JPH1011138A - 無人搬送台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 停止位置に精度良く停止させることができ、
交差点においても確実に直角方向に進路変更可能な無人
搬送台車を提供する。 【解決手段】 駆動車輪を回転させるモータ３１，４１
を有し、台車の起動後における前記モータの電流値に基
づいて台車の慣性質量を算出する演算手段８と、路面上
に設けられた被検出物を検出するステーションセンサ６
１と、演算手段８により算出された台車の慣性質量に基
づいて、路面上の所定の停止位置に台車を停止させるた
めの所定の制動力を付与する制御を行うコントローラ７
とを有する無人搬送台車である。また、台車本体に対し
鉛直軸のまわりで旋回可能に設けられ駆動車輪およびス
テーションセンサ６１が取り付けられるベースと、当該
ベースを回動させるモータとを設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、路面上の誘導帯を
検出しつつ駆動車輪により走行する簡易型の無人搬送台
車に関し、特に、２本の誘導帯が交差する交差点におい
て台車の走行方向を直角方向に変更し得る無人搬送台車
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の技術としては、特開昭６
２−１８２８１１号公報に記載されたものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記公報に記載された
無人搬送台車においては、台車の下面側に無人走行させ
るための駆動ユニットが設けられており、この駆動ユニ
ットは、走行用の左右独立して駆動させることができる
駆動車輪を有している。台車は、路面上の電磁誘導線で
ある誘導帯を検出センサにて検出しながら前記駆動車輪
の左右車輪の駆動を制御することにより、前記誘導帯に
沿って無人走行し得る。

【０００４】この無人搬送台車により２本の誘導帯が交
差する交差点で例えば右折する場合には、台車は、交差
点前に設置された被検出物であるマークプレートなどに
よって交差点を判別すると、速度をスローダウンしつつ
走行を続け、交差点の進行方向に直交する他の誘導帯を
検出した位置で停止した後、その場で、例えば走行用の
独立駆動の左右車輪を各々逆回転させることにより直角
ターンを行う。

【０００５】しかしながら、台車に載置される荷物など
の量は一定しておらず、このため台車を停止させる場合
の走行方向に働く慣性力がその都度異なり、台車の停止
位置がばらついて正確に交差点位置で停止できないとい
う問題があった。

【０００６】したがって、台車の停止後、その場で直角
ターンを行った場合に、交差点の進行方向に直交する方
向に回転した後に走行すべき他の誘導帯に台車がうまく
乗れず、軌道外れを起こす虞れがある。

【０００７】そこで本発明の目的は、停止位置に精度良
く停止させることができ交差点においても確実に直角方
向に進路変更可能な無人搬送台車を提供することにあ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、請求項毎に次のように特定される。請求項
１に記載の発明は、路面上の誘導帯を検出しつつ駆動車
輪により走行する無人搬送台車において、台車の慣性質
量を算出する演算手段と、路面上に設けられた被検出物
を検出する検出手段と、前記検出手段により前記被検出
物を検出した場合には、前記演算手段により算出された
台車の慣性質量に基づいて、路面上の所定の停止位置に
台車を停止させるための所定の制動力を付与する制御を
行う制御手段と、を有することを特徴とする。この請求
項１に記載の発明にあっては、台車には種々の荷物・部
品等が適宜載置あるいは除去されるが、台車の起動後に
その都度台車の慣性質量の算出を行い、これに基づいて
路面上の所定の停止位置に台車を停止させるための所定
の制動力を付与する制御を行うう。

【０００９】請求項２に記載の発明は、上記請求項１に
記載の無人搬送台車において、前記駆動車輪を回転させ
るモータを有し、前記演算手段は、台車の起動後におけ
る前記モータの電流値に基づいて台車の慣性質量を算出
することを特徴とする。この請求項２に記載の発明にあ
っては、前記モータの電流値から台車の加速度および台
車に付与される力を求め、これらから慣性質量の演算を
行う。

【００１０】請求項３に記載の発明は、上記請求項１又
は２に記載の無人搬送台車において、台車本体に対し鉛
直軸のまわりで旋回可能に設けられ前記駆動車輪および
前記検出手段が取り付けられるベースと、当該ベースを
回動させる駆動手段とを有することを特徴とする。この
請求項３に記載の発明にあっては、台車を誘導帯の交差
点で直角方向に右折または左折させる場合には、台車を
交差点に停止させた後その場で、駆動車輪が取り付けら
れるベースを所定の方向に回動させる。

【００１１】請求項４に記載の発明は、上記請求項３に
記載の無人搬送台車において、前記駆動車輪は走行方向
の前後に２つ設けられ、それぞれの駆動車輪を独立して
路面に対して近接又は離反させる昇降機構部を有し、前
記ベースを回動して走行方向を変更する場合には、前記
制御手段は、前記ベースを回動する間は両駆動車輪を上
昇させ、前記ベースの回動終了後にいずれか一方の駆動
車輪のみを下降接地させ駆動させてから他方の駆動車輪
を下降接地させる制御を行うことを特徴とする。この請
求項４に記載の発明にあっては、台車を誘導帯の交差点
で直角方向に右折または左折させる場合には、ベースを
回動して方向を変更した後、まず前側の駆動車輪で安定
走行を確保してから、後側の駆動車輪を下降接地させ
る。

【００１２】

【発明の効果】本発明によれば、請求項毎に次のような
効果を奏する。請求項１に記載の発明では、台車に載置
あるいは牽引される荷物や部品の量にかかわらず、常に
現に走行中の台車の慣性質量を把握できるので、路面上
の所定の停止位置に、台車をきわめて精度良く停止させ
ることができる。

【００１３】請求項２に記載の発明では、駆動車輪を回
転させるモータの電流値から慣性質量を演算し、これに
基づいて所定の制動力を付与する制御を行うようにした
ので、特に新たな部品などを付加することなく停止位置
精度の向上を図ることができる請求項３に記載の発明で
は、台車を誘導帯の交差点で直角方向に右折または左折
させる場合には、適正な停止位置でベースを回動し得る
ので、駆動車輪を、右折または左折する前の進行方向に
沿う誘導帯に直交する方向の他の誘導帯の上に適正に位
置させることができる。これにより、駆動車輪が誘導帯
の上から外れて動作不能となる虞れを回避することが可
能となる。

【００１４】請求項４に記載の発明では、台車を誘導帯
の交差点で直角方向に右折または左折させる場合には、
まず前側の駆動車輪のみで安定走行させるようにしたの
で、前側の駆動車輪を迅速かつ確実に右折または左折後
の所定の誘導帯の上に位置させることができると共に、
前側の駆動車輪での走行に伴って台車が正規の姿勢にお
のずと導かれることとなり、その後に後側の駆動車輪を
前記所定の誘導帯の上に位置させることも容易に行うこ
とができるので、台車を直角方向に右折または左折させ
る場合の走行の信頼性が一層向上する。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
参照して説明する。図１は、本発明の実施形態である無
人搬送台車の概略構成を示す側面図、図２は、同無人搬
送台車の要部を示す底面図である。

【００１６】図１に示す無人搬送台車（以下、単に台車
ともいう。）は、台板１の下面側に左右一対の駆動車輪
を有する駆動ユニット２，２が前後にそれぞれ１つずつ
ねじ締めにより取り付けられている。また、図１では１
箇所のみ示しているが、台板１の下面側の前後左右４箇
所に、鉛直方向に旋回可能かつ回転可能な非駆動車輪３
が取り付けられる。なお、台車は通常図中矢印Ａ方向に
搬送されるようになっており、説明の便宜上、図中Ａ方
向を前、これと反対方向を後として説明を行うこととす
る。

【００１７】台板１の後方の上面側には、ハンドル５が
立設されており、前記駆動ユニット２，２の駆動車輪の
双方を後述する昇降機構部により路面から離間させるこ
とにより、手動で走行させることも可能となっている。
また、荷物や他の台車などの被牽引物をハンドル５に連
結して牽引することも可能である。

【００１８】ハンドル５の下方には、前記駆動ユニット
２，２の動作などの制御を行う制御手段であるコントロ
ーラ等が内蔵される制御盤６が設置される。また、駆動
ユニット２，２の後述する駆動用モータなどに電力を供
給する図示しないバッテリが設けられている。なお、図
中符号「４」は台板１の下部まわりを覆うカバー、符号
「９」はカバー４の四方にそれぞれ設置される障害物セ
ンサを示す。

【００１９】台車の前後にそれぞれ設けられる２つの駆
動ユニット２，２は、図示のように、ベース１１の下面
に取り付けられており、双方同様な構成をなしている。
この駆動ユニット２は、駆動車輪３５，４５などを備え
た走行部２１と、ベース１１に対して走行部２１を昇降
させる昇降機構部１８とを有している。また走行部２１
は、昇降機構部１８に対し旋回軸２３のまわりで旋回可
能に連結されている。なお、走行部２１の旋回軸２３回
りの回転は、図示しないストッパにより所定の角度範囲
内に規制されており、また駆動車輪３５，４５を路面か
ら離間させた際には、当該駆動車輪３５，４５が前方を
向くような例えばバネ力などを付勢するようになってい
る。

【００２０】昇降機構部１８は、図示しない昇降用モー
タを有しており、例えばこの昇降用モータの主軸に固定
される円板の中心軸から所定距離だけ偏心した位置に設
けられるカムフォロアを上下させるにより、前記走行部
２１の旋回軸２３を昇降させる構成とされる。この昇降
機構部１８により、駆動車輪３５，４５を路面に当接あ
るいは離間させることができるが、路面当接時には、図
示しないばね部材による路面に向かう弾発力により、被
駆動車輪３との荷重分担をも考慮に入れた上で所定の接
地圧を確保している。

【００２１】また、昇降機構部１８により、台車の前方
および後方に配置される駆動車輪の双方の駆動力により
台車を走行させる四輪駆動モードによりスリップのない
確実な走行をさせたり、台車の前方あるいは後方いずれ
か一方に配置される駆動車輪の駆動力により台車を走行
させる二輪駆動モードによりバッテリの浪費を防止した
り適宜両モードの選択も可能となっている。

【００２２】図２に示すように、走行部２１には駆動用
モータ３１が設けられており、図示しないチェーンなど
の伝達部材を介して走行方向に向いて右側の駆動車輪３
５を駆動するように構成される。また、同様にして走行
方向に向いて左側の駆動車輪４５は、駆動用モータ４１
により駆動され、左右の駆動車輪はそれぞれ独立して制
御されるように構成される。

【００２３】また、走行部２１の前方には走行センサ２
５が設置され、この走行センサ２５は、例えば走行方向
に直交する方向に並設された３つの光学センサから構成
される。台車が正規の軌道上を走行しているときは、こ
れらの３つの光学センサのすべてが路面上に設けられた
反射物である誘導帯の幅内の上方に位置して、軌道から
の反射光を受光できるようになっている。

【００２４】すなわち、前記走行センサ２５の各光学セ
ンサは、それぞれ路面上に設けられた軌道の上方に位置
する場合には、オン信号を出力し、一方、軌道の上方に
位置しない場合には、オフ信号を出力ように構成され
る。これにより台車の軌道からのずれを検出することが
でき、ずれた方向の反対側の駆動車輪の駆動用モータの
回転を停止させることにより方向を修正し、軌道に沿う
走行を実現している。なお、台車の軌道からのずれが大
きく、走行センサ２５の中央の光学センサまでもがオフ
信号を出力するような場合には、ずれた方向の反対側の
駆動車輪の駆動用モータに電気的制動をかけて迅速に軌
道修正を行う。

【００２５】本実施形態では特に、駆動車輪を備えた駆
動ユニット２，２が取り付けられる円盤状を呈する前記
ベース１１は、当該ベース１１から鉛直方向に伸延する
旋回軸５１のまわりで台車本体に対し旋回可能に設けら
れている。すなわち、前記旋回軸５１は、支柱５２を介
して台板１の下方に水平に設置される固定板５３の中央
部に取り付けられる軸受５４に、旋回可能に支持され
る。また、ベース１１の上面には、固定板５３との間に
位置させてボールキャスタ５５が取り付けられており、
これにより鉛直方向の荷重を受けることができる。

【００２６】旋回軸５１には、ウォームギア５６が取り
付けられており、このウォームギア５６は、駆動手段と
してのモータ５８の主軸に固定されるウォーム５７と噛
合する。したがって、モータ５８の駆動により、ベース
１１を任意の角度位置に回動させることができる構成と
されている。また、旋回軸５１の頂端近傍にはドグ５９
が取り付けられており、円周方向９０°毎に４箇所設け
られたセンサ６０のいずれかに検知されることにより、
ベース１１の向き、すなわち駆動ユニット２，２の向き
を把握することができる。

【００２７】このセンサ６０は、いわゆる近接センサが
使用されるが、これに限られず、例えば機械式のリミッ
トスイッチを使用することもできる。また、センサ６０
の設置個数は、円周上９０°毎に４箇所に限られず、台
車を後退させない仕様の場合には円周上９０°毎に３箇
所設置とすることも可能である。このようなセンサ６０
を使用することにより、ベース１１を回動させるモータ
５８として一般的なＤＣモータを使用することができ
る。

【００２８】ベース１１の下面側にはさらに、検出手段
としてのステーションセンサ６１が取り付けられてお
り、誘導帯の交差点から所定距離手前の路面上に設けら
れ右折または左折などの指令を表す被検出物としてのス
テーションカードを検出するようになっている。

【００２９】図３は、本実施形態である無人搬送台車の
電気的構成を示す概略ブロック図である。制御手段とし
てのコントローラ７は、前述したように、走行センサ２
５，２５からの信号に基づいて駆動用モータ３１，４１
を駆動させ、路面に設けられた誘導帯に沿う台車の走行
の制御を行う。

【００３０】本実施形態では特に、制御盤６に台車の慣
性質量を算出する演算手段８が設けられている。この演
算手段８では、台車の起動後における前記駆動用モータ
の電流値に基づいて、後述するように台車の加速度と台
車に与えられる力（モータの回転トルク）とを求めるこ
とにより、台車の慣性質量を算出する。したがって、台
車には種々の荷物・部品等が適宜載置あるいは除去され
るのが通常であるが、台車の起動後にその都度慣性質量
が算出される構成としたので、常に現に走行中の台車の
慣性質量を把握することができる。

【００３１】例えば誘導帯の交差点などにおいて右折ま
たは左折するために一旦台車を停止させる場合には、コ
ントローラ７は、ステーションセンサ６１により右折ま
たは左折を指示するステーションカードを検出すると、
演算手段８により算出された台車の慣性質量に基づい
て、路面上の所定の停止位置である交差点に正確に台車
を停止させるため、後述する所定の制動力を付与する制
御を行うように構成されている。

【００３２】また、台車が交差点に停止した後に台車の
走行方向を右または左に変更する際、コントローラ７
は、昇降機構部１８，１８に動作信号を出力し、両駆動
ユニット２，２を上昇させた状態で、ドグ５９が所定の
センサ６０により検知されるまでモータ５８を駆動させ
てベース１１を右または左に９０°回動させるようにな
っている。

【００３３】ここで、駆動車輪３５，４５の駆動用モー
タ３１，４１の電流値から台車の慣性質量を演算し、こ
の台車の慣性質量に基づいて路面上の所定の停止位置に
台車を停止させるための所定の制動力を付与する制御に
ついて説明すると、具体的には、例えば以下のように行
われる。

【００３４】図４は、駆動車輪の駆動用モータの角速度
と電流値との関係を示すグラフ、図５は、電流値のサン
プリングデータから台車の慣性質量を演算する方法を説
明するためのグラフ、図６は、例えば右折または左折を
指示するステーションカードを検出してからの時間に対
する台車の速度を表すグラフである。

【００３５】現在の台車速度の算出 駆動用モータの角速度と電流値とは、図４に示すような
関係にあり、したがって、台車の速度は駆動用モータの
電流値から求めることができる。

【００３６】すなわち、図４に示すグラフの関係は、コ
ントローラ７の内部に関数として、または図示しないメ
モリに記憶されており、駆動用モータの角速度をω、同
電流値をｉとすると、 ω＝ｆ（ｉ） ……（１） で与えられ、また台車速度は、これをｖとすると、 ｖ＝ｋ₁ ・ω ……（２） で示される（ｋ1 は駆動車輪径を考慮した定数）。

【００３７】現在の台車慣性質量の算出 台車に載置あるいは牽引される荷物・部品等によって
は、台車全体の慣性質量が変化するため、台車が停止し
た後の起動の際に、次のようにして慣性質量を算出す
る。

【００３８】コントローラ７が駆動用モータに通電指示
を行うと駆動モータの電流値が変化するが、図５に示す
ように、コントローラ７は、通電後の時間ｔ₁ ，ｔ₂ ，
ｔ₃のときの電流値ｉ₁ ，ｉ₂ ，ｉ₃ に対応する駆動用
モータの角速度ω₁ ，ω₂ ，ω₃ をまず求める。また、
台車の角加速度ω′は、（ω₂ −ω₁ ）／（ｔ₂ −
ｔ₁ ）と、（ω₃ −ω₂ ）／（ｔ₃ −ｔ₂ ）との平均値
から求める。

【００３９】したがって、台車の加速度αは、 α₁ ＝ｋ₁ ・ω′ ……（３） で示される。

【００４０】一方、台車に与えた力（駆動用モータの回
転トルク）Ｆは、サンプリング区間をｔ₁ からｔ₂ とし
たときの（ｉ₁ ＋ｉ₂ ）／２で示す平均電流値より、 Ｆ＝ｋ₂ ・（ｉ₁ ＋ｉ₂ ）／２ ……（４） で示される。

【００４１】また、台車の慣性質量をＭとすると、運動
方程式Ｆ＝Ｍα1 より Ｍ＝Ｆ／α₁ ＝（ｋ₂ ・（ｉ₁ ＋ｉ₂ ）／２）／（ｋ₁ ・ω′） ……（５） で求めることができる。

【００４２】台車の停止距離の算出 本実施形態では、台車を停止すべく減速させる場合に、
駆動用モータの回生抵抗により電気的な制動をかける。
この駆動用モータの回生抵抗による制動力Ｆｓは、停止
処理時は一定とみなし、コントローラ７の内部にωの２
次曲線として記憶されており、 Ｆｓ＝ｇ（ω） ……（６） で与えられる。

【００４３】上記式（２）（５）（６）から、走行中の
現在の台車の速度ｖ₀ 、台車の慣性質量Ｍ、駆動用モー
タの回生抵抗による制動力Ｆｓが求められると、台車の
停止処理時の加速度（現速度）をα₂ とすれば、 Ｆｓ＝Ｍ・α₂ ……（７） が成立するので、α₂ は、 α₂ ＝Ｆｓ／Ｍ ……（８） で示される。

【００４４】また、台車速度がｖ₀ であるので、制動時
から停止するまでの時間ｔ₀ は、 ｔ₀ ＝ｖ₀ ／α₂ ……（９） であり、一方、制動時から停止するまでの移動距離、つ
まり停止距離ｓ1 は、図６に示すように、 ｓ₁ ＝（１／２）・（ｖ₀ ² ／α₂ ） ……（１０） となる。

【００４５】ところで、右折または左折などを指示する
ステーションカードは、目標停止位置である誘導帯の交
差点から距離ＳＴ（ｍｍ）だけ手前に設けられているの
で、 ＳＴ＝Ｓ₁ ＋Ｓ₂ とすれば（ここでＳ2 は、ステーションカード検知後、
制動力がかかるまでの空走距離）、 Ｓ₂ ＝ＳＴ−Ｓ₁ ＝ＳＴ−（１／２）・（ｖ₀ ² ／α₂ ） ……（１１） となる。

【００４６】したがって、コントローラ７は、目標停止
位置に台車を停止させるべく、ステーションカード検知
後、 ｔ₀ ′＝Ｓ₂ ／ｖ₀ ＝（ＳＴ−（１／２）・（ｖ₀ ² ／α₂ ））／ｖ₀ ……（１２） （秒）後に回生制動をかけ始める制御を行う構成となっ
ている。

【００４７】このように、駆動車輪３５，４５の駆動用
モータ３１，４１の電流値から台車の加速度および台車
に付与される力を求めて慣性質量を演算し、これに基づ
いて所定の制動力を付与する制御を行うようにしたの
で、特に新たな部品などを付加することなく停止位置精
度の向上を図ることができる構成とされている。なお、
台車の慣性質量を求める方法は、上記方法に限られるも
のではなく、例えば重量センサにより荷物等の重量を検
出して質量に換算することも可能であり、台車速度は車
速センサを台車に取り付けることにより検出することも
可能である。

【００４８】次に、この無人搬送台車の誘導帯の交差点
における右折または左折の動作について、図７のフロー
チャートに基づいて説明する。

【００４９】まず、台車を無人走行させる場合にあって
は、コントローラ７は、図示しない起動ボタンが押され
たことを判断すると（ステップＳ１のＹＥＳ）、昇降機
構部１８の動作に伴い、駆動ユニット２の走行部２１が
下降して駆動車輪が路面に当接された後、駆動車輪３
５，４５の駆動用モータ３１，４１を起動させて起動処
理を行う（ステップＳ２）。

【００５０】演算手段８は、台車の起動後における駆動
用モータ３１，４１の電流値に基づいて、上記式（５）
により台車の現在の慣性質量を算出する（ステップＳ
３）。また、コントローラ７は、駆動用モータ３１，４
１の電流値をサンプリングし、上記式（２）により台車
の現在の速度を常時把握する（ステップＳ４）。

【００５１】次いで、コントローラ７は、路面上に設け
られた右折または左折などを指示するステーションカー
ドをステーションセンサ６１により検出すると（ステッ
プＳ５のＹＥＳ）、その内容を解読し（ステップＳ
６）、右折または左折指示の場合には（ステップＳ７の
ＹＥＳ）、ステップＳ１０に進む。

【００５２】ステップＳ１０では、上記式（１０）によ
り制動時から停止するまでの移動距離である停止距離Ｓ
₁ を算出し、コントローラ７は、ステーションカード検
知後上記式（１２）で求められるｔ₀ ′（秒）後に回生
制動をかけ始める制御を行い、目標停止位置である誘導
帯の交差点に、精度良く台車を停止させる（ステップＳ
１１）。なお、所定の低速まで減速したら機械的ブレー
キをかけて目標位置に停止させる構成とすることも可能
である。

【００５３】次に、コントローラ７は、昇降機構部１８
により走行部２１を上昇させ、駆動車輪３５，４５を路
面から離間させる（ステップＳ１２）。そして、台車は
４つの被駆動車輪３により接地された状態で、コントロ
ーラ７は、モータ５８を回転させることにより駆動ユニ
ット２が取り付けられたベース１１を回動させる（ステ
ップＳ１３）。これに伴いドグ５９が回動し、円周方向
９０°毎に設置される所定のセンサ６０がオンされると
（ステップＳ１４のＹＥＳ）、コントローラ７は、ベー
ス１１の回動を停止させる（ステップＳ１５）。

【００５４】こうしてベース１１が回動され、駆動ユニ
ット２が右または左の所定方向に向くと、コントローラ
７は、前側の走行部２１のみを下降させて前側の駆動車
輪３５，４５を接地させ（ステップＳ１６）、前側の走
行センサ２５が、右折または左折する前の進行方向に沿
う誘導帯に直交する方向の他の誘導帯の上に位置してい
れば（ステップＳ１７のＹＥＳ）、前側の駆動車輪３
５，４５をまず駆動させて台車を走行させる（ステップ
Ｓ１９）。上記のように台車が精度良く交差点で停止さ
れるため、ベース１１を回動させて駆動ユニット２の向
きを変更した際に、走行センサ２５が誘導帯の上から外
れることはまずないが、万一外れている場合には（ステ
ップＳ１７のＮＯ）、再度前側の走行部２１を上昇させ
てベース１１を所定角度僅かに回動調整して（ステップ
Ｓ１８）、前記ステップＳ１６，１７を繰り返す。

【００５５】ステップＳ１９で前側の駆動車輪３５，４
５をまず駆動させて台車を走行させた後、コントローラ
７は、後側の走行センサ２５が、右折または左折する前
の進行方向に沿う誘導帯に直交する方向の他の誘導帯の
上に位置した時点で（ステップＳ２０のＹＥＳ）、後側
の走行部２１を下降させて後側の駆動車輪３５，４５を
接地させ駆動させる（ステップＳ２１，２２）。

【００５６】このように、台車を誘導帯の交差点で直角
方向に右折または左折させる場合には、まず前側の駆動
ユニット２のみで安定走行させるようにしたので、前側
の走行センサ２５を迅速かつ確実に右折または左折後の
所定の誘導帯の上に位置させることができると共に、前
側の駆動車輪での走行に伴って台車が正規の姿勢におの
ずと導かれることとなり、その後に後側の走行センサ２
５が前記所定の誘導帯の上に位置するように後側の駆動
車輪を接地させて駆動させるをことも容易に行うことが
できるので、台車を直角方向に右折または左折させる場
合の走行の信頼性が一層向上する。

【００５７】一方、ステップＳ７で、ステーションカー
ドの内容が右折または左折指示でない場合には（ステッ
プＳ７のＮＯ）、それが停止指示であるか否かを判断し
（ステップＳ８）、停止指示の場合はステップＳ９で停
止処理を行う。この停止処理は、必要ならば、例えば前
記ステップＳ１０，１１と同様な処理がなされる。ま
た、停止指示でない場合は、ステップＳ２３で所定のそ
の他処理、例えば台車を後退させる処理などが行われ
る。

【００５８】このように本実施形態によれば、台車の慣
性質量を算出し、これに基づいて所定の制動力を付与す
る制御を行うようにしたので、台車に載置あるいは牽引
される荷物や部品の量にかかわらず、路面上の所定の停
止位置である交差点に、台車をきわめて精度良く停止さ
せることができる。

【００５９】したがって、台車を誘導帯の交差点で直角
方向に右折または左折させる場合にあっては、台車が停
止した交差点のその場で、駆動車輪３５，４５を備えた
駆動ユニット２が取り付けられるベース１１を所定の方
向に９０°回動させることにより、駆動ユニット２を、
右折または左折する前の進行方向に沿う誘導帯に直交す
る方向の他の誘導帯の上に適正に位置させることができ
る。これにより、駆動ユニット２の走行センサ２５が誘
導帯の上から外れて動作不能となる虞れを回避すること
が可能となる。

【００６０】なお、以上説明した実施形態は、本発明を
限定するために記載されたものではなく、特許請求の範
囲内で種々変更することが可能である。例えば、上述し
た実施形態では台車の前後に駆動ユニットを２つ設けて
いるが、駆動ユニットを１つのみ設ける構成とすること
も勿論可能である。

【００６１】また、上述した実施形態の台車は、駆動ユ
ニットをベース１１に取り付けて回動可能とすることに
より、直角方向に右折または左折できる構成としたが、
本発明はこれに限定されるものではなく、台車の台板の
下面側に駆動ユニットを直接取り付ける構成のものにも
適用可能である。この場合には、台車の停止位置精度の
向上を図ることができることは勿論であるが、右折また
は左折させるのに、例えば駆動ユニットの一対の駆動車
輪を逆向きに駆動させて行う方法を採ることが可能であ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施形態である無人搬送台車の概略
構成を示す側面図である。

【図２】 同無人搬送台車の要部を示す底面図である。

【図３】 同無人搬送台車の電気的構成を示す概略ブロ
ック図である。

【図４】 駆動車輪の駆動用モータの角速度と電流値と
の関係を示すグラフである。

【図５】 電流値のサンプリングデータから台車の慣性
質量を演算する方法を説明するためのグラフである。

【図６】 例えば右折または左折を指示するステーショ
ンカードを検出してからの時間に対する台車の速度を表
すグラフである。

【図７】 本発明の実施形態である無人搬送台車の誘導
帯の交差点における右折または左折の動作を示すフロー
チャートである。

【符号の説明】

７…コントローラ（制御手段）、 ８…演算手段、 １１…ベース、 １８…昇降機構部、 ３１，４１…モータ、 ３５，４５…駆動車輪、 ５８…モータ（駆動手段）、 ６１…ステーションセンサ（検出手段）。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 路面上の誘導帯を検出しつつ駆動車輪に
   より走行する無人搬送台車において、 台車の慣性質量を算出する演算手段と、 路面上に設けられた被検出物を検出する検出手段と、 前記検出手段により前記被検出物を検出した場合には、
   前記演算手段により算出された台車の慣性質量に基づい
   て、路面上の所定の停止位置に台車を停止させるための
   所定の制動力を付与する制御を行う制御手段と、を有す
   ることを特徴とする無人搬送台車。
2. 【請求項２】 前記駆動車輪を回転させるモータを有
   し、 前記演算手段は、台車の起動後における前記モータの電
   流値に基づいて台車の慣性質量を算出することを特徴と
   する請求項１記載の無人搬送台車。
3. 【請求項３】 台車本体に対し鉛直軸のまわりで旋回可
   能に設けられ前記駆動車輪および前記検出手段が取り付
   けられるベースと、当該ベースを回動させる駆動手段と
   を有することを特徴とする請求項１又は２記載の無人搬
   送台車。
4. 【請求項４】 前記駆動車輪は走行方向の前後に２つ設
   けられ、それぞれの駆動車輪を独立して路面に対して近
   接又は離反させる昇降機構部を有し、前記ベースを回動
   して走行方向を変更する場合には、前記制御手段は、前
   記ベースを回動する間は両駆動車輪を上昇させ、前記ベ
   ースの回動終了後にいずれか一方の駆動車輪のみを下降
   接地させ駆動させてから他方の駆動車輪を下降接地させ
   る制御を行うことを特徴とする請求項３記載の無人搬送
   台車。