JPH08266673A - 受液部伸縮式火災用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 長いトンネル等の移動経路に沿った給液ジョ
イントの数を減らし、しかも最適な位置で消火活動が行
える受液部伸縮式火災用ロボットを提供する。 【構成】 移動経路１に沿って走行可能な火災用ロボッ
ト２であって、ロボット本体２ａは、一定のテンション
でホース１１を捲取ることが可能なホースリール４ａ
と、このホースリール４ａに基端を連結されたホース
と、一定の方向に進退可能なジョイント受け７ａとを備
え、このジョイント受け７ａに保持され、ジョイント受
け７ａの押動作でプッシュキャッチ・プッシュオープン
機構により固定式給液ジョイント１０に対し着脱される
受液ジョイント８が上記ホース１１の先端に連結されて
いる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は着脱自在で伸縮可能な受
液部を備えた火災用ロボットに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】トンネル等の構築物等の消火対象物の火
災に備えてレール等の移動経路に沿って火災用ロボット
を配備し、移動経路に沿って配設した給液管に通ずる給
液ジョイントをある間隔をおいて配設する技術は特開昭
６４−２９２７４号公報その他により知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
技術にあっては、トンネル等の長い移動経路に沿って莫
大な数の給液ジョイントを配設しなければならずコスト
アップとなる問題点があった。本発明は、かかる問題点
を解決するためになされたもので、その目的とするとこ
ろは、長いトンネル等の移動経路に沿った給液ジョイン
トの数を減らし、しかも最適な位置で消火活動が行える
受液部伸縮式火災用ロボットを提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、この発明の受液部伸縮式火災用ロボットは、移動
経路に沿って走行可能な火災用ロボットであってロボッ
ト本体は、ホースを捲取ることが可能なホースリール
と、このホースリールに基端を連結されたホースと、該
ホース巻き戻し手段と、一定の方向に進退可能なジョイ
ント受けとを備え、このジョイント受けに保持されたジ
ョイント受けの押動動作でプッシュキャッチ・プッシュ
オープン機構により固定式給液ジョイントに対し、着脱
される受液ジョイントが上記ホースの先端に連結されて
いることを特徴とする。

【０００５】また、この発明の受液部伸縮式火災用ロボ
ットは、上記構成に加え、ホースリールがトルクコンバ
ータを介して駆動軸に連結され、また、走行速度に同期
してホースを回収又は送り出し可能な送りローラ装置を
ロボット本体に設けたことを特徴とする。

【０００６】

【作用】この発明において受液部伸縮式火災用ロボット
は、一定のテンションで捲取り可能なホースリールと、
ホースとジョイント受けとを備え、さらにこのジョイン
ト受けに保持され、ジョイント受けの押動作で固定式給
液ジョイントに対し、着脱可能な受液ジョイントを設け
たことにより、火災発生持に最寄りの固定式給液ジョイ
ントに対し、ジョイント受けに保持された受液ジョイン
トを押し付ける一動作で連結を完了させ、レール等の移
動経路に沿って火災用ロボットを進行させるとホースリ
ールよりホースが捲戻され給液ジョイントより離れた位
置にある火災現場の消火作業を行うことができる。

【０００７】さらにまた、ホースリールをトルクコンバ
ータを介してモータ軸に連結し、走行速度に同期してホ
ースを回収又は送り出し可能な送りローラ装置により、
ホースのたるみを生じたり、モータの焼損等を防止しな
がらスムーズに作業を行うことができる。

【０００８】

【実施例】この発明の実施例を図１〜図６により説明す
る。図１は全体の構成を示す概略説明図で、図２〜図６
はこれらの構成部品を拡大して示す図面である。

【０００９】図１において、１はトンネル等の構築物内
に配設された移動経路としてのレール、２ａは車輪３に
より走行可能な火災用ロボット２の本体、４ａはホース
リールで、ホースリール装置４の要部を構成し、ロボッ
ト本体２ａのほぼ中央に備えられている。５はガイドロ
ール、６ａ、６ｂは送りローラ装置６の送りローラでホ
ースリール４ａの上側に位置するようにロボット本体２
ａに備えられている。７ａはジョイント受けで、ロボッ
ト本体２ａの後側部に電動シリンダ７ｇにより一定のス
トロークで上下に進退可能に備えられている。８ａは受
液ジョイント８の本体で、側面に分岐管９を備え、上部
にフランジ８ｂを備えている。８ｃは受液ジョイント８
に備えられた２対の係止爪で、固定式給液ジョイント１
０のフランジ１０ａに対しフランジ８ｂを固定するはた
らきをする。

【００１０】上記給液ジョイント１０は図示されない移
動経路に沿って配設された水、薬剤等の給液管に連通さ
れ、図示されないバルブにより給液の開始、停止が行わ
れる。１１はホースで、一端はホースリール装置４の図
３に示すホースジョイント４ｓに接続され、他端は上記
分岐管９に接続されている。また１２はトンネル側壁面
に固定されたフックで、ホース１１がたるまないように
支持する働きをする。

【００１１】図２、図３はそれぞれ前記ホースリール装
置４および送りローラ装置６の正面図と側面図である。
図２、図３において、４ｂはホースリール装置４を支持
するフレーム、４ｃは駆動モータ、４ｄは駆動軸、４ｅ
は駆動ギヤで、この駆動ギヤは上記駆動軸４ｄとトルク
コンバータ４ｆを介して連結されている。４ｇは駆動軸
アダプタ、４ｈは駆動ギヤ４ｅの心軸４ｉを軸支する軸
受プレートである。４ｊは駆動ギヤ４ｅと噛合う被動ギ
ヤで、フレーム４ｂに固定されたボス４ｋの回りに回動
自在に支承されている。４ｌはスペーサである。４ｍは
被動ギヤ４ｊにボルトで固定された環状アダプタでボス
４ｋに回動自在に支承され、ボス４ｋとの間にリング状
の空洞部４ｎが形成されている。

【００１２】このリング状の空洞部４ｎはボス４ｋの中
空部４ｐ外側の放射状通孔４ｑを介して上記中空部４ｐ
内と連通し、この中空部４ｐは外側に開口し、消火液を
外側方向（矢印Ａ方向）に導出できるように構成されて
いる。そして矢印Ａ方向に導出された消火液は火災用ロ
ボット２に設けられる図示しない消火用ノズルに供給さ
れる。

【００１３】さらに水洩れを防止するためＯリング４ｔ
が設けてある。４ｒは環状アダプタ４ｍに螺着された中
空のホースエルボで、リング状の空洞部４ｎと連通し、
側面にホースジョイント４ｓを突設している。４ａは環
状アダプタ４ｍの側面に固定されたホースリールであ
る。

【００１４】図４は送りローラ装置６の平面図である。
図２〜図４において、６ｃは送りローラ装置６を支持す
るフレーム、６ｄは駆動モータ、６ｅは駆動モータ６ｄ
の軸に直交するギヤアダプタでフレーム６ｃに回動自在
に支承されている。６ｆはこのギヤアダプタに固定され
た駆動ギヤ、６ｇはこの駆動ギヤに噛合う被動ギヤ、６
ｈはこの被動ギヤに固定されたギヤアダプタで、フレー
ム６ｃに回動自在に支承されている、駆動ギヤ６ｆ、被
動ギヤ６ｇにはそれぞれ鼓形の送りローラ６ａ、６ｂが
固定され、プレート６ｉに軸支されている。この送りロ
ーラ６ａ、６ｂによってホース１１を挟持しながらスリ
ップを生ずることなく正逆方向に一定速度で送り出すこ
とができる。なお送りローラ６ａ、６ｂには表面摩擦を
増加するため條溝を設けることが好ましい。

【００１５】図５は受液ジョイント８の拡大断面図、図
６はプッシュキャッチ・プッシュオープン機構の説明図
である。受液ジョイント本体８ａより直角に分岐管９を
突設し、受液ジョイント本体８ａ内の中空部８ｄにフラ
ンジ８ｂ側より供給された液を分岐管９よりホース１１
内に注入できるように構成されている。８ｅは可動リン
グで、受液ジョイント本体外周に摺動可能に嵌合され、
対称位置に２対のリンク片８ｆ、８ｆの一端を枢支して
いる。

【００１６】一方フランジ８ｂの裏側のリンク片に対応
する位置に２対のブラケット８ｇ、８ｇを突設し、この
ブラケット８ｇ、８ｇに枢支された２対の係止爪８ｃ、
８ｃの基端は上記リンク片８ｆ、８ｆの他端に枢着され
ている。

【００１７】したがって可動リング８ｅがフランジ８ｂ
との間のコイルスプリング８ｈの弾撥力で矢印Ｂ方向に
摺動したときは、係止爪８ｃ、８ｃはリンクモーション
により矢印Ｃ方向に回動し、２点鎖線で示す位置を占め
る。

【００１８】このため給液ジョイント１０のフランジ１
０ａから係止爪８ｃ、８ｃが外れ、クランプ作用は無く
なる。なおフランジ８ｂの裏側に突出するスリーブ８ｉ
は受液ジョイント本体８ａの中空部８ｄ内に圧入されフ
ランジ８ｂと受液ジョイント本体８ａとが一体化され、
これにより流路が絞られる。

【００１９】図５の８ｊは受液ジョイント本体８ａの外
周に嵌合するスプリング内カバーで、コイルスプリング
８ｋを収納する空間を有している。８ｌは筒状のスプリ
ング外カバーで、受液ジョイント本体８ａの外周に嵌合
する部分と上記スプリング内カバー８ｊに摺接する部分
を有し、内部にコイルスプリング８ｋを収納する空間を
有している。

【００２０】８ｍはスラストリングでスラストベアリン
グ８ｎを介してスプリング内カバー８ｊのフランジ部８
ｏに接し、さらにスプリング内カバー８ｊの外周部にも
嵌合し、丸先止めネジ８ｐが、周溝８ｑに突出すること
により、スプリング内カバー８ｊはスラストリング８ｍ
を介して推力を受けながらコイルスプリング８ｈおよび
コイルスプリング８ｋの弾撥力に抗しつつ受液ジョイン
ト本体８ａの外周に沿って軸方向および周方向に回動す
るように構成されている。なおスプリング外カバー８ｌ
と可動リング８ｅとの間にはスラストベアリング８ｎが
設けられている。

【００２１】次にプッシュキャッチ・プッシュオープン
機構について説明する。図６はスプリング内カバー８ｊ
より突設された棒先止めネジ８ｓとこの棒先止めネジが
入る曲線溝８ｔとの関係を示す説明図である。この機構
はボールペン芯軸の突出引込機構と原理的には良く似た
機構である。すなわち曲線溝８ｔは鋸歯状のカム斜面８
ｕと之れに対向する粗目の鋸歯状のカム斜面８ｖとから
構成されている。このカム斜面８ｖには深受部８ｗおよ
び浅受部８ｘが交互に形成されている。

【００２２】したがって、受液ジョイント本体８ａに嵌
合された後述するジョイント受け７ａを軸方向へ突出さ
せると、その先端に当接するスラストリング８ｍは押し
上げられコイルスプリング８ｈおよびコイルスプリング
８ｋを圧縮しつつスプリング内カバー８ｊと一体の棒先
止めネジ８ｓは（イ）の位置より（ロ）の位置に到達す
る。次いでカム斜面８ｕに当り、スプリング内カバー８
ｊとスプリング外カバー８ｌを矢印Ｄ方向に回転させな
がら（ハ）の位置に到達する。

【００２３】そこでジョイント受け７ａが後退するとコ
イルスプリング８ｈ、８ｋにより棒先止めネジ８ｓは矢
印方向に移行し、（ニ）の位置すなわち浅受部８ｘに到
達する。このときの係止爪８ｃの位置は図５の実線に示
す通りで、クランプ作用がはたらく。次にジョイント受
け７ａを再度軸方向へ突出させると、棒先止めネジ８ｓ
が（ニ）の位置より（ホ）の位置に至り、この間スプリ
ング内カバー８ｊとスプリング外カバー８ｌを少しづつ
回転させる。

【００２４】そこでジョイント受け７ａが再び後退する
と棒先止めネジ８ｓは（ホ）の位置より（ヘ）の位置に
達し、カム斜面８ｖに当り、スプリング内カバー８ｊと
スプリング外カバー８ｌを矢印Ｄ方向に回転させながら
（ト）の位置すなわち深受部８ｗに到達する。このとき
の係止爪８ｃの位置は図５の２点鎖線に示す通りで、完
全にオープンされる。以上の操作を反覆行えばボールペ
ンの芯軸のようにプッシュキャッチ・プッシュオープン
の動作ができる。

【００２５】図７（イ）（ロ）はジョイント受け装置７
の正面図および側面図である。図において、７ａはジョ
イント受けで、受液ジョイント８ａに嵌合可能な穴部７
ｂを備え、更に分岐管９に合致するスリット７ｃを備え
ている。７ｄ、７ｄはジョイント受け７ａに一端が螺着
された１対のスライドシャフトで、基台７ｅに固定され
た複数のスライドベアリング７ｆに摺動可能に支承され
ている。

【００２６】７ｇは電動シリンダで、基台７ｅに固定さ
れた１対のシリンダマウント７ｈに一端をピン７ｉによ
り枢支され、電動シリンダ７ｇから突出するシャフト７
ｊはジョイント受け７ａの基端にピン７ｋにより枢着さ
れている。

【００２７】従ってリニヤモータ７ｌに通電するとシャ
フト７ｊは推力が生じて電動シリンダ７ｇより突出する
のでジョイント受け７ａはスライドシャフト７ｄ、７ｄ
と一体のまま突出する。この突出力は電流、電圧を加減
することにより調整される。

【００２８】次に動作について説明する。この発明の受
液部伸縮式火災用ロボットは制御盤（図示しない）から
の指令により火災発生地点に最も近い給液ジョイント１
０に到達し、ジョイント受け７ａに嵌合保持された受液
ジョイント８を給液ジョイント１０に合わせた位置で電
動シリンダ７ｇのシャフト７ｊの突出によりジョイント
受け７ａを押し上げ、これに当接するスラストリング８
ｍを押し上げると係止爪８ｃは図５の実線で示すように
給液ジョイントのフランジ１０ａをクランプした状態と
なり、このとき棒先止めネジ８ｓは図６の浅受部８ｘに
係止する。

【００２９】次いでジョイント受け７ａを後退させ、受
液ジョイント８より完全に離脱させる。ジョイント受け
７ａが受液ジョイント８より離脱しても係止爪８ｃのク
ランプした状態は持続される。

【００３０】次いで受液部伸縮式火災用ロボット２を火
災現場に一定速度で走行させるが、これと同期して駆動
モータ６ｄが回転して送りローラ装置６の送りローラを
回転させるので、ホース１１はホースリール４ａより捲
き戻されつつ送りローラ６ａ、６ｂにより送り出され、
上記ロボット２の走行を妨げることはない。なお送り出
されたホースは壁面に固定されたフック１２に掛けら
れ、ホース自体の重量又は、ホース１１内に送液される
液体の重量によりたるまないようにされている。

【００３１】消火活動が終了し、上記ロボット２が原位
置に復帰する時、送りローラ装置６の送りローラ６ａ、
６ｂは走行速度に同期してホース１１を回収するので、
上記ロボット２の走行に何等支障を生じない。また、駆
動モータ４ｃの回転により、ホースリール４ａに送りロ
ーラ６ａ、６ｂにより回収されたホースをたるみなく捲
取るにあたり、捲径の変化によってホースリールの回転
速度が変化するにかかわらず、トルクコンバータ４ｆの
介在によりトルクが一定値以下にコントロールされ、モ
ーターに過大な負荷を与えることはない。

【００３２】ロボット２が原位置に復帰し、受液ジョイ
ント８の直下にジョイント受け装置７が位置した時、指
令によって電動シリンダ７ｇのシャフト７ｊを押し上げ
るとこれと一体のジョイント受け７ａの先端がスラスト
リング８ｍに当接し、これを一旦フランジ８ｂの方向に
押し上げ、図６の浅受部８ｘの棒先止ねじ８ｓを（ニ）
の位置より（ホ）の位置に到達させ、シャフト７ｊの後
退動作によりジョイント受け７ａを後退させると、コイ
ルスプリング８ｈ、８ｋの復原力により棒先止めネジ８
ｓは（ホ）の位置より（ヘ）の位置を経て（ト）の位置
にある深受部８ｗに係止される。このとき係止爪８ｃは
２点鎖線で示す位置まで回動してクランプ動作が解除さ
れるので自重で受液ジョイント受け７ａに保持され、次
の動作に備えることができる。

【００３３】上記実施例では給液ジョイント１０を上方
に設けているが、側方又は下方に設けてもよい。これら
のときは、受液ジョイント８をジョイント受けに回収す
るために受液ジョイントとジョイント受けとの間にクリ
ックストップ機構を設けることが好ましい。また上記実
施例ではジョイント受けの進退動作にリニヤモータを使
用したが、流体圧シリンダを用いてもよい。さらに上記
実施例では送りローラ装置でホースの回収及び送り出し
をしたが、ホースリール自体でこれを行ってもよい。

【００３４】この発明の第２実施例を図８により説明す
る。この実施例は固定式給液ジョイント１０と受液ジョ
イント８とを結合する流体継手に関するので、流体継手
１１０は供給管体１２０と受給管体１３０とから構成さ
れている。

【００３５】供給管部１２０の供給路１２３は直径Ｄに
形成されているが、その先端部は絞り込まれ、断面円錐
台状をなしている。放出口１２１の直径ｄは、前記直径
Ｄに比べ大幅に縮径されている。両直径の割合ｄ／Ｄは
必要に応じて適宜決定されるが、例えば、ｄ／Ｄは１／
５が選ばれる。

【００３６】供給管体１２０の先端にはフランジ１２２
が設けられている。この供給管体１２０の先端面は接触
面１２４をなしているが、この接触面１２４は、平滑
に、かつ、軸心Ｃに対して垂直状に形成されている。

【００３７】受給管部１３０には受給路１３３が設けら
れているが、この受給路１３３は、出口１３６に向って
次第に広がっている。受給口１３１の直径ｗは前記放出
口１２１の直径ｄより若干大きく形成されている。該両
直径の割合ｄ／ｗは必要に応じて適宜選択され、例え
ば、ｄ／ｗは０．９が選ばれる。該放出口１２１と受給
口１３１とは対向しており、両口１２１、１３１の軸心
は流体継手１１０の軸心Ｃ上に位置している。

【００３８】受給管体１３０の後端には、フランジ１３
２が設けられている。この受給管部１３０の後端面は、
接触面１３４をなしているが、この接触面１３４は平滑
に、かつ、軸心Ｃに対して垂直状に形成されている。

【００３９】この接触面１３４は、Ｏリング１３５を介
して前記接触面１２４に当接しているが、両接触面１２
４、１３４間にはわずかな隙間があり、この隙間が吸引
部Ｇを形成している。

【００４０】この吸引部Ｇは放出口１２１、受給口１３
１と連通し、通水時には、両口１２１、１３１間におけ
る圧力と同圧、即ち、負圧となっている。なお、両接触
面１２４、１３４の面積の大きさは、必要に応じて適宜
選択されるが、その面積が大きくなるに従って吸引力が
増大する。

【００４１】次に本実施例の作用につき説明する。一点
鎖線の位置にある受給管体１３０Ａを移動して、フラン
ジ１３２を供給管体１２０のフランジ１２２に当て、接
触面１２４、１３４を当接させる。

【００４２】供給管部１２０の入口１２６に流体、例え
ば、消火用水Ｓを圧力Ｐ１で供給すると、該水Ｓは供給
管路１２３を通りながら放出口１２１で絞り込まれ、該
水の圧力Ｐ１は速度水頭に変換された後、放出口１２１
から受給口１３１に供給されるとともに、受給路１３３
内で再び圧力水頭に変換され、圧力Ｐ３で出口１３６か
ら排出される。

【００４３】この時の放出口１２１からの放水圧力Ｐ２
は、ベルヌーイの定理に基いて次式により求められる。 Ｐ２＝Ｐ１−Ｑ² ／２ｇＳ₁ ²

【００４４】この式において、Ｑは放出口１２１の流
量、Ｓ₁ は放出口１２１の断面積、ｇは重力加速度をそ
れぞれ示す。従って、流量Ｑ、圧力Ｐ１が一定の場合に
は放出圧力Ｐ２は放出口１２１の断面積Ｓ₁ の関数とな
り、断面積Ｓ₁ を選択することにより放水圧力Ｐ２の値
を負にすることができる。

【００４５】この様に放水圧力Ｐ２は、供給路１２３及
び受給路１３３中で最も小さな圧力となる。例えば、供
給路１２３の圧力Ｐ１が１０ｋｇ／ｃｍ² であり、受給
路１３３の圧力Ｐ３が８ｋｇ／ｃｍ² である時には、放
水圧力Ｐ２は−１ｋｇ／ｃｍ ² となる。

【００４６】この放水圧力Ｐ２は、接触面１２４、１３
４間の吸引部Ｇの圧力となるので、両接触面１２４、１
３４は吸引部Ｇを介して強く引き合い吸着する。これに
より両管体１２０、１３０は強固に接続されて一体とな
る。

【００４７】給水中に両管体１２０、１３０を互いに反
対方向に引っ張っても、前記吸引部Ｇにおける吸引力の
ため両者１２０、１３０を引き離すことはできない。し
かし、供給管体１２０への給水を停止すると、前記吸引
部Ｇにおける吸引力はなくなるので、両者１２０、１３
０は自動的に吸着が解除され、離れてしまう。

【００４８】

【発明の効果】この発明によれば、受液部伸縮式火災ロ
ボットを以上のように構成したことにより、火災発生時
に最寄りの固定式給液ジョイントに対し、ジョイント受
けに保持された受液ジョイントを押し付ける一動作で連
結を完了させ、レール等の移動経路に沿って火災ロボッ
トを進行させるとホースリールよりホースが捲戻され給
液ジョイントより離れた位置にある火災現場の消火作業
を行うことができ、また消火活動終了後はホースリール
にホースを捲取りつつ火災ロボットを元の位置まで走行
させ、ジョイント受けを受液ジョイントに押し付ける一
動作で連結を解除し、再び受液ジョイントをジョイント
受けに回収することができるので、移動経路に沿った固
定式給液ジョイントの間隔を大きくとることが出来設備
コストを低減することができる。また走行体に対する消
火液の補給が容易に可能となるので、走行体の貯蔵タン
クを軽量小型化することができる。

【００４９】さらに上記構成に加え、ホースリールをト
ルクコンバータを介してモータ軸に連結し、走行速度に
同期してホースを回収又は送り出し可能な送りローラ装
置を設けることにより、ホースのたるみを無くして走行
動作を円滑に行わせることができ、駆動軸の一定以上の
トルク発生を防止し、モータの焼損等を防止することが
できる。

【００５０】また、上記構成に加え、受液ジョイントと
給液ジョイントの接触面に、放出口と受給口と連通する
吸引部を設けることにより、両接触面を当接させた後、
供給管体に応力流体を供給すると、放出口近傍が負圧と
なり、吸引部は負圧となる。そのため、両接触面は互い
に引き合うので、供給管体と受給管体とは強固に接続さ
れ、一体となる。したがって、流体継手の着脱を簡単か
つ、確実に行えると共に保守点検の容易化を図ることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例による受液部伸縮式火災用ロ
ボットの全体構成を示す概略説明図である。

【図２】同上火災用ロボットのホースリール装置および
送りローラ装置の正面図である。

【図３】同上火災用ロボットのホースリール装置および
送りローラ装置の側面図である。

【図４】同上火災用ロボットの送りローラ装置の平面図
である。

【図５】同上火災用ロボットの受液ジョイントの拡大断
面図である。

【図６】同上受液ジョイントの作動原理を示す説明図で
ある。

【図７】同上火災用ロボットのジョイント受けの正面図
および側面図である。

【図８】接続構造の他の実施例を示す原理図である。

【符号の説明】

１ 移動経路 ２ 火災用ロボット ２ａ ロボット本体 ４ａ ホースリール ４ｆ トルクコンバータ ６ 送りローラ装置 ７ａ ジョイント受け ８ 受液ジョイント １０ 固定式給液ジョイント １１ ホース

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動経路に沿って走行可能な火災用ロボ
   ットであって、ロボット本体は、ホースを捲取ることが
   可能なホースリールと、このホースリールに基端を連結
   されたホースと、該ホース巻き戻し手段と、一定の方向
   に進退可能なジョイント受けとを備え、このジョイント
   受けに保持されジョイント受けの押動動作でプッシュキ
   ャッチ・プッシュオープン機構により固定式給液ジョイ
   ントに対し、着脱される受液ジョイントが上記ホースの
   先端に連結されていることを特徴とする受液部伸縮式火
   災用ロボット。
2. 【請求項２】 ホースリールがトルクコンバータを介し
   て駆動軸に連結されていることを特徴とする請求項１記
   載の受液部伸縮式火災用ロボット。
3. 【請求項３】 該ホース巻き戻し手段が走行速度に同期
   してホースを回収又は送り出し可能な送りローラ装置で
   あることを特徴とする請求項１記載の受液部伸縮式火災
   用ロボット。
4. 【請求項４】 受液ジョイントと給液ジョイントが流体
   継手を介して連結され、この流体継手が供給管体の接触
   面と受給管体の接触面とを当接させ、該供給管体の縮径
   された放出口と受給管体の受給口とを連通せしめた接触
   式液体継手であって、前記両管体の接触面間に前記放出
   口及び受給口とを連通する吸引部を備えていることを特
   徴とする請求項１乃至３の受液部伸縮式火災用ロボッ
   ト。