JPH082731Y2 - 無人車の運行制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この考案は無人車の運行制御装置に係わり、特に、軽
量小規模の部品搬送装置における低価格で運行レイアウ
ト設定の簡単な無人車の運行制御装置に関する。

［従来の技術］ 従来の無人車運行制御方法によると、第３図に示すよ
うに、運行車から中央制御装置にマークポイント通過を
マイクロ波で送信し、運行レイアウトを記憶している中
央制御装置はホームステーションからの通過マークポイ
ント数より運行車の現在位置を認識し、マークポイント
毎に分岐方向や停止の指令をマイクロ波で運行車に指令
していた。

［考案が解決しようとする問題点］ 上記した従来のものにおいては、マイクロ波通信装置
を必要とし、大きな付加価値を生じない小規模の部品搬
送装置においては高価なシステムとなりコストパフォー
マンスが悪いという欠点があった。

この考案は上記した点に鑑みてなされたものであっ
て、その目的とするところは、軽量小規模の部品搬送装
置における低価格で運行レイアウト設定の簡単な無人車
の運行制御装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ この考案の無人車の運行制御装置は、光高反射性テー
プで分岐を有するループ状に形成された軌道を運行車に
設けたセンサーが追従し、マークの設けられた停止およ
び分岐箇所で分岐および停止する運行車の運行制御装置
において、運行車に複数の運行ルートにおいて分岐およ
び停止を制御するマイクロコンピュータを搭載し、複数
の運行ルートのプログラムをパーソナルコンピュータで
作成し運行車に設けた記憶装置に移すとともに、停止位
置で次の停止位置の指定及び運行ルートの指定を運行車
に設けた停止位置の指定スイッチ及び運行ルート選択ス
イッチのみの操作で行うようにしたものである。

［作用］ この考案によれば、中央制御装置と運行車をホームス
テーションでケーブル接続し運行のプログラムを運行車
に設けた記憶装置に移せば中央制御装置と運行車間のマ
イクロ波通信装置が不要であり、しかも、個々の運行車
にはプログラム作成のためのキーボードやディスプレイ
装置が不要であるため、制御装置が全体として、低価格
となる。

また、運行車には運行レイアウトが記憶されており、
ホームステーションでリセットされるマーク通過数から
自身の位置を認識し分岐点で分岐方向を自判できる。

停止位置で次の停止位置までのマーク通過数をロータ
リスイッチ等で設定すれば、停止位置は極めて容易に設
定できる。

［実施例］ この考案の実施例である運行制御装置を第１図および
第２図に基づいて説明する。

第１図は市販されている無人車に本考案の制御装置を
応用したシステムを示す概略構成図である。

図において、１は50cm幅のアルミテープで形成された
軌道であり、運行車に設けた走行センサー３により追従
される。

この実施例では上記軌道にａおよびｂで示される２つ
のレイアウトが設定される。

２は黒色マークであり、分岐または停止場所を走行セ
ンサー３に検知させる。

４は障害物センサーであり先入車の存在を検知する。

運行プログラム作成用コンピュータとして市販のパー
ソナルコンピュータを使用して、上記２つのレイアウト
の運行プログラムにおけるデータを作成する。

運行車は走行を制御するマイクロコンピュータ（808
5）と走行制御プログラムを記憶した（EPROM）と上記デ
ータを記憶するバッテリバックアップされたRAMを有し
ており、上記パーソナルコンピュータで作成された２つ
のレイアウトの運行プログラムにおけるデータは第２図
で示すように、ホームステーションにおいて接続したケ
ーブルによりRS232Cインターフェースを介して運行車の
上記RAMに格納される。

運行車に設けたロータリスイッチで上記２つのレイア
ウトの１つを選択し、他のロータリスイッチで次の停止
位置までの通過マークの数を指定しマーク数リセット行
いスタートスイッチを押すと指定されたルートを通り指
定停止位置で停止する。

合流地点で障害物センサーが先入車を検知した場合、
後入車は10秒後に発車するようにプログラムされてい
る。

次の停止位置でさらにその次の停止位置がロータリス
イッチで指定される。

レイアウトを変化えるときは、ロータリスイッチで他
のレイアウトを選定できる。

実施例は以上のように構成されているが考案はこれに
限られず、例えば、レイアウトの数は２つにかぎらず多
数あってもよく、12位置ロータリスイッチを使えば12ル
ートが設定可能である。

停止位置も１ルートに対し12停止位置が設定可能であ
る。

また、マークとして黒色マークの代わりに、数種類の
バーコードやプレミッドを準備してこれを取換えながら
使用すれば、レイアウトデータの変更も任意の位置で可
能となり、停止位置の検出精度も高めることができるの
で、軽量物だけでなく重量物の搬送にも応用可能とな
る。

［考案の効果］ この考案の無人車の運行制御装置によれば、運行車を
インテリジェント化しコントロール機能を運行車に分散
させたので、現場での使用勝手がよく、低価格な無人車
運行システムが構築される。

また、レイアウトの変更がオフラインで可能であり、
システムの柔軟性と汎用性が向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は市販されている無人車に本考案の制御装置を応
用したシステムを示す概略構成図、第２図は同制御装置
の主要部を示すプロック図、第３図は従来の無人車シス
テムを示す構成図である。 １……軌道、２……黒色マーク、３……走行センサー、
４……障害物センサー。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】光高反射性テープで分岐を有するループ状
   に形成された軌道を運行車に設けたセンサーが追従し、
   マークの設けられた停止および分岐箇所で分岐および停
   止する運行車の運行制御装置において、運行車に複数の
   運行ルートにおいて分岐および停止を制御するマイクロ
   コンピュータを搭載し、複数の運行ルートのプログラム
   をパーソナルコンピュータで作成し運行車に設けた記憶
   装置に移すとともに、停止位置で次の停止位置の指定及
   び運行ルートの指定を運行車に設けた停止位置の指定ス
   イッチ及び運行ルート選択スイッチのみの操作で行うこ
   とを特徴とする無人車の運行制御装置。