JPH08257952A - 表面処理機構を備えた吸着式壁面歩行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 軽量で安価な表面処理機構付き吸着式壁面歩
行装置を提供する。 【構成】 壁面を吸着歩行する吸着式壁面歩行装置１
に、ブラスト機構７０を緩やかに係止したものである。
ただし、ブラスト機構７０はデッキに備えた巻上げ手段
６５で昇降させる。即ち、吸着式壁面歩行装置１の役割
は、ブラスト機構７０の緩やかな保持と、同機構７０の
左右方向の振れ止めを図ることにあり、ブラスト機構７
０全体をサポートするものではない。 【効果】 吸着式壁面歩行装置１は自重のみを負担すれ
ばよいので、装置全体は軽量で且つ小型に構成できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は表面処理機構を備えた吸
着式壁面歩行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】高層ビルの壁の清掃、窓ガラスの清掃や
高層建造物の壁面のメインテナンスは従来、足場を組ん
だり、高所作業車を使用したり、ロープで吊り下げたゴ
ンドラを使用し、これら足場、高所作業車、ゴンドラに
載った作業員によって実施される。高所作業の機械化、
自動化の要求から表面処理機構を備えた吸着式壁面歩行
装置が研究され、一部実用に供されている。吸着式壁面
歩行装置は複数個の脚機構の先端に真空吸盤を取付けた
もので、脚機構を動かしつつ真空吸盤の吸着、非吸着を
繰返すことによりあたかも「蜘蛛」の如く壁面を移動さ
せ得る装置である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記吸着式壁
面歩行装置に搭載される表面処理機構は、例えばブラス
ト機構であれば高速度でブラストを壁面へ投射するか
ら、大きな反力を吸着式壁面歩行装置に与える。表面処
理機構をスチールブラシにしても同様であり、処理能力
が大きいほど反力も大きくなる傾向にある。更に、従来
の表面処理機構は直接的に吸着式壁面歩行装置に搭載さ
れており、表面処理機構は重量物であるから、吸着式壁
面歩行装置はその重量と自重との両方を負担しなければ
ならない。とすれば、吸着式壁面歩行装置は十分な剛性
を有する構造物である必要があること、及び大きな吸着
力を保有する必要がある。従って、従来の表面処理機構
を備えた吸着式壁面歩行装置は、大型で、複雑で、高価
なものとなっており、装置の普及を妨げる要因となって
いる。そこで、本発明の目的は軽量で安価な表面処理機
構付き吸着式壁面歩行装置を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、壁面の表面処理をなす表面処理機構と、こ
の表面処理機構を緩く保持する吸着式壁面歩行装置とか
ら装置を構成し、前記表面処理機構を巻上げ手段で位置
決めすると共に移動し、また、前記吸着式壁面歩行装置
を環状の本体枠と、この本体枠から下ろされた複数本の
脚機構と、これらの脚機構の先端に取付けられた真空吸
盤とで構成し、且つ前記巻上げ手段とは独立して歩行さ
せるように構成したことを特徴とする。

【０００５】前記吸着式壁面歩行装置を基準とした場合
に、表面処理機構の位置が不適当となった際にはそのこ
とを検出する位置検知手段を表面処理機構と吸着式壁面
歩行装置との少くとも一方に備える。

【０００６】

【作用】表面処理機構を巻上げ手段で昇降することで、
表面処理機構の荷重を吸着式壁面歩行装置に負担させな
いようにする。吸着式壁面歩行装置は自重のみを支えれ
ばよいので構造の簡略化と軽量化とが図れる。

【０００７】位置検知手段が作動したときには、表面処
理機構を増速／減速又は吸着式壁面歩行装置を減速／増
速して表面処理機構の位置を補正する。

【０００８】

【実施例】本発明の実施例を添付図に基づいて以下に説
明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。説
明の都合で、吸着式壁面歩行装置単体を図１〜図６で述
べ、それ以降に表面処理機構を備えた吸着式壁面歩行装
置について述べる。また、Ｘは壁面に平行な水平軸、Ｙ
は壁面に平行な垂直軸、Ｚは壁面に直交する垂直軸であ
る。図１は本発明の第１実施例に係る吸着式壁面歩行装
置の平面図、図２は同分解斜視図、図３は同要部の分解
斜視図であり、理解を容易にするために図２、図３、図
１の順に説明する。図２において、吸着式壁面歩行装置
１は平面視略口形の環状の本体枠２と、この本体枠２か
ら下ろされた複数本の脚機構１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，
１０Ｄ，１０Ｅ，１０Ｆ，１０Ｇ，１０Ｈと、これらの
脚機構１０Ａ〜１０Ｈの先端に取付けられた真空吸盤３
０・・・（・・・は複数個を示す。以下同様。）とからなる。
前記本体枠２はゴムや軟質樹脂などの可撓材料を中空の
ゴム又は樹脂製浮き輪形状体に成形したものである。

【０００９】脚機構１０Ａと脚機構１０Ｂとは、いわゆ
る勝手反対の関係にあり、１部の部品の向きが異なるだ
けなので、詳細な構成は脚機構１０Ａのみを次に説明す
る。図３は脚機構１０Ａの拡大図であり、脚機構１０Ａ
は取付け金具１１と、バンド１２，１２と、前記取付け
金具１１にアタッチメント１３，１４を介して取付けら
れるＸ方向シリンダ１５（以下、単に「Ｘシリンダ１
５」と記す。）と、このＸシリンダ１５のピストンロッ
ド１６にて押し引きされるＺ方向シリンダ１８（以下、
単に「Ｚシリンダ１８」と記す。）とからなる。１９，
１９はガイドロッド、２１・・・は固定ブロックでありガ
イドロッド１９を取付け金具１１に固定するための部材
である。ガイドロッド１９，１９はＺシリンダ１８の姿
勢を維持するための部材である。

【００１０】前記Ｚシリンダ１８のピストンロッド２２
の先端に真空吸盤３０が取付けられるが、この真空吸盤
３０はゴム若しくは軟質樹脂をカップ形状に成形したも
のであり、ホース３１で三方口電磁弁３２及び真空ポン
プ等の真空引き手段３３に接続され、真空引き手段３３
で真空吸盤３０内の真空度を高めることにより真空吸盤
３０を壁面に吸着させるものである。三方口電磁弁３２
を切り換えて、ホース３１を真空引き手段３３と遮断し
て大気に連通すればホース３１及び真空吸盤３０が大気
圧に戻り、真空吸盤３０は吸着力を失う。この状態を非
吸着と称する。

【００１１】図２に戻って、脚機構１０ＢはＸシリンダ
をＹ方向シリンダ２４（以下単に「Ｙシリンダ２４」と
記す。）に変更しただけでその他は変更ないので説明は
省略する。その他の脚部材１０Ｄ，１０Ｅ，１０ＨはＸ
シリンダ１５を有し、脚部材１０Ｃ，１０Ｆ，１０Ｇは
Ｙシリンダ２４を有している。従って、脚機構１０Ａ，
１０Ｄ，１０Ｅ，１０ＨはＸシリンダ１５の作用で真空
吸盤３０を図でＸ方向に移動し、又脚機構１０Ｂ，１０
Ｃ，１０Ｆ，１０ＧはＹシリンダ２４の作用で真空吸盤
３０を図でＹ方向に移動するので、これらの何れかを使
用することにより、真空式自走装置１をＸ又はＹ方向へ
自走させることができる。

【００１２】図１において計８個の真空吸盤を、便宜上
３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆ，３
０Ｇ，３０Ｈと呼称し、図中央に表示したＸ，−Ｘ，
Ｙ，−Ｙ方向によれば、次の要領でいづれの方向へも移
動させることができる。ここではＹ方向の移動のみ説明
する。なお、次の説明中、シリンダ前進動はピストンロ
ッドをシリンダから外方へ伸ばしたこと、シリンダ後退
動はその逆を意味する。真空吸盤３０Ｃ，３０Ｆを非吸
着、Ｚシリンダ（符号省略、以下同）後退動、Ｙシリン
ダ前進動、Ｚシリンダ前進動の要領で１ピッチ前進さ
せ、その位置で吸着させる。真空吸盤３０Ａ，３０Ｄ，
３０Ｅ，３０Ｈを非吸着とし、好しくはＺシリンダを後
退動して待機位置まで移動する。これと同時又は直後
に、真空吸盤３０Ｂ，３０Ｇに係るＹシリンダを前進動
させ、且つ真空吸盤３０Ｃ，３０Ｆに係るＹシリンダを
後退動させる。これで本体枠２は１ピッチだけＹ方向へ
移動する。真空吸盤３０Ａ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｈを
吸着させる。真空吸盤３０Ｂ，３０Ｇを非吸着、Ｚシリ
ンダ後退動、Ｙシリンダ後退動、Ｚシリンダ前進動の要
領で１ピッチ前進させて、図１に状態に戻す。以上の説
明はやや分かりにくいが、吸着式壁面歩行装置の一般的
作用例である。また、この作用は上記説明に限定される
ものではない。他の−Ｙ，Ｘ，−Ｘも同様であるので、
説明は省略する。

【００１３】以上に述べた吸着式壁面歩行装置の作用を
次に説明する。図４は本発明の吸着式壁面歩行装置の作
用図であり、大型船の船側外板４０には凹面４１や凸面
４２が少なくない。そこで、本発明に係る吸着式壁面歩
行装置１は凹面４１及び凸面４２に倣って本体枠２が変
形する。正確には、本体枠２の中央が折れ曲がる。他の
部分は取付け金具１１及びバンド１２，１２で拘束され
ているからである。従って、真空吸盤３０・・・は常に船
側外板４０に好ましい角度で当接し、吸着能を損ねる心
配がない。この様にして吸着式壁面歩行装置１は曲面を
自在に自走する。

【００１４】図５は本発明の第２実施例に係る吸着式壁
面歩行装置の分解斜視図であり、本体枠５０を、例えば
ゴム又軟質樹脂の四角筒の両開口を塞いだ形状の中空エ
レメント５１・・・と、連結用の金具５２・・・とで構成し、
中空エレメント５１，５１同士を金具５２で結合して全
体として環状としたものである。脚部材１０Ａ〜１０Ｈ
は変更ないので符号を準用し、説明は省略する。第２実
施例ではコーナ部分を削除した形態とした。中空エレメ
ント５１・・・は形状及び構造が簡単である。従って、本
体枠５０を低コストで製造可能である。

【００１５】図６は本発明の本体枠の別実施例図であ
り、本体枠６０を小径の中空管６１・・・、例えばゴムチ
ューブの両端を閉じた程度のもので構成し、バンド６
２，６３で結束したものである。上記第２実施例よりも
更に低コスト化を図ることができる。

【００１６】図７は本発明のブラスト機構を備えた吸着
式壁面歩行装置の分解斜視図であり、表面処理機構の代
表例であるブラスト機構７０は、ブラストボックス７３
と、前記ブラスト供給ホース７１，７１の先端を接続す
るためのブラストノズル７４，７４と、これらブラスト
ノズル７４，７４を揺動するためのノズル揺動機構８０
と、ワイヤ結合板７５（モータ８１の置き台を兼ね
る。）と、ガイド溝７６，７６とからなる。一方、吸着
式壁面走行装置１側のバンド１２，１２に平行リンク７
７，７７及びシングルリンク７８，７８を介してガイド
レール７９を取付け、２本のガイドレール７９，７９に
前記ブラスト機構７０を摺動可能に取付ける。

【００１７】図８は本発明のブラスト機構を備えた吸着
式壁面歩行装置の平面図であり、本体枠２にバンド１２
・・・を介して平行リンク７７・・・及びシングルリンク７８
・・・を取付け、これらリンク７７，７８・・・にガイドレー
ル７９，７９を取付け、これらガイドレール７９，７９
間にブラスト機構７０を取付けた状態を示す。図におい
てブラスト機構７０は上下に移動可能である。しかし、
図面表裏方向への移動は抑制される。Ｌｔは上限位置検
知手段，Ｌｂは下限位置検知手段であり、それらの一方
にブラスト機構７０が到達したことを検知するものであ
る。前記位置検知手段Ｌｔ，Ｌｂは、例えばレバー型リ
ミットスイッチ、プッシュ型リミットスイッチ、磁気式
近接スイッチ、光学式近接スイッチのようにある相対位
置検知手段であれば、種類は問わない。

【００１８】図９は図８の９−９線断面図であり、ブラ
スト機構７０の断面を詳しく表示したものであり、ブラ
ストボックス７３の下縁にはゴム、樹脂等のパッド７３
ａが付設され、壁面に直接的にはブラストボックス７３
が当らぬようにしている。壁面に疵を付けぬように配慮
したからである。ただし、パッド７３ａには適度にスリ
ット７３ｂ・・・が切られ、ある程度の外気の導入を可能
にして、真空度が高過ぎてブラストボックス７３が壁面
から外れなくなる如き心配の無いようにしている。奥に
見える開口７３ｃ，７３ｃはブラスト回収ホース７２に
続くブラスト排出用開口である。また、ブラストノズル
７４，７４はノズル揺動機構８０を構成するところのモ
ータ８１（図８参照）、偏心カム８２、レバー８３，８
３、球面ブッシュ８４，８４、ピン８５，８５によっ
て、ピン８５，８５を中心に、左右に揺動し、壁面に満
遍なくブラストが当るように構造となっている。８７，
８７は防塵カバーであり、球面ブッシュ８４，８４など
へのブラストや錆の侵入を防止する。

【００１９】ここで重要なことは、本体枠２とブラスト
ボックス７３とが平行リンク７７，７７で連結されてい
ることである。ブラストボックス７３は内部が真空とな
った時にはパッド７３ａが壁面に当接する。一方、枠本
体２は壁面の形状に応じて変形する。そのために両者を
平行リンク７７，７７で連結することで、Ｚ方向の互い
の移動を妨げない構造とした。

【００２０】図１０（ａ），（ｂ）は本発明に係る表面
処理機構と枠本体との連結機構図であり、（ａ）は図８
〜図１０の連結機構を再掲したものであり、本体枠２側
のバンド１２に平行リンク７７の一辺が付き、平行リン
ク７７の他辺にガイドレール７９が付いている形態を示
し、平行リンク７７であるから何れのＺ方向高さにあっ
てガイドレール７９が捩れることはない。ただし、平行
リンク７７はＸ方向には十分な支持作用をなすが、Ｙ方
向はその作用がない。そこで、シングルリンク７８を別
のバンド１２に取付け、このシングルリンク７８でＹ方
向の移動を拘束するようにした。

【００２１】（ｂ）は他の連結機構例を示し、平面視Ｌ
字形のゴムダンパ８９を準備し、このゴムダンパ８９で
バンド１２，１２とガイドレール７９とを連結したもの
である。ゴムダンパ８９は表面に凹凸ヒダを有し、自身
も弾性体であるから十分に変位吸収能力を有するので要
求される変位を十分に吸収する。

【００２２】図１１は本発明の表面処理機構を備えた吸
着式壁面歩行装置の作用図であり、吸着式壁面歩行装置
１にブラスト機構７０を付設し、ブラスト機構７０を図
の上下左右に移動しつつ大型船の船側外板４０の塗装前
下地処理を実施する。なお、ブラスト機構７０はサンド
又はショット（鋼球、鋼線の切断片）を高速で吹き付け
て、鋼板面の錆を剥離する機構であり、前記サンド又は
ショットをブラストという。

【００２３】ブラスト機構７０は重量物であり、ブラス
ト供給ホース７１やブラスト回収ホース７２が下方へ長
く垂れ下がりこれらの重量も加わる。そこで、本使用例
ではウインチなどの巻上げ手段６５及びワイヤ６６を準
備し、ブラスト機構７０をデッキに備えた巻上げ手段６
５にてワイヤ６６で上下させるようにした。即ち、吸着
式壁面歩行装置１の役割は、ブラスト機構７０の緩やか
な保持と、同機構７０の左右方向（Ｘ方向）の振れ止め
を図ることにあり、ブラスト機構７０全体をサポートす
るものではない。従って、本実施例の吸着式壁面歩行装
置１は、負荷が小さいので、軽量で且つ小型に構成でき
る。

【００２４】なお、例えば甲板上にレールを敷き、レー
ル上に台車を載せ、この台車に巻上げ手段６５を載せる
ことにより、巻上げ手段６５を図左右方向に適宜移動す
ることができる。６７は岸壁に横付けされた作業車、６
８はブラスト投射設備である。このブラスト投射設備６
８は回収したブラストから錆、異物などを除去する機
能、クリーンになったブラストを所定の速度で発射する
機構その他必要な機構を有する。

【００２５】以上に述べた表面処理機構を備えた吸着式
壁面歩行装置の作用を次に述べる。図１１において、巻
上げ手段６５を始動してブラスト機構７０及び吸着式壁
面歩行装置１を所定の高さまで下ろす。所定の高さに
て、吸着式壁面歩行装置１を吸着状態とし、ブラスト投
射設備６８からブラストを供給する。図８において、ブ
ラストボックス７３の下方の壁面はショットが打たれ、
浮き錆等が剥離される。ショットと錆等との混合物はブ
ラスト回収ホース７２にて回収される。そして、ワイヤ
６６を巻上げることによりブラストボックス７３は上昇
し、壁面を下から上へブラスト処理する。そこで、ワイ
ヤ６６の巻上げ速度にほぼ合せて、吸着式壁面歩行装置
１を上方へ歩行させる。

【００２６】図１２は本発明の表面処理機構を備えた吸
着式壁面歩行装置の作動フロー図であり、ＳＴ××はス
テップ番号を示す。また、本実施例では、巻上げ手段６
５は基準速度（中速）と低速と高速の３速を切り換え可
能である。ＳＴ０１で吸着式壁面歩行装置１は上昇歩行
を開始し、同時にＳＴ０２でブラスト機構７０はブラス
トの投射を開始する。ＳＴ０３で巻上げ手段６５はブラ
スト機構７０を「基準速度」で巻上げる。この基準速度
は壁面歩行装置１の平均歩行速度とほぼ同一である。Ｓ
Ｔ０４で上限位置検知手段Ｌｔが検知（ＯＮ）状態にあ
るか否かを調べ、同じくＳＴ０５で下限位置検知手段Ｌ
ｂが検知（ＯＮ）状態にあるか否かを調べる。図８に示
した通り、両検知手段Ｌｔ，Ｌｂが非検知（ＯＦＦ）で
あれば、ブラスト機構７０は本体枠２の枠内中間にある
こととなる。従って、フロー上はいずれもＮｏのルート
を進んで壁面歩行、ブラスト、巻上げを継続する。

【００２７】ＳＴ０４で上限位置検知手段ＬｔがＯＮに
なったときには、相対的に巻上げ速度が早過ぎることに
なる。そこで、ＳＴ０６で巻上げ速度を「低速」に切換
える。このままでしばらく運転するが、巻上げ速度が遅
過ぎることが考えられる。そこで、ＳＴ０７で下限位置
検知手段ＬｂがＯＮになったら、Ｙｅｓのルートを進ま
せてＳＴ０３に戻し、巻上げ速度を標準に戻せばよい。

【００２８】ＳＴ０５で下限位置検知手段ＬｂがＯＮに
なったときには、相対的に巻上げ速度が遅過ぎることに
なる。そこで、ＳＴ０８で巻上げ速度を「高速」に切換
える。このままでしばらく運転するが、巻上げ速度が早
過ぎることが考えられる。そこで、ＳＴ０９で上限位置
検知手段ＬｔがＯＮになったら、Ｙｅｓのルートを進ま
せてＳＴ０３に戻し、巻上げ速度を標準に戻せばよい。
以上の制御で、吸着式壁面歩行装置１の上昇とブラスト
機構７０の巻上げとの好ましい同調を図ることができ
る。以上は上昇作業を述べたが下降作業も同様である。
又、制御フローは一例を示したに過ぎず、この例に限る
ものではない。

【００２９】図１３は本発明に係る表面処理機構の別実
施例断面図であり、表面処理機構は図示する回転ブラシ
機構９０であってもよい。即ち、回転ブラシ機構９０
は、下面開放の細長いボックス９１にブラシ９２，９
２，９２を収納し、これらブラシ９２・・・を各々中空の
縦軸９３・・・及び軸受９４・・・を介して前記ボックス９１
に軸支させ、前記縦軸９３・・・をギア９５・・・で機械的に
連結し、うち一個のギア９５にモータ９６の出力ギア９
７を噛合させたものである。前記縦軸９３の内部は水通
路であり、ブラッシングの際に注水できるようにしてい
る。ボックス９２の両側にガイド溝７６，７６を備え、
また、ボックス９２の下部にパッド７３ａを備えたこと
は、前記ブラストボックス７３と同じである。従って、
図８のブラストボックス７３をボックス９１に交換し
て、回転ブラシ機構９０を備えた吸着式壁面歩行装置１
を構成することができる。

【００３０】図１４は図１３の１４−１４線断面図であ
り、前記ボックス９１が細長い箱であることを示す。こ
のボックス９１の後壁９１ａにはダスト回収口９１ｂ，
９１ｂが開口し、これらダスト回収口９１ｂ，９１ｂか
らダスト回収ホース９８が延出し、図示せぬ吸引手段に
至る。従って、発生したダスト、錆などは強制回収され
る。ところで、吸引手段は圧力差で流体及び物質を移動
するものであるから、ボックス９１内は負圧になり、パ
ッド７３ａは壁面に密着する恐れがある。そこで、ボッ
クス９１の前壁９１ｃに真空破壊孔９１ｄ・・・を開け
て、真空吸着力を弱めるようにした。

【００３１】なお、回転ブラシ機構９０ではブラシ９２
の数は２個又は４個以上であっても差支えない。また、
本実施例では、図８に示す通りに、位置検知手段Ｌｔ，
Ｌｂを本体枠２側に取付けたが、これらはブラスト機構
７０側に取付けてもよく、双方に取付けてもよい。

【００３２】

【発明の効果】本発明は上記構成により次の効果を発揮
する。請求項１の表面処理機構を備えた吸着式壁面歩行
装置は、表面処理機構を巻上げ手段で位置決めすると共
に移動し、また、吸着式壁面歩行装置を巻上げ手段とは
独立して歩行させるように構成したので、吸着式壁面歩
行装置は自重を支えるのみで済み、構造が簡単で、軽量
化が図れる。従って、表面処理機構を備えた吸着式壁面
歩行装置全体の小型化と軽量化とが図りやすくなる。

【００３３】請求項２の表面処理機構を備えた吸着式壁
面歩行装置は、表面処理機構の相対位置を検知する位置
検知手段を表面処理機構と吸着式壁面歩行装置との少く
とも一方に備えたので、表面処理機構を吸着式壁面歩行
装置の移動速度に容易に同調させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例に係る吸着式壁面歩行装置
の平面図

【図２】本発明の第１実施例に係る吸着式壁面歩行装置
の分解斜視図

【図３】本発明の第１実施例に係る吸着式壁面歩行装置
の要部の分解斜視図

【図４】本発明の吸着式壁面歩行装置の作用図

【図５】本発明の第２実施例に係る吸着式壁面歩行装置
の分解斜視図

【図６】本発明の本体枠の別実施例図

【図７】本発明のブラスト機構を備えた吸着式壁面歩行
装置の分解斜視図

【図８】本発明のブラスト機構を備えた吸着式壁面歩行
装置の平面図

【図９】図８の９−９線断面図

【図１０】本発明に係る表面処理機構と枠本体との連結
機構図

【図１１】本発明の表面処理機構を備えた吸着式壁面歩
行装置の作用図

【図１２】本発明の表面処理機構を備えた吸着式壁面歩
行装置の作動フロー図

【図１３】本発明に係る表面処理機構の別実施例断面図

【図１４】図１３の１４−１４線断面図

【符号の説明】

１…吸着式壁面歩行装置、２…本体枠、１０Ａ〜１０Ｈ
…脚機構、１５…Ｘ方向シリンダ（Ｘシリンダ）、１８
…Ｚ方向シリンダ（Ｚシリンダ）、２４…Ｙ方向シリン
ダ（Ｙシリンダ）、３０，３０Ａ〜３０Ｈ…真空吸盤、
３３…真空引き手段、６５…巻上げ手段、７０…表面処
理機構としてのブラスト機構、９０…表面処理機構とし
ての回転ブラシ機構、Ｌｔ，Ｌｂ…位置検知手段。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 壁面の表面処理をなす表面処理機構と、
   この表面処理機構を緩く保持する吸着式壁面歩行装置と
   からなり、前記表面処理機構は巻上げ手段で位置決めさ
   れると共に移動され、また、前記吸着式壁面歩行装置は
   環状の本体枠と、この本体枠から下ろされた複数本の脚
   機構と、これらの脚機構の先端に取付けられた真空吸盤
   とからなり、前記巻上げ手段とは独立して歩行するもの
   であることを特徴とした表面処理機構を備えた吸着式壁
   面歩行装置。
2. 【請求項２】 前記吸着式壁面歩行装置を基準とした場
   合に、表面処理機構の位置が不適当となった際にはその
   ことを検出する位置検知手段を表面処理機構と吸着式壁
   面歩行装置との少くとも一方に備えたことを特徴とする
   請求項１記載の表面処理機構を備えた吸着式壁面歩行装
   置。