JPH08267380A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH08267380A JPH08267380A JP7781295A JP7781295A JPH08267380A JP H08267380 A JPH08267380 A JP H08267380A JP 7781295 A JP7781295 A JP 7781295A JP 7781295 A JP7781295 A JP 7781295A JP H08267380 A JPH08267380 A JP H08267380A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ball screw
- slider
- pair
- support member
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 比較的長いボールネジを用いて、スライダを
高速で移動させることができ、しかも構成を小形化する
ことができる産業用ロボットを提供する。 【構成】 ボールネジ２６には、中間支持部材３４が設
けられる。中間支持部材３４は、ボールネジ２６に摺動
自在に挿通される一対の端板３５、３６と、端板３５、
３６を相互に連結する一対の連結部３７、３８と、前記
各端板３５、３６に固定され、支持枠２２の一対の連結
部材３０。３１に向かって延びる支持片３９、４０、４
１、４２とを備える。端板３５に設けられた支持片３
９、４０は、前記各連結部材３０、３１の摺動溝３２、
３３に摺動自在に嵌合し、端板３６に設けられた支持片
４１、４２は、前記各連結部材３０、３１の摺動溝３
２、３３に摺動自在に嵌合する。前記スライダ２９に、
ハンドなどの各種動作機構が取付けられ、産業用ロボッ
ト２１として用いられる。
高速で移動させることができ、しかも構成を小形化する
ことができる産業用ロボットを提供する。 【構成】 ボールネジ２６には、中間支持部材３４が設
けられる。中間支持部材３４は、ボールネジ２６に摺動
自在に挿通される一対の端板３５、３６と、端板３５、
３６を相互に連結する一対の連結部３７、３８と、前記
各端板３５、３６に固定され、支持枠２２の一対の連結
部材３０。３１に向かって延びる支持片３９、４０、４
１、４２とを備える。端板３５に設けられた支持片３
９、４０は、前記各連結部材３０、３１の摺動溝３２、
３３に摺動自在に嵌合し、端板３６に設けられた支持片
４１、４２は、前記各連結部材３０、３１の摺動溝３
２、３３に摺動自在に嵌合する。前記スライダ２９に、
ハンドなどの各種動作機構が取付けられ、産業用ロボッ
ト２１として用いられる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例として、直線運動を
行う産業用ロボットに関する。
行う産業用ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】図５は従来技術の産業用ロボット（以
下、ロボット）１の正面図であり、図６はロボット１の
側面図である。ロボット１は、基台２の上にモータ３が
固定され、モータ３の出力軸４にカップリング５を介し
て、ポールネジ６の軸７が固定される。この軸７は、軸
受８で回転可能に支持され、ポールネジ６の先端の軸９
が、他の軸受１０で回転可能に支持される。ポールネジ
６には、スライダ１１が設けられ、スライダ１１は、ポ
ールネジ６のモータ３による双方向の回転に伴って矢符
Ａ１方向あるいは矢符Ａ２方向に直線運動する。スライ
ダ１１は、前記基台２に固定されたガイド１２、１３に
よって支持され、前記直線運動を行う。前記スライダ１
１に、ハンドなどの各種動作機構が取付けられ、産業用
ロボット１として用いられる。
下、ロボット）１の正面図であり、図６はロボット１の
側面図である。ロボット１は、基台２の上にモータ３が
固定され、モータ３の出力軸４にカップリング５を介し
て、ポールネジ６の軸７が固定される。この軸７は、軸
受８で回転可能に支持され、ポールネジ６の先端の軸９
が、他の軸受１０で回転可能に支持される。ポールネジ
６には、スライダ１１が設けられ、スライダ１１は、ポ
ールネジ６のモータ３による双方向の回転に伴って矢符
Ａ１方向あるいは矢符Ａ２方向に直線運動する。スライ
ダ１１は、前記基台２に固定されたガイド１２、１３に
よって支持され、前記直線運動を行う。前記スライダ１
１に、ハンドなどの各種動作機構が取付けられ、産業用
ロボット１として用いられる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この従来技術の産業用
ロボット１において、ボールネジ６が比較的長い場合、
スライダ１１を高速で移動させるとき、ボールネジ６に
限界回転数が存在する事が知られており、この限界回転
数に対応する最高速度がスライダ１１の速度の限界とな
る。これは、前記限界回転数を超えると、ボールネジ６
に振動が生じ、ボールネジ６に撓みが生じることに起因
する。この問題点を解決しようとする他の従来技術とし
て、ボールネジ６を固定し、スライダ１１に動力原を設
け、スライダ１１に設けられているボールネジ６と噛み
合うナットを回転させるようにする技術が知られている
が、構成が大型になるという新たな問題点を生じてい
る。
ロボット１において、ボールネジ６が比較的長い場合、
スライダ１１を高速で移動させるとき、ボールネジ６に
限界回転数が存在する事が知られており、この限界回転
数に対応する最高速度がスライダ１１の速度の限界とな
る。これは、前記限界回転数を超えると、ボールネジ６
に振動が生じ、ボールネジ６に撓みが生じることに起因
する。この問題点を解決しようとする他の従来技術とし
て、ボールネジ６を固定し、スライダ１１に動力原を設
け、スライダ１１に設けられているボールネジ６と噛み
合うナットを回転させるようにする技術が知られている
が、構成が大型になるという新たな問題点を生じてい
る。
【０００４】本発明の目的は、上述の技術的課題を解決
し、比較的長いボールネジを用いて、スライダを高速で
移動させることができ、しかも構成を小形化することが
できる産業用ロボットを提供することである。
し、比較的長いボールネジを用いて、スライダを高速で
移動させることができ、しかも構成を小形化することが
できる産業用ロボットを提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の産業用ロボット
は、ボールネジと、該ボールネジの一端に連結され、該
ボールネジを回転駆動する駆動部材と、該ボールネジを
その両端付近で回転自在にそれぞれ支持する一対の端板
と、該一対の端板を相互に連結する連結部材とを備える
支持部材と、該ボールネジに連結され、該ボールネジの
回転に伴って、該ボールネジの長手方向に沿って少なく
とも一方向に移動するスライダと、該連結部材に、該連
結部材と摺動自在に連結され、かつ該ボールネジを摺動
自在に支持すると共に、該スライダを内部で該ボールネ
ジの長手方向に沿って移動可能に収納する中間支持部材
とを備えており、そのことによって、上記目的を達成す
ることができる。
は、ボールネジと、該ボールネジの一端に連結され、該
ボールネジを回転駆動する駆動部材と、該ボールネジを
その両端付近で回転自在にそれぞれ支持する一対の端板
と、該一対の端板を相互に連結する連結部材とを備える
支持部材と、該ボールネジに連結され、該ボールネジの
回転に伴って、該ボールネジの長手方向に沿って少なく
とも一方向に移動するスライダと、該連結部材に、該連
結部材と摺動自在に連結され、かつ該ボールネジを摺動
自在に支持すると共に、該スライダを内部で該ボールネ
ジの長手方向に沿って移動可能に収納する中間支持部材
とを備えており、そのことによって、上記目的を達成す
ることができる。
【０００６】
【作用】本発明の産業用ロボットは、ボールネジが駆動
部材によって回転駆動される。ボールネジは、その両端
付近で一対の端板によって、それぞれ回転自在に支持さ
れる。該一対の端板は、連結部材によって相互に連結さ
れる。ボールネジには、スライダが連結され、ボールネ
ジの回転に伴って、該ボールネジの長手方向に沿って少
なくとも一方向に移動する。一方、連結部材には、中間
支持部材が連結部材と摺動自在に連結される。この中間
支持部材は、ボールネジを摺動自在に支持すると共に、
スライダを中間支持部材の内部で、該ボールネジの長手
方向に沿って移動可能に収納する。
部材によって回転駆動される。ボールネジは、その両端
付近で一対の端板によって、それぞれ回転自在に支持さ
れる。該一対の端板は、連結部材によって相互に連結さ
れる。ボールネジには、スライダが連結され、ボールネ
ジの回転に伴って、該ボールネジの長手方向に沿って少
なくとも一方向に移動する。一方、連結部材には、中間
支持部材が連結部材と摺動自在に連結される。この中間
支持部材は、ボールネジを摺動自在に支持すると共に、
スライダを中間支持部材の内部で、該ボールネジの長手
方向に沿って移動可能に収納する。
【０００７】これにより、比較的長いボールネジを用い
て、スライダを高速で移動させる場合でも、ボールネジ
の振動とそれに起因する撓みとを抑制することができ、
スライダの高速移動が可能になり、しかも構成を小形化
することができる。
て、スライダを高速で移動させる場合でも、ボールネジ
の振動とそれに起因する撓みとを抑制することができ、
スライダの高速移動が可能になり、しかも構成を小形化
することができる。
【０００８】
【実施例】図１は本発明の一実施例の産業用ロボット
（以下、ロボット）２１の正面図であり、図２はロボッ
ト１の側面図であり、図３は、ロボット２１の断面図で
ある。
（以下、ロボット）２１の正面図であり、図２はロボッ
ト１の側面図であり、図３は、ロボット２１の断面図で
ある。
【０００９】ロボット２１は、支持枠２２にモータ２３
が固定され、モータ２３の出力軸に図示しないカップリ
ングを介して、ポールネジ２６の一端が固定される。ボ
ールネジ２６の両端は、支持枠２２の一対の端板２７、
２８で軸受などによって回転自在に支持される。ポール
ネジ２６には、スライダ２９が設けられ、スライダ２９
は、ポールネジ２６のモータ２３による双方向の回転に
伴って矢符Ａ１１方向あるいは矢符Ａ１２方向に直線運
動する。前記支持枠２２の一対の端板２７、２８は、支
持枠２２の一対の連結部材３０、３１によって、その側
部において、相互に連結される。連結部材３０、３１に
は、その側部内周面に、連結部材３０、３１の長手方向
に沿って摺動溝３２、３３が形成される。
が固定され、モータ２３の出力軸に図示しないカップリ
ングを介して、ポールネジ２６の一端が固定される。ボ
ールネジ２６の両端は、支持枠２２の一対の端板２７、
２８で軸受などによって回転自在に支持される。ポール
ネジ２６には、スライダ２９が設けられ、スライダ２９
は、ポールネジ２６のモータ２３による双方向の回転に
伴って矢符Ａ１１方向あるいは矢符Ａ１２方向に直線運
動する。前記支持枠２２の一対の端板２７、２８は、支
持枠２２の一対の連結部材３０、３１によって、その側
部において、相互に連結される。連結部材３０、３１に
は、その側部内周面に、連結部材３０、３１の長手方向
に沿って摺動溝３２、３３が形成される。
【００１０】ボールネジ２６には、中間支持部材３４が
設けられる。中間支持部材３４は、ボールネジ２６に摺
動自在に挿通される一対の端板３５、３６と、端板３
５、３６を相互に連結する一対の連結部３７、３８と、
前記各端板３５、３６に固定され、支持枠２２の一対の
連結部材３０。３１に向かって延びる支持片３９、４
０、４１、４２とを備える。端板３５に設けられた支持
片３９、４０は、前記各連結部材３０、３１の摺動溝３
２、３３に摺動自在に嵌合し、端板３６に設けられた支
持片４１、４２は、前記各連結部材３０、３１の摺動溝
３２、３３に摺動自在に嵌合する。前記スライダ２９
に、ハンドなどの各種動作機構が取付けられ、産業用ロ
ボット２１として用いられる。
設けられる。中間支持部材３４は、ボールネジ２６に摺
動自在に挿通される一対の端板３５、３６と、端板３
５、３６を相互に連結する一対の連結部３７、３８と、
前記各端板３５、３６に固定され、支持枠２２の一対の
連結部材３０。３１に向かって延びる支持片３９、４
０、４１、４２とを備える。端板３５に設けられた支持
片３９、４０は、前記各連結部材３０、３１の摺動溝３
２、３３に摺動自在に嵌合し、端板３６に設けられた支
持片４１、４２は、前記各連結部材３０、３１の摺動溝
３２、３３に摺動自在に嵌合する。前記スライダ２９
に、ハンドなどの各種動作機構が取付けられ、産業用ロ
ボット２１として用いられる。
【００１１】図４は、ロボット２１の動作状態を説明す
る正面図である。以上の構成を有する本実施例のロボッ
ト２１の動作を説明する。ボールネジ２６がモータ２３
によって双方向に回転駆動される。スライダ２９が、図
１の矢符Ａ１１方向に移動するとき、スライダ２９は中
間支持部材３４の端板３６を矢符Ａ１１方向に押圧して
移動する。スライダ２９が、図１の矢符Ａ１２方向に移
動するとき、スライダ２９は中間支持部材３４の端板３
５を矢符Ａ１２方向に押圧し、図４に示されるように移
動する。ボールネジ２６の双方向の回転に伴って、スラ
イダ２９は、ボールネジ２６の長手方向に沿って双方向
に移動が可能である。一方、中間支持部材３４は、前記
支持枠２２によって長手方向に摺動自在に保持されてお
り、ボールネジ２６を摺動自在に支持すると共に、スラ
イダ２９を、中間支持部材３４の内部、即ち端板３５、
３６の間で、該ボールネジ２６の長手方向に沿って移動
可能に収納している。
る正面図である。以上の構成を有する本実施例のロボッ
ト２１の動作を説明する。ボールネジ２６がモータ２３
によって双方向に回転駆動される。スライダ２９が、図
１の矢符Ａ１１方向に移動するとき、スライダ２９は中
間支持部材３４の端板３６を矢符Ａ１１方向に押圧して
移動する。スライダ２９が、図１の矢符Ａ１２方向に移
動するとき、スライダ２９は中間支持部材３４の端板３
５を矢符Ａ１２方向に押圧し、図４に示されるように移
動する。ボールネジ２６の双方向の回転に伴って、スラ
イダ２９は、ボールネジ２６の長手方向に沿って双方向
に移動が可能である。一方、中間支持部材３４は、前記
支持枠２２によって長手方向に摺動自在に保持されてお
り、ボールネジ２６を摺動自在に支持すると共に、スラ
イダ２９を、中間支持部材３４の内部、即ち端板３５、
３６の間で、該ボールネジ２６の長手方向に沿って移動
可能に収納している。
【００１２】これにより、比較的長いボールネジ２６を
用いて、スライダ２９を高速で移動させる場合におい
て、従来技術の項で説明したように、ボールネジ２６に
振動を生じ、ボールネジ２６に撓みを生じる可能性があ
る。本実施例において、ボールネジ２６が前記中間指示
部材３４で支持されているので、ボールネジ２６の前記
振動とそれに起因する撓みとを抑制することができ、ス
ライダ２６の高速移動が可能になる。しかも、従来技術
で説明したように、ボールネジ２６を固定し、スライダ
２９に動力原を設け、スライダ２９に設けられているボ
ールネジ２６と噛み合うナットを回転させるようにする
従来技術などと比較し、構成を小形化することができ
る。
用いて、スライダ２９を高速で移動させる場合におい
て、従来技術の項で説明したように、ボールネジ２６に
振動を生じ、ボールネジ２６に撓みを生じる可能性があ
る。本実施例において、ボールネジ２６が前記中間指示
部材３４で支持されているので、ボールネジ２６の前記
振動とそれに起因する撓みとを抑制することができ、ス
ライダ２６の高速移動が可能になる。しかも、従来技術
で説明したように、ボールネジ２６を固定し、スライダ
２９に動力原を設け、スライダ２９に設けられているボ
ールネジ２６と噛み合うナットを回転させるようにする
従来技術などと比較し、構成を小形化することができ
る。
【００１３】
【発明の効果】以上のように本発明に従えば、連結部材
には、中間支持部材が連結部材と摺動自在に連結され
る。この中間支持部材は、ボールネジを摺動自在に支持
すると共に、スライダを中間支持部材の内部で、該ボー
ルネジの長手方向に沿って移動可能に収納する。これに
より、比較的長いボールネジを用いて、スライダを高速
で移動させる場合でも、ボールネジの振動とそれに起因
する撓みとを抑制することができ、スライダの高速移動
が可能になり、しかも構成を小形化することができる。
には、中間支持部材が連結部材と摺動自在に連結され
る。この中間支持部材は、ボールネジを摺動自在に支持
すると共に、スライダを中間支持部材の内部で、該ボー
ルネジの長手方向に沿って移動可能に収納する。これに
より、比較的長いボールネジを用いて、スライダを高速
で移動させる場合でも、ボールネジの振動とそれに起因
する撓みとを抑制することができ、スライダの高速移動
が可能になり、しかも構成を小形化することができる。
【図１】本発明の一実施例のロボット２１の正面図であ
る。
る。
【図２】ロボット２１の側面図である。
【図３】ロボット２１の平面図である。
【図４】ロボット２１の動作状態を説明する正面図であ
る。
る。
【図５】従来技術のロボット１の正面図である。
【図６】ロボット１の側面図である。
２１ ロボット ２３ モータ ２６ ポールネジ ２９ スライダ ３２、３３ 摺動溝 ３４ 中間支持部材
Claims (1)
- 【請求項１】ボールネジと、 該ボールネジの一端に連結され、該ボールネジを回転駆
動する駆動部材と、 該ボールネジをその両端付近で回転自在にそれぞれ支持
する一対の端板と、該一対の端板を相互に連結する連結
部材とを備える支持部材と、 該ボールネジに連結され、該ボールネジの回転に伴っ
て、該ボールネジの長手方向に沿って少なくとも一方向
に移動するスライダと、 該連結部材に、該連結部材と摺動自在に連結され、かつ
該ボールネジを摺動自在に支持すると共に、該スライダ
を内部で該ボールネジの長手方向に沿って移動可能に収
納する中間支持部材とを備える産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7781295A JPH08267380A (ja) | 1995-04-03 | 1995-04-03 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7781295A JPH08267380A (ja) | 1995-04-03 | 1995-04-03 | 産業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08267380A true JPH08267380A (ja) | 1996-10-15 |
Family
ID=13644442
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7781295A Pending JPH08267380A (ja) | 1995-04-03 | 1995-04-03 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08267380A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006342905A (ja) * | 2005-06-09 | 2006-12-21 | Nsk Ltd | 搬送装置 |
-
1995
- 1995-04-03 JP JP7781295A patent/JPH08267380A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006342905A (ja) * | 2005-06-09 | 2006-12-21 | Nsk Ltd | 搬送装置 |
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