JPH01145907A - 巻取の自動搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、印刷用紙等の巻取を立体倉庫の入庫台等の巻
取載置台に自動的に搬送する巻取の自動搬送装置に関す
る。

〔従来の技術〕

従来、床面に置いた巻取を巻取載置台上に乗せるには、
ホイストの吊り金具を巻取の芯管に手で掛け、ホイスト
制御用の押しボタンを操作して９巻取を持ち上げ、かつ
巻取載置台上方に移動させ９次いでその巻取載置台上に
降ろし、その後、吊り金具を手で取り外すという手動操
作を行っていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

最近、省力化が要求されており２巻取の巻取載置台上へ
の搬送動作の自動化が要望されている。

本発明はかかる要望に基づいて為されたもので、ホイス
トに保持させた巻取を自動的に巻取載置台上に降ろすこ
との可能な巻取の自動搬送装置を提供することを目的と
する。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明になる巻取の自動搬送装置は２巻取供給位置から
巻取載置台上方位置まで延びる天井レールと、該天井レ
ールを走行する自走式ホイストであって、天井レールに
保持されたホイスト巻き上げ部と、このホイスト巻き上
げ部を天井レールに沿って走行させる走行モータと、前
記ホイスト巻き上げ部に吊り下げられたホイスト吊り金
具と、このホイスト吊り金具を昇降させる昇降モータと
、前記ホイスト吊り金具に保持され。

巻取の芯管両端に挿入するチャック軸を備えた一対のア
ームと、該一対のアームを開閉させるアーム駆動手段と
を有する自走式ホイストと、前記巻取載置台の上方に移
動したホイスト吊り金具の入庫台に対するねじれを防止
するホイストねじれ防止部材と、前記ホイストが巻取を
保持して巻取載置台上方に移動し２次いでホイスト吊り
金具を降下させて巻取を巻取載置台上に乗せ、前記アー
ムを開放することにより巻取を放し。

ホイスト吊り金具を上昇させ、その後ホイストが元の位
置に戻るように、前記ホイストを制御する制御装置とを
備えたことを特徴とする。

〔実施例〕

以下９図面に示す実施例を参照して本発明の詳細な説明
する。

第１図は巻取を保管する立体倉庫及びその立体倉庫へ巻
取を入庫するための巻取載置台（以下入庫台という）に
巻取を搬送する自動搬送装置を示す概略斜視図である。

同図において、１は印刷用紙等の巻取、２は多数本の巻
取１を保管する立体倉庫である。立体倉庫２は対向して
配置された多数のラック３を備え、各ラック３には１巻
取１を乗せるＶ型表面を備えた支持板３ａが間隔を開け
て設けられている。４は立体倉庫２への巻取の出し入れ
を行うスタッカークレーン、５は両側のランク３．３間
に配置されたスタッカークレーン案内用レールである。

スタッカークレーン４は。

レール５上を走行する台車４ａと、垂直なボス）４ｂと
、ボスト４ｂに沿って昇降する昇降台４Ｃと、昇降台４
Ｃに保持され、左右方向に移動するフォーク４ｄとを備
えており、このフォーク４ｄをラック３の支持板３ａ、
３ａ間で巻取１の下に挿入し２次いでそのフォーク４ｄ
を上昇させることによってフォーク４ｄ上に巻取１を保
持し、フォーク４ｄを昇降台４Ｃ上に後退させることに
よってその巻取１をラック３から取り出ずことができ、
また、その逆の動作によりフォーク４ｄ上に保持した巻
取１をラック３に収納することができる。６は立体倉庫
２に収容する巻取を乗せ、スタンカークレーン４に受は
渡すための巻取載置台（以下入庫台という）、７はスタ
ッカークレーン４で立体倉庫２から取り出した巻取１を
乗せ、無人車に受は渡すための巻取載置台（以下出庫台
という）、８は出庫台７上の巻取を受は取り印刷機に搬
送するための無人車である。入庫台６は巻取１を乗せる
Ｖ型表面を備えた巻取受部９を有し、更に巻取受部９上
に乗せた巻取を幅方向に移動させて中心位置に位置合わ
せする調芯手段（図示せず）を備えている。スタッカー
クレーン４及び無人車８は、共にコンピュータによって
自動運転される構成となっている。

１０は１本発明の実施例になる巻取の自動搬送装置であ
り９巻取供給位置から入庫台６の上方位置まで延びる天
井レール１１と、この天井レール１１を走行する自走式
ホイスト１２とを有している。自走式ホイスト１２は、
天井レール１１に保持されたホイスト巻き上げ部１３と
、このホイスト巻き上げ部１３を天井レール１１に沿っ
て走行させる走行モータ（図示せず）と、ホイスト巻き
上げ部１３にワイヤ１４によって吊り下げられたホイス
ト吊り金具１５と、このホイスト吊り金具１５を昇降さ
せる昇降モータ（図示せず）と、ホイスト吊り金具１５
に保持された一対のアーム１６と、その下端に対向して
取付けられ１巻取の芯管両端に挿入可能なチャック軸１
７等を有している。

第２図はホイスト吊り金具１５を、その天板を外して示
す平面図、第３図はホイスト吊り金具１５の要部及びア
ーム１６等を示す断面図、第４図、第５図、第６図はそ
れぞれホイスト吊り金具１５を、第３図の矢印Ａ−Ａ、
Ｂ−Ｂ、Ｃ−Ｃ方向にみた断面図である。

ホイスト吊り金具１５は、内部にアーム１６の上端に直
角に固定された長いスライド板２０及び短い補助板２１
を移動可能に保持している。即ち、スライド板２０及び
補助板２１はコロ２２（第４図参照）を保持しており、
このコロ２２がホイスト吊り金具１５の側板内面に形成
されたガイド溝２３内をころがるようになっており、且
つホイスト吊り金具１５の側板に保持されたコロ２４（
第６図参照）がスライド板２０の下面を保持し、ホイス
ト吊り金具１５の底板に保持されたコロ２５　（第５図
参照）がスライド板２０の側面を押さえている。かくし
て２アーム１６はホイスト吊り金具１５に沿って移動可
能である。各アーム１６に固定されたスライド板２０の
互いに向い合う面には。

ラック２７が取付けられており、共通のピニオンギア２
８に噛み合っている。ピニオンギア２８は駆動モータ２
９に連結されている。従って、駆動モータ２９によって
ピニオンギア２８が回転すると、そのピニオンギア２８
が両側のランク２７．２７を互いに反対方向に同一速度
で移動させ、左右のアーム１６．１６を開閉させること
ができる。即ち、この駆動モータ２９゜ピニオンギア２
８．ランク２７等は一対のアームを開閉させるアーム駆
動手段を構成する。

第３図において、チャック軸１７はアーム１６に対して
ベアリング３１を介して回転可能に保持されており、従
って、チャック軸１７で保持した巻取１を回転させるこ
とができる。チャック軸１７の近傍には２巻取１の端面
を検知するりミツトスイッチ３２が取付けられている。

なお、第３図、第４図において、３３はゴムバッファ、
３４はアーム１６の移動範囲を規制するためのりミツト
スイッチである。

第７図はホイスト１２を拡大して示す斜視図であり。

ホイスト巻き上げ部１３には、ホイストねじれ防止部材
３６が取付けられている。このホイストねじれ防止部材
３６は、ホイスト吊り金具１５を上昇させた際。

そのホイスト吊り金具１５に嵌合する形状をなしており
、ホイスト１２を天井レール（図示せず）に沿って矢印
ｘ−Ｘ方向に移動させる際に、ワイヤ１４によって吊り
下げられたホイスト吊り金具１５が矢印Ｉ）−Ｄで示す
方向に旋回し、ホイスト１２が入庫台６の上方に到達し
た際、そのホイスト吊り金具１５が入庫台６の巻取受部
９の中心軸線に対してねじれることを防止するためのも
のである。また、このホイストねじれ防止部材３６は、
ホイスト吊り金具１５が矢印Ｅ−Ｅ方向に揺動すること
を防止することもできる。なお、ホイスト吊り金具１５
のねじれを防止するためのホイスト防止部材としては、
第７図に示すようにホイスト巻き上げ部１３に取付ける
構造のものに限らず、変更可能であり、第８図に示すよ
うに、入庫台６に直立して設けた２本の柱状のホイスト
ねじれ防止部材３８を使用してもよい。このホイストね
じれ防止部材３８を使用すると、第９図（Ａ）に示すよ
うに、ホイスト吊り金具１５が入庫台６の巻取受部９の
中心軸線Ｙ−Ｙに対してねじれた状態で移動してきても
、ホイスト吊り金具１５がねじれ防止部材３８に突き当
たることより。

第９図（Ｂ）に示すようにねじれが補正される。なお。

第８図において、３９はクツションである。

第１θ図はホイストに対して巻取を供給し且つ前処理を
行う位置を概略的に示すものであり、４０はスケータで
ある。このスケータ４０はその上面に巻取を安定して乗
せることができるよう浅い■溝を形成しており、第１１
図に示すように、床に固定されたベースプレート４１に
、針状コロ軸受４２等によって■溝の長手方向に移動可
能に保持されている。また５スケータ４０の一端にはセ
ンタリング用のスプリング４３が連結されている。この
構造により、スケータ４０上に巻取を乗せた後、その巻
取を幅方向に容易に移動させて位置合わせすることがで
きる。第１０図において。

４５はホイスト吊り金具１５をはさむことができる間隔
をあけて直立する揺れ止め柱であり９巻取１に対する前
処理を行う際に、第１２図に示すように、ホイスト吊り
金具１５をこの揺れ止め柱４５間に位置させることによ
ってホイスト吊り金具１５及びそれに保持したアーム１
６９巻取１の揺れを防止するためのものである。第１０
図において、４７は操作盤である。　　′第１３図は巻
取を入庫台へ自動搬送する状態及びその際のシーケンス
制御に使用するスイッチの取付位置等を説明する概略側
面図であり、３２はチャック完了確認用リミットスイッ
チ（第３図参照）、５０はホイスト吊り金具１５の所定
位置への上昇を検知するりミントスイッチ、５１．５２
はそれぞれホイスト巻き上げ部１３の停止位置を規制す
るりミントスイッチ。

５３は入庫台６上の巻取１の存在を検知する発光部と受
光部からなる光電スイッチ、５４は巻取受部９への巻取
１の着地を検知するりミントスイッチである。第１４図
、第１５図は入庫台６の巻取受部９への巻取１の着地を
検知する機構を示す側面図であり、９ａは巻取１を乗せ
る巻取受部９の上面、５６は支軸５７を中心に旋回可能
な検知部材である。この検知部材５６は。

それを第１５図のように押し下げた際１巻取受部９の上
面９ａと一致する巻取接触面５６ａを備えている。

リミットスイッチ５４は、検知部材５６が第１４図の状
態から第１５図の状態に旋回した時、その旋回を検知す
るように取付けられている。この構成によって。

巻取１が降下して巻取受部９上に乗せられる時、その巻
取１が検知部材５６に接触してこれを第１５図の状態に
押し下げ、リミットスイッチ５４でそれを検知すること
ができ、且つその際１巻取１の直径が異なり巻取の検知
部材５６及び巻取受部９に対する接触位置が変化しても
、検知部材５６の旋回ストロークは一定に保たれ、一定
のストロークでリミットスイッチ５６を確実にオン−オ
フすることができる。

次に、上記構成になる装置において１巻取を入庫台６に
供給する動作を説明する。

第１０図において、外部から包装されて搬送されてきた
巻取を適当な手段でスケータ４０に乗せる。次いで、操
作盤４７を操作し、ホイスト吊り金具１５に取付けられ
ている駆動モータ２９を作動させて２木のアーム１６．
１６を外側に開き９次いでホイスト吊り金具１６を移動
させて、アーム１６下端のチャック軸１７が巻取１の軸
に一致する位置とする。その後、駆動モータ２９を逆に
回転させてアーム１６．１６を閉じ９巻取１の芯管両端
にチャック軸１７．１７の先端を挿入させて巻取をチャ
ックする。この際、アーム１６．１６は左右に対称に移
動するため、任意の幅の巻取１の芯管両端にチャック軸
を確実に挿入しチャックすることができる。また２巻取
１を常にホイスト吊り金具１５の中央でチャックするこ
とができる。アーム１６．１６による巻取のチャックが
終了すると、リミットスイッチ３２がチャック完了を検
知し、駆動モータ２９が停止する。巻取１をチャック軸
１７．１７でチャックした後、ホイスト吊り金具１５を
吊り上げ、第１２図に示すように、揺れ止め柱４５．４
５間に挿入する。これによって、ホイスト吊り金具１５
及びアーム１６の揺れが防止され２巻取１はチャック軸
１７．１７によって定位置で回転可能に保持された状態
となる。この状態で２巻取１を回転させて保護紙を取り
除いたり３巻取の使用不可能部分を削除したり。

端面をきれいにカッティングしテープを貼る等の前処理
を行う。所定の前処理を行った後、操作盤４７のスター
トボタンを押すことにより、ホイスト吊り金具１５に保
持された巻取はシーケンス制御によって自動的に入庫台
６上に搬送される。

このシーケンス制御による巻取搬送動作を第１３図及び
第１６Ａ図、第１６Ｂ図の動作フローチャートによって
説明する。操作盤４７のスタートボタンをオンすること
により２巻取搬送動作が開始する。まず、スタッカーク
レーン（ＳＣＲ）４　（第１図参照）が巻取の取り出し
中（又は入庫台へ巻取を戻す動作中）か否かを判定し９
次いで入庫台６の光電スイッチ５３によって入庫台６に
巻取が在荷しているか否かを判定する。更に、リミット
スイッチ３２によってチャック確認を行う。その後、ホ
イスト巻き上げ部１３の昇降モータがワイヤ１３を巻き
上げ、ホイスト吊り金具１５及びそれに保持した巻取１
を上昇させる（第１３図符号（ａ＋参照）。次に、ホイ
スト吊り金具１５が、第７図に示すねじれ防止部材３６
に嵌合する所定位置にまで上昇すると、リミットスイッ
チ５０がそれを検知し。

昇降モータが停止する。また、入庫台６上の在荷か否か
を光電スイッチ５３によって判定した後、ホイスト巻き
上げ部１３の走行モータが回転を開始し、ホイスト巻き
上げ部１３が天井レール１２に沿って入庫台６に向って
走行する（第１３図符号（ｂｌ参照）。ホイスト巻き上
げ部１３が走行して入庫台６上に到達すると。

それをリミットスイッチ５２が検知し、走行モータを停
止させる。これによりホイスト巻き上げ部１３が入庫台
６上方で停止する。この時、ホイスト吊り金具１５はね
じれ防止部材３６で旋回を阻止されているので。

入庫台６の巻取受部９の中心軸線上方にねじれることな
く１位置している。その後、昇降モータの作動によりホ
イスト吊り金具１５及び巻取１が降下しく第１３図符号
（Ｃ）参照）２巻取１は巻取受部９上に良好に降ろされ
る。

巻取１が降下し、入庫台６の巻取受部９上に着地すると
、昇降モータが停止してホイスト吊り金具１５の降下を
止め１次いで巻取１を保持したアーム１６を開閉する駆
動モータ２９　（第１０図参照）が作動してアーム１６
を開き２巻取のチャックを解除する。ここで１巻取の巻
取受部９への着地の確認は１巻取が降下を開始してから
一定の時間（最大径の巻取が入庫台上に着地する時間）
の経過を検知するタイマーからの信号と、光電スイッチ
５３による検知信号と、リミットスイッチ５４による検
知信号とをＡＮＤ回路で拾うことによって行っている。

このため、ホイスト吊り金具１５で保持された巻取１が
何等かの理由で傾き、その状態で降下し１巻取の一部の
みが巻取受部９に着地して光電スイッチ５３とリミット
スイッチ５４とを作動させたとしても、その時にはまだ
タイマーからの信号が出力していないので、その状態で
チャックが解除されることがなく、安全が確保される。

チャック解除後、リミットスイッチ３２によってチャッ
ク解除を確認した後、入庫台６上での巻取の位置合わせ
（調芯）動作を行い、リミットスイッチ（図示せず）に
よる調芯確認後、昇降モータが作動してホイスト吊り金
具１５を上昇させる（第１３図符号（ｃｌ＋参照）。そ
の後、リミットスイッチ５０によって上昇位置確認後、
走行モータが作動してホイスト巻き上げ部１３を走行さ
せ（第１３図符号（ｅ）参照）、ホイスト巻き上げ部１
３が前処理位置に到達したことをすミツトスイッチ５１
によって確認し、停止する。以上で１回の動作を終了す
る。

なお、上記実施例では２巻取搬送用のホイスト１２で巻
取を保持した状態で巻取の前処理を行っており。

そのため、ホイスト１２に設けた巻取保持用のチャ・ν
り軸１７を回転可能としている。しかし、ホイスト１２
で巻取を保持した状態で前処理を行う必要はなく。

その場合には、チャック軸１７を回転可能にする必要は
ない。

〔発明の効果〕

以上に説明したように１本発明によれば、ホイスト吊り
金具のアームに保持した巻取を、自動的に入庫台等の巻
取載置台上に運び、且つ降ろすことができる。

この際、ホイストねじれ防止部材を設けているので。

ホイスト吊り金具が巻取載置台の軸線に対してねじれる
ことがなく１巻取を巻取載置台上の所定位置に良好に降
ろすことが可能である。また、ホイスト吊り金具に設け
た巻取保持用のアームは、アーム駆動手段によって開閉
させる構成であるので９作業者を手を煩わせることなく
２巻取の着脱を行うことが可能である。

１に のように本発明装置は２巻取を巻取載置台へ自動的に供
給することができるという効果を有している。

なお、実施例に示すように１巻取を巻取載置台に降ろし
てアームによるチャックを解除する場合、光電スイッチ
５３の検知信号と、リミットスイッチ５４の検知信号と
、タイマーからの信号が検知された後、チャックを解除
するようにすると２巻取が確実に巻取載置台上に着地し
た後、チャック解除が行われ、安全であるという効果が
得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は巻取を保管する立体倉庫及びその入庫台に巻取
を搬送する自動搬送装置を示す概略斜視図、第２図はホ
イスト吊り金具１５を、その天板を外して示す平面図、
第３図はホイスト吊り金具１５の要部及びアーム１６等
を示す断面図、第４図、第５図、第６図はそれぞれホイ
スト吊り金具１５を、第３図の矢印Ａ−Ａ、Ｂ−Ｂ、Ｃ
−Ｃ方向に見た断面図、第７図はホイスト１２を示す斜
視図、第８図は入庫台６に設けたホイストねじれ防止部
材を示す概略斜視図、第９図は第８図のホイストねじれ
防止部材によるねじれ防止動作を説明する平面図、第１
０図は巻取供給位置を示す概略斜視図、第１１図はスケ
ータ４０の断面図、第１２図はホイスト１２に保持した
巻取に前処理を行う状態を示す側面図、第１３図は巻取
搬送状態及びその制御に使用するスイッチの配置を示す
概略側面図、第１４図、第１５図は入庫台に設けた巻取
着地検知機構を異なる作動状態で示す側面図、第１６Ａ
図、第１６Ｂ図はホイストによる巻取の入庫台への自動
搬送動作を説明する動作フローチャートである。 １−・巻取、２−立体倉庫、３−ランク、４−スタッカ
ークレーン、６−・入庫台、７−出庫台、８−無人車。 １〇−自動搬送装置、１１−天井レール、１２−自走式
ホイスト、１３−ホイスト巻き上げ部、１４−ワイヤ、
１５−ホイスト吊り金具、１６・−アーム、　　１７−
チャック軸、３６−ホイストねじれ防止部材、４７−操
作盤。 代理人　弁理士　乗　松　恭　三 ７４図 ′１ミ、トスイ、す３２ （ｊミ　、トスイー、−１５１

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 巻取を巻取載置台上に供給する自動搬送装置であって、 巻取供給位置から巻取載置台上方位置まで延びる天井レ
   ールと、 該天井レールを走行する自走式ホイストであって、天井
   レールに保持されたホイスト巻き上げ部と、このホイス
   ト巻き上げ部を天井レールに沿って走行させる走行モー
   タと、前記ホイスト巻き上げ部に吊り下げられたホイス
   ト吊り金具と、このホイスト吊り金具を昇降させる昇降
   モータと、前記ホイスト吊り金具に保持され、巻取の芯
   管両端に挿入するチャック軸を備えた一対のアームと、
   該一対のアームを開閉させるアーム駆動手段とを有する
   自走式ホイストと、 前記巻取載置台の上方に移動したホイスト吊り金具の入
   庫台に対するねじれを防止するホイストねじれ防止部材
   と、 前記ホイストが巻取を保持して巻取載置台上方に移動し
   、次いでホイスト吊り金具を降下させて巻取を巻取載置
   台上に乗せ、前記アームを開放することにより巻取を放
   し、ホイスト吊り金具を上昇させ、その後ホイストが元
   の位置に戻るように、前記ホイストを制御する制御装置
   とを備えたことを特徴とする巻取の自動搬送装置。 （２）前記制御装置が、巻取が巻取載置台上に着地した
   ことを検知するスイッチと、前記巻取載置台上方におい
   てホイスト吊り金具が下降開始してから予め設定した時
   間経過を検知するタイマーとを備え、前記ホイスト吊り
   金具が巻取載置台上方で降下する際、保持した巻取が巻
   取載置台上に着地したことを検知するスイッチの信号と
   、ホイスト吊り金具の下降開始から予め設定した時間の
   経過を検知するタイマー信号との両方が出力された時に
   ホイスト吊り金具の降下を停止するように構成したこと
   を特徴とする特許請求の範囲第１項記載の巻取の自動搬
   送装置。