JPH082712A - 板状材料の自動分離取り上げ方法とその装置 - Google Patents
板状材料の自動分離取り上げ方法とその装置Info
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- JPH082712A JPH082712A JP10902695A JP10902695A JPH082712A JP H082712 A JPH082712 A JP H082712A JP 10902695 A JP10902695 A JP 10902695A JP 10902695 A JP10902695 A JP 10902695A JP H082712 A JPH082712 A JP H082712A
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 一端に減圧吸盤（３）を取付け、他端に、減
圧吸盤（３′）を下端に設けた上下動する吸着シリンダ
ー（４）を取付けた吸着部（５）を上下動させる主シリ
ンダー（２）を備え、さらに該主シリンダー（２）を旋
回アーム（１）の先端部に設けてなり、吸着シリンダー
下端の減圧吸盤（３′）が積み上げた板状材料の最上端
の板状材料周縁部に吸着するように吸着部（５）を降下
させてこれら減圧吸盤（３）（３′）で板状材料を吸着
し、その後先ず吸着シリンダー（４）を上昇させ、その
後主シリンダー（２）を上昇させて該最上端の板状材料
を取り上げ、しかる後旋回アーム（１）により該板状材
料を他の場所に移すことを特徴とする板状材料の自動分
離取り上げ装置。 【効果】 積み上げた板紙、樹脂板、金属板、木材板等
を１枚毎に分離して確実に取り上げることができる。
圧吸盤（３′）を下端に設けた上下動する吸着シリンダ
ー（４）を取付けた吸着部（５）を上下動させる主シリ
ンダー（２）を備え、さらに該主シリンダー（２）を旋
回アーム（１）の先端部に設けてなり、吸着シリンダー
下端の減圧吸盤（３′）が積み上げた板状材料の最上端
の板状材料周縁部に吸着するように吸着部（５）を降下
させてこれら減圧吸盤（３）（３′）で板状材料を吸着
し、その後先ず吸着シリンダー（４）を上昇させ、その
後主シリンダー（２）を上昇させて該最上端の板状材料
を取り上げ、しかる後旋回アーム（１）により該板状材
料を他の場所に移すことを特徴とする板状材料の自動分
離取り上げ装置。 【効果】 積み上げた板紙、樹脂板、金属板、木材板等
を１枚毎に分離して確実に取り上げることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はシート状紙等の板状材料
の自動取り上げ方法とその装置に関するものである。
の自動取り上げ方法とその装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来から積み上げた板状材料、即ちシー
ト状紙、プラスチック板、金属板、木材板等を１枚づつ
分離して取り上げるという作業は各種工場や倉庫等のい
ろいろな場面に数多く見られる。しかしながらこれを簡
単な構成で自動化、機械化した例は今までになかった。
ト状紙、プラスチック板、金属板、木材板等を１枚づつ
分離して取り上げるという作業は各種工場や倉庫等のい
ろいろな場面に数多く見られる。しかしながらこれを簡
単な構成で自動化、機械化した例は今までになかった。
【０００３】例えば製紙の梱包工程において、コルゲー
ターで貼合された薄板紙はスタッカー上に積み重ねられ
これが一定枚数に達すると木製パレットに移されて梱包
され搬送される。このとき積み重ねられた薄板紙を直接
パレットに載せると、パレットが新しい場合でも当該薄
板紙には汚れや傷、及びパレットの跡が残ってしまい下
部の２〜３枚は商品価値がなくなるとの問題があった。
さらに複数回使用したパレットは損傷箇所も多いため一
層薄板紙の不良品を発生させていた。
ターで貼合された薄板紙はスタッカー上に積み重ねられ
これが一定枚数に達すると木製パレットに移されて梱包
され搬送される。このとき積み重ねられた薄板紙を直接
パレットに載せると、パレットが新しい場合でも当該薄
板紙には汚れや傷、及びパレットの跡が残ってしまい下
部の２〜３枚は商品価値がなくなるとの問題があった。
さらに複数回使用したパレットは損傷箇所も多いため一
層薄板紙の不良品を発生させていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような問題はシー
ト状の敷紙を予めパレット上に１枚載せておくことで回
避できる。そして従来はパレット上に敷紙を載せるため
に人手により、１枚づつこの敷紙を載せていた。しかし
工程の自動化省力化を図る為にはこのシート状の敷紙を
自動的に１枚づつパレット上に載せる装置が要望されて
いた。
ト状の敷紙を予めパレット上に１枚載せておくことで回
避できる。そして従来はパレット上に敷紙を載せるため
に人手により、１枚づつこの敷紙を載せていた。しかし
工程の自動化省力化を図る為にはこのシート状の敷紙を
自動的に１枚づつパレット上に載せる装置が要望されて
いた。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記の問題点に
鑑み検討の結果、上記のように積み上げられたシート状
の紙等の板状材料を確実に１枚づつ分離して取り上げる
ことのできる方法並びにその装置を開発したものであ
る。
鑑み検討の結果、上記のように積み上げられたシート状
の紙等の板状材料を確実に１枚づつ分離して取り上げる
ことのできる方法並びにその装置を開発したものであ
る。
【０００６】即ち本発明の方法は、複数積み上げられた
板状材料をそれぞれ分離して取り上げる方法において、
少なくとも２個の減圧吸盤を最上端の板状材料に吸着さ
せ、これら減圧吸盤のうち板状材料の周縁部に吸着させ
た吸盤を最初に上昇させ、その後他の減圧吸盤を上昇さ
せることにより積み上げた板状材料をそれぞれ取り上げ
ることを特徴とする板状材料の自動分離取り上げ方法で
ある。
板状材料をそれぞれ分離して取り上げる方法において、
少なくとも２個の減圧吸盤を最上端の板状材料に吸着さ
せ、これら減圧吸盤のうち板状材料の周縁部に吸着させ
た吸盤を最初に上昇させ、その後他の減圧吸盤を上昇さ
せることにより積み上げた板状材料をそれぞれ取り上げ
ることを特徴とする板状材料の自動分離取り上げ方法で
ある。
【０００７】また本発明の装置は、一端に減圧吸盤を取
付け、他端に、減圧吸盤を下端に設けた上下動する吸着
シリンダーを取付けた吸着部を設け、該吸着部を上下動
させる主シリンダーを備え、さらに該主シリンダーを旋
回アームの先端部に設けてなり、吸着シリンダー下端の
減圧吸盤が積み上げた板状材料の最上端の板状材料の周
縁部に吸着するように吸着部を降下させてこれら減圧吸
盤で板状材料を吸着し、その後先ず吸着シリンダーを上
昇させ、その後主シリンダーを上昇させて該最上端の板
状材料を取り上げ、しかる後旋回アームにより該板状材
料を他の場所に移すことを特徴とする板状材料の自動分
離取り上げ装置であり、この際旋回アームをその長手方
向に前後動自在としたり、吸着部の減圧吸盤を自在球面
ジョイントで取付けたり、吸着シリンダーの上下動、主
シリンダーの上下動及び旋回アームの旋回と前後動の駆
動を圧縮空気で実施したり、圧縮空気の排気圧により装
置作動時に警報音を鳴らす構成は有効である。
付け、他端に、減圧吸盤を下端に設けた上下動する吸着
シリンダーを取付けた吸着部を設け、該吸着部を上下動
させる主シリンダーを備え、さらに該主シリンダーを旋
回アームの先端部に設けてなり、吸着シリンダー下端の
減圧吸盤が積み上げた板状材料の最上端の板状材料の周
縁部に吸着するように吸着部を降下させてこれら減圧吸
盤で板状材料を吸着し、その後先ず吸着シリンダーを上
昇させ、その後主シリンダーを上昇させて該最上端の板
状材料を取り上げ、しかる後旋回アームにより該板状材
料を他の場所に移すことを特徴とする板状材料の自動分
離取り上げ装置であり、この際旋回アームをその長手方
向に前後動自在としたり、吸着部の減圧吸盤を自在球面
ジョイントで取付けたり、吸着シリンダーの上下動、主
シリンダーの上下動及び旋回アームの旋回と前後動の駆
動を圧縮空気で実施したり、圧縮空気の排気圧により装
置作動時に警報音を鳴らす構成は有効である。
【０００８】
【実施例】次に本発明を図面により詳細に説明する。
【０００９】（実施例１）図１に示すように、圧縮空気
を駆動源とする図示していない回転シリンダーにより回
動自在な旋回アーム（１）の先端部に空気圧により上下
動する主シリンダー（２）を設け、該主シリンダー
（２）の下端に一端側に減圧吸盤（３）を有し、他端側
に吸着シリンダー（４）を有する吸着部（５）を取付け
た。さらにこの吸着シリンダー（４）の下端にも減圧吸
盤（３′）を取付けてシート状紙の自動分離取り上げ装
置を作った。なお図中（６）は減圧吸盤（４）内を減圧
するためのフレキシブルな空気配管である。
を駆動源とする図示していない回転シリンダーにより回
動自在な旋回アーム（１）の先端部に空気圧により上下
動する主シリンダー（２）を設け、該主シリンダー
（２）の下端に一端側に減圧吸盤（３）を有し、他端側
に吸着シリンダー（４）を有する吸着部（５）を取付け
た。さらにこの吸着シリンダー（４）の下端にも減圧吸
盤（３′）を取付けてシート状紙の自動分離取り上げ装
置を作った。なお図中（６）は減圧吸盤（４）内を減圧
するためのフレキシブルな空気配管である。
【００１０】このような装置で積み上げたシート状紙を
１枚毎に取り上げる手順を説明する。先ず旋回アーム
（１）を旋回して吸着部（５）をシート状紙の積み上げ
部（７）の上方に位置させる（図２（ａ））。なおこの
とき吸着シリンダー（２）下端の減圧吸盤（３′）はシ
ート状紙の周縁部の上方に位置させる。
１枚毎に取り上げる手順を説明する。先ず旋回アーム
（１）を旋回して吸着部（５）をシート状紙の積み上げ
部（７）の上方に位置させる（図２（ａ））。なおこの
とき吸着シリンダー（２）下端の減圧吸盤（３′）はシ
ート状紙の周縁部の上方に位置させる。
【００１１】次に主シリンダー（２）により吸着部
（５）を降下させて吸盤（３）（３′）を積み上げ部
（７）の最上端のシート状紙（８）に密接させ、その後
これら吸盤（３）（３′）内を空気配管（６）を通して
減圧してこれら吸盤（３）（３′）でシート状紙（８）
を吸着する（図２（ｂ））。
（５）を降下させて吸盤（３）（３′）を積み上げ部
（７）の最上端のシート状紙（８）に密接させ、その後
これら吸盤（３）（３′）内を空気配管（６）を通して
減圧してこれら吸盤（３）（３′）でシート状紙（８）
を吸着する（図２（ｂ））。
【００１２】そしてこのシート状紙（８）１枚だけを吸
着部（５）で持ち上げるには、先ず吸着シリンダー
（４）を作動させて吸盤（３′）の吸着した該シート状
紙（８）の端部を持ち上げる（図２（ｃ））。即ちぴっ
たりと重なっていても紙の端部は比較的容易に持ち上げ
られ、図のように外気が自然に流入して最上端のシート
状紙（８）は積み上げ部（７）から分離し易くなる。
着部（５）で持ち上げるには、先ず吸着シリンダー
（４）を作動させて吸盤（３′）の吸着した該シート状
紙（８）の端部を持ち上げる（図２（ｃ））。即ちぴっ
たりと重なっていても紙の端部は比較的容易に持ち上げ
られ、図のように外気が自然に流入して最上端のシート
状紙（８）は積み上げ部（７）から分離し易くなる。
【００１３】その後主シリンダーを上昇させることによ
り、最上端のシート状紙（８）１枚を吸着した吸着部
（５）が上昇してシート状紙１枚が分離して取り上げら
れる（図２（ｄ））。なお本実施例では減圧吸盤は２個
としたが、３個以上であってもよい。しかしその場合で
もいずれか１個の減圧吸盤は常にシート状紙の周縁部に
吸着して最初に上昇するような構成とする。即ち全ての
減圧吸盤が紙を吸着したまま同時に上昇することがない
ようにする。
り、最上端のシート状紙（８）１枚を吸着した吸着部
（５）が上昇してシート状紙１枚が分離して取り上げら
れる（図２（ｄ））。なお本実施例では減圧吸盤は２個
としたが、３個以上であってもよい。しかしその場合で
もいずれか１個の減圧吸盤は常にシート状紙の周縁部に
吸着して最初に上昇するような構成とする。即ち全ての
減圧吸盤が紙を吸着したまま同時に上昇することがない
ようにする。
【００１４】またこのように積み上げ部（７）からシー
ト状紙を続々と取り上げていくと、積み上げ部（７）の
高さが次第に低くなり、主シリンダー（２）の下降限以
下となってしまう。これに対処するために該積み上げ部
（７）を圧縮空気駆動のテーブルリフター上に載置して
おき、該テーブルリフターの作動を積み上げ部（７）上
端の高さを検出するエアリミットによりＯＮ−ＯＦＦさ
せる構成とした。このように構成すれば最上端のシート
状紙（８）は常に一定の高さとなるので主シリンダー側
の装置構成が容易である。
ト状紙を続々と取り上げていくと、積み上げ部（７）の
高さが次第に低くなり、主シリンダー（２）の下降限以
下となってしまう。これに対処するために該積み上げ部
（７）を圧縮空気駆動のテーブルリフター上に載置して
おき、該テーブルリフターの作動を積み上げ部（７）上
端の高さを検出するエアリミットによりＯＮ−ＯＦＦさ
せる構成とした。このように構成すれば最上端のシート
状紙（８）は常に一定の高さとなるので主シリンダー側
の装置構成が容易である。
【００１５】また上記本発明装置は可動部分はすべて圧
縮空気を利用しているので、このように取扱う品物が燃
え易い紙であっても、電気的駆動装置を用いた際の接点
スパークなどによる火災のおそれがなくなる。さらに図
１の（９）は圧縮空気の排気圧を利用してシリンダー類
が動く時や旋回アームが動く時にその作動を報知するブ
ザー等の警報器であり、作業者に対する危険防止に役立
つ。また空気圧調整により可動部のスピードは容易に調
整できる。
縮空気を利用しているので、このように取扱う品物が燃
え易い紙であっても、電気的駆動装置を用いた際の接点
スパークなどによる火災のおそれがなくなる。さらに図
１の（９）は圧縮空気の排気圧を利用してシリンダー類
が動く時や旋回アームが動く時にその作動を報知するブ
ザー等の警報器であり、作業者に対する危険防止に役立
つ。また空気圧調整により可動部のスピードは容易に調
整できる。
【００１６】このような装置を上記製紙の梱包工程に適
用した例を説明する。図３に示すようにスタッカー（1
0）の一方のラインから送られてくる薄板紙（11）を積
み重ね、これを他方のラインから送られてくるパレット
（12）上に載せて次工程に送る際に、パレット（12）上
にあらかじめシート状の敷紙を載せる敷紙供給自動機
（13）として本発明装置を用いる。
用した例を説明する。図３に示すようにスタッカー（1
0）の一方のラインから送られてくる薄板紙（11）を積
み重ね、これを他方のラインから送られてくるパレット
（12）上に載せて次工程に送る際に、パレット（12）上
にあらかじめシート状の敷紙を載せる敷紙供給自動機
（13）として本発明装置を用いる。
【００１７】即ちコンベアライン上にパレットを送り込
むパレット供給機（14）によりコンベア（15）上に送ら
れたパレット（12）をコンベアライン上のエアリミット
（16）で検出して該自動機（13）を作動させ、パレット
（12′）がコンベア上の所定位置に達したときに積み上
げた敷紙（17）の最上端の１枚を取り上げて該パレット
（12′）上に載せてスタッカー（10）に搬送する。この
ように本発明装置を用いれば製紙工場の梱包過程におい
て自動化省力化が実現する。
むパレット供給機（14）によりコンベア（15）上に送ら
れたパレット（12）をコンベアライン上のエアリミット
（16）で検出して該自動機（13）を作動させ、パレット
（12′）がコンベア上の所定位置に達したときに積み上
げた敷紙（17）の最上端の１枚を取り上げて該パレット
（12′）上に載せてスタッカー（10）に搬送する。この
ように本発明装置を用いれば製紙工場の梱包過程におい
て自動化省力化が実現する。
【００１８】（実施例２）図４に示すように、旋回アー
ム（１）を長手方向で分割して、主シリンダー（２）を
有するアーム先端部（1b）とアーム本体部（1a）とに分
け、該アーム本体部（1a）内に該アーム先端部（1b）を
前後動するアーム用シリンダー（20）を設置した。この
ように旋回アームを前後動自在としたので、この吸盤で
取りに行く板状材料の位置とこれを取り上げて置きに行
く位置とは、実施例１の場合のように決まった長さのア
ームによる同一の旋回線上ばかりでなく、広く面状にま
で拡大されることになり設置場所や用途の自由度が増
す。
ム（１）を長手方向で分割して、主シリンダー（２）を
有するアーム先端部（1b）とアーム本体部（1a）とに分
け、該アーム本体部（1a）内に該アーム先端部（1b）を
前後動するアーム用シリンダー（20）を設置した。この
ように旋回アームを前後動自在としたので、この吸盤で
取りに行く板状材料の位置とこれを取り上げて置きに行
く位置とは、実施例１の場合のように決まった長さのア
ームによる同一の旋回線上ばかりでなく、広く面状にま
で拡大されることになり設置場所や用途の自由度が増
す。
【００１９】そして吸着シリンダー（４）下端に取付け
る減圧吸盤（３′）は、該吸着シリンダー（４）のロッ
ド下端と自在球面ジョイント（21）にて連結した。この
ように減圧吸盤（３′）は任意の方向を向くので、取り
に行く板状材料が反った形状であった場合などにもその
ような傾斜面にも難なくフィットできる。なおこの自在
球面ジョイントは、本実施例では吸着シリンダー（４）
の下端の減圧吸盤（３′）のみに取付けたが、他の減圧
吸盤（３）だけであってもよいし、すべての減圧吸盤に
取付けてもよい。
る減圧吸盤（３′）は、該吸着シリンダー（４）のロッ
ド下端と自在球面ジョイント（21）にて連結した。この
ように減圧吸盤（３′）は任意の方向を向くので、取り
に行く板状材料が反った形状であった場合などにもその
ような傾斜面にも難なくフィットできる。なおこの自在
球面ジョイントは、本実施例では吸着シリンダー（４）
の下端の減圧吸盤（３′）のみに取付けたが、他の減圧
吸盤（３）だけであってもよいし、すべての減圧吸盤に
取付けてもよい。
【００２０】さらに本実施例では旋回アーム（１）を旋
回動させる手段としてエアーモーター（22）を用いた。
しかも該旋回アーム（１）の主軸と該エアーモーターの
主軸との芯を分離し、スーパーギヤで連結してあるの
で、エアーモーターの過負荷による破損を防止できる。
回動させる手段としてエアーモーター（22）を用いた。
しかも該旋回アーム（１）の主軸と該エアーモーターの
主軸との芯を分離し、スーパーギヤで連結してあるの
で、エアーモーターの過負荷による破損を防止できる。
【００２１】
【発明の効果】このように本発明によれば、装置の駆動
を全て圧縮空気を用いて構成したので、電気駆動による
場合のスパーク等がなく、可燃性雰囲気中での稼動や可
燃物を頻繁に取扱う作業等に特に有効である。また積み
上げた板状材料を上から順に１枚づつ確実に分離して取
り上げ、移動することができるので板紙、樹脂板、金属
板、木材板等を取扱う工場、作業場の自動化に役立ち、
コスト低減が図れる。
を全て圧縮空気を用いて構成したので、電気駆動による
場合のスパーク等がなく、可燃性雰囲気中での稼動や可
燃物を頻繁に取扱う作業等に特に有効である。また積み
上げた板状材料を上から順に１枚づつ確実に分離して取
り上げ、移動することができるので板紙、樹脂板、金属
板、木材板等を取扱う工場、作業場の自動化に役立ち、
コスト低減が図れる。
【図１】本発明装置の実施例を示す説明図である。
【図２】本発明装置の動作を示すもので（ａ）〜（ｄ）
はいずれもその説明図である。
はいずれもその説明図である。
【図３】本発明装置を用いた製紙工場における梱包ライ
ンの説明図である。
ンの説明図である。
【図４】本発明装置の他の実施例を示す説明図である。
１ 旋回アーム 1a アーム本体部 1b アーム先端部 ２ 主シリンダー ３、３′ 減圧吸盤 ４ 吸着シリンダー ５ 吸着部 ６ 空気配管 ７ シート状紙の積み上げ部 ８ 最上端のシート状紙 ９ 警報器 10 スタッカー 11 薄板紙 12 パレット 13 敷紙供給自動機 14 パレット供給機 15 コンベア 16 エアリミット 17 積み上げた敷紙 20 アーム用シリンダー 21 自在球面ジョイント 22 エアーモーター
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 57/04 59/04
Claims (6)
- 【請求項１】 複数積み上げられた板状材料をそれぞれ
分離して取り上げる方法において、少なくとも２個の減
圧吸盤を最上端の板状材料に吸着させ、これら減圧吸盤
のうち板状材料の周縁部に吸着させた吸盤を最初に上昇
させ、その後他の減圧吸盤を上昇させることにより積み
上げた板状材料をそれぞれ取り上げることを特徴とする
板状材料の自動分離取り上げ方法。 - 【請求項２】 一端に減圧吸盤を取付け、他端に、減圧
吸盤を下端に設けた上下動する吸着シリンダーを取付け
た吸着部を設け、該吸着部を上下動させる主シリンダー
を備え、さらに該主シリンダーを旋回アームの先端部に
設けてなり、吸着シリンダー下端の減圧吸盤が積み上げ
た板状材料の最上端の板状材料周縁部に吸着するように
吸着部を降下させてこれら減圧吸盤で板状材料を吸着
し、その後先ず吸着シリンダーを上昇させ、その後主シ
リンダーを上昇させて該最上端の板状材料を取り上げ、
しかる後旋回アームにより該板状材料を他の場所に移す
ことを特徴とする板状材料の自動分離取り上げ装置。 - 【請求項３】 旋回アームをその長手方向に前後動自在
とした請求項２記載の装置。 - 【請求項４】 吸着部の減圧吸盤が自在の球面ジョイン
トで取付けられている請求項２又は３記載の装置。 - 【請求項５】 吸着シリンダーの上下動、主シリンダー
の上下動及び旋回アームの旋回と前後動の駆動を圧縮空
気で実施する請求項２〜４のいずれか１項記載の装置。 - 【請求項６】 圧縮空気の排気圧により装置作動時に警
報音を鳴らす請求項５記載の装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10902695A JPH082712A (ja) | 1994-04-11 | 1995-04-10 | 板状材料の自動分離取り上げ方法とその装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6-96872 | 1994-04-11 | ||
| JP9687294 | 1994-04-11 | ||
| JP10902695A JPH082712A (ja) | 1994-04-11 | 1995-04-10 | 板状材料の自動分離取り上げ方法とその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH082712A true JPH082712A (ja) | 1996-01-09 |
Family
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