JPH08258965A - ワーク移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ワークを把持するハンガーを開閉することな
く、ワークの着脱が可能で、製造コストを低くできると
ともに、移載位置でのワークのハンガーへの着脱に要す
るスペースを少なくでき、また、ワークの移載時及び搬
送時のハンガーに対する位置ズレによるトラブルを生じ
ることのないワーク移載装置を提供する。 【構成】 ワークＷが収容された容器４を把持する対の
アーム部材で構成されるハンガー３が昇降自在に吊下さ
れた高架式の搬送装置１と、前記搬送装置１との間で前
記容器４の移載を行うコンベヤ装置３１からなるワーク
移載装置である。前記対のアーム部材は、間隔をおいて
対向して、ワークＷを載置した容器の底面両側縁部を支
持する鉤状支持部を備え、移載位置において搬送装置１
から下降したハンガー３の鉤状支持部が、コンベヤ装置
３１の搬送面より下方に没入して、搬送装置１とコンベ
ヤ装置３１との間で、鉤状支持部の対向方向に直交する
方向から容器４を移載可能に構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、組立ライン等におい
て、ワークが収容されたトレイ、コンテナ等の容器を、
高架軌条を走行する走行台車等の搬送装置と、コンベヤ
装置との間で受け渡しを行うワーク移載装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、工場の組立ラインにおいて用いら
れているワークの搬送装置には、工場内に高架に設置さ
れた案内軌条を走行する自走式の搬送台車を有する搬送
装置が多く用いられている。前記のような搬送装置は、
搬送台車下方にワークを搬送するためのハンガーを設
け、このハンガーによりワークを把持して搬送して、コ
ンベヤ装置との間でワークの受け渡しを行ったり、或い
は加工機等の近くに設けられている所定の載置場所でワ
ークの積み卸しを行うものがある。

【０００３】このようなハンガーを備えている搬送装置
は、例えば特開平４−２５６６２２号公報に記載されて
いるように、搬送装置の搬送方向に対して、左右両側か
らワークを把持して搬送するものが一般に用いられてお
り、案内軌条を走行する自走式の台車から懸垂されてい
るハンガーが、左右両側に開閉してワークの把持と開放
を行うことにより、地上側のコンベヤ装置との間でワー
クの移載を行うように構成されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述した従来技術にお
いては、ワークをコンベヤ装置との間で受け渡しした
り、或いは、ワークの載置場所で積み卸しを行う場合
に、ハンガーの開閉を行う必要があり、ハンガーの開閉
機構が必要となる。また、開閉機構をハンガーに取り付
けることでハンガーが大型化して重量が大きくなり、搬
送装置の強度や駆動装置の容量を大きくする必要がある
ため、搬送装置の製造コストが高くなる問題がある。さ
らに、ワークをハンガーから着脱する際に、ハンガーの
横方向の開閉動作を行うためスペースを移載位置に確保
する必要がある。また、前記の装置では、ワークをハン
ガーに載置する際のワークの位置ズレが生じる恐れがあ
り、ワークの搬送中や移載時にトラブルを生じる可能性
がある。

【０００５】

【発明の目的】本発明は、上記のような従来技術の有す
る問題を解決するものであって、ワークを把持するハン
ガーを開閉することなく、ワークを着脱することが可能
で、製造コストを低くできるとともに、移載位置でのワ
ークのハンガーへの着脱に要するスペースを少なくで
き、また、ワークの移載時及び搬送時のハンガーに対す
る位置ズレによるトラブルを生じることのないワーク移
載装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的のため、本発明
のワーク移載装置は、ワークが収容された容器を把持す
る、対のアーム部材で構成されるハンガーが、昇降自在
に吊下された高架式の搬送装置と、前記搬送装置との間
で前記容器の移載を行うコンベヤ装置からなるワーク移
載装置であって、前記対のアーム部材は、間隔をおいて
対向して、ワークを収容した容器の底面両側縁部を支持
する鉤状支持部を備え、前記コンベヤ装置は、移載位置
において前記搬送装置と同方向の搬送方向を有するとと
もに、搬送装置から下降したハンガーの鉤状支持部が、
コンベヤ装置の搬送面より下方に没入して、搬送装置と
コンベヤ装置との間で、鉤状支持部の対向方向に直交す
る方向から容器を移載可能に構成されている。そして、
前記ハンガーの対のアーム部材には、相互の間隔が上方
に向けて拡がったセンタリング部が形成され、前記容器
の両側縁部には、前記鉤状支持部に容器が載置された位
置でアーム部材が嵌入する位置決め用の切欠溝が形成さ
れていることが望ましい。

【０００７】

【作用】ワークは、トレイやコンテナ等の容器に収容さ
れて、工場内の組立ライン等の上方に設置された搬送装
置によって搬送され、移載位置で下方に設置されたコン
ベヤ装置との間で移載が行われる。ワークが収容されて
いる前記容器は、前記搬送装置から吊下されたハンガー
を構成する対のアーム部材に設けられている鉤状支持部
によって、底面両側縁部を両側から支持された状態で搬
送される。移載位置において搬送装置からコンベヤ装置
に容器を受け渡す場合には、搬送装置は、移載位置上方
に停止して容器を保持した状態のハンガーを下降させ
る。

【０００８】移載位置下方には、ローラコンベヤ装置等
によって構成されているコンベヤ装置がその搬送方向
を、前記対のアーム部材の対向する方向と直交するよう
に設置されている。そして、前記ハンガーは、そのアー
ム部材に設けられている鉤状支持部がコンベヤ装置の搬
送面よりも下方へ没入する位置まで降下する。コンベヤ
装置の搬送面より、鉤状支持部を下方へ没入させるため
に、コンベヤ装置の搬送面は下降する鉤状支持部と干渉
しないように設けられている。

【０００９】鉤状支持部が前記搬送面下に没入すると、
鉤状支持部で底面を支持されていた容器は、コンベヤ装
置の搬送面に載置される。前記状態で、コンベヤ装置を
駆動すると、コンベヤ装置の搬送面に受け渡された容器
は、前記ハンガーの対のアーム部材の間から搬送方向に
取り出されて、目的の場所へ搬送される。空となったハ
ンガーは、下降状態のままコンベヤ装置側からの移載の
ために待機させるか、あるいは再び上昇させて、次の容
器を移載位置へ搬入するために搬送装置を所定の場所ま
で移送する。また、ハンガーを構成している対のアーム
部材に、上方に向けて相互の間隔が拡がったセンタリン
グ部が形成され、また、容器の両側縁部に形成されてい
る位置決め用の切欠溝に、前記アーム部材が嵌入して支
持されている場合には、ハンガーが搬送装置から下降し
て、コンベヤ装置の搬送面へ容器の底面が当接される
と、さらに下降するアーム部材は、前記容器の切欠溝内
を摺動する。前記切欠溝に対するアーム部材の摺動によ
って、対のアーム部材相互の間隔が離間するセンタリン
グ部が切欠溝に至り、対のアーム部材は切欠溝から外側
に離脱し、前記位置でコンベヤ装置による容器の搬出が
行われる。前記の場合には、容器がコンベヤ装置の搬送
面に載置される際に、アーム部材が容器の切欠溝に嵌入
した状態であるので、移載時の位置ズレが回避される。

【００１０】コンベヤ装置から搬送装置へ容器を移載す
る際には、移載位置上方にハンガーが空の搬送装置を停
止させ、ハンガーを下降させて、そのアーム部材に設け
られている鉤状支持部をコンベヤ装置の搬送面よりも下
方へ没入する位置まで降下させる。前記の位置で、コン
ベヤ装置を駆動してワークが収容されている容器をハン
ガーの対のアームの間へ搬入し、コンベヤ装置を停止す
る。次いで、搬送装置がハンガーを上昇させると、コン
ベヤ装置の搬送面下に没入していた鉤状支持部は、搬送
面下方から容器の底面両側縁部を押し上げ、容器はコン
ベヤ装置の搬送面からハンガーへ移載される。搬送装置
は容器が把持されたハンガーを上昇させた後、目的の位
置へ容器を搬送し、また、下方のコンベヤ装置は次の容
器を移載位置近傍の待機位置まで運び込むために駆動さ
れるか、あるいは、搬送装置からコンベヤ装置に容器を
移載するために待機状態とされる。

【００１１】そして、ハンガーを構成している対のアー
ム部材に、上方に向けて相互の間隔が拡がったセンタリ
ング部が形成され、また、前記容器の両側縁部に前記ア
ーム部材の鉤状支持部に容器が載置された位置でアーム
部材が嵌入する位置決め用の切欠溝が形成されている場
合には、アーム部材の鉤状支持部をコンベヤ装置の搬送
面下に没入させた状態で、容器は対のアーム相互の間隔
が離間するセンタリング部の間にコンベヤ装置によって
搬入される。次いで、搬送装置によってハンガーの上昇
を開始すると、容器の底面両側縁部に近接する側の対の
アーム部材のセンタリング部の相互間隔が次第に狭くな
り、その際、容器がコンベヤ装置の搬送面の側方にズレ
て載置されている場合には、容器底面の一方の側縁部が
アーム部材のセンタリング部と当接して、ハンガーの上
昇とともに容器のセンタリングが行われる。ハンガーが
さらに上昇すると、対のアーム部材のセンタリング部下
方の相互間隔の狭くなった前記容器の切欠溝に嵌入し
て、容器を位置決めし、次いで、コンベヤ装置の搬送面
下に没入していた鉤状支持部が前記搬送面より上方に突
出して容器の底部両側縁部を支持し、コンベヤ装置の搬
送面から引き上げる。前記の場合には、搬送装置に移載
する容器が、コンベヤ装置の搬送面に多少ズレた位置に
載置されて移載位置に搬入されてきても、ハンガーのセ
ンタリング部で位置ズレが矯正でき、また、容器の切欠
溝にアーム部を嵌入させてハンガーに容器を位置ズレな
く移載することができる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明のワーク搬送装置の１実施例を
図面に基づいて説明する。図１に示すように、工場内の
組立ラインの上方には、組立ラインへワークＷを搬送す
る搬送装置１が、図示していない工場内の天井に取り付
けられた支持部材や、柱によって支持された高架軌条２
に沿って走行するように設けられている。前記搬送装置
１は、その内部に自走するための駆動源を備えており、
また、搬送装置１はその下部に、ワークＷを搬送するた
めのハンガー３を備えている。前記ハンガー３は、搬送
装置１内に内蔵されている昇降装置によって、ワークＷ
の移載位置において昇降できるように設けられている。
搬送装置１で搬送されるワークＷは、前記ワークＷを運
搬する容器として用いられているトレイ４に収容された
状態で、ハンガー３に把持されて搬送され、移載位置に
おいて、搬送装置１の下方に配置されるコンベヤ装置３
１上に下降されて移載が行われる。また、搬送装置１
は、ハンガー３が空の状態で前記コンベヤ装置３１上に
停止し、ハンガー３を下降させてコンベヤ装置３１上へ
供給されるトレイ４を受け取ってトレイ４を要求されて
いる場所まで搬送する。

【００１３】前記ハンガー３は、図２に示すように、間
隔をおいて対向して設けられている２対のアーム部材５
を備えている。それぞれのアーム部材５は、その上端が
昇降枠９に固定され、本実施例では、前後左右４カ所に
配置されている。前記４カ所のアーム部材５の下端に
は、内側に向かって屈曲した、鉤状支持部６が設けられ
ており、前記鉤状支持部６にトレイ４の底面の両側縁部
が支持されるように構成されている。また、アーム部材
５の上部には、相互の間隔が上方に向けて拡がったセン
タリング部７が形成されている。前記センタリング部７
は、前記トレイ４を鉤状支持部６に支持する際に、適正
な位置にセンタリングを行うために設けられており、そ
の機能の詳細については後述する。ハンガー３は、昇降
枠９の４隅に昇降ベルト１１が取り付けられて、昇降自
在に搬送装置１から吊り下げられている。前記昇降枠９
には、上方にガイドピン１０が突出して設けられてお
り、昇降枠９が搬送装置１側へ引き上げられた際に、前
記ガイドピン１０が搬送装置１下部に取り付けられてい
る、図示していない管状のガイド部材に差し込まれて、
ハンガー３が固定され搬送装置１の走行時にハンガー３
の振れが防止される。また、このガイドピン１０は、搬
送装置１に取り付けられている昇降枠上昇端検出用のリ
ミットスイッチをＯＮさせる作動部材の役割も果たして
いる。

【００１４】ハンガー３の対角線上に対向する２つのア
ーム部材５の鉤状支持部６近傍には、鉤状支持部６に載
置されるトレイ４が所定位置にセットされているかどう
かを検知するための小型のファイバセンサで構成されて
いる在荷検知センサ１２が設けられている。前記在荷検
知センサ１２の信号を出力する配線は、トレイ４に引っ
かからないようにするために、中空に形成されたアーム
部材５内を通る配線を介して、昇降枠９に設けられてい
る光通信器１３に接続されている。前記光通信器１３
は、在荷検知センサ１２からの信号を光信号に変換して
搬送装置１側に送信する。また、在荷検知センサ１２が
設けられていない、他の対角線上に対向する２つのアー
ム部材５の下端部には、ハンガー３の下降時に、下降限
を検出して、ハンガー３の下降動作を停止させるための
リミットスイッチ１４がそれぞれ設けられている。前記
リミットスイッチ１４の検知信号は、在荷検知センサ１
２と同様にして、光通信器１３を介して搬送装置１側に
送信される。また、対向する一組のアーム部材５の上部
には、ハンガー３のトレイ４を前記コンベヤ装置３１と
の間で移載する際の振れを防止するとともに、コンベヤ
装置３１に対してハンガー３の下降位置を位置決めする
ための案内ローラ８が設けられている。前記案内ローラ
８は、ハンガー３の下降時に、後述するコンベヤ装置３
１側に設けられている昇降案内枠に侵入して位置決めさ
れる。

【００１５】図３は、前記搬送装置１の内部構造を示す
分解斜視図であって、搬送装置１は、高架軌条２に当接
される走行駆動輪１５、支持輪１６、ガイド輪１７を備
えており、前記走行駆動輪１５がＤＣサーボモータ１８
によって、クラッチ１９を介して駆動されて、搬送装置
１が高架軌条２上を走行できるように構成されている。
また、前記クラッチ１９を切り換えることによって前記
ＤＣサーボモータ１８の駆動力は、昇降ベルト１１が巻
掛けられている４つの巻上ドラム２０に伝達され、巻上
ドラム２０が正逆方向に回転することによって昇降ベル
ト１１を介してハンガー３の昇降動作が行われる。前記
ＤＣサーボモータ１８の回転速度は、その回転軸に接続
されているエンコーダ２１によって検出されるととも
に、ＤＣサーボドライバ２２によって駆動制御される。
また、高架軌条２の側面には、集電レール２３が取り付
けられており、搬送装置１に設けられている集電子２４
を介して、搬送装置１に搭載されている、各種の制御機
器や、ＤＣサーボモータ１８等に電力を供給している。
さらに、搬送装置１には、搬送装置１の走行や、ハンガ
ー３の昇降を制御するための、プログラマブルコントロ
ーラ２５、外部との信号の授受を行う無線通信装置２６
及び、光通信器２７等が設けられている。また、ハンガ
ー３の昇降枠９と対向して、搬送装置１の下部には支持
枠２２によって、前記ハンガー３に設けられている光通
信器１３からの信号を受け取るための光通信器２８が取
り付けられている。なお、ハンガー３側の光通信器１３
等へ給電は、前記昇降ベルト１１を介して行っており、
昇降ベルト１１の内部に埋設されている金属ワイヤを介
して搬送装置１側から電力を供給している。そして、昇
降ベルト１１が巻掛けられている巻上ドラム２０と搬送
装置１側の給電部とは、図示しない水銀ロータリコネク
タを介して電気的に接続されている。前記接続部は、水
銀ロータリコネクタを介する代わりに、スリップリング
等を用いた接続手段を用いることもできる。搬送装置１
には、上記各機器の他に、外部に所定の情報を表示する
ための表示灯２９や、搬送装置１の動作を手動で行わせ
るための、手動スイッチ３０が設けられている。

【００１６】移載位置に設けられている前記コンベヤ装
置３１は、図４に示すように、本実施例では、支持枠３
２上に搬送面を形成する多数の搬送ローラ３３が配列さ
れた、ローラコンベヤ装置が用いられている。前記搬送
面の左右両側近傍には、トレイ４を案内するためのガイ
ドレール３４が一対配置されており、搬送装置１のハン
ガー３が下降する位置の前記ガイドレール３４の一部に
は、図２に示したハンガー３の鉤状支持部６が侵入する
ためのハンガー通過部３４Ａが形成されている。コンベ
ヤ装置３１は、移載位置で行き止まりとなっており、そ
の搬送面の終端部の両側には、ハンガー３の下降時に、
前述したハンガー３の案内ローラ８を受け入れてこれを
案内するための、断面コ字状に形成された昇降案内枠３
５が一対配置されている。

【００１７】前記昇降案内枠３５の上端部は、案内ロー
ラ８を導入するための上方に拡がった受入部３６を有し
ている。コンベヤ装置３１のハンガー３下降位置の手前
側には、搬送ローラ３３の間から出没して、ハンガー３
へ移載されるトレイ４を停止して待機させるための、ス
トッパ３７が設けられている。前記昇降案内枠３５の下
方の搬送面の終端部には、移載位置のコンベヤ装置３１
の搬送面上にトレイ４が存在しているかどうかを検知す
るための光電式のトレイ検知センサ３８、４０が設けら
れている。ハンガー３の下降端で、ハンガー３の下端と
当接して、その下降位置を規制するための下降停止ブラ
ケット３９が移載位置の搬送面より下位に位置して設け
られている、前記下降停止ブラケット３９は、図２で
は、１つしか図示されていないが、下降位置にあるハン
ガー３のリミットスイッチ１４と対応した位置に対角線
上に一対設けられている。また、前記下降停ブラケット
３９は、前記リミットスイッチ１４をハンガー３の下降
端で作動させる役割も果たしている。また、図４に示さ
れているように、トレイ４の両側縁部には、ハンガー３
に把持された状態で、各々のアーム部材が嵌入してトレ
イ４を位置決めするための切欠溝４Ａが形成されてい
る。

【００１８】次に、前記のように構成されている、ワー
ク移載装置の移載動作の過程を、図５〜図８によって、
コンベヤ装置３１側から搬送装置１側へワークＷが収容
された容器４を移載する場合について、順に説明する。
図５は、移載位置のコンベヤ装置３１上方に、同図では
図示されていない、搬送装置が停止して、下方に空のハ
ンガー３を下降させている過程を示すものであって、前
記下降動作は、図３で示す搬送装置１内のクラッチ１９
を切り換えて、ＤＣサーボモータ１８の駆動力を走行駆
動輪１５側から巻上ドラム２０側へ切り換えて伝達する
ことにより行う。そして、巻上ドラム２０を昇降ベルト
１１を繰り出す方向に回転することによって、ハンガー
３を下降させる。コンベヤ装置３１側では、搬送ローラ
３３で形成されている搬送面上に突出して、搬送ローラ
３３によって、ガイドレール３４で案内されて搬送され
てきたトレイ４を停止させ、移載位置の手前で待機させ
ている。次いで図６に示すように、ハンガー３が更に下
降すると、ハンガー３の案内ローラ８が、コンベヤ装置
３１の昇降案内枠３５の上端の受入部３６から侵入し、
ハンガー３は、コンベヤ装置３１に対して位置決めされ
た状態で下降を続ける。そして、ハンガー３のアーム部
材５下端側が、ガイドレール３４に切り欠かれたハンガ
ー通過部３４Ａから搬送ローラ３３で形成されている搬
送面より下方まで侵入し、アーム部材５のセンタリング
部上方のアーム部材５の相互間隔が拡がった部分が前記
搬送面に至ると、図４で示すコンベヤ装置３１の下降停
止ブラケット３９にハンガー３下端が当接し、前記位置
で下降停止ブラケット３９によって、ハンガー３のアー
ム部材５先端に設けられているリミットスイッチ１４が
作動され、前記リミットスイッチ１４の信号によって、
ハンガー３の下降が停止される。その後、図６に示すよ
うに、ストッパ３７がコンベヤ装置３１の搬送面より下
方に退避し、トレイ４は、ハンガー３の対のアーム部材
５間へ搬送ローラ３３によって搬入される。

【００１９】図７に示すように、トレイ４がコンベヤ装
置３１の搬送面上の移載位置へ搬入されると、図４で示
すコンベヤ装置３１のトレイ検知センサ３８がトレイ４
を検知し、前記検知信号により搬送ローラ３３が停止す
る。同時に、前記トレイ検知センサ３８の信号は、搬送
装置１側に送られて、ハンガー３の上昇動作が開始さ
れ、所定量上昇した位置で、ハンガー３のアーム部材５
に設けられている、在荷検知センサ１２によって、トレ
イ４がハンガー３内に搬入されていることが確認され
る。前記在荷検知センサ１２の信号は、昇降枠９上の光
通信器１３から搬送装置１側の光通信器２８へ伝達さ
れ、前記信号により、トレイ４が正常に把持されている
場合には、ハンガー３の上昇動作が継続され、また、ト
レイ４がハンガー３内に存在しなかったり、正しい位置
に把持されていない場合には、ハンガー３の上昇を停止
する等の動作を行う。

【００２０】ハンガー３が上昇するにつれて、対向する
センタリング部７間のコンベヤ装置３１の搬送面上での
アーム部材５の間隔が次第に狭くなり、トレイ４が前記
搬送上に中心から位置がズレたり傾斜して載置されてい
る場合でも、前記センタリング部７によって、位置ズレ
が強制される。対のアーム部材５のセンタリング部７の
下方の部分の対向間隔は、トレイ４の幅よりも狭くなっ
ており、左右のアーム部材５は、トレイ４の両側縁部に
設けられている切欠溝４Ａに侵入する。そして、ハンガ
ー３が更に上昇すると、搬送ローラ３３の下方に位置し
ていた鉤状支持部６は、搬送面より上方へ移動してトレ
イ４の底面両側縁部を支持して、図８のように、トレイ
４を搬送装置１へ引き上げ、その後、トレイ４を搬送装
置１によって、目的の場所まで搬送する。これに対し、
トレイを搬送装置からコンベヤ装置３１へ移載する場合
には、前述した移載動作の過程と逆の順序で行えば良い
が、その場合には、ストッパ３７を作動させる必要はな
い。

【００２１】次に、本発明のワーク移載装置を組立ライ
ンに適用した一例の動作フローを以下に説明する。図９
に示すように、前記搬送装置１は走行開始時の基準位置
となり、トレイ４を受け取る原点位置から、組立ライン
に配置された、ワークＷの供給ステーションＳＴ１〜Ｓ
Ｔ３、前記供給ステーションＳＴ１〜ＳＴ３から搬送し
てきたトレイ４を受け渡す回収ステーションを巡回して
走行するように設置されている。そして、原点位置、供
給ステーションＳＴ１〜ＳＴ３、回収ステーションのそ
れぞれの場所には、図１で示したような搬送装置１との
間で移載を行うための、前記コンベヤ装置３１が配置さ
れている。

【００２２】前記のように構成されているシステムにお
いて、図１０〜図１２に記載されているように、ステッ
プＡ−１で、図示していない地上制御盤からの始動ボタ
ンが押されると、前記制御盤、搬送装置１内部のＣＰＵ
がＯＮされ、搬送データによる動作可能な状態に起動さ
れる。そして、ステップＡ−２で、地上側と搬送装置１
との間で光通信器によって、原点位置に搬送装置１が停
止しているかが確認される。

【００２３】搬送装置が他の場所をトレイ４の搬送中
で、原点位置に停止していなければ前記起動前の状態に
戻される。また、原点位置に搬送装置１が停止している
ことが確認されれば、ステップＡ−３で、前記制御盤か
ら無線により搬送装置１に送信される搬送データが図３
で示した前記無線通信装置２６によって受信される。前
記搬送データには、搬送先データや、搬送装置１の速度
データ、加減速データが含まれる。前記受信データは、
ステップＡ−４で搬送装置１内のプログラマブルコント
ローラ２５のメモリに読み込まれて搬送装置側に認識さ
れる。

【００２４】次のステップＡ−５では、前記搬送データ
からトレイ搬送要求があるかどうかが判断され、前記要
求がある場合には、原点位置で、ステップＡ−６の積載
動作を実行する。ここで積載動作とは、地上のコンベヤ
装置３１側から搬送装置１側にトレイを移載する動作を
いう。また、以下の記載において、移載動作とは逆に搬
送装置１側から地上のコンベヤ装置３１に向けてトレイ
４を移載する動作をいう。また、前記ステップＡ−５で
トレイ搬送要求が無い場合には、ステップＡ−６をスキ
ップしてステップＡ−７を実行する。

【００２５】前記積載動作は、図１３及び図１４で示す
動作フローを実行するもので、前記図１０のステップＡ
−６が実行されると、図１３のステップＢ−１へ移行
し、コンベヤ装置３１を含むトレイ供給側の設備に積載
準備ができているかどうかを光通信器によって確認す
る。そして、ステップＢ−２で、設備側からの了解信号
を搬送装置１の光通信器が受信すると、ステップＢ−３
でハンガー３が下降される。次のステップＢ−４で、図
３で示したエンコーダ２１からの回転量の検出信号によ
って、ハンガー３の減速ポイントが算出され、減速位置
に至ると、ステップＢ−５で、ＤＣサーボドライバ２２
によって、ＤＣサーボモータ１８の減速制御がなされ
る。その後、ステップＢ−６でハンガー３の下降速度
は、微速に制御され、さらに、ステップＢ−７で、図２
に示されている、ハンガー３の下端に設けられているリ
ミットスイッチ１４が、図４の下降停止ブラケット３９
に当接して、前記リミットスイッチ１４によって、ハン
ガー３の下降端が検知されると、ステップＢ−８で、ハ
ンガー３の下降は停止される。前記リミットスイッチ１
４の検知信号は、コンベヤ装置３１の図示しない制御盤
へ送られ、ステップＢ−９で、ハンガー３内へのトレイ
４の搬入が行われる。

【００２６】トレイ４がハンガー３内へ搬入されたこと
が、図４に示されるトレイ検知センサ３８で検知される
と、前記検知信号は光通信器によって、搬送装置１側へ
伝達され、図１４のステップＢ−１０でハンガー３が上
昇を開始する。ハンガー３が所定量だけ上昇した位置
で、ステップＢ−１１で、図２で示すハンガー３の在荷
検知センサ１２でハンガー３内のトレイ４の存在が確認
される。トレイ４が検知されない場合には、セットエラ
ーとなり、動作を停止してエラー表示を行う等の所定の
処理動作が実行される。また、正常にトレイ４がセット
されていることが確認されればステップＢ−１２へ移行
し、そのままハンガー３の上昇を継続させる。次いでス
テップＢ−１３で、設定された減速位置までハンガー３
が上昇すると、ステップＢ−１４で減速制御に入り、さ
らに、ステップＢ−１５で上昇速度は微速になる。ステ
ップＢ−１６で、搬送装置１に設けられている図示され
ないリミットスイッチによって、ハンガー３の上昇端が
確認されるとステップＢ−１７でハンガー３が停止され
積載動作が終了する。次いで、図１０のステップＡ−７
で、光通信器からの信号によって走行が開始され、ステ
ップＡ−８で、高架軌条２に設けられた４ビットマーカ
を搬送装置１が検出して、加減速地点、コーナ出入口、
登坂出入口等を搬送装置１に搭載されているＣＰＵが判
断して、走行制御が行われる。そしてステップＡ−９
で、搬送装置が停止マーカを検出すると、ステップＡ−
１０で搬送装置１は、目的の供給ステーション位置で停
止する。

【００２７】次いで、ステップＡ−１１で、積載／移載
動作を行う。前記積載／移載動作は、図１５及び図１６
に示したフローによって行われる。搬送装置１が供給ス
テーションに停止すると、図１５のステップＣ−１で、
積載を行うか、或いは移載を行うかの判断がなされる。
そして、積載動作のみの場合には、ステップＣ−２から
図１６のステップＣ−８へスキップし積載動作がなされ
る。前記積載動作は、前述した図１３及び図１４に記載
した動作フローによって行われる。また、積載動作のみ
でない場合には、ステップＣ−３で、積載と移載との両
方の動作を行うか否かが判断され、両方行う場合には、
図１６のステップＣ−６へ移行し、そうでなければ、ス
テップＣ−４へ移行して移載動作のみを行うか否かの判
断が判断される。そして、移載動作のみを行うと判断さ
れた場合には、前記ステップＣ−６へ移行する。また、
搬送データから移載動作も行わないと判断された場合に
は、搬送データエラーであると判断されて搬送装置を停
止し、地上の制御盤にエラー表示をする等の処理がなさ
れる。

【００２８】後述するステップＣ−６での移載動作の
後、ステップＣ−７で積載動作を行うか否かの判断がさ
れ、積載動作を行う場合には、前述した図１３及び図１
４に記載した動作フローによって積載動作が行われて、
積載／移載動作が終了し、また、積載動作を行わない場
合には、ステップＣ−７で積載／移載動作のフローを終
了する。前記積載／移載動作を終了した後に、図１１の
ステップＡ−１２へ移行する。

【００２９】ここで、移載動作のフローについて説明す
ると、図１７〜図１９に示すように、ステップＤ−１
で、搬送装置１からトレイ４の移載を行う地上側のコン
ベヤ装置３１等の設備に対して、移載可能か否かを確認
する信号を送り、ステップＤ−２で、前記設備から移載
の了解信号を受け取ると、ステップＤ−３でハンガー３
が下降される。そして、ステップＤ−４でハンガー３の
減速位置が確認されるとステップＤ−５でハンガー３の
下降速度は減速され、ステップＤ−６で前記下降速度
は、微速に制御される。ステップＤ−７で、ハンガー３
の下降端が検知されると、ステップＤ−８でハンガー３
は停止される。次いで、前記設備のコンベヤ装置３１が
動作し、ステップＤ−９でハンガー３からトレイ４がコ
ンベヤ装置３１上に搬出される。

【００３０】前記トレイ４の搬出が、図４に示したコン
ベヤ装置３１に設けられているトレイ検出センサ３８に
よって確認されると、ステップＤ−１１でハンガー３は
上昇し、ステップＤ−１２で、ハンガー３が設定値だけ
上昇すると、ステップＤ−１３でハンガー３内のトレイ
４の有無が確認される。そこで、万一トレイ４の存在が
確認されると、ステップＤ−１４’で移載エラーと判断
され、ステップＤ−１５’でハンガー３の動作が停止さ
れる。また、前記ステップＤ−１３でハンガー３が空で
あることが確認されれば、ステップＤ−１４で、前記コ
ンベヤ装置３１から、ワークＷが空になったトレイ４の
積載動作を実行するか否かが搬送データから判断され、
前記積載動作を行うと判断された場合には、ステップＤ
−１５’でハンガー３が停止され、Ｄ−１６’で前述し
た、図１３及び図１４で示す積載動作が実行されたあ
と、移載動作を終了する。

【００３１】また、前記ステップＤ−１４で空のトレイ
４の積載動作を行わない場合には、ステップＤ−１５で
ハンガー３の上昇端の検知動作がなされる。そして、ハ
ンガー３が上昇端に到達したことが検知されるとステッ
プＤ−１６でハンガー３は停止され移載動作が終了す
る。これに対し、ステップＤ−１５でハンガー３の上昇
端が検知されない場合には、ステップＤ−１３から再び
繰り返される。

【００３２】図１１のステップＡ−１２では、搬送装置
１が回収ステーションへ走行するか原点位置へ戻るかの
判断が搬送データよりなされ、回収ステーションへ向か
う場合には、ステップＡ−１３で走行が開始される。ま
た、原点位置へ戻ると判断された場合には、後のステッ
プＡ−１８へスキップする。ステップＡ−１４で、加減
速の走行制御が行われる。そして、ステップＡ−１５で
搬送装置１が停止マーカを認識するとステップＡ−１６
で目的の回収ステーションへ停止し、ステップＡ−１７
で、前述した図１７から図１９に示す移載動作が実行さ
れる。前記移載動作が完了すると、ステップ１８で搬送
装置１の走行が開始され、ステップＡ−１９で加減速の
走行制御が行われて原点位置へ向かう。そして、ステッ
プＡ−２０で原点位置の停止マーカが認識されると、原
点位置で停止し、再びステップＡ−２から動作が繰り返
される。

【００３３】前述した実施例においては、図４に示すよ
うに、地上側に設置されるコンベヤ装置３１に、ローラ
コンベヤを用いているが、前記コンベヤ装置は、移載位
置において搬送装置１から下降したハンガー３の前記鉤
状支持部が、コンベヤ装置３１の搬送面より下方に没入
して、搬送装置１とコンベヤ装置３１との間で、図２に
示す、鉤状支持部の対向方向に直交する方向からトレイ
４を移載可能に構成されたものであればよく、例えば、
固定された搬送面上に載置されたトレイ４を、プッシャ
等の往復動部材を、シリンダ装置等で進退動させて、ハ
ンガー３内に送り込んだり、或いは、トレイ４を往復動
部材に設けた係合部材に引っかけてハンガー３内から引
き出すような構成のものを用いることもできる。また、
前記の実施例では、ワークＷを収容する容器にトレイ４
を用いているが、これに限定されるものではなく、コン
テナ等のように箱状の容器を用いてもよい。

【００３４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のワーク移
載装置の構成によれは、高架式の搬送装置に設けられた
ハンガーと、前記搬送装置下方に設置されているコンベ
ヤ装置との間で容器に収容されたワークを移載する際
に、搬送装置のハンガーの開閉動作を行うことなく、容
器をハンガーから着脱することができる。その結果、ハ
ンガーを開閉動作させるための複雑な機構を設ける必要
がなく、ハンガーを軽量で簡単な構造にすることができ
る。また、ハンガーを軽量化できるために、搬送装置の
強度や搬送装置に用いられている駆動装置の容量を大き
くする必要がなくなり、搬送装置の製造コストを低く抑
えることができる。しかも、容器の移載時にハンガーを
左右に開閉することがないので、移載位置周囲にハンガ
ーの開閉動作を行うためのスペースを確保する必要がな
く、前記スペースを他の目的に有効利用することができ
る。さらに、ハンガーに可動部分が設けられていないた
め、移載時の容器の位置決めが容易であり、移載作業を
迅速に効率良く行うことができる。

【００３５】本発明のワーク移載装置において、ハンガ
ーを構成する対のアーム部材に相互の間隔が上方に向け
て拡がったセンタリング部が形成され、また、ワークが
収容される容器の両側縁部に、アーム部材と係合する位
置決め用の切欠溝が形成されている場合には、コンベヤ
装置から搬送装置のハンガーに容器を移載する際に、容
器がコンベヤ装置の搬送面に対してズレた位置に載置さ
れて移載位置に搬入されてきても、ハンガーへの受渡時
に前記センタリング部をアーム部材に設けたことによっ
て、容器の位置が修正されるとともに、前記容器の切欠
溝にアーム部材が嵌入して正確な移載を行うことができ
る。また、搬送装置のハンガーに把持されている容器を
コンベヤ装置に受け渡す際に、前記容器に形成された切
欠部が、ハンガーのアーム部材に案内されるので、容器
を位置ズレを起こすことなく、コンベヤ装置へ移載する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明のワーク移載装置の一実施例を示す概
略図である。

【図２】 本発明のワーク移載装置の一実施例における
ハンガーの斜視図である

【図３】 本発明のワーク移載装置の一実施例における
搬送装置の分解斜視図である。

【図４】 本発明のワーク移載装置の一実施例における
コンベヤ装置の斜視図である。

【図５】 本発明のワーク移載装置の移載過程を示す図
である。

【図６】 本発明のワーク移載装置の移載過程を示す図
である。

【図７】 本発明のワーク移載装置の移載過程を示す図
である。

【図８】 本発明のワーク移載装置の移載過程を示す図
である。

【図９】 本発明のワーク移載装置に用いられる搬送装
置の搬送経路を示す図である。

【図１０】 本発明のワーク移載装置の動作フローを示
す図である。

【図１１】 本発明のワーク移載装置の動作フローを示
す図である。

【図１２】 本発明のワーク移載装置の動作フローを示
す図である。

【図１３】 コンベヤ装置から搬送装置への積載動作フ
ローの図である。

【図１４】 コンベヤ装置から搬送装置への積載動作フ
ローの図である。

【図１５】 コンベヤ装置と搬送装置との間の積載／移
載動作フローの図である。

【図１６】 コンベヤ装置と搬送装置との間の積載／移
載動作フローの図である。

【図１７】 搬送装置からコンベヤ装置への移載動作フ
ローの図である。

【図１８】 搬送装置からコンベヤ装置への移載動作フ
ローの図である。

【図１９】 搬送装置からコンベヤ装置への移載動作フ
ローの図である。

【符号の説明】

１ 搬送装置、２ 高架軌条、 ３ ハンガー、
４ トレイ（容器）、４Ａ 切欠溝、 ５ アー
ム部材、６ 鉤状支持部、７ センタリング部、
８ 案内ローラ、９ 昇降枠、１０ ガイドピ
ン、 １１ 昇降ベルト、１２ 在荷検知センサ、
１３ 光通信器、 １４ リミットスイッチ、１５
走行駆動輪、１６ 支持輪、 １７ ガイド
輪、１８ ＤＣサーボモータ、１９ クラッチ、 ２
０ 巻上ドラム、２１ エンコーダ、２２ ＤＣ
サーボドライバ、２３ 集電レール、 ２４ 集電
子、２５ プログラマブルコントローラ、 ２６
無線通信装置、２７、２８ 光通信器、 ２９ 表
示灯、 ３０ 手動スイッチ３１ コンベヤ装置、
３２ 支持枠、 ３３ 搬送ローラ、３４ ガ
イドレール、 ３４Ａ ハンガー通過部、３５ 昇
降案内枠、３６ 受入部、 ３７ ストッパ、３８
・４０ トレイ検知センサ、３９ 下降停止ブラケ
ット、

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークが収容された容器を把持する対の
   アーム部材で構成されるハンガーが昇降自在に吊下され
   た高架式の搬送装置と、前記搬送装置との間で前記容器
   の移載を行うコンベヤ装置からなるワーク移載装置にお
   いて、 前記対のアーム部材は、間隔をおいて対向して、ワーク
   を収容した容器の底面両側縁部を支持する鉤状支持部を
   備え、前記コンベヤ装置は、移載位置において搬送装置
   から下降したハンガーの前記鉤状支持部が、コンベヤ装
   置の搬送面より下方に没入して、搬送装置とコンベヤ装
   置との間で、鉤状支持部の対向方向に直交する方向から
   容器を移載可能に構成したことを特徴するワーク移載装
   置。
2. 【請求項２】 前記ハンガーの対のアーム部材には、相
   互の間隔が上方に向けて拡がったセンタリング部が形成
   され、前記容器の両側縁部には、前記鉤状支持部に容器
   が載置された位置でアーム部材が嵌入する、位置決め用
   の切欠溝が形成されていることを特徴とする請求項１に
   記載されたワーク移載装置。