６５
にてワイヤ６６で上下させるようにした。即ち、吸着式
壁面歩行装置１の役割は、ブラスト機構７０の緩やかな
保持と、同機構７０の左右方向（Ｘ方向）の振れ止めを
図ることにあり、ブラスト機構７０全体をサポートする
ものではない。従って、本実施例の吸着式壁面歩行装置
１は、負荷が小さいので、軽量で且つ小型に構成でき
る。

【００２７】なお、例えば甲板上にレールを敷き、レー
ル上に台車を載せ、この台車に巻上げ手段６５を載せる
ことにより、巻上げ手段６５を図左右方向に適宜移動す
ることができる。６７は岸壁に横付けされた作業車、６
８はブラスト投射設備である。このブラスト投射設備６
８は回収したブラストから錆、異物などを除去する機
能、クリーンになったブラストを所定の速度で発射する
機構その他必要な機構を有する。

【００２８】以上に述べた表面処理機構を備えた吸着式
壁面歩行装置の作用を次に述べる。図１１において、巻
上げ手段６５を始動してブラスト機構７０及び吸着式壁
面歩行装置１を所定の高さまで下ろす。所定の高さに
て、吸着式壁面歩行装置１を吸着状態とし、ブラスト投
射設備６８からブラストを供給する。図８において、ボ
ックス７３の下方の壁面はショットが打たれ、浮き錆等
が剥離される。ショットと錆等との混合物はブラスト回
収ホース７２にて回収される。そして、ワイヤ６６を巻
上げることによりボックス７３は上昇し、壁面を下から
上へブラスト処理する。そこで、ワイヤ６６の巻上げ速
度にほぼ合せて、吸着式壁面歩行装置１を上方へ歩行さ
せる。

【００２９】図１２は本発明の表面処理機構を備えた吸
着式壁面歩行装置の作動フロー図であり、ＳＴ××はス
テップ番号を示す。また、本実施例では、巻上げ手段６
５は基準速度（中速）と低速と高速の３速を切り換え可
能である。ＳＴ０１で吸着式壁面歩行装置１は上昇歩行
を開始し、同時にＳＴ０２でブラスト機構７０はブラス
トの投射を開始する。ＳＴ０３で巻上げ手段６５はブラ
スト機構７０を「基準速度」で巻上げる。この基準速度
は壁面歩行装置１の平均歩行速度とほぼ同一である。Ｓ
Ｔ０４で上限位置検知手段Ｌｔが検知（ＯＮ）状態にあ
るか否かを調べ、同じくＳＴ０５で下限位置検知手段Ｌ
ｂが検知（ＯＮ）状態にあるか否かを調べる。図８に示
した通り、両検知手段Ｌｔ，Ｌｂが非検知（ＯＦＦ）で
あれば、ブラスト機構７０は本体枠２の枠内中間にある
こととなる。従って、フロー上はいずれもＮｏのルート
を進んで壁面歩行、ブラスト、巻上げを継続する。

【００３０】ＳＴ０４で上限位置検知手段ＬｔがＯＮに
なったときには、相対的に巻上げ速度が早過ぎることに
なる。そこで、ＳＴ０６で巻上げ速度を「低速」に切換
える。このままでしばらく運転するが、巻上げ速度が遅
過ぎることが考えられる。そこで、ＳＴ０７で下限位置
検知手段ＬｂがＯＮになったら、Ｙｅｓのルートを進ま
せてＳＴ０３に戻し、巻上げ速度を標準に戻せばよい。

【００３１】ＳＴ０５で下限位置検知手段ＬｂがＯＮに
なったときには、相対的に巻上げ速度が遅過ぎることに
なる。そこで、ＳＴ０８で巻上げ速度を「高速」に切換
える。このままでしばらく運転するが、巻上げ速度が早
過ぎることが考えられる。そこで、ＳＴ０９で上限位置
検知手段ＬｔがＯＮになったら、Ｙｅｓのルートを進ま
せてＳＴ０３に戻し、巻上げ速度を標準に戻せばよい。
以上の制御で、吸着式壁面歩行装置１の上昇とブラスト
機構７０の巻上げとの好ましい同調を図ることができ
る。以上は上昇作業を述べたが下降作業も同様である。
又、制御フローは一例を示したに過ぎず、この例に限る
ものではない。

【００３２】図１３は本発明に係る表面処理機構の別実
施例断面図であり、表面処理機構は図示する回転ブラシ
機構９０であってもよい。即ち、回転ブラシ機構９０
は、下面開放の細長いボックス９１にブラシ９２，９
２，９２を収納し、これらブラシ９２・・・を各々中空の
縦軸９３・・・及び軸受９４・・・を介して前記ボックス９１
に軸支させ、前記縦軸９３・・・をギア９５・・・で機械的に
連結し、うち一個のギア９５にモータ９６の出力ギア９
７を噛合させたものである。前記縦軸９３の内部は水通
路であり、ブラッシングの際に注水できるようにしてい
る。ボックス９２の両側にガイド溝７６，７６を備え、
また、ボックス９２の下部にパッド７３ａを備えたこと
は、前記ボックス７３と同じである。従って、図８のボ
ックス７３をボックス９１に交換して、回転ブラシ機構
９０を備えた吸着式壁面歩行装置１を構成することがで
きる。

【００３３】図１４は図１３の１４−１４線断面図であ
り、前記ボックス９１が細長い箱であることを示す。こ
のボックス９１の後壁９１ａにはダスト排出口９１ｂ，
９１ｂが開口し、これらダスト排出口９１ｂ，９１ｂか
ら真空排気ホース９８が延出し、図示せぬ吸引手段に至
る。従って、発生したダスト、錆などは強制回収され
る。ところで、吸引手段は圧力差で流体及び物質を移動
するものであるから、ボックス９１内は負圧になり、パ
ッド７３ａは壁面に密着する恐れがある。そこで、ボッ
クス９１の前壁９１ｃに真空破壊孔９１ｄ・・・を開け
て、真空吸着力を弱めるようにした。

【００３４】なお、回転ブラシ機構９０ではブラシ９２
の数は２個又は４個以上であっても差支えない。細長い
ボックス７３，９１にブラストノズル７４やブラシ９２
を直列に且つ移動方向と直交する方向に並べることによ
り、表面処理面積を簡単に拡大することができる。

【００３５】

【発明の効果】本発明は上記構成により次の効果を発揮
する。請求項１は、表面処理機構付き吸着式壁面歩行装
置を壁面の表面処理をなす表面処理機構と、この表面処
理機構を保持する吸着式壁面歩行装置とから構成し、且
つ、前記表面処理機構に被処理部を局部的に囲うボック
スを備え、このボックスにダスト排出口を備え、このダ
スト排出口に真空排気ホースを接続したので、真空式掃
除機の要領で、ボックス、ダスト排出孔、真空排気ホー
スで発生ダストを速かに回収し、排出することができ
る。従って、本発明によれば、装置の無人化と環境汚染
の防止の両方が達成できる。

【００３６】請求項２は、ボックスの下縁に気密を保つ
ためのパッドを備えたのでボックス内部の真空度を高め
ることができる。また、パッド若しくはボックスに真空
破壊スリット若しくは孔を備えたので、過度に真空が高
まることはなく、ボックスの移動が容易となる。従っ
て、本発明によれば、表面処理作業の能率が向上する。

【００３７】請求項３は、ボックスを細長の箱とし、内
部にブラストノズルや回転ブラシなどの工具を直列に複
数個配列したので、表面処理面積が拡大し、表面処理作
業の能率が大いに向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例に係る吸着式壁面歩行装置
の平面図

【図２】本発明の第１実施例に係る吸着式壁面歩行装置
の分解斜視図

【図３】本発明の第１実施例に係る吸着式壁面歩行装置
の要部の分解斜視図

【図４】本発明の吸着式壁面歩行装置の作用図

【図５】本発明の第２実施例に係る吸着式壁面歩行装置
の分解斜視図

【図６】本発明の本体枠の別実施例図

【図７】本発明のブラスト機構を備えた吸着式壁面歩行
装置の分解斜視図

【図８】本発明のブラスト機構を備えた吸着式壁面歩行
装置の平面図

【図９】図８の９−９線断面図

【図１０】本発明に係る表面処理機構と枠本体との連結
機構図

【図１１】本発明の表面処理機構を備えた吸着式壁面歩
行装置の作用図

【図１２】本発明の表面処理機構を備えた吸着式壁面歩
行装置の作動フロー図

【図１３】本発明に係る表面処理機構の別実施例断面図

【図１４】図１３の１４−１４線断面図

【符号の説明】

１…吸着式壁面歩行装置、２…本体枠、１０Ａ〜１０Ｈ
…脚機構、１５…Ｘ方向シリンダ（Ｘシリンダ）、１８
…Ｚ方向シリンダ（Ｚシリンダ）、２４…Ｙ方向シリン
ダ（Ｙシリンダ）、３０，３０Ａ〜３０Ｈ…真空吸盤、
３３…真空引き手段、６５…巻上げ手段、７０…表面処
理機構としてのブラスト機構、７２，９８…真空排気ホ
ース、７３，９１…ボックス、７３ｂ…真空破壊スリッ
ト、９０…表面処理機構としての回転ブラシ機構、９１
ｄ…真空破壊孔、９２…ブラシ（回転ブラシ）。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 壁面の表面処理をなす表面処理機構と、
   この表面処理機構を保持する吸着式壁面歩行装置とから
   なり、前記表面処理機構は被処理部を局部的に囲うボッ
   クスを有し、このボックスにダスト排出口を有し、この
   ダスト排出口に真空排気ホースを接続する構造としたこ
   とを特徴とする表面処理機構を備えた吸着式壁面歩行装
   置。
2. 【請求項２】 前記ボックスは下縁に気密を保つための
   パッドを備えると共に、このパッド若しくはボックスに
   真空破壊スリット若しくは孔を備えていることを特徴と
   する請求項１記載の表面処理機構を備えた吸着式壁面歩
   行装置。
3. 【請求項３】 前記ボックスは細長の箱であり、内部に
   ブラストノズルや回転ブラシなどの工具を直列に複数個
   配列したものであることを特徴とした請求項１又は請求
   項２記載の表面処理機構を備えた吸着式壁面歩行装置。