JPH08268189A - 並走車両検知装置 - Google Patents
並走車両検知装置Info
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- JPH08268189A JPH08268189A JP7073060A JP7306095A JPH08268189A JP H08268189 A JPH08268189 A JP H08268189A JP 7073060 A JP7073060 A JP 7073060A JP 7306095 A JP7306095 A JP 7306095A JP H08268189 A JPH08268189 A JP H08268189A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 単一のセンサにより極めて簡単に死角の範囲
内にある並走車両の存在及び並走車両の相対速度を検知
する。 【構成】 受信される周波数帯域が制限された超音波セ
ンサ８の超音波の受信波の存在により並走車両を認識し
送受信波の周波数差に基づいて並走車両との相対速度を
検出する相対速度検出処理部１３と、送受信波の時間差
に基づいて並走車両との距離を検出する距離検出処理部
１２と、距離検出処理部１２及び相対速度検出処理部１
３からの情報により並走車両との距離及び並走車両との
相対速度の状況を知らせる制御部１４とを備え、１つの
超音波センサ８の受信波の存在により並走車両の認識を
行うと共に並走車両との距離及び相対速度を検出し、単
一の超音波センサ８により極めて簡単に死角の範囲内に
ある並走車両の存在及び並走車両の相対速度を検知す
る。
内にある並走車両の存在及び並走車両の相対速度を検知
する。 【構成】 受信される周波数帯域が制限された超音波セ
ンサ８の超音波の受信波の存在により並走車両を認識し
送受信波の周波数差に基づいて並走車両との相対速度を
検出する相対速度検出処理部１３と、送受信波の時間差
に基づいて並走車両との距離を検出する距離検出処理部
１２と、距離検出処理部１２及び相対速度検出処理部１
３からの情報により並走車両との距離及び並走車両との
相対速度の状況を知らせる制御部１４とを備え、１つの
超音波センサ８の受信波の存在により並走車両の認識を
行うと共に並走車両との距離及び相対速度を検出し、単
一の超音波センサ８により極めて簡単に死角の範囲内に
ある並走車両の存在及び並走車両の相対速度を検知す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、並走車両が存在した際
に運転者に注意を促すために並走車両の存在を検知する
並走車両検知装置に関する。
に運転者に注意を促すために並走車両の存在を検知する
並走車両検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車には運転中の直接視界を補うため
にサイドミラーが備えられ、乗用車ではサイドミラーと
してドアミラーが多く採用されている。運転者は、走行
中の車線変更や右左折時にドアミラーによって後ろ側部
の確認を補うようにしている。ところで、ドアミラーに
よる視覚範囲と運転者が前方を向いた状態の目視範囲と
の間には、前方を向いたままの状態では運転者が確認で
きない範囲（死角）が存在する。このため、走行中の車
線変更や右左折時には、運転者がドアミラーを確認する
と共に直接横を向いて死角に他の車両や歩行者が存在し
ないかを確認している。しかし、高速走行時等に車線変
更を行う場合、運転者は直接横を向きにくいものであ
り、ドアミラーによる確認に頼りがちになってしまう。
にサイドミラーが備えられ、乗用車ではサイドミラーと
してドアミラーが多く採用されている。運転者は、走行
中の車線変更や右左折時にドアミラーによって後ろ側部
の確認を補うようにしている。ところで、ドアミラーに
よる視覚範囲と運転者が前方を向いた状態の目視範囲と
の間には、前方を向いたままの状態では運転者が確認で
きない範囲（死角）が存在する。このため、走行中の車
線変更や右左折時には、運転者がドアミラーを確認する
と共に直接横を向いて死角に他の車両や歩行者が存在し
ないかを確認している。しかし、高速走行時等に車線変
更を行う場合、運転者は直接横を向きにくいものであ
り、ドアミラーによる確認に頼りがちになってしまう。
【０００３】そこで従来から、車両の側方に複数のセン
サを設け、複数のセンサによる検知情報に基づいて静止
物と並走車とを判別して並走車両の存在を確認する検出
装置が提案されている（特開平5-223933号公報）。これ
により、死角に存在する並走車両を運転者が確認するこ
とができる。
サを設け、複数のセンサによる検知情報に基づいて静止
物と並走車とを判別して並走車両の存在を確認する検出
装置が提案されている（特開平5-223933号公報）。これ
により、死角に存在する並走車両を運転者が確認するこ
とができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし従来の検出装置
では、死角に存在する並走車両を確認できるものの、複
数のセンサを必要とし、静止物との判別を行って並走車
両を確認するようにしているので、制御回路が複雑にな
ってしまう。このため、部品点数が多くなってコストが
嵩み、検知時間も多くかかってしまう。また、従来の検
出装置では、並走車両の有無の確認は行えるが並走車両
の状態、即ち、並走車両の相対速度等を検知することは
できないものであった。
では、死角に存在する並走車両を確認できるものの、複
数のセンサを必要とし、静止物との判別を行って並走車
両を確認するようにしているので、制御回路が複雑にな
ってしまう。このため、部品点数が多くなってコストが
嵩み、検知時間も多くかかってしまう。また、従来の検
出装置では、並走車両の有無の確認は行えるが並走車両
の状態、即ち、並走車両の相対速度等を検知することは
できないものであった。
【０００５】本発明は上記状況に鑑みてなされたもの
で、単一のセンサにより死角の範囲内にある並走車両の
存在を簡単に検知することができる並走車両検知装置を
提供することを目的とする。
で、単一のセンサにより死角の範囲内にある並走車両の
存在を簡単に検知することができる並走車両検知装置を
提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の第１の発明の構成は、車両の側後部にある物体に超音
波を送信すると共に送信波の周波数に対して所定の帯域
の周波数の受信波が受信される超音波センサと、該超音
波センサの検知信号が入力され受信波の存在によって前
記物体を並走車両と認識すると共に超音波の送受信波の
周波数差に基づいて前記並走車両との相対速度を検出す
る相対速度検出処理部と、前記超音波センサの検知信号
が入力され超音波の送受信波の時間差に基づいて前記並
走車両との距離を検出する距離検出処理部とからなるこ
とを特徴とする。
の第１の発明の構成は、車両の側後部にある物体に超音
波を送信すると共に送信波の周波数に対して所定の帯域
の周波数の受信波が受信される超音波センサと、該超音
波センサの検知信号が入力され受信波の存在によって前
記物体を並走車両と認識すると共に超音波の送受信波の
周波数差に基づいて前記並走車両との相対速度を検出す
る相対速度検出処理部と、前記超音波センサの検知信号
が入力され超音波の送受信波の時間差に基づいて前記並
走車両との距離を検出する距離検出処理部とからなるこ
とを特徴とする。
【０００７】また、上記目的を達成するための第２の発
明の構成は、車両の側後部にある物体に超音波を送信す
ると共に送信波の周波数に対して所定の帯域の周波数の
受信波が受信される超音波センサと、該超音波センサの
検知信号が入力され受信波の存在によって前記物体を並
走車両と認識すると共に超音波の送受信波の周波数差に
基づいて前記並走車両との相対速度を検出する相対速度
検出処理部と、前記超音波センサの検知信号が入力され
超音波の送受信波の時間差に基づいて前記並走車両との
距離を検出する距離検出処理部と、前記相対速度検出処
理部及び前記距離検出処理部からの情報が入力され前記
並走車両との距離及び前記並走車両との相対速度の状況
を知らせる状況発生手段とからなることを特徴とする。
明の構成は、車両の側後部にある物体に超音波を送信す
ると共に送信波の周波数に対して所定の帯域の周波数の
受信波が受信される超音波センサと、該超音波センサの
検知信号が入力され受信波の存在によって前記物体を並
走車両と認識すると共に超音波の送受信波の周波数差に
基づいて前記並走車両との相対速度を検出する相対速度
検出処理部と、前記超音波センサの検知信号が入力され
超音波の送受信波の時間差に基づいて前記並走車両との
距離を検出する距離検出処理部と、前記相対速度検出処
理部及び前記距離検出処理部からの情報が入力され前記
並走車両との距離及び前記並走車両との相対速度の状況
を知らせる状況発生手段とからなることを特徴とする。
【０００８】そして、前記超音波センサは前記車両のサ
イドミラーのハウジング内に収納されていることを特徴
とする。
イドミラーのハウジング内に収納されていることを特徴
とする。
【０００９】
【作用】第１の発明によると、超音波センサは送信波の
周波数に対して所定の帯域の周波数の受信波だけが受信
され、物体の検知信号が相対速度検出処理部と距離検出
処理部に入力され、相対速度検出処理部では、物体を並
走車両と認識して送受信波の周波数差、即ち、ドップラ
ー効果により並走車両の相対速度を検出し、距離検出処
理部では、超音波の送受信波の時間差によって並走車両
との距離が検出され、並走車両がどの程度の距離に存在
するかを検出する。
周波数に対して所定の帯域の周波数の受信波だけが受信
され、物体の検知信号が相対速度検出処理部と距離検出
処理部に入力され、相対速度検出処理部では、物体を並
走車両と認識して送受信波の周波数差、即ち、ドップラ
ー効果により並走車両の相対速度を検出し、距離検出処
理部では、超音波の送受信波の時間差によって並走車両
との距離が検出され、並走車両がどの程度の距離に存在
するかを検出する。
【００１０】第２の発明によると、超音波センサは送信
波の周波数に対して所定の帯域の周波数の受信波だけが
受信され、物体の検知信号が相対速度検出処理部と距離
検出処理部に入力され、相対速度検出処理部では、物体
を並走車両と認識して送受信波の周波数差、即ち、ドッ
プラー効果により並走車両の相対速度を検出し、距離検
出処理部では、超音波の送受信波の時間差によって並走
車両との距離が検出され、並走車両がどの程度の距離に
存在するかを検出する。そして、状況発生手段により並
走車両の状況が知らされる。
波の周波数に対して所定の帯域の周波数の受信波だけが
受信され、物体の検知信号が相対速度検出処理部と距離
検出処理部に入力され、相対速度検出処理部では、物体
を並走車両と認識して送受信波の周波数差、即ち、ドッ
プラー効果により並走車両の相対速度を検出し、距離検
出処理部では、超音波の送受信波の時間差によって並走
車両との距離が検出され、並走車両がどの程度の距離に
存在するかを検出する。そして、状況発生手段により並
走車両の状況が知らされる。
【００１１】
【実施例】図１には本発明の一実施例に係る並走車両検
知装置を備えた自動車の全体状況を表す平面、図２には
検知手段の取付き状態を表すドアミラーの断面、図３に
は図２中のIII-III 線矢視、図４には超音波センサの受
信マイクロフォン周波数帯域を表すグラフ、図５には並
走車両検知装置の制御ブロック、図６には相対速度検出
処理部における処理説明、図７には受信波周波数と並走
車両の相対速度との関係を表すグラフ、図８には距離検
出処理部における処理説明を示してある。
知装置を備えた自動車の全体状況を表す平面、図２には
検知手段の取付き状態を表すドアミラーの断面、図３に
は図２中のIII-III 線矢視、図４には超音波センサの受
信マイクロフォン周波数帯域を表すグラフ、図５には並
走車両検知装置の制御ブロック、図６には相対速度検出
処理部における処理説明、図７には受信波周波数と並走
車両の相対速度との関係を表すグラフ、図８には距離検
出処理部における処理説明を示してある。
【００１２】図１に示すように、自動車１には運転中の
直接視界を補うためにサイドミラー２が備えられ、運転
者は走行中の車線変更や右左折時にサイドミラー２によ
って後ろ側部の確認を補うようにしている。ところで、
サイドミラー２による視覚範囲３と運転者が前方を向い
た状態の目視範囲４との間には、前方を向いたままの状
態では運転者が確認できない範囲（死角）５が存在す
る。死角５にある並走車両７の存在を超音波の送受信に
よって検知する超音波センサ８がサイドミラー２に設け
られている。超音波センサ８による超音波の発信方向
は、自動車１の斜め後方に約４５度の方向となってお
り、超音波の発信距離は約５ｍとなっている。そして、
図４に示すように、超音波センサ８の受信器の周波数帯
域が制限されており、送信波の周波数ＦkHz に対して±
αkHz(所定の帯域) の範囲以外の受信波ゲインが下げら
れている。尚、超音波の発信方向及び距離は自動車１の
種類や超音波センサ８の性能等によって種々変更される
ものである。また、超音波センサ８を設ける場所もサイ
ドミラー２に限定されず、サイドモール等自動車１の他
の部位に設けることも可能である。
直接視界を補うためにサイドミラー２が備えられ、運転
者は走行中の車線変更や右左折時にサイドミラー２によ
って後ろ側部の確認を補うようにしている。ところで、
サイドミラー２による視覚範囲３と運転者が前方を向い
た状態の目視範囲４との間には、前方を向いたままの状
態では運転者が確認できない範囲（死角）５が存在す
る。死角５にある並走車両７の存在を超音波の送受信に
よって検知する超音波センサ８がサイドミラー２に設け
られている。超音波センサ８による超音波の発信方向
は、自動車１の斜め後方に約４５度の方向となってお
り、超音波の発信距離は約５ｍとなっている。そして、
図４に示すように、超音波センサ８の受信器の周波数帯
域が制限されており、送信波の周波数ＦkHz に対して±
αkHz(所定の帯域) の範囲以外の受信波ゲインが下げら
れている。尚、超音波の発信方向及び距離は自動車１の
種類や超音波センサ８の性能等によって種々変更される
ものである。また、超音波センサ８を設ける場所もサイ
ドミラー２に限定されず、サイドモール等自動車１の他
の部位に設けることも可能である。
【００１３】図２、図３に示すように、サイドミラー２
のハウジング９の内部には超音波センサ８が収納され、
超音波センサ８はサイドミラー２のミラー１０の調整駆
動部１１を避けて下方の外側に配設されている。超音波
センサ８は自動車１の斜め後方に約４５度に傾いた状態
でハウジング９内に取り付けられ、送受信部がハウジン
グ９から斜め後方に約４５度方向に向けられて開口して
いる。このため、超音波センサ８が可倒装置に干渉する
ことがなく、また、サイドミラー２の全面投影面積にも
影響を及ぼすことがない。また、超音波センサ８の超音
波の送受信部の開口は気流の早い部分に位置しているの
で、剥離や渦の発生を誘うことがなく汚れにくい。
のハウジング９の内部には超音波センサ８が収納され、
超音波センサ８はサイドミラー２のミラー１０の調整駆
動部１１を避けて下方の外側に配設されている。超音波
センサ８は自動車１の斜め後方に約４５度に傾いた状態
でハウジング９内に取り付けられ、送受信部がハウジン
グ９から斜め後方に約４５度方向に向けられて開口して
いる。このため、超音波センサ８が可倒装置に干渉する
ことがなく、また、サイドミラー２の全面投影面積にも
影響を及ぼすことがない。また、超音波センサ８の超音
波の送受信部の開口は気流の早い部分に位置しているの
で、剥離や渦の発生を誘うことがなく汚れにくい。
【００１４】図５に示すように、超音波センサ８の超音
波の送受信の情報は相対速度検出処理部１３に入力さ
れ、相対速度検出処理部１３には自動車１の図示しない
車速センサからの車速情報が入力される。相対速度検出
処理部１３では超音波の送受信波の周波数分析が行われ
て送信波の周波数と受信波の周波数との差が検出され、
この周波数差に基づいて並走車両７との相対速度ΔＶが
検出される。即ち、動いている物体にある角度で超音波
をあてると、戻ってくる超音波の周波数がシフトする、
いわゆるドップラー効果を利用して、周波数のシフト量
に応じて相対速度ΔＶが検出される。そして、超音波セ
ンサ８は受信器の周波数帯域が送信波の周波数Ｆ(kHz)
に対して±α(kHz) の範囲の帯域に制限されているた
め、シフト量がαを越えた周波数（車速換算で例えば２
０km/h) の受信波は検出されず、受信波を検出した場合
は相対速度ΔＶが低い物体、つまり、並走車両７と認識
する。
波の送受信の情報は相対速度検出処理部１３に入力さ
れ、相対速度検出処理部１３には自動車１の図示しない
車速センサからの車速情報が入力される。相対速度検出
処理部１３では超音波の送受信波の周波数分析が行われ
て送信波の周波数と受信波の周波数との差が検出され、
この周波数差に基づいて並走車両７との相対速度ΔＶが
検出される。即ち、動いている物体にある角度で超音波
をあてると、戻ってくる超音波の周波数がシフトする、
いわゆるドップラー効果を利用して、周波数のシフト量
に応じて相対速度ΔＶが検出される。そして、超音波セ
ンサ８は受信器の周波数帯域が送信波の周波数Ｆ(kHz)
に対して±α(kHz) の範囲の帯域に制限されているた
め、シフト量がαを越えた周波数（車速換算で例えば２
０km/h) の受信波は検出されず、受信波を検出した場合
は相対速度ΔＶが低い物体、つまり、並走車両７と認識
する。
【００１５】超音波センサ８の発信波と受信される周波
数帯域が制限された受信波の周波数分析を行うと、周波
数と音圧レベル(dB)は図６に示した状態になる。つま
り、発信波の廻込みの部分（周波数Ｆ）と受信波の部分
（周波数ｆ）で音圧レベルが大きくなり、超音波の発信
波と受信波の周波数がシフトしていることが判る。この
周波数の差（周波数Ｆ，ｆ）、超音波の音速ｃ、及び音
波対向角（超音波の発信方向４５度）θには下式（１）
の関係があり、下式（１）に基づいて並走車両７との相
対速度ΔＶが演算される。 ｆ＝（ｃ／ｃ−ΔＶ×cos θ)2×Ｆ・・・（１） 尚、相対速度ΔＶと受信波周波数との関係は図７に示し
た通りであり、制限された周波数帯域以外は静止物とし
て扱われる。
数帯域が制限された受信波の周波数分析を行うと、周波
数と音圧レベル(dB)は図６に示した状態になる。つま
り、発信波の廻込みの部分（周波数Ｆ）と受信波の部分
（周波数ｆ）で音圧レベルが大きくなり、超音波の発信
波と受信波の周波数がシフトしていることが判る。この
周波数の差（周波数Ｆ，ｆ）、超音波の音速ｃ、及び音
波対向角（超音波の発信方向４５度）θには下式（１）
の関係があり、下式（１）に基づいて並走車両７との相
対速度ΔＶが演算される。 ｆ＝（ｃ／ｃ−ΔＶ×cos θ)2×Ｆ・・・（１） 尚、相対速度ΔＶと受信波周波数との関係は図７に示し
た通りであり、制限された周波数帯域以外は静止物とし
て扱われる。
【００１６】図５に示すように、超音波センサ８の超音
波の送受信の情報は距離検出処理部１２に入力され、距
離検出処理部１２では並走車両７が検知された際に並走
車両７との距離が検出される。即ち、超音波センサ８か
ら発信される超音波はパルス波となっており、図８に示
したように、発信される超音波の発信パルス波と受信さ
れる超音波の受信パルス波には時間差ｔが存在する。こ
の時間差ｔ及び超音波の音速ｃに基づいて、距離検出処
理部１２では下式（２）によって並走車両７との距離Ｌ
が演算される。 Ｌ＝（ｃ×ｔ）／２・・・（２）
波の送受信の情報は距離検出処理部１２に入力され、距
離検出処理部１２では並走車両７が検知された際に並走
車両７との距離が検出される。即ち、超音波センサ８か
ら発信される超音波はパルス波となっており、図８に示
したように、発信される超音波の発信パルス波と受信さ
れる超音波の受信パルス波には時間差ｔが存在する。こ
の時間差ｔ及び超音波の音速ｃに基づいて、距離検出処
理部１２では下式（２）によって並走車両７との距離Ｌ
が演算される。 Ｌ＝（ｃ×ｔ）／２・・・（２）
【００１７】上述したように、受信される周波数帯域が
制限された１つの超音波センサ８によって、相対速度検
出処理部１３で並走車両７が認識されると共に並走車両
７との相対速度ΔＶが検出され、距離検出処理部１２で
並走車両７との距離Ｌが検出されるようになっている。
このため、１つの超音波センサ８による超音波の送受信
によって、特別な演算処理を行うことなく極めて簡単に
並走車両７を認識することができ、また、並走車両７と
の距離がどの位であるのかを検出することができる。
制限された１つの超音波センサ８によって、相対速度検
出処理部１３で並走車両７が認識されると共に並走車両
７との相対速度ΔＶが検出され、距離検出処理部１２で
並走車両７との距離Ｌが検出されるようになっている。
このため、１つの超音波センサ８による超音波の送受信
によって、特別な演算処理を行うことなく極めて簡単に
並走車両７を認識することができ、また、並走車両７と
の距離がどの位であるのかを検出することができる。
【００１８】図５に示すように、距離検出処理部１２か
らの距離Ｌの情報及び相対速度検出処理部１３からの相
対速度ΔＶの情報は、状況発生手段としての制御部１４
に入力される。また、制御部１４には車速情報及びウイ
ンカー信号の情報が入力される。制御部１４では、これ
らの情報に基づいて、死角５の範囲にある並走車両７の
存在をインジケータの点灯（表示器１５）等により車室
内に表示する表示装置制御と、死角５の範囲にある並走
車両７との接近をアラームベル１６や音声等により運転
者に知らせる警報制御が行われる。
らの距離Ｌの情報及び相対速度検出処理部１３からの相
対速度ΔＶの情報は、状況発生手段としての制御部１４
に入力される。また、制御部１４には車速情報及びウイ
ンカー信号の情報が入力される。制御部１４では、これ
らの情報に基づいて、死角５の範囲にある並走車両７の
存在をインジケータの点灯（表示器１５）等により車室
内に表示する表示装置制御と、死角５の範囲にある並走
車両７との接近をアラームベル１６や音声等により運転
者に知らせる警報制御が行われる。
【００１９】具体的には、並走車両７の存在が相対速度
検出処理部１３で検出され、並走車両７との距離Ｌが所
定距離よりも近いと距離検出処理部１２で検出された場
合、その検出情報が制御部１４に入力される。そして、
制御部１４ではインジケータを点灯させて注意を促すと
共に、注意を促したにも係わらず運転者が並走車両７に
接近していることに気付かずに車線変更を行おうとして
ウインカーを出すと、ウインカー信号に基づいてアラー
ムベル１６を鳴らして警報を発する。
検出処理部１３で検出され、並走車両７との距離Ｌが所
定距離よりも近いと距離検出処理部１２で検出された場
合、その検出情報が制御部１４に入力される。そして、
制御部１４ではインジケータを点灯させて注意を促すと
共に、注意を促したにも係わらず運転者が並走車両７に
接近していることに気付かずに車線変更を行おうとして
ウインカーを出すと、ウインカー信号に基づいてアラー
ムベル１６を鳴らして警報を発する。
【００２０】上述した並走車両検知装置を備えることに
より、受信される周波数帯域が制限された１つの超音波
センサ８により、極めて簡単に並走車両７の認識及び並
走車両７との距離及び相対速度を検出することができ
る。また、相対速度検出処理部１３ではドップラー効果
による周波数の差によって相対速度の検出を行なってい
るので、ノイズの影響を受けることがなく、S/N 比が向
上する。
より、受信される周波数帯域が制限された１つの超音波
センサ８により、極めて簡単に並走車両７の認識及び並
走車両７との距離及び相対速度を検出することができ
る。また、相対速度検出処理部１３ではドップラー効果
による周波数の差によって相対速度の検出を行なってい
るので、ノイズの影響を受けることがなく、S/N 比が向
上する。
【００２１】
【発明の効果】第１の発明の並走車両検知装置は、送信
波の周波数に対して所定の帯域の周波数の受信波が受信
される超音波センサと、超音波センサの検知信号が入力
され超音波の受信波の存在によって並走車両を認識する
と共に送受信波の周波数差に基づいて並走車両との相対
速度を検出する相対速度検出処理部と、超音波センサの
検知信号が入力され超音波の送受信波の時間差に基づい
て並走車両との距離を検出する距離検出処理部とを備え
たので、超音波を受信して物体を並走車両と認識すると
共に並走車両との距離及び並走車両との相対速度を検出
することで、１つの超音波センサにより、極めて簡単に
並走車両の認識及び並走車両との距離及び相対速度を検
出することができる。この結果、単一のセンサにより死
角の範囲内にある並走車両の存在及び並走車両の相対速
度を検知することができ、極めて簡素で低コストの装置
とすることが可能になる。
波の周波数に対して所定の帯域の周波数の受信波が受信
される超音波センサと、超音波センサの検知信号が入力
され超音波の受信波の存在によって並走車両を認識する
と共に送受信波の周波数差に基づいて並走車両との相対
速度を検出する相対速度検出処理部と、超音波センサの
検知信号が入力され超音波の送受信波の時間差に基づい
て並走車両との距離を検出する距離検出処理部とを備え
たので、超音波を受信して物体を並走車両と認識すると
共に並走車両との距離及び並走車両との相対速度を検出
することで、１つの超音波センサにより、極めて簡単に
並走車両の認識及び並走車両との距離及び相対速度を検
出することができる。この結果、単一のセンサにより死
角の範囲内にある並走車両の存在及び並走車両の相対速
度を検知することができ、極めて簡素で低コストの装置
とすることが可能になる。
【００２２】第２の発明の並走車両検知装置は、送信波
の周波数に対して所定の帯域の周波数の受信波が受信さ
れる超音波センサと、超音波センサの検知信号が入力さ
れ超音波の受信波の存在によって並走車両を認識すると
共に送受信波の周波数差に基づいて並走車両との相対速
度を検出する相対速度検出処理部と、超音波センサの検
知信号が入力され超音波の送受信波の時間差に基づいて
並走車両との距離を検出する距離検出処理部と、距離検
出処理部及び相対速度検出処理部からの情報が入力され
物体との距離及び物体との相対速度の状況を知らせる状
況発生手段とを備えたので、超音波を受信して物体を並
走車両と認識すると共に並走車両との距離及び並走車両
との相対速度を検出し、更に並走車両の状況を知らせる
ことで、１つの超音波センサにより、極めて簡単に並走
車両の認識及び並走車両との距離及び相対速度を検出す
ることができると共に、並走車両の状況を表示したり警
告することができる。この結果、単一のセンサにより死
角の範囲内にある並走車両の存在及び並走車両の相対速
度を検知して運転者に知らせることができ、極めて簡素
で低コストの装置とすることが可能になり、しかも安全
性を向上させることが可能になる。
の周波数に対して所定の帯域の周波数の受信波が受信さ
れる超音波センサと、超音波センサの検知信号が入力さ
れ超音波の受信波の存在によって並走車両を認識すると
共に送受信波の周波数差に基づいて並走車両との相対速
度を検出する相対速度検出処理部と、超音波センサの検
知信号が入力され超音波の送受信波の時間差に基づいて
並走車両との距離を検出する距離検出処理部と、距離検
出処理部及び相対速度検出処理部からの情報が入力され
物体との距離及び物体との相対速度の状況を知らせる状
況発生手段とを備えたので、超音波を受信して物体を並
走車両と認識すると共に並走車両との距離及び並走車両
との相対速度を検出し、更に並走車両の状況を知らせる
ことで、１つの超音波センサにより、極めて簡単に並走
車両の認識及び並走車両との距離及び相対速度を検出す
ることができると共に、並走車両の状況を表示したり警
告することができる。この結果、単一のセンサにより死
角の範囲内にある並走車両の存在及び並走車両の相対速
度を検知して運転者に知らせることができ、極めて簡素
で低コストの装置とすることが可能になり、しかも安全
性を向上させることが可能になる。
【図１】本発明の一実施例に係る並走車両検知装置を備
えた自動車の平面図。
えた自動車の平面図。
【図２】検知手段の取付き状態を表すドアミラーの断面
図。
図。
【図３】図２中のIII-III 線矢視図。
【図４】超音波センサの受信マイクロフォン周波数帯域
を表すグラフ。
を表すグラフ。
【図５】並走車両検知装置の制御ブロック図。
【図６】相対速度検出処理部における処理説明図。
【図７】受信波周波数と並走車両の相対速度との関係を
表すグラフ。
表すグラフ。
【図８】距離検出処理部における処理説明図。
１ 自動車 ２ サイドミラー ５ 死角 ７ 並走車両 ８ 超音波センサ ９ ハウジング １２ 距離検出処理部 １３ 相対速度検出処理部 １４ 制御部 １５ 表示器 １６ アラームベル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 菅原 正 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 (72)発明者 井上 紀夫 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】 車両の側後部にある物体に超音波を送信
すると共に送信波の周波数に対して所定の帯域の周波数
の受信波が受信される超音波センサと、該超音波センサ
の検知信号が入力され受信波の存在によって前記物体を
並走車両と認識すると共に超音波の送受信波の周波数差
に基づいて前記並走車両との相対速度を検出する相対速
度検出処理部と、前記超音波センサの検知信号が入力さ
れ超音波の送受信波の時間差に基づいて前記並走車両と
の距離を検出する距離検出処理部とからなることを特徴
とする並走車両検知装置。 - 【請求項２】 車両の側後部にある物体に超音波を送信
すると共に送信波の周波数に対して所定の帯域の周波数
の受信波が受信される超音波センサと、該超音波センサ
の検知信号が入力され受信波の存在によって前記物体を
並走車両と認識すると共に超音波の送受信波の周波数差
に基づいて前記並走車両との相対速度を検出する相対速
度検出処理部と、前記超音波センサの検知信号が入力さ
れ超音波の送受信波の時間差に基づいて前記並走車両と
の距離を検出する距離検出処理部と、前記相対速度検出
処理部及び前記距離検出処理部からの情報が入力され前
記並走車両との距離及び前記並走車両との相対速度の状
況を知らせる状況発生手段とからなることを特徴とする
並走車両検知装置。 - 【請求項３】 前記超音波センサは前記車両のサイドミ
ラーのハウジング内に収納されていることを特徴とする
請求項１もしくは請求項２に記載の並走車両検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7073060A JPH08268189A (ja) | 1995-03-30 | 1995-03-30 | 並走車両検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7073060A JPH08268189A (ja) | 1995-03-30 | 1995-03-30 | 並走車両検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08268189A true JPH08268189A (ja) | 1996-10-15 |
Family
ID=13507442
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7073060A Pending JPH08268189A (ja) | 1995-03-30 | 1995-03-30 | 並走車両検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08268189A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000149197A (ja) * | 1998-11-17 | 2000-05-30 | Toyota Motor Corp | 車両周辺監視装置 |
| USRE42035E1 (en) | 2001-12-05 | 2011-01-18 | Arbor Company Llp | Reconfigurable processor module comprising hybrid stacked integrated circuit die elements |
| US8823578B2 (en) | 2011-03-15 | 2014-09-02 | Denso Corporation | Driving assist apparatus |
| US9128175B2 (en) | 2011-06-07 | 2015-09-08 | Denso Corporation | Object detection apparatus |
-
1995
- 1995-03-30 JP JP7073060A patent/JPH08268189A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000149197A (ja) * | 1998-11-17 | 2000-05-30 | Toyota Motor Corp | 車両周辺監視装置 |
| USRE42035E1 (en) | 2001-12-05 | 2011-01-18 | Arbor Company Llp | Reconfigurable processor module comprising hybrid stacked integrated circuit die elements |
| US8823578B2 (en) | 2011-03-15 | 2014-09-02 | Denso Corporation | Driving assist apparatus |
| US9128175B2 (en) | 2011-06-07 | 2015-09-08 | Denso Corporation | Object detection apparatus |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20000620 |