JPH08263140A - 自動走行型車両における旋回操舵装置 - Google Patents
自動走行型車両における旋回操舵装置Info
- Publication number
- JPH08263140A JPH08263140A JP7060457A JP6045795A JPH08263140A JP H08263140 A JPH08263140 A JP H08263140A JP 7060457 A JP7060457 A JP 7060457A JP 6045795 A JP6045795 A JP 6045795A JP H08263140 A JPH08263140 A JP H08263140A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- turn
- steering
- vehicle
- speed sprayer
- turning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Catching Or Destruction (AREA)
- Special Spraying Apparatus (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 予め地面１５に埋設した誘導ケーブルＢ等の
誘導経路に沿って自動走行するように構成したスピード
スプレイヤ１等の自動走行型車両において、この車両
を、傾斜地をその等高線に沿って走行している状態から
傾斜地に対して上り方向又は下り方向にＵターン旋回す
るときに、前記誘導経路から大きく外れることを防止す
る。 【構成】 前記車両に、当該車両における左右方向の傾
きを検出する傾斜センサー１３を設けると共に、当該車
両を旋回するときにおける操舵量を前記傾斜センサーか
らの出力信号に応じて、平地での旋回に際しての操舵量
よりも増減するようにした操舵量調節手段を設ける。
誘導経路に沿って自動走行するように構成したスピード
スプレイヤ１等の自動走行型車両において、この車両
を、傾斜地をその等高線に沿って走行している状態から
傾斜地に対して上り方向又は下り方向にＵターン旋回す
るときに、前記誘導経路から大きく外れることを防止す
る。 【構成】 前記車両に、当該車両における左右方向の傾
きを検出する傾斜センサー１３を設けると共に、当該車
両を旋回するときにおける操舵量を前記傾斜センサーか
らの出力信号に応じて、平地での旋回に際しての操舵量
よりも増減するようにした操舵量調節手段を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば、果樹園におい
て薬剤の散布を行うスピードスプレイヤ等のような自動
走行型の車両において、当該車両をＵターン状に旋回す
る場合における操舵装置に関するものである。
て薬剤の散布を行うスピードスプレイヤ等のような自動
走行型の車両において、当該車両をＵターン状に旋回す
る場合における操舵装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術と発明が解決しようとする課題】一般に、
自動走行型車両の一つであるスピードスプレイヤは、図
１に示すように、果樹園に植立する多数本の樹木Ａの間
に、例えば、誘導ケーブルＢを各樹木Ａの間を縫うよう
に埋設することにより、ジグザグ状の誘導経路を形成
し、薬剤の散布を行うスピードスプレイヤＣを、前記誘
導ケーブルＢ等の誘導経路に沿って自動走行するように
している（例えば、実開平６−７８６２号公報等を参
照）。
自動走行型車両の一つであるスピードスプレイヤは、図
１に示すように、果樹園に植立する多数本の樹木Ａの間
に、例えば、誘導ケーブルＢを各樹木Ａの間を縫うよう
に埋設することにより、ジグザグ状の誘導経路を形成
し、薬剤の散布を行うスピードスプレイヤＣを、前記誘
導ケーブルＢ等の誘導経路に沿って自動走行するように
している（例えば、実開平６−７８６２号公報等を参
照）。
【０００３】この誘導経路に沿っての自動走行に際して
は、スピードスプレイヤを１８０度のＵターン状に旋回
することが必要であるが、従来のスピードスプレイヤに
おいては、当該スピードスプレイヤを旋回するときにお
ける操舵量を、平地走行において旋回するときの操舵量
に合わせて設定すると共に、当該操舵量を不変とするよ
うに構成しているから、以下に述べるような問題があっ
た。
は、スピードスプレイヤを１８０度のＵターン状に旋回
することが必要であるが、従来のスピードスプレイヤに
おいては、当該スピードスプレイヤを旋回するときにお
ける操舵量を、平地走行において旋回するときの操舵量
に合わせて設定すると共に、当該操舵量を不変とするよ
うに構成しているから、以下に述べるような問題があっ
た。
【０００４】すなわち、一般に、果樹園は、図２に示す
ように、傾斜地Ｄに造成されることが多く、前記スピー
ドスプレイヤＣを、前記傾斜地Ｄをその等高線に沿って
走行している状態から当該傾斜地Ｄに対して上り方向又
は下り方向にＵターン状に旋回するときにおいて、スピ
ードスプレイヤＣには、Ｕターン状旋回の後半におい
て、その自重量により、傾斜地Ｄの下方に向かって滑り
落ちると言う横滑りの傾向が発生する。
ように、傾斜地Ｄに造成されることが多く、前記スピー
ドスプレイヤＣを、前記傾斜地Ｄをその等高線に沿って
走行している状態から当該傾斜地Ｄに対して上り方向又
は下り方向にＵターン状に旋回するときにおいて、スピ
ードスプレイヤＣには、Ｕターン状旋回の後半におい
て、その自重量により、傾斜地Ｄの下方に向かって滑り
落ちると言う横滑りの傾向が発生する。
【０００５】この場合において、スピードスプレイヤＣ
における操舵量が、前記従来のように、平地走行に際し
ての旋回時における操舵量と常に同じである場合には、
前記のように、スピードスプレイヤＣを、傾斜地Ｄをそ
の等高線に沿って走行している状態から当該傾斜地Ｄに
対して下り方向にＵターン旋回するときにおいて、その
旋回半径が、前記横滑りのために予め予定している旋回
半径よりも大きくなり、また、前記スピードスプレイヤ
Ｃを、傾斜地Ｄをその等高線に沿って走行している状態
から当該傾斜地Ｄに対して上り方向にＵターン旋回する
ときにおいて、その旋回半径が、前記横滑りのために予
め予定している旋回半径よりも小さくなることになる。
における操舵量が、前記従来のように、平地走行に際し
ての旋回時における操舵量と常に同じである場合には、
前記のように、スピードスプレイヤＣを、傾斜地Ｄをそ
の等高線に沿って走行している状態から当該傾斜地Ｄに
対して下り方向にＵターン旋回するときにおいて、その
旋回半径が、前記横滑りのために予め予定している旋回
半径よりも大きくなり、また、前記スピードスプレイヤ
Ｃを、傾斜地Ｄをその等高線に沿って走行している状態
から当該傾斜地Ｄに対して上り方向にＵターン旋回する
ときにおいて、その旋回半径が、前記横滑りのために予
め予定している旋回半径よりも小さくなることになる。
【０００６】従って、前記Ｕターン旋回に際して、スピ
ードスプレイヤＣが、誘導ケーブルＢ等の誘導経路から
大きく離れることになるから、樹木に対して薬剤を散布
することができなくなったり、場合によっては、スピー
ドスプレイヤが樹木等に衝突したり、或いは、スピード
スプレイヤにおける自動走行制御の不能を招来すること
になる。
ードスプレイヤＣが、誘導ケーブルＢ等の誘導経路から
大きく離れることになるから、樹木に対して薬剤を散布
することができなくなったり、場合によっては、スピー
ドスプレイヤが樹木等に衝突したり、或いは、スピード
スプレイヤにおける自動走行制御の不能を招来すること
になる。
【０００７】そして、この傾向は、傾斜地Ｄにおける傾
斜角度θに比例して増大できるから、従来のスピードス
プレイヤＣは、傾斜角度θが比較的小さい傾斜地にしか
適用することができないのであった。本発明は、この問
題を解消して、傾斜角度の大きい傾斜地においても、略
所定の旋回半径通りにＵターン旋回できるようにした旋
回操舵装置を提供することを技術的課題とするものであ
る。
斜角度θに比例して増大できるから、従来のスピードス
プレイヤＣは、傾斜角度θが比較的小さい傾斜地にしか
適用することができないのであった。本発明は、この問
題を解消して、傾斜角度の大きい傾斜地においても、略
所定の旋回半径通りにＵターン旋回できるようにした旋
回操舵装置を提供することを技術的課題とするものであ
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この技術的課題を達成す
るため本発明は、「予め地面等に設定した誘導経路に沿
って自動走行するように構成した自動走行型車両におい
て、この車両に、当該車両における左右方向の傾きを検
出する傾斜センサーを設けると共に、当該車両を旋回す
るときにおける操舵量を前記傾斜センサーからの出力信
号に応じて、平地での旋回に際しての操舵量よりも増減
するようにした操舵量調節手段を設ける。」と言う構成
にした。
るため本発明は、「予め地面等に設定した誘導経路に沿
って自動走行するように構成した自動走行型車両におい
て、この車両に、当該車両における左右方向の傾きを検
出する傾斜センサーを設けると共に、当該車両を旋回す
るときにおける操舵量を前記傾斜センサーからの出力信
号に応じて、平地での旋回に際しての操舵量よりも増減
するようにした操舵量調節手段を設ける。」と言う構成
にした。
【０００９】
【作 用】このように構成することにより、スピード
スプレイヤ等の車両を、傾斜地をその等高線に沿って走
行している状態から傾斜地に対して上り方向にＵターン
旋回するときには、そのときにおける操舵量を、操舵量
調節手段によって、平地での旋回に際しての操舵量より
も大きくすることができる一方、車両を、傾斜地をその
等高線に沿って走行している状態から傾斜地に対して下
り方向にＵターン旋回するときには、そのときにおける
操舵量を、操舵量調節手段によって、平地での旋回に際
しての操舵量よりも小さくすることができるから、従来
のように、傾斜地で当該傾斜地に対して上り又は下り方
向にＵターン旋回するときにおける旋回半径が、横滑り
のために、上り方向への旋回時において小さくなった
り、下り方向への旋回時において大きくなったりするこ
とを確実に防止することができるのである。
スプレイヤ等の車両を、傾斜地をその等高線に沿って走
行している状態から傾斜地に対して上り方向にＵターン
旋回するときには、そのときにおける操舵量を、操舵量
調節手段によって、平地での旋回に際しての操舵量より
も大きくすることができる一方、車両を、傾斜地をその
等高線に沿って走行している状態から傾斜地に対して下
り方向にＵターン旋回するときには、そのときにおける
操舵量を、操舵量調節手段によって、平地での旋回に際
しての操舵量よりも小さくすることができるから、従来
のように、傾斜地で当該傾斜地に対して上り又は下り方
向にＵターン旋回するときにおける旋回半径が、横滑り
のために、上り方向への旋回時において小さくなった
り、下り方向への旋回時において大きくなったりするこ
とを確実に防止することができるのである。
【００１０】
【発明の効果】従って、本発明によると、スピードスプ
レイヤ等の車両を、傾斜地をその等高線に沿って走行し
ている状態から傾斜地に対して上り方向又は下り方向に
Ｕターン旋回するときにおいて、車両が予め設定されい
る誘導経路から大きく外れることを確実に防止できるか
ら、車両を誘導経路に沿って自動走行することの制御の
精度及び安定性を向上できると共に、傾斜角度の大きい
傾斜地に対しても適用できることにより、適用範囲を拡
大できる効果を有する。
レイヤ等の車両を、傾斜地をその等高線に沿って走行し
ている状態から傾斜地に対して上り方向又は下り方向に
Ｕターン旋回するときにおいて、車両が予め設定されい
る誘導経路から大きく外れることを確実に防止できるか
ら、車両を誘導経路に沿って自動走行することの制御の
精度及び安定性を向上できると共に、傾斜角度の大きい
傾斜地に対しても適用できることにより、適用範囲を拡
大できる効果を有する。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の実施例を、前記スピードスプ
レイヤに適用して場合の図面（図３〜図６）について説
明する。図において符号１は、左右一対の前車輪２と、
同じく左右一対の後車輪３とを有するスピードスプレイ
ヤを示し、このスピードスプレイヤ１には、その後部に
薬剤の散布部４が、その中程部に手動操縦操作用のハン
ドル５と操縦座席６とから成る運転操作部７が各々設け
られ、且つ、このスピードスプレイヤ１は、前記両前車
輪２及び両後車輪３をエンジン８からの動力伝達によっ
て駆動することにより、矢印で示すように、前進走行す
るように構成されている。
レイヤに適用して場合の図面（図３〜図６）について説
明する。図において符号１は、左右一対の前車輪２と、
同じく左右一対の後車輪３とを有するスピードスプレイ
ヤを示し、このスピードスプレイヤ１には、その後部に
薬剤の散布部４が、その中程部に手動操縦操作用のハン
ドル５と操縦座席６とから成る運転操作部７が各々設け
られ、且つ、このスピードスプレイヤ１は、前記両前車
輪２及び両後車輪３をエンジン８からの動力伝達によっ
て駆動することにより、矢印で示すように、前進走行す
るように構成されている。
【００１２】前記スピードスプレイヤ１には、前記手動
操縦操作用ハンドル５にて、前記両前車輪２及び両後車
輪３の全てを同時に操舵するためのステアリング機構
（図示せず）に加えて、図５に示すように、自動操舵用
の油圧シリンダ９にて、前記両前車輪２及び両後車輪３
の全てを同時に操舵するための自動操舵用ステアリング
機構１０が設けられ、また、前記スピードスプレイヤ１
の前部下面には、地面１５に埋設した誘導ケーブルＢを
検出する左右一対の誘導センサー１１，１２が取付けら
れ、更にまた、前記スピードスプレイヤ１には、当該ス
ピードスプレイヤ１が前進走行するときにおける左右方
向への傾きを検出するための傾斜センサー１３が設けら
れている。
操縦操作用ハンドル５にて、前記両前車輪２及び両後車
輪３の全てを同時に操舵するためのステアリング機構
（図示せず）に加えて、図５に示すように、自動操舵用
の油圧シリンダ９にて、前記両前車輪２及び両後車輪３
の全てを同時に操舵するための自動操舵用ステアリング
機構１０が設けられ、また、前記スピードスプレイヤ１
の前部下面には、地面１５に埋設した誘導ケーブルＢを
検出する左右一対の誘導センサー１１，１２が取付けら
れ、更にまた、前記スピードスプレイヤ１には、当該ス
ピードスプレイヤ１が前進走行するときにおける左右方
向への傾きを検出するための傾斜センサー１３が設けら
れている。
【００１３】符号１４は、前記スピードスプレイヤ１に
搭載したコントローラを示し、このコントローラ１４
は、前記一対の誘導センサー１１，１２からの出力信号
を入力として、前記自動操舵用油圧シリンダ９を作動す
ることにより、スピードスプレイヤ１を、前記誘導ケー
ブルＢに沿って前進走行するようにする。更に、前記コ
ントローラ１４は、前記スピードスプレイヤ１が誘導ケ
ーブルＢの途中におけるＵターン旋回開始点Ｂ′，Ｂ″
に来たとき、前記自動操舵用油圧シリンダ９による両前
車輪２及び両後車輪３の操舵量を、前記傾斜センサー１
３からの出力信号に基づいて以下に述べるように制御す
る手段を備えている。
搭載したコントローラを示し、このコントローラ１４
は、前記一対の誘導センサー１１，１２からの出力信号
を入力として、前記自動操舵用油圧シリンダ９を作動す
ることにより、スピードスプレイヤ１を、前記誘導ケー
ブルＢに沿って前進走行するようにする。更に、前記コ
ントローラ１４は、前記スピードスプレイヤ１が誘導ケ
ーブルＢの途中におけるＵターン旋回開始点Ｂ′，Ｂ″
に来たとき、前記自動操舵用油圧シリンダ９による両前
車輪２及び両後車輪３の操舵量を、前記傾斜センサー１
３からの出力信号に基づいて以下に述べるように制御す
る手段を備えている。
【００１４】すなわち、図６のフローチャートに示すよ
うに、先づ、ステップＳ１で前記傾斜センサー１３から
の出力信号を読み込み、次いで、ステップＳ２でスピー
ドスプレイヤ１のＵターン旋回が傾斜地に対して上り方
向への旋回である否かを判別し、上り方向への旋回でな
いときには、ステップＳ３でスピードスプレイヤ１のＵ
ターン旋回が傾斜地に対して下り方向への旋回である否
かを判別し、下り方向への旋回でないときには、ステッ
プＳ４に移行して、平地にて旋回を行うときにおける操
舵量にてＵターン旋回する。
うに、先づ、ステップＳ１で前記傾斜センサー１３から
の出力信号を読み込み、次いで、ステップＳ２でスピー
ドスプレイヤ１のＵターン旋回が傾斜地に対して上り方
向への旋回である否かを判別し、上り方向への旋回でな
いときには、ステップＳ３でスピードスプレイヤ１のＵ
ターン旋回が傾斜地に対して下り方向への旋回である否
かを判別し、下り方向への旋回でないときには、ステッ
プＳ４に移行して、平地にて旋回を行うときにおける操
舵量にてＵターン旋回する。
【００１５】一方、前記ステップＳ２で、傾斜地に対し
て上り方向への旋回であると判断されたときには、ステ
ップＳ５に移行し、自動操舵用油圧シリンダ９による両
前車輪２及び両後車輪３の操舵量を、前記平地にて旋回
を行うときにおける操舵量よりも大きくし、この大きく
した操舵量にてＵターン旋回する一方、前記ステップＳ
３で、傾斜に対して下り方向への旋回であると判断され
たときには、ステップＳ６に移行し、自動操舵用油圧シ
リンダ９による両前車輪２及び両後車輪３の操舵量を、
前記平地にて旋回を行うときにおける操舵量よりも小さ
くし、この小さくした操舵量にてＵターン旋回するので
ある。
て上り方向への旋回であると判断されたときには、ステ
ップＳ５に移行し、自動操舵用油圧シリンダ９による両
前車輪２及び両後車輪３の操舵量を、前記平地にて旋回
を行うときにおける操舵量よりも大きくし、この大きく
した操舵量にてＵターン旋回する一方、前記ステップＳ
３で、傾斜に対して下り方向への旋回であると判断され
たときには、ステップＳ６に移行し、自動操舵用油圧シ
リンダ９による両前車輪２及び両後車輪３の操舵量を、
前記平地にて旋回を行うときにおける操舵量よりも小さ
くし、この小さくした操舵量にてＵターン旋回するので
ある。
【００１６】これにより、スピードスプレイヤ１を、傾
斜地をその等高線に沿って走行している状態から傾斜地
に対して上り方向にＵターン旋回するときには、そのと
きにおける操舵量を、平地での旋回に際しての操舵量よ
りも大きくすることができる一方、スピードスプレイヤ
１を、傾斜地をその等高線に沿って走行している状態か
ら傾斜地に対して下り方向にＵターン旋回するときに
は、そのときにおける操舵量を、平地での旋回に際して
の操舵量よりも小さくすることができるから、従来のよ
うに、傾斜地で当該傾斜地に対して上り又は下り方向に
Ｕターン旋回するときにおける旋回半径が、横滑りのた
めに、上り方向への旋回時において小さくなったり、下
り方向への旋回時において大きくなったりすることを確
実に防止することができるから、スピードスプレイヤ１
を、傾斜地をその等高線に沿って走行している状態から
傾斜地に対して上り方向又は下り方向にＵターン旋回す
るときにおいて、スピードスプレイヤ１が予め設定され
いる誘導ケーブルＢから大きく外れることを確実に防止
できるのである。
斜地をその等高線に沿って走行している状態から傾斜地
に対して上り方向にＵターン旋回するときには、そのと
きにおける操舵量を、平地での旋回に際しての操舵量よ
りも大きくすることができる一方、スピードスプレイヤ
１を、傾斜地をその等高線に沿って走行している状態か
ら傾斜地に対して下り方向にＵターン旋回するときに
は、そのときにおける操舵量を、平地での旋回に際して
の操舵量よりも小さくすることができるから、従来のよ
うに、傾斜地で当該傾斜地に対して上り又は下り方向に
Ｕターン旋回するときにおける旋回半径が、横滑りのた
めに、上り方向への旋回時において小さくなったり、下
り方向への旋回時において大きくなったりすることを確
実に防止することができるから、スピードスプレイヤ１
を、傾斜地をその等高線に沿って走行している状態から
傾斜地に対して上り方向又は下り方向にＵターン旋回す
るときにおいて、スピードスプレイヤ１が予め設定され
いる誘導ケーブルＢから大きく外れることを確実に防止
できるのである。
【００１７】なお、前記実施例は、スピードスプレイヤ
１を、地面に予め埋設した誘導ケーブルＢに沿って自動
走行する場合であったが、本発明は、これに限らず、ス
ピードスプレイヤ１等の車両を、地面に予め設られてい
る標識とか、或いは、樹木を誘導経路して、この誘導経
路に沿って自動走行する場合にも適用できることは言う
までもない。
１を、地面に予め埋設した誘導ケーブルＢに沿って自動
走行する場合であったが、本発明は、これに限らず、ス
ピードスプレイヤ１等の車両を、地面に予め設られてい
る標識とか、或いは、樹木を誘導経路して、この誘導経
路に沿って自動走行する場合にも適用できることは言う
までもない。
【００１８】また、各車輪に対する操舵量を、傾斜地に
対する上り方向又は下り方向へのＵターン旋回において
増減することを、これＵターン旋回の後半において行う
ようにしても良い。更にまた、傾斜地に対する上り方向
又は下り方向へのＵターン旋回時における操舵量を、傾
斜地における傾斜角度に比例して増減調節するように構
成しても良く、このように構成することにより、誘導経
路に沿って自動走行することの制御の精度及び安定性
を、あらゆる傾斜地において確実に達成できるのであ
る。
対する上り方向又は下り方向へのＵターン旋回において
増減することを、これＵターン旋回の後半において行う
ようにしても良い。更にまた、傾斜地に対する上り方向
又は下り方向へのＵターン旋回時における操舵量を、傾
斜地における傾斜角度に比例して増減調節するように構
成しても良く、このように構成することにより、誘導経
路に沿って自動走行することの制御の精度及び安定性
を、あらゆる傾斜地において確実に達成できるのであ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】果樹園の平面図である。
【図２】傾斜状果樹園の断面図である。
【図３】スピードスプレイヤの側面図である。
【図４】前記スピードスプレイヤの平面図である。
【図５】前記スピードスプレイヤのステアリング機構を
示す平面図である。
示す平面図である。
【図６】旋回制御のフローチャートである。
１ スピードスプレイヤ ２ 前車輪 ３ 後車輪 ９ 自動操舵用油圧シリンダ １０ 自動操舵用ステアリング機構 １１，１２ 誘導センサー １３ 傾斜センサー １４ コントローラ １５ 地面 Ｂ 誘導ケーブル
Claims (1)
- 【請求項１】予め地面等に設定した誘導経路に沿って自
動走行するように構成した自動走行型車両において、こ
の車両に、当該車両における左右方向の傾きを検出する
傾斜センサーを設けると共に、当該車両を旋回するとき
における操舵量を前記傾斜センサーからの出力信号に応
じて、平地での旋回に際しての操舵量よりも増減するよ
うにした操舵量調節手段を設けたことを特徴とする自動
走行型車両における旋回操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7060457A JPH08263140A (ja) | 1995-03-20 | 1995-03-20 | 自動走行型車両における旋回操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7060457A JPH08263140A (ja) | 1995-03-20 | 1995-03-20 | 自動走行型車両における旋回操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08263140A true JPH08263140A (ja) | 1996-10-11 |
Family
ID=13142824
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7060457A Pending JPH08263140A (ja) | 1995-03-20 | 1995-03-20 | 自動走行型車両における旋回操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08263140A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998045765A1 (en) * | 1997-04-04 | 1998-10-15 | Komatsu Ltd. | Interference preventing device for vehicle |
| JP2017182373A (ja) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | ヤンマー株式会社 | 経路生成装置 |
| WO2018139024A1 (ja) * | 2017-01-27 | 2018-08-02 | ヤンマー株式会社 | 経路生成システム、及びそれによって生成された経路に沿って作業車両を走行させる自律走行システム |
| JP2020080175A (ja) * | 2020-02-14 | 2020-05-28 | ヤンマー株式会社 | 自律走行システム |
| JP2021024299A (ja) * | 2019-07-31 | 2021-02-22 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | 作業車輌 |
| CN112911932A (zh) * | 2018-10-23 | 2021-06-04 | 株式会社尼罗沃克 | 行驶路径生成装置、行驶路径生成方法和行驶路径生成程序以及无人机 |
| JP2024091704A (ja) * | 2021-11-25 | 2024-07-05 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
-
1995
- 1995-03-20 JP JP7060457A patent/JPH08263140A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998045765A1 (en) * | 1997-04-04 | 1998-10-15 | Komatsu Ltd. | Interference preventing device for vehicle |
| US6292725B1 (en) | 1997-04-04 | 2001-09-18 | Komatsu Ltd. | Interference preventing device for vehicle |
| JP2017182373A (ja) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | ヤンマー株式会社 | 経路生成装置 |
| WO2018139024A1 (ja) * | 2017-01-27 | 2018-08-02 | ヤンマー株式会社 | 経路生成システム、及びそれによって生成された経路に沿って作業車両を走行させる自律走行システム |
| JP2018120491A (ja) * | 2017-01-27 | 2018-08-02 | ヤンマー株式会社 | 経路生成システム、及びそれによって生成された経路に沿って作業車両を走行させる自律走行システム |
| US11274931B2 (en) | 2017-01-27 | 2022-03-15 | Yanmar Power Technology Co., Ltd. | Route generation system, and autonomous travel system causing work vehicle to travel along route generated thereby |
| CN112911932A (zh) * | 2018-10-23 | 2021-06-04 | 株式会社尼罗沃克 | 行驶路径生成装置、行驶路径生成方法和行驶路径生成程序以及无人机 |
| JP2021024299A (ja) * | 2019-07-31 | 2021-02-22 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | 作業車輌 |
| JP2020080175A (ja) * | 2020-02-14 | 2020-05-28 | ヤンマー株式会社 | 自律走行システム |
| JP2024091704A (ja) * | 2021-11-25 | 2024-07-05 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11052943B2 (en) | System and method for controlling a vehicle | |
| GB2549106B (en) | Improvements in vehicle speed control | |
| AU2017247463B2 (en) | Improvements in vehicle speed control | |
| US10611375B2 (en) | Vehicle speed control | |
| WO2018166747A1 (en) | Improvements in vehicle control | |
| GB2552024A (en) | Improvements in vehicle speed control | |
| JP2025107313A5 (ja) | ||
| GB2576265A (en) | Improvements in vehicle speed control | |
| JPH08263140A (ja) | 自動走行型車両における旋回操舵装置 | |
| US5890082A (en) | Adaptive front and rear wheel steering system | |
| JP3747611B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| GB2576450A (en) | Improvements in vehicle speed control | |
| JP7537572B2 (ja) | 作業車両 | |
| JP2578457Y2 (ja) | 薬剤散布機における噴霧方向制御装置 | |
| JPH05238405A (ja) | 車両運動制御装置 | |
| JP3157018B2 (ja) | 走行車両における自動操舵制御装置 | |
| JP2584738Y2 (ja) | 移動農機の自動直進制御装置 | |
| JPH05173633A (ja) | 走行車両の電磁誘導制御装置 | |
| SU867704A1 (ru) | Способ повышени устойчивости крутосклонного колесного транспортного средства при движении на наклонной поверхности и устройство дл его осуществлени | |
| JPH0711813Y2 (ja) | 防除機の操向制御装置 | |
| JP2021008826A (ja) | 作業車両 | |
| KR20250050146A (ko) | 자율주행식 자동 스프레이 장치 | |
| JP3265404B2 (ja) | 移動農機の操向制御装置 | |
| JP2023151046A (ja) | 作業車両 | |
| JPH0748815A (ja) | ゲレンデ整地装置の整地車両追従制御装置 |