JPH08268270A - 無人搬送台車 - Google Patents
無人搬送台車Info
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- JPH08268270A JPH08268270A JP10005595A JP10005595A JPH08268270A JP H08268270 A JPH08268270 A JP H08268270A JP 10005595 A JP10005595 A JP 10005595A JP 10005595 A JP10005595 A JP 10005595A JP H08268270 A JPH08268270 A JP H08268270A
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- JP
- Japan
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- running
- pin
- roller
- guide groove
- guide
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 無人搬送台車の制御を簡単にして、安価にす
ることを目的とする。 【構成】 上記目的を果たす無人搬送台車１は、ピン状
ロ−ラ７Ａが昇降される中央昇降ロ−ラ部７及びピン状
ロ−ラ８Ａが昇降される前昇降ロ−ラ部８と、ピン状ロ
−ラ７Ａ，８Ａを下降させ、走行路の中央に直線状に形
成された走行用ガイド溝Ｌに挿入させるとともに、左右
の駆動車輪２Ｌ，２Ｒを同速度で駆動し、機台１Ａを直
線走行させる走行駆動手段と、停止状態で走行方向転換
部の走行ガイド溝Ｌの底部に垂直にあけられた穴ＣＨに
ピン状ロ−ラ７Ａを挿入して位置決めをしたあと、ピン
状ロ−ラ８Ａを走行ガイド溝Ｌより上昇させた状態で左
右の駆動車輪２Ｌ，２Ｒをそれぞれ逆回転方向に駆動
し、ピン状ロ−ラ７Ａを中心として機台１Ａを旋回させ
ることにより走行方向を転換する走行方向転換手段とを
備えた構成になっている。
ることを目的とする。 【構成】 上記目的を果たす無人搬送台車１は、ピン状
ロ−ラ７Ａが昇降される中央昇降ロ−ラ部７及びピン状
ロ−ラ８Ａが昇降される前昇降ロ−ラ部８と、ピン状ロ
−ラ７Ａ，８Ａを下降させ、走行路の中央に直線状に形
成された走行用ガイド溝Ｌに挿入させるとともに、左右
の駆動車輪２Ｌ，２Ｒを同速度で駆動し、機台１Ａを直
線走行させる走行駆動手段と、停止状態で走行方向転換
部の走行ガイド溝Ｌの底部に垂直にあけられた穴ＣＨに
ピン状ロ−ラ７Ａを挿入して位置決めをしたあと、ピン
状ロ−ラ８Ａを走行ガイド溝Ｌより上昇させた状態で左
右の駆動車輪２Ｌ，２Ｒをそれぞれ逆回転方向に駆動
し、ピン状ロ−ラ７Ａを中心として機台１Ａを旋回させ
ることにより走行方向を転換する走行方向転換手段とを
備えた構成になっている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、所定の走行路を自動的
に走行する無人搬送台車に関する。
に走行する無人搬送台車に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、所定の走行路を自動的に走行する
無人搬送台車は、一般に走行路に沿って床面に埋設され
た誘導線から発生する交流磁界を検知しながら走行する
タイプが多い。この誘導線タイプの無人搬送台車は、誘
導線から発生する交流磁界を検知する左右のセンサを備
え、左右のセンサそれぞれで検知される誘導線からの交
流磁界に基づいてステアリングされ、無人搬送台車が誘
導線から逸脱しないように左右の駆動車輪の回転が制御
される。そのため、無人搬送台車には電気的なステアリ
ング制御回路、及び走行制御回路が装備されている。ま
た、直線走行路からカ−ブ走行路を介して直角方向に走
行方向を変える場合には、直線走行路に埋設された誘導
線に対する交流電流の通電を止め、カ−ブ走行路に埋設
された誘導線に交流電流が流れるように電流切替制御を
し、カ−ブ状に埋設された誘導線に沿って無人搬送台車
を走行させるようになっている。この電流切替制御のた
めに地上側には誘導線制御装置が設けられている。
無人搬送台車は、一般に走行路に沿って床面に埋設され
た誘導線から発生する交流磁界を検知しながら走行する
タイプが多い。この誘導線タイプの無人搬送台車は、誘
導線から発生する交流磁界を検知する左右のセンサを備
え、左右のセンサそれぞれで検知される誘導線からの交
流磁界に基づいてステアリングされ、無人搬送台車が誘
導線から逸脱しないように左右の駆動車輪の回転が制御
される。そのため、無人搬送台車には電気的なステアリ
ング制御回路、及び走行制御回路が装備されている。ま
た、直線走行路からカ−ブ走行路を介して直角方向に走
行方向を変える場合には、直線走行路に埋設された誘導
線に対する交流電流の通電を止め、カ−ブ走行路に埋設
された誘導線に交流電流が流れるように電流切替制御を
し、カ−ブ状に埋設された誘導線に沿って無人搬送台車
を走行させるようになっている。この電流切替制御のた
めに地上側には誘導線制御装置が設けられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の無人搬送台
車は、機上にステアリング制御回路、及び走行制御回路
を設ける必要があるとともに、地上側には誘導線制御装
置を設ける必要があるため、電気制御装置が複雑であ
り、高価になるという問題がある。これに付随してメン
テナンスが困難であるという問題がある。また、重量が
大きな無人搬送台車は、カ−ブ走行時に大きな慣性力に
より誘導線から外れることがあるという問題がある。そ
こで本発明では、無人搬送台車の走行ガイド及び走行方
向の転換を機械的に出来るように、また地上側には電気
的な制御回路を設けることなく、制御部を簡素化し、安
価にするとともに、メンテナンスを容易にすることを解
決すべき課題とするものである。
車は、機上にステアリング制御回路、及び走行制御回路
を設ける必要があるとともに、地上側には誘導線制御装
置を設ける必要があるため、電気制御装置が複雑であ
り、高価になるという問題がある。これに付随してメン
テナンスが困難であるという問題がある。また、重量が
大きな無人搬送台車は、カ−ブ走行時に大きな慣性力に
より誘導線から外れることがあるという問題がある。そ
こで本発明では、無人搬送台車の走行ガイド及び走行方
向の転換を機械的に出来るように、また地上側には電気
的な制御回路を設けることなく、制御部を簡素化し、安
価にするとともに、メンテナンスを容易にすることを解
決すべき課題とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明では、左右の駆動車輪及び従動車輪により走
行路を走行する無人搬送台車において、機台の底部に装
備されて先端部が昇降される中央昇降ガイド部及び前昇
降ガイド部と、前記中央昇降ガイド部及び前昇降ガイド
部それぞれの先端部を下降させ、走行路の中央に直線状
に形成された走行用ガイド溝に挿入させるとともに前記
左及び右の駆動車輪を同速度で駆動し、機台を直線走行
させる走行駆動手段と、前記走行路に設けられた所定の
走行方向転換部で前記機台の直線走行を停止させ、その
走行方向転換部の走行ガイド溝の底部に垂直にあけられ
た穴に前記中央昇降ガイド部の先端部を下降させて挿入
させ前記機台の停止位置決めをしたあと、前記前昇降ガ
イド部の先端部を前記走行ガイド溝より上昇させた状態
で前記左及び右の駆動車輪それぞれを逆回転方向に駆動
し、前記中央昇降ガイド部の先端部を中心として前記機
台を旋回させることにより走行方向を転換する走行方向
転換手段とを備えることである。
め、本発明では、左右の駆動車輪及び従動車輪により走
行路を走行する無人搬送台車において、機台の底部に装
備されて先端部が昇降される中央昇降ガイド部及び前昇
降ガイド部と、前記中央昇降ガイド部及び前昇降ガイド
部それぞれの先端部を下降させ、走行路の中央に直線状
に形成された走行用ガイド溝に挿入させるとともに前記
左及び右の駆動車輪を同速度で駆動し、機台を直線走行
させる走行駆動手段と、前記走行路に設けられた所定の
走行方向転換部で前記機台の直線走行を停止させ、その
走行方向転換部の走行ガイド溝の底部に垂直にあけられ
た穴に前記中央昇降ガイド部の先端部を下降させて挿入
させ前記機台の停止位置決めをしたあと、前記前昇降ガ
イド部の先端部を前記走行ガイド溝より上昇させた状態
で前記左及び右の駆動車輪それぞれを逆回転方向に駆動
し、前記中央昇降ガイド部の先端部を中心として前記機
台を旋回させることにより走行方向を転換する走行方向
転換手段とを備えることである。
【０００５】
【作用】上記構成の無人搬送台車によれば、走行駆動手
段は、中央昇降ガイド部及び前昇降ガイド部それぞれの
先端部を下降させ、走行路の中央に直線状に形成された
走行用ガイド溝に挿入させるとともに前記左及び右の駆
動車輪を同速度で駆動し、機台を直線走行させる。ま
た、走行方向転換手段は、走行路に設けられた所定の走
行方向転換部で前記機台の直線走行を停止させ、その走
行方向転換部の走行ガイド溝の底部に垂直にあけられた
穴に前記中央昇降ガイド部の先端部を下降させて挿入さ
せることにより前記機台の停止位置決めをしたあと、前
記前昇降ガイド部の先端部を前記走行ガイド溝より上昇
させた状態で前記左及び右の駆動車輪それぞれを逆回転
方向に駆動し、前記中央昇降ガイド部の先端部を中心と
して前記機台を旋回させることにより走行方向を転換す
る。
段は、中央昇降ガイド部及び前昇降ガイド部それぞれの
先端部を下降させ、走行路の中央に直線状に形成された
走行用ガイド溝に挿入させるとともに前記左及び右の駆
動車輪を同速度で駆動し、機台を直線走行させる。ま
た、走行方向転換手段は、走行路に設けられた所定の走
行方向転換部で前記機台の直線走行を停止させ、その走
行方向転換部の走行ガイド溝の底部に垂直にあけられた
穴に前記中央昇降ガイド部の先端部を下降させて挿入さ
せることにより前記機台の停止位置決めをしたあと、前
記前昇降ガイド部の先端部を前記走行ガイド溝より上昇
させた状態で前記左及び右の駆動車輪それぞれを逆回転
方向に駆動し、前記中央昇降ガイド部の先端部を中心と
して前記機台を旋回させることにより走行方向を転換す
る。
【０００６】
【実施例】次に、本発明の実施例を図面を参照しながら
説明する。図１は無人搬送台車１の平面図である。ま
た、図２は無人搬送台車１の側面図であり、図３は無人
搬送台車１の正面図である。図１に示すように、無人搬
送台車１は、走行路の中心に直線状に形成された走行ガ
イド溝Ｌにガイドされ、矢印の方向に走行する。無人搬
送台車１の機台１Ａの下面には左駆動車輪２Ｌと右駆動
車輪２Ｒが取り付けられており、この左駆動車輪２Ｌと
右駆動車輪２Ｒはウレタンで作られている。そして、こ
の左駆動車輪２Ｌと右駆動車輪２Ｒは、減速機３Ｌ，３
Ｒを介して直流モ−タ４Ｌ，４Ｒにより回転駆動され
る。
説明する。図１は無人搬送台車１の平面図である。ま
た、図２は無人搬送台車１の側面図であり、図３は無人
搬送台車１の正面図である。図１に示すように、無人搬
送台車１は、走行路の中心に直線状に形成された走行ガ
イド溝Ｌにガイドされ、矢印の方向に走行する。無人搬
送台車１の機台１Ａの下面には左駆動車輪２Ｌと右駆動
車輪２Ｒが取り付けられており、この左駆動車輪２Ｌと
右駆動車輪２Ｒはウレタンで作られている。そして、こ
の左駆動車輪２Ｌと右駆動車輪２Ｒは、減速機３Ｌ，３
Ｒを介して直流モ−タ４Ｌ，４Ｒにより回転駆動され
る。
【０００７】無人搬送台車１が直線走行する場合、上記
直流モ−タ４Ｌ，４Ｒは、左駆動車輪２Ｌ、右駆動車輪
２Ｒを、共に正方向に回転させる。また、後述するよう
に、無人搬送台車１が向きを換える場合には、直流モ−
タ４Ｌ，４Ｒは回転速度が同じで、回転方向が反対にな
るように駆動制御される。
直流モ−タ４Ｌ，４Ｒは、左駆動車輪２Ｌ、右駆動車輪
２Ｒを、共に正方向に回転させる。また、後述するよう
に、無人搬送台車１が向きを換える場合には、直流モ−
タ４Ｌ，４Ｒは回転速度が同じで、回転方向が反対にな
るように駆動制御される。
【０００８】前記機台１Ａの下面の前部左右に、自在従
動ロ−ラ５Ｌ，５Ｒが取り付けられ、後部左右には、自
在従動ロ−ラ６Ｌ，６Ｒが取り付けられている。また、
機台１Ａの下面中央部には、電磁式の中央昇降ロ−ラ部
（中央昇降ガイド部）７が取り付けられており、前述の
前部左右の自在従動ロ−ラ５Ｌ，５Ｒの中間部には、電
磁式の前昇降ロ−ラ部（前昇降ガイド部）８が取り付け
られている。
動ロ−ラ５Ｌ，５Ｒが取り付けられ、後部左右には、自
在従動ロ−ラ６Ｌ，６Ｒが取り付けられている。また、
機台１Ａの下面中央部には、電磁式の中央昇降ロ−ラ部
（中央昇降ガイド部）７が取り付けられており、前述の
前部左右の自在従動ロ−ラ５Ｌ，５Ｒの中間部には、電
磁式の前昇降ロ−ラ部（前昇降ガイド部）８が取り付け
られている。
【０００９】上記中央昇降ロ−ラ部７、及び前昇降ロ−
ラ部８の先端部はピン状ロ−ラ７Ａ，８Ａに形成されて
おり、電磁力により昇降されるように構成されている。
このピン状ロ−ラ７Ａは、前述の走行ガイド溝Ｌより上
の上段状態、無人搬送台車１が直線走行するときの走行
ガイド溝Ｌに挿入される中段状態、及び走行ガイド溝Ｌ
の底部にあけられた後述の穴ＣＨ（図４、図５参照）に
挿入される下段状態の３段階に昇降される。
ラ部８の先端部はピン状ロ−ラ７Ａ，８Ａに形成されて
おり、電磁力により昇降されるように構成されている。
このピン状ロ−ラ７Ａは、前述の走行ガイド溝Ｌより上
の上段状態、無人搬送台車１が直線走行するときの走行
ガイド溝Ｌに挿入される中段状態、及び走行ガイド溝Ｌ
の底部にあけられた後述の穴ＣＨ（図４、図５参照）に
挿入される下段状態の３段階に昇降される。
【００１０】前記直流モ−タ４Ｌ，４Ｒ、及び中央昇降
ロ−ラ部７、及び前昇降ロ−ラ部８を制御するための制
御回路を収納した制御盤１０が、機台１Ａの右側面に取
り付けられている。また、機台１Ａの前後には超音波ス
イッチ１１Ｆ，１１Ｂが取り付けられており、走行方向
に他の無人搬送台車が停止しているとき、あるいは障害
物があるとき、他の無人搬送台車、あるいは障害物で反
射した超音波を受信することにより、無人搬送台車１は
障害物の２メ−トル手前で減速し、停止するように制御
される。
ロ−ラ部７、及び前昇降ロ−ラ部８を制御するための制
御回路を収納した制御盤１０が、機台１Ａの右側面に取
り付けられている。また、機台１Ａの前後には超音波ス
イッチ１１Ｆ，１１Ｂが取り付けられており、走行方向
に他の無人搬送台車が停止しているとき、あるいは障害
物があるとき、他の無人搬送台車、あるいは障害物で反
射した超音波を受信することにより、無人搬送台車１は
障害物の２メ−トル手前で減速し、停止するように制御
される。
【００１１】更に、前述の中央昇降ロ−ラ部７のピン状
ロ−ラ７Ａが走行ガイド溝Ｌの底部にあけられた穴ＣＨ
に（図４、図５参照）確実に挿入されたことを検知する
ための挿入センサ（図示しない）が機台１Ａに設けられ
ている。
ロ−ラ７Ａが走行ガイド溝Ｌの底部にあけられた穴ＣＨ
に（図４、図５参照）確実に挿入されたことを検知する
ための挿入センサ（図示しない）が機台１Ａに設けられ
ている。
【００１２】図５は、無人搬送台車１の走行路レイアウ
ト図である。図５に示すように、走行路の中央部には走
行ガイド溝Ｌが形成されており、無人搬送台車１は、各
走行方向転換部ＤＣにおいて走行方向を転換することが
できるようになっており、各走行方向転換部ＤＣには、
走行方向転換の位置決めのための前述の穴ＣＨがあけら
れている。
ト図である。図５に示すように、走行路の中央部には走
行ガイド溝Ｌが形成されており、無人搬送台車１は、各
走行方向転換部ＤＣにおいて走行方向を転換することが
できるようになっており、各走行方向転換部ＤＣには、
走行方向転換の位置決めのための前述の穴ＣＨがあけら
れている。
【００１３】また、走行路の途中には、無人搬送台車１
が停止するためのステ−ションＳＴが複数箇所設けられ
ている。各ステ−ションＳＴには、床面に減速停止用の
ストライカ（図示しない）が設けられており，機台１Ａ
側に設けられたセンサ（図示しない）がストライカを検
知したとき、無人搬送台車１は、自動的に減速し、停止
する。尚、無人搬送台車１には駆動電源用として出力電
圧が２４ボルトのバッテリ１２が搭載されている。ま
た、前記制御盤１０の操作面には「自動」−「手動」切
替スイッチや、行先選択ディジタルスイッチ、スタ−ト
ボタン、故障表示灯などが取り付けられており、制御盤
１０の上面にはパトライト１３が取り付けられている。
が停止するためのステ−ションＳＴが複数箇所設けられ
ている。各ステ−ションＳＴには、床面に減速停止用の
ストライカ（図示しない）が設けられており，機台１Ａ
側に設けられたセンサ（図示しない）がストライカを検
知したとき、無人搬送台車１は、自動的に減速し、停止
する。尚、無人搬送台車１には駆動電源用として出力電
圧が２４ボルトのバッテリ１２が搭載されている。ま
た、前記制御盤１０の操作面には「自動」−「手動」切
替スイッチや、行先選択ディジタルスイッチ、スタ−ト
ボタン、故障表示灯などが取り付けられており、制御盤
１０の上面にはパトライト１３が取り付けられている。
【００１４】以上のように構成された無人搬送台車１が
直線走行する場合、及び各走行方向転換部ＤＣにおいて
走行方向を転換する場合の作用について説明する。 （１）直線走行 任意のステ−ションＳＴから無人搬送台車１を直線走行
させる場合、スタ−トボタンが押されると、中央昇降ロ
−ラ部７、及び前昇降ロ−ラ部８のピン状ロ−ラ７Ａ，
８Ａそれぞれが走行ガイド溝Ｌに挿入されるように、ピ
ン状ロ−ラ７Ａ，８Ａを前述の中段まで下降させる。そ
のあと、直流モ−タ４Ｌ，４Ｒを同速度で回転させる。
その結果、無人搬送台車１は、走行ガイド溝Ｌに挿入さ
れたピン状ロ−ラ７Ａ，８Ａが走行ガイド溝Ｌにガイド
されながら、直線走行する。
直線走行する場合、及び各走行方向転換部ＤＣにおいて
走行方向を転換する場合の作用について説明する。 （１）直線走行 任意のステ−ションＳＴから無人搬送台車１を直線走行
させる場合、スタ−トボタンが押されると、中央昇降ロ
−ラ部７、及び前昇降ロ−ラ部８のピン状ロ−ラ７Ａ，
８Ａそれぞれが走行ガイド溝Ｌに挿入されるように、ピ
ン状ロ−ラ７Ａ，８Ａを前述の中段まで下降させる。そ
のあと、直流モ−タ４Ｌ，４Ｒを同速度で回転させる。
その結果、無人搬送台車１は、走行ガイド溝Ｌに挿入さ
れたピン状ロ−ラ７Ａ，８Ａが走行ガイド溝Ｌにガイド
されながら、直線走行する。
【００１５】（２）走行方向転換 次に、任意の走行方向転換部ＤＣにおいて、無人搬送台
車１が走行方向を転換する場合、最初、位置決めを行
う。即ち、走行ガイド溝Ｌの底部にあけられた穴ＣＨに
中央昇降ロ−ラ部７のピン状ロ−ラ７Ａが挿入されるよ
うに、ピン状ロ−ラ７Ａを下段まで下降させる。この状
態で、挿入センサが穴ＣＨにピン状ロ−ラ７Ａが挿入さ
れたことを検知すると、無人搬送台車１の方向転換時の
位置決めが完了する。
車１が走行方向を転換する場合、最初、位置決めを行
う。即ち、走行ガイド溝Ｌの底部にあけられた穴ＣＨに
中央昇降ロ−ラ部７のピン状ロ−ラ７Ａが挿入されるよ
うに、ピン状ロ−ラ７Ａを下段まで下降させる。この状
態で、挿入センサが穴ＣＨにピン状ロ−ラ７Ａが挿入さ
れたことを検知すると、無人搬送台車１の方向転換時の
位置決めが完了する。
【００１６】無人搬送台車１の方向転換時の位置決めが
完了すると、前昇降ロ−ラ部８のピン状ロ−ラ８Ａを上
段まで上昇させるとともに、直流モ−タ４Ｌ，４Ｒを同
速度で反対方向に駆動させ、前述の穴ＣＨに挿入された
ピン状ロ−ラ７Ａを回動中心として無人搬送台車１を９
０度、旋回させ、停止させる。そして、前昇降ロ−ラ部
８のピン状ロ−ラ８Ａを、その旋回位置において走行ガ
イド溝Ｌに挿入させるように下降させる。
完了すると、前昇降ロ−ラ部８のピン状ロ−ラ８Ａを上
段まで上昇させるとともに、直流モ−タ４Ｌ，４Ｒを同
速度で反対方向に駆動させ、前述の穴ＣＨに挿入された
ピン状ロ−ラ７Ａを回動中心として無人搬送台車１を９
０度、旋回させ、停止させる。そして、前昇降ロ−ラ部
８のピン状ロ−ラ８Ａを、その旋回位置において走行ガ
イド溝Ｌに挿入させるように下降させる。
【００１７】無人搬送台車１の方向転換が完了したあ
と、中央昇降ロ−ラ部７のピン状ロ−ラ７Ａを中段まで
上昇させ、前述の直線走行に移る。
と、中央昇降ロ−ラ部７のピン状ロ−ラ７Ａを中段まで
上昇させ、前述の直線走行に移る。
【００１８】以上のように、無人搬送台車１は、地上側
に電気的な制御装置を設けることなく、直線走行及び走
行方向転換ができる。
に電気的な制御装置を設けることなく、直線走行及び走
行方向転換ができる。
【００１９】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、左右の駆
動車輪及び従動車輪により走行路を走行する無人搬送台
車において、機台の底部に装備されて先端部が昇降され
る中央昇降ガイド部及び前昇降ガイド部と、前記中央昇
降ガイド部及び前昇降ガイド部それぞれの先端部を下降
させ、走行路の中央に直線状に形成された走行用ガイド
溝に挿入させるとともに前記左及び右の駆動車輪を同速
度で駆動し、機台を直線走行させる走行駆動手段と、前
記走行路に設けられた所定の走行方向転換部で前記機台
の直線走行を停止させ、その走行方向転換部の走行ガイ
ド溝の底部に垂直にあけられた穴に前記中央昇降ガイド
部の先端部を下降させて挿入させ前記機台の停止位置決
めをしたあと、前記前昇降ガイド部の先端部を前記走行
ガイド溝より上昇させた状態で前記左及び右の駆動車輪
それぞれを逆回転方向に駆動し、前記中央昇降ガイド部
の先端部を中心として前記機台を旋回させることにより
走行方向を転換する走行方向転換手段とを備えたため、 （１）機台側に電気的なステアリング制御回路が不要で
ある。 （２）地上側に電気的な走行誘導制御回路を設ける必要
が無い。 ことから、制御部が簡素化され、安価になるとともに、
メンテナンスを容易にすることができるという効果があ
る。また、カ−ブ走行路が無いため、重量の大きな無人
搬送台車の使用が可能である。
動車輪及び従動車輪により走行路を走行する無人搬送台
車において、機台の底部に装備されて先端部が昇降され
る中央昇降ガイド部及び前昇降ガイド部と、前記中央昇
降ガイド部及び前昇降ガイド部それぞれの先端部を下降
させ、走行路の中央に直線状に形成された走行用ガイド
溝に挿入させるとともに前記左及び右の駆動車輪を同速
度で駆動し、機台を直線走行させる走行駆動手段と、前
記走行路に設けられた所定の走行方向転換部で前記機台
の直線走行を停止させ、その走行方向転換部の走行ガイ
ド溝の底部に垂直にあけられた穴に前記中央昇降ガイド
部の先端部を下降させて挿入させ前記機台の停止位置決
めをしたあと、前記前昇降ガイド部の先端部を前記走行
ガイド溝より上昇させた状態で前記左及び右の駆動車輪
それぞれを逆回転方向に駆動し、前記中央昇降ガイド部
の先端部を中心として前記機台を旋回させることにより
走行方向を転換する走行方向転換手段とを備えたため、 （１）機台側に電気的なステアリング制御回路が不要で
ある。 （２）地上側に電気的な走行誘導制御回路を設ける必要
が無い。 ことから、制御部が簡素化され、安価になるとともに、
メンテナンスを容易にすることができるという効果があ
る。また、カ−ブ走行路が無いため、重量の大きな無人
搬送台車の使用が可能である。
【図１】無人搬送台車の平面図である。
【図２】無人搬送台車の側面図である。
【図３】無人搬送台車の正面図である。
【図４】図２、図３の部分拡大図である。
【図５】走行レイアウト図である。
１ 無人搬送台車 １Ａ 機台 ２Ｌ 左駆動車輪 ２Ｒ 右駆動車輪 ４Ｌ 直流モ−タ ４Ｒ 直流モ−タ ７ 中央昇降ロ−ラ部（中央昇降ガイド部） ８ 前昇降ロ−ラ部（前昇降ガイド部） ７Ａ ピン状ロ−ラ ８Ａ ピン状ロ−ラ Ｌ 走行ガイド溝 ＤＣ 走行方向転換部 ＣＨ 穴
Claims (1)
- 【請求項１】 左右の駆動車輪及び従動車輪により走行
路を走行する無人搬送台車において、機台の底部に装備
されて先端部が昇降される中央昇降ガイド部及び前昇降
ガイド部と、前記中央昇降ガイド部及び前昇降ガイド部
それぞれの先端部を下降させ、走行路の中央に直線状に
形成された走行用ガイド溝に挿入させるとともに前記左
及び右の駆動車輪を同速度で駆動し、機台を直線走行さ
せる走行駆動手段と、前記走行路に設けられた所定の走
行方向転換部で前記機台の直線走行を停止させ、その走
行方向転換部の走行ガイド溝の底部に垂直にあけられた
穴に前記中央昇降ガイド部の先端部を下降させて挿入さ
せ前記機台の停止位置決めをしたあと、前記前昇降ガイ
ド部の先端部を前記走行ガイド溝より上昇させた状態で
前記左及び右の駆動車輪それぞれを逆回転方向に駆動
し、前記中央昇降ガイド部の先端部を中心として前記機
台を旋回させることにより走行方向を転換する走行方向
転換手段とを備えたことを特徴とする無人搬送台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10005595A JPH08268270A (ja) | 1995-03-30 | 1995-03-30 | 無人搬送台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10005595A JPH08268270A (ja) | 1995-03-30 | 1995-03-30 | 無人搬送台車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08268270A true JPH08268270A (ja) | 1996-10-15 |
Family
ID=14263809
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10005595A Pending JPH08268270A (ja) | 1995-03-30 | 1995-03-30 | 無人搬送台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08268270A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102830703A (zh) * | 2012-09-19 | 2012-12-19 | 苏州工业园区职业技术学院 | 单机驱动自动装卸agv控制系统 |
| JP2020082233A (ja) * | 2018-11-19 | 2020-06-04 | 株式会社Ihi | ロボット用架台、搬送システム及び搬送方法 |
-
1995
- 1995-03-30 JP JP10005595A patent/JPH08268270A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102830703A (zh) * | 2012-09-19 | 2012-12-19 | 苏州工业园区职业技术学院 | 单机驱动自动装卸agv控制系统 |
| JP2020082233A (ja) * | 2018-11-19 | 2020-06-04 | 株式会社Ihi | ロボット用架台、搬送システム及び搬送方法 |
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