JPH08267382A - パレタイズ装置のティーチング方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 積付パターンの決定を容易とし積付順序の決
定を効率化し、教示時間の短縮と位置修正を簡単化した
パレタイズ装置のティーチング方法を提供する。 【構成】 コンピュータ画面上にて、所定のパラメータ
の設定の後、パレタイズパターンの設定や修正、パレタ
イズ順序の設定、パレタイズの位置設定を行なうように
したものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、同一形状の製品をパレ
ットへ効率良く積付けるためのパレタイズ装置のティー
チング方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】物流関連分野における倉庫への製品の入
出荷や保管に当っては、作業人員の削減や作業時間の短
縮を図るためロボットの利用が図られている。この場
合、パレットへの製品の積載等の作業（パレタイズ作
業）をロボットにより行なうに当っては、次のような処
理手順を採っている。つまり、（１）パレットへの積付
形状（積付パターン）の作製・決定、（２）製品の積付
順序の決定、（３）積付位置計算決定、（４）ロボット
コントローラへの積付位置情報の伝送、（５）ロボット
動作の決定、を行なっている。

【０００３】しかしながら、上述の手順にて一般に行な
われている方法では次のような問題点がある。すなわ
ち、〈積付パターンの作成・決定について〉積付パター
ンは、パレットや製品寸法により多数のパターンが考え
られ、このためオペレータは試行錯誤のうえ積付パター
ンを作成・決定している。ところが、この作成した積付
パターンは効率上最良パターンとは限らない。 〈積付順序の決定について〉積付順序の決定に当って
は、積付パターンが決まっても、そのパターンに基づき
一義的に決まるものでなく、パレタイズロボットと荷取
位置、パレットの位置によって相互に関連しつつ決まる
ものであり、試行錯誤のうえ順序が決定されることにな
る。 〈積付位置計算・決定について〉積付パターンに合わせ
た積付位置の決定に当っては、全ての位置を教示する
が、数段分を教示して後はシフトして位置決定を行なう
必要があり、多くの時間を要する。また、パレットの位
置が変化した場合にも全ての位置を教示する必要があ
り、修正にも多くの時間を要する。 〈積付パターンの変更について〉積付パターンを変更し
ようとする場合、再度、試行錯誤で積付順序を決定し、
積付位置を教示する必要があり、変更の都度多くの時間
を要する。

【０００４】本発明は、上述の問題に鑑み、積付パター
ンの決定を簡単化し、積付順序の決定を効率的とし、ロ
ボット教示時間の短縮と位置修正を簡単化したパレタイ
ズ装置のティーチング方法の提供を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、製品をロボットにてパレットに積付ける場合、
ロボットを制御するコントローラにコンピュータからの
処理情報を与えるに当り、コンピュータ画面上にて所定
のパラメータを設定した後、パレタイズパターンの設定
及び修正、パレタイズ順序の設定、パレタイズの位置設
定をそれぞれ行なうことを基本とする。

【０００６】

【作用】コンピュータによる画面上での処理により積付
パターン、積付順序等を容易にかつ短時間に設定でき
る。

【０００７】

【実施例】ここで、図１〜図１１を参照して本発明の実
施例を説明する。図１はパレタイズ装置の全体構成であ
り、１はパレタイジングロボット、２はこのロボット１
のコントローラ、３は通信にてコントローラ２に処理情
報を与えるためのコンピュータ、４Ａ，４Ｂはパレッ
ト、５は製品を搬入するためのコンベア、６は安全柵で
ある。そして、コンベア５にて搬入された製品はロボッ
ト１によってパレット４Ａ，４Ｂに積付けられるが、積
付パターン決定から積付位置の計算・通信処理を行なう
コンピュータ３の図２に示す如き処理項目において、コ
ンピュータ３に種々の条件を入力することにより製品を
パレット４Ａ，４Ｂに積付ける作業が決定され、コント
ローラ２を介してロボット１が稼動されることになる。

【０００８】図２はコンピュータ３の処理項目であり、
位置データ通信、条件設定、システムレイアウト設定、
パレタイズパターン選択、パタイズパターンユーザ作
成、パレタイズ順序設定、パレタイズ位置修正、ファイ
ル操作を処理する。具体的には、コンピュータ３の立上
りによりその画面には図３に示す各種処理が表示され
る。このうち条件設定画面は、図４に示すもので、シス
テムの構成や処理に必要なパラメータを入力するための
画面が表示される。そして、この画面において、積付パ
ターンを決定するための必要はパレットサイズやロボッ
トの動作範囲等の情報が入力される。

【０００９】図５はシステムレイアウト設定画面を表示
するもので、ロボットには可動範囲があるため、その範
囲内にてパレットや製品搬入コンベアが設置される必要
があり、かかる状態を確認しつつ画面上にてレイアウト
の設定を行なう。

【００１０】図６はパレタイズパターン選択画面を示し
ており、このパレタイズパターン（積付パターン）は前
述の図４に示されるパラメータ情報と製品サイズとによ
り選択・決定される。この場合、パターンの選択につい
ては、日本工業企画ＪＩＳＺＯ１０５にて数パターンが
示されているが、このＪＩＳの積付パターンから変形し
た積付パターンを予め登録しておき、面積効率の良い積
付パターンを順に表示し、選択する。この積付パターン
については、ユーサ側にて順次追加、削除することがで
きる様に図１１に示す画面も用意されている。

【００１１】積付パターンが決定した後は、パレタイズ
する順序を決定するための顔面が図７の様に表示され
る。この画面ではパレタイズする順番と製品の同時荷取
り、荷組み数の決定、アプローチ方向の設定が入力され
る。

【００１２】以上の処理までの終了によって、パレタイ
ズしていく順に位置データが作成されることになる。こ
の場合、パレタイズ位置については、製品の形状によっ
て数ｍｍ単位の変更を伴うことがあり、この変更を図８
の画面にて行なう。

【００１３】積付パターンや位置情報は、再利用が可能
な情報であるため、コンピュータの補助記憶装置（例え
ばフロッピーディスク等）に記憶を残しておく機能が必
要であり、図９に示すファイル操作画面によりファイル
操作が行なわれる。

【００１４】積付パターンや位置情報は、最終的には通
信手段を介してロボットコントローラに伝達し、所定の
動作をロボットに行なわしめる。図１０がパレタイズデ
ータの通信画面である。こうして、コンピュータにて積
付パターン決定から積付位置の計算を行ない、通信手段
を介してロボットコントローラに伝達しロボットに所定
のパレタイズ動作を行なわせる。

【００１５】

【発明の効果】以上説明し如く本発明によれば、積付パ
ターンの選択に当ってはコンピュータにより面積効率の
良い積付パターンを順に選択表示できてパターン決定が
容易となり、また積付け形状が画面に表示できて間違い
なく、更にパターンの変更も迅速となる。また、画面を
見ながら積付順序が決定され、効率的なロボット動作が
行なえ、順序決定のためのパレタイズロボットの教示時
間も短縮される。更に、システムのレイアウトをコンピ
ュータ画面をみながら設定できてレイアウトミスもなく
なる。また、製品一つ一つの積付パターン、積付位置情
報を別々に記憶しておくことができるため繰返し利用が
できる。更に、製品のばらつきを考慮した位置の修正が
コンピュータ上で容易にでき、画面上にて確認できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】パレタイズ装置の構成図。

【図２】コンピュータ処理手順を示す図。

【図３】コンピュータのメニュー画面表示を示す図。

【図４】コンピュータの条件設定画面表示を示す図。

【図５】コンピュータのシステムレイアウト設定画面表
示を示す図。

【図６】コンピュータのパレタイズ選択図面表示を示す
図。

【図７】コンピュータのパレタイズ順序設定画面表示を
示す図。

【図８】コンピュータのパレタイズ位置修正画面表示を
示す図。

【図９】コンピュータのファイル操作画面表示を示す
図。

【図１０】コンピュータのパレタイズデータ通信画面表
示を示す図。

【図１１】コンピュータのパレタイズパターンユーザ作
成画面を表示を示す図。

【符号の説明】

１ ロボット ２ コントローラ ３ コンピュータ ４Ａ，４Ｂ パレット ５ コンベア

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 製品をロボットにてパレットに積付ける
   場合、ロボットを制御するコントローラにコンピュータ
   からの処理情報を与えるに当り、コンピュータ画面上に
   て所定のパラメータを設定した後、 パレタイズパターンの設定及び修正、パレタイズ順序の
   設定、パレタイズの位置設定をそれぞれ行なうパレタイ
   ズ装置のティーチング方法。
2. 【請求項２】 請求項１において、コンピュータ画面に
   てファイル操作を行なうようにしたパレタイズ装置のテ
   ィーチング方法。