JPH0212311A - 移動車誘導設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車体横幅方向に幅を有する移動上誘導用の誘
導ラインの複数本が合流する交差点を有する状態で、移
動車の走行経路に沿って付設され、前記移動車には、前
記透導ラインの左端縁を検出する状態と右端縁を検出す
る状態とに切り換え自在な操向制御用センサと、その操
向制御用センサの検出情報に基づいて、前記移動車が前
記誘導ラインに沿って自動走行するように操向制御する
操向制御手段とが設けられている移動車誘導設備に関す
る。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車誘導設備は、複数個の誘導ラインが
合流する交差点を、移動車が交差点内においても誘導ラ
インに沿って自動走行するように操向制御しながら通過
させることができるようにしたものであるが、従来では
、合流する各誘導ラインを同幅に形成すると共に、操向
制御用センサを、例えば、複数本の誘導ラインが合流す
る誘導ラインの外側となる端縁を検出する状態に切り換
えて交差点に進入させるようにしていた。

但し、交差点を通過後は、操向制御用センサを、誘導ラ
インの左右何れか設定された側の端縁を検出する状態に
復帰させることになるが、第８図に示すように、交差点
（Ｋ）に尉いて合流する誘導ライン＜Ｌ）　　は曲線状
に形成されることから、合流点（Ｋ０）を通過直後の移
動車（Ａ）の姿勢は、合流点（Ｋ０）の直後のライン部
分（Ｌａ）に引き続くライン部分（Ｌｂ）に対して傾い
た状態となる。

移動車の姿勢が誘導ラインに対して傾いた状態で、操向
制御用センサの検出状態を切り換えると、走行が不安定
になる虞れがあることから、従来では、合流する誘導ラ
インの曲率を大きくすると共に、操向が安定する状態と
なる合流点よりも充分下手側となる箇所において、操向
制御用センサを元の検出状態に切り換えるように、前記
合流点（Ｋ０）の直後のライン部分（Ｌａ）を、それに
引き続くライン部分（Ｌｂ）と同幅で、且つ、距離が長
くなるように形成していた。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来では、合流点の直後のライン部分に引き続くライン
部分を長く形成して、操向制御用センサを、交差点にお
ける合流点から充分能れた箇所で、元の検出状態に復帰
させるようにしていたので、走行経路に占める交差点の
面積が大になる不利があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、複数本の誘導ラインが合流する交差点が走行
経路に占める面積が小さくなるようにすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による移動車誘導設備は、車体横幅方向に幅を有
する移動車誘導用の誘導ラインの複数本が合流する交差
点を有する状態で、移動車の走行経路に沿って付設され
、前記移動車には、前記誘導ラインの左端縁を検出する
状態と右端縁を検出する状態とに切り換え自在な操向制
御用センサと、その操向制御用センサの検出情報に基づ
いて、前記移動車が前記誘導ラインに沿って自動走行す
るように操向制御する操向制御手段とが設けられている
ものであって、その特徴構成は、以下の通りである。

すなわち、前記操向制御手段は、前記交差点において前
記誘導ラインの複数本が合流する合流点の手前側箇所に
おいては前記操向制御用センサを、前記移動車の旋回方
向に対して内側となる前記誘導ラインの端縁を検出する
状態に切り換えて操向制御し、且つ、前記合流点の下手
側箇所では、前記合流点の手前側箇所とは反対側となる
前記誘導ラインの端縁を検出する状態に切り換えて操向
制御するように構成され、前記誘導ラインの前記合流点
の直後の部分が、それに引き続くライン部分の横幅より
も大で、且つ、前記引き続くライン部分よりも左右両側
に突出するように形成されている点にある。

〔作　用〕

つまり、従来とは逆に、操向制御用センサを、移動車の
旋回方向に対して内側となる前記誘導ラインの端縁を検
出する状態に切り換えて交差点に進入させることにより
、移動車が合流点の上手側の誘導ラインに対して旋回方
向に対して外側方向を向く状態で走行させると共に、合
流点の直後の部分が、それに引き続くライン部分の横幅
よりも大で、且つ、その引き続くライン部分よりも左右
両側に突出するように形成することにより、移動車の姿
勢が合流点の直後において旋回方向に対して外側方向に
オーバーハングする状態となるようにするのである。そ
して、移動車の姿勢が合流点の下手側の誘導ラインに対
してオーバーハングした状態で、操向用制御センサが検
出する誘導ラインの端縁の左右を切り換えると、むしろ
、合流点よりも下手側の誘導ラインの端縁を適正通りに
検出できる状態に速く復帰できることになり、その後の
引き続くライン部分において移動車の姿勢が適正状態に
復帰するまでの走行距離を短縮できるのである（第１図
参照）。

〔発明の効果〕

従って、移動車誘導設備が本来的に備える構成を有効利
用しながら、交差点における誘導ラインのレイアウトの
簡単な改造によって、複数本の誘導ラインが合流する交
差点が走行経路に占める面積を削減できるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図に示すように、車体横幅方向に幅を有する移動車
誘導用の誘導ライン（Ｌ）の二本が合流する交差点（に
）を有する状態で、移動車（Ａ）の走行経路に沿って付
設され、前記交差点（Ｋ）における分岐開始点や合流開
始点等を前記移動車（Ａ）に指示するための制御マーク
（ｒｎ）が、前記誘導ライン（Ｌ）の横側部に設けられ
ている。

又、荷移載用のステーション（ＳＴ）が、走行経路の横
側部に位置する状態で設けられ、そして、そのステーシ
ョン（ＳＴ）には、前記移動車（Ａ）に対して前記交差
点（Ｋ）にあける分岐・合流方向や次に停止するステー
ション（ＳＴ）等の指令情報を中央制御装置（１）から
指示するための地上側通信装置（１ａ）が設けられてい
る。尚、図中、（１ｂ）は前記地上側通信装置（１ａ）
に対応する車体側通信装置であって、前記移動車（Ａ）
に搭載されている。

前記誘導ライン（Ｌ）について説明すれば、磁性体を混
入した樹脂を薄帯状に形成し、そして、その表面側がＮ
極で且つ裏面側がＳ極となるように着磁して、裏面側に
接着剤を塗布したものであり、前記移動車（＾）の走行
路面上に貼着するようになっている。

但し、第１図にも示すように、前記誘導ライン（Ｌ）　
は、前記交差点（Ｋ）　における合流点（Ｋ０）の直後
の部分（Ｌａ）を、それに引き続くライン部分（Ｌｂ）
の横幅よりも大で、且つ、その引き続くライン部分（Ｌ
ｂ）よりも左右両側に突出するように幅広に形成してあ
り、前記合流点（に。）の直後において前記操向制御用
センサ（６）にて検出させる誘導ライン（Ｌ）の端縁の
左右を切り換えても、前記移動車（Ａ）の姿勢が旋回方
向に対して外側方向に向けてオーバーハングした状態の
ままで、前記操向制御用センサ（６）が、前記幅広に形
成された誘導ライン（Ｌａ）の左右何れかの端縁を検出
する状態となるようにしである。

前記制御マーク（ＩＩＩ）　は、詳述はしないが、前記
誘導ライン（Ｌ）　　と同様に表面側がＮ極に形成され
た永久磁石片と、表面側がＳ極に形成された永久磁石片
の複数個を、設定パターンで配置することにより、前記
移動車（＾）の走行経路上における位置を示す番地情報
を、磁気式のコードとして表示させるようにしである。

但し、各永久磁石片の配置位置における表面側の磁極の
違いとその配置位置における磁気の有無とを組み合わせ
て、少ない総個数で多数種類の情報を表示できるように
しである。

第３図に示すように、前記移動車（Ａ）は、左右一対の
遊転式の後輪（２）と、走行用モータ（３）にて駆動停
止自在で且つ操向用モータ（４）にて縦軸芯周りに向き
変更自在な推進用の前輪（５）とを備えると共に、前記
誘導ライン（Ｌ）　に対する車体幅方向でのずれを検出
する磁気式の操向制御用センサ（６）と、前記制御マー
ク（ｍ）を検出するマークセンサ（７）とが、それらの
検出作用面が車体下方を向く状態で、車体前方側の車体
下部に設けられている。

但し、前記制御マーク（ｍ）が複数個の永久磁石片の表
面側の磁極がＳ極であるかＮ極であるか及び設定配置位
置での磁気の有無を組み合わせて番地情報を表示するよ
うに構成されていることから、前記マークセンサ（７）
　は、詳述はしないが、感知した磁極を判別可能で、且
つ、設定強度以上の磁気を感知するに伴ってマーク検出
信号を出力するように構成された磁気式の近接センサ等
の複数個を、前記制御マーク（ｍ）を構成する複数個の
永久磁石片の配置パターンに対応して配置した状態で備
えさせることになる。

第４図（０）に示すように、前記通信装置（ｌａ）。

（１ｂ）を介して指示された情報、及び、前記両センサ
（６）、　（７）の検出情報に基づいて、前記移動車（
八）の走行を制御するマイクロコンビューク利用の制御
装置（８）が設けられている。尚、図中、（９）は前記
走行用モータ（３）及び前記操向用モータ（４）の駆動
装置である。

つまり、前記通信装置（ｌａ）、　（ｌｂ）を介して指
示された情報、及び、前記両センサ（６）、　（７）の
検出情報に基づいて、前記移動車（＾）を、前記交差点
（Ｋ）において指示された走行経路に沿って自動的に分
岐・合流させながら、前記ステーション（ＳＴ）間に亘
って自動走行させて、各種荷の運搬作業を行わせるよう
になっている。

但し、前記制御装置（８）を利用して、前記操向制御用
センサ（６）の検出情報に基づいて、前記移動車（Ａ）
が前記誘導ライン（Ｌ）に沿って自動走行するように揉
句制御する操向制御手段（１００）が構成されることに
なる。

前記操向制御用センサ（６）について説明すれば、第４
図（イ）に示すように、前記移動車（Ａ）が前記誘導ラ
イン（Ｌ）　　に対して適正状態に沿っている状態にお
いて、前記操向制御用センサ（６）の横幅方向の中心が
、前記誘導ライン（Ｌ）の横幅方向の中心に一致する状
態となるようにしである。

そして、設定強度以上の磁気を感知するに伴って閉成す
る接点を備えた複数個の磁気感応式のスイッチ（Ｓ０）
乃至（Ｓ２０）が、その磁気感知面が走行路面側を向く
状態で並設されると共に、直列接続された複数個の抵抗
（Ｒ０）乃至（Ｒ２゜）が設けられ、前記複数個のスイ
ッチ（Ｓ０）乃至（Ｓ２゜）夫々の一方の接点は共通接
続されて接地され、他方の接点は前記複数個の抵抗（Ｒ
ｏ〉乃至（Ｒ２゜）の隣合う抵抗同士の各接続点に接続
されている。

つまり、前記複数個のスイッチ（Ｓ０）乃至（Ｓ２０）
の何れかが、前記誘導ライン（Ｌ）にて形成される動作
エリアとしての設定強度以上の磁気を感知してＯＮ作動
するに伴って、対応する抵抗同士の接続点を接地するよ
うに短絡して、前記複数個のスイッチ（Ｓ０）乃至（Ｓ
２０）のうちの両端に接続された二つの抵抗（Ｒ０）、
　（Ｒａ０）と接地電位との間の抵抗値が、ＯＮ作動し
たスイッチのうちの最も端に位置するものの位置に対応
した値となるようにしているのである。

そして、前記両端の抵抗（Ｒ０）、　（Ｒ２０）の何れ
の側から前記接地電位に対する抵抗値を検出するかを切
り換えるための切り換えスイッチ（連）が設けられ、そ
の切り換えスイッチ（ＳＩＶ＞の共通接点を抵抗測定用
の定電流源（Ｅｓ）に接続しである。

従って、前記切り換えスイッチ（ＳＷ）を介して前記定
電流源（Ｅｓ）から一定の電流が前記直列接続された複
数個の抵抗（Ｒ０）乃至（Ｒ２゜）の左右両端の何れか
一方側から供給されることになり、そして、前記複数個
の抵抗（Ｒ０）乃至（Ｒ２゜）に対する通電方向を切り
換えることにより、前記透導ライン（Ｌ）　にて形成さ
れる動作エリアの左端縁を検出する状態と、左端縁を検
出する状態とに切り換えられると共に、前記定電流源（
Ｅｓ）と前記切り換えスイッチ（ＳＷ）との接続点の電
圧（ＶＸ）の値に基づいて、前記誘導ライン（Ｌ）に対
する車体横幅方向でのずれを判別させるようにしている
のである。

従って、操向制御の処理においては、前記定電流源（ｆ
Ｅｓ）と前記切り換えスイッチ（Ｓｉｌｌ）との接続点
の電圧（Ｖｘ）の値が、誘導ライン（Ｌ）　に対する車
体横幅方向でのずれが無い状態に対応して設定された設
定値に対して設定不感帯内に維持されるように、前記前
輪（５）　を操向操作することになる。

前記制御装置（８）の動作について説明すれば、前記マ
ークセンサ（７）が、前記ステーション（ＳＴ）に設け
られた停止用の制御マーク（ｍ）を検出して、その検出
情報が停止すべきステーションの番地に対応することを
判別するに伴って、前記走行用モータ（３）を駆動停止
して、走行停止させる停止処理を行って、荷の移載作業
を行わせることになる。

そして、この荷移載作業の間に、前記通信製Ｒ（ｌａ）
、　（ｌｂ）を介して、次に停止するステーション（Ｓ
Ｔ）までの交差点（Ｋ）　　に設けられる分岐又は合流
用の制御マーク（ｍ）の番地情報や、その検出に伴って
前記誘導ライン（Ｌ）の左右何れの端縁に沿って交差点
（Ｋ）　に進入させるかのセンサ切り換え情報等の、各
種走行制御情報が移動車側に伝達されることになる。

つまり、前記制御装置（８）は、前記操向制御用センサ
（６）の検出情報に基づいて、前記移動車（Ａ）が前記
誘導ライン（１，）に沿って自動走行するように操向制
御しながら、前記マークセンサ（７）にて前記制御マー
ク（ｍ＞を読み取らせ、前記通信装置（ｌａ）、　（ｌ
ｂ）を介して与えられた指令情報に基づいて、読み取っ
た番地が分岐又は合流する交差点（Ｋ）　に対応する番
地であるか否かを判別し、分岐又は合流する交差点（Ｋ
）であることを判別するに伴って、前記操向制御用セン
サ（６）の切り換え処理及びそれに伴う旋回方向の切り
換え処理等を行って、自動的に目的の走行経路側に分岐
・合流させることになる。但し、後述の如く、交差点（
Ｋ）を通過後は、その交差点（Ｋ）の通過方向に対して
下手側となる箇所に設けられた制御マーク＜ｍ）を検出
するに伴って、前記操向制御用センサ（６）にて検出さ
せる前記誘導ライン（Ｌ）の端縁を、元の検出状態に復
帰させることになる。

次に、第５図に示すフローチャートに基づいて、前記交
差点（Ｋ）における合流制御について詳述する。

すなわち、前記移動車（Ａ）が前記交差点（Ｋ）の手前
側箇所に設けられた交差点（Ｋ）の開始位置に対応する
番地を表示する制御マーク（ｍ）を検出するに伴って、
前記操向制御用センサ（６）を、旋回方向に対して内側
方向となる側の端縁を検出する状態に切り換えて操向制
御しながら、前記交差点（Ｋ）に進入させることになる
。

そして、交差点（Ｋ）へ進入後は、前記マークセンサ（
７）が、前記交差点（Ｋ）における合流点（Ｋ０）の直
後のライン部分くシａ）の横側脇に設けられた合流位置
に対応する番地情報を表示する制御マーク（ｍ）を検出
するに伴って、前記操向制御用センサ（６）を、前記交
差点（Ｋ）への進入時とは反対側となる端縁を検出する
状態に切り換えると共に、その検出情報に基づいて操向
制御しながら、前記合流点（Ｋ０）よりも下手側となる
前記合流点（Ｋ０）に引き続くライン部分（Ｌｂ）に沿
って交差点（Ｋ）を通過させることになる。

つまり、前記移動車（Ａ）が前記合流点（Ｋ０）に引き
続くライン部分（Ｌｂ）に対して右方向から合流する場
合には、前記合流点（Ｋ０）の手前側箇所で誘導ライン
（１４）の右端縁を検出する状態に切り換えて前記交差
点（Ｋ）　　に進入させ、前記合流点（Ｋ［＋）の直後
のライン部分（Ｌａ）では左端縁を検出する状態に切り
換えることになる。一方、前記移動車（八）が前記合流
点（Ｋ０）に引き続くライン部分化ｂ）に対して左方向
から合流する場合には、前記合流点（に。）の手前側箇
所で誘導ライン（Ｌ）の左端縁を検出する状態に切り換
えて前記交差点（Ｋ）に進入させ、前記合流点（Ｋ０）
の直後のライン部分（Ｌ’ａ＞では右端縁を検出する状
態に切り換えることになる。

但し、前記合流点（Ｋ０）の直後のライン部分（Ｌａ）
に引き続くライン部分（Ｌｂ）の開始地点近傍に設けら
れた交差点（Ｋ）の終了位置に対応する番地情報を表示
する制御マーク（Ｉｌｌ）を検出するに伴って、前記操
向制御用センサ（６）を、交差点進入前の元の検出状態
に復帰させて、合流制御を終了させることになる。

尚、前記移動車（Ａ）を前記交差点（に）において分岐
させる場合には、前記合流制御における移動車（＾）の
進行方向を逆にして、センサ切り換え処理を逆に行えば
、同様にして操向制御しながら交差点（に）を通過させ
ることができるものであり、説明を省略する。

但し、分岐の場合には、合流の場合のように合流点（に
。）より下手側において移動車（Ａ）が誘導ライン（Ｌ
）　　に対してオーバーハングすることはないので、前
記合流点（Ｋ０）の直後のライン部分くシａ）の幅を大
に形成する必要はなく、分岐するライン方向に対して旋
回方向内側となる端縁を検出する状態のままで交差点（
Ｋ）を通過させるようにしてもよい。

〔別実施例〕

上記実施例では、合流点（Ｋ０）の直後のライン部分（
Ｌａ）の横幅を、それに引き続くライン部分（Ｌｂ）の
横幅よりも大に形成するに、前記直後のライン部分（Ｌ
ａ）の全体を幅広に形成した場合を例示したが、例えば
、第６図に示すように、他の誘導ライン（Ｌ）、　（Ｌ
ｂ）と同幅の誘導ラインの二本が横幅方向に間隔を隔て
て位置する状態となるように敷設して、前記合流点（Ｋ
０）の直後のライン部分（Ｌａ）の外幅が大となるよう
にしてもよく、具体的な形態は各種変更できる。

又、上記実施例では、操向制御用センサ（６）を、複数
個の磁気感応式のスイッチ（Ｓ０）乃至（３２゜）を用
いて構成した場合を例示したが、例えば、第７図に示す
ように、車体横幅方向に並ぶ４個の磁気式の近接センサ
（３１）、　（Ｓ２）、　（３３）。

（Ｓ、）を用いて構成することもできる。

説明を加えれば、前記誘導ライン（Ｌ）に対する前記移
動車（Ａ）の車体横幅方向での位置が適正位置に位置し
ている状態において、中央側の二個のセンサ（Ｓ２）、
　（Ｓ３）が、前記誘導ライン（Ｌ）にて形成される動
作エリア内に位置する状態となり、且つ、左右両端に位
置する二個のセンサ（ｓ＋）、　（Ｓ４）が、前記誘導
ライン（Ｌ）の端縁よりも外側つまり前記動作エリア外
に位置する状態となるように配置する。そして、前記誘
導ライン（Ｌ）の左端縁を検出させる場合には左側の二
個（３１）、　（Ｓ２）を用いて、右端縁を検出させる
場合には右側の二個（Ｓ３）、　（Ｓ４）を用いて、夫
々、前記誘導ライン＜シ）に対して車体外側に位置する
センサ（Ｓ、又はＳ、）がライン非検出状態となり、且
つ、車体内側に位置するセンサ（Ｓ２又はＳ３）がライ
ン検出状態となる状態を、前記移動車（Ａ）が前記誘導
ライン（Ｌ）に対して適正状態にあると判別させ、二個
のセンサが共にライン非検出状態になるに伴って、誘導
ライン（Ｌ）　に対して外側方向にずれていると判別さ
せ、そして、二個のセンサが共にライン検出状態になる
に伴って、誘導ライン（Ｌ）　に対して内側方向にずれ
ていると判別させることができる。もって、操向制御用
センサ（６）の具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、推進用の前輪（５）を操向輪に兼
用構成した場合を例示したが、例えば、左右各別に駆動
速度を変更自在に構成した左右一対の推進用車輪を設け
て、それら左右一対の推進用車輪の駆動速度に差を付け
ることによって操向するようにしてもよく、操向制御手
段（１００）の具体構成、並びに、移動車（Ａ）の具体
構成等、各部の具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車誘導設備の実施例を示し、第
１図は交差点における移動車の走行軌跡の説明図、第２
図は誘導ラインのレイアウトを示す概略平面図、第３図
は移動車の概略平面図、第４図（イ）、（ロ）は制御構
成を示すブロック図、第５図は合流制御のフローチャー
ト、第６図は別実施例における合流点直後のライン部分
の平面図、第７図は別実施例における操向制御用センサ
の正面図である。第８図は従来例における移動車の走行
軌跡の説明図である。 （Ａ）・・・・・・移動車、（Ｋ）・・・・・・交差点
、（Ｌ）・・・・・・誘導ライン、（Ｋ、）・・・・・
・合流点、（Ｌａ）・・・・・・合流点直後の部分、（
Ｌｂ）・・・・・・引き続くライン部分、（６）・・・
・・・操向制御用センサ、（１００）・・・・・・操向
制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　車体横幅方向に幅を有する移動車誘導用の誘導ライン
   （Ｌ）の複数本が合流する交差点（Ｋ）を有する状態で
   、移動車（Ａ）の走行経路に沿って付設され、前記移動
   車（Ａ）には、前記誘導ライン（Ｌ）の左端縁を検出す
   る状態と右端縁を検出する状態とに切り換え自在な操向
   制御用センサ（６）と、その操向制御用センサ（６）の
   検出情報に基づいて、前記移動車（Ａ）が前記誘導ライ
   ン（Ｌ）に沿って自動走行するように操向制御する操向
   制御手段（１００）とが設けられている移動車誘導設備
   であって、前記操向制御手段（１００）は、前記交差点
   （Ｋ）において前記誘導ライン（Ｌ）の複数本が合流す
   る合流点（Ｋ＿０）の手前側箇所においては前記操向制
   御用センサ（６）を、前記移動車（Ａ）の旋回方向に対
   して内側となる前記誘導ライン（Ｌ）の端縁を検出する
   状態に切り換えて操向制御し、且つ、前記合流点（Ｋ＿
   ０）の下手側箇所では、前記合流点（Ｋ＿０）の手前側
   箇所とは反対側となる前記誘導ライン（Ｌ）の端縁を検
   出する状態に切り換えて操向制御するように構成され、
   前記誘導ライン（Ｌ）の前記合流点（Ｋ＿０）の直後の
   部分（Ｌａ）が、それに引き続くライン部分（Ｌｂ）の
   横幅よりも大で、且つ、前記引き続くライン部分（Ｌｂ
   ）よりも左右両側に突出するように形成されている移動
   車誘導設備。