JPH08277005A - スタッカクレーンの走行端末減速停止方法 - Google Patents
スタッカクレーンの走行端末減速停止方法Info
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- JPH08277005A JPH08277005A JP11014195A JP11014195A JPH08277005A JP H08277005 A JPH08277005 A JP H08277005A JP 11014195 A JP11014195 A JP 11014195A JP 11014195 A JP11014195 A JP 11014195A JP H08277005 A JPH08277005 A JP H08277005A
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- 230000004807 localization Effects 0.000 claims description 4
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 スタッカクレーンが移動する際に読み取る定
位置の信号を使い、現在位置を把握し走行路端末に移動
するにつれて速度を段階的に下げ、走行路端末で安全に
停止させることができるスタッカクレーンの走行端末減
速停止方法を提供すること。 【構成】 スタッカクレーンの走行速度、減速度、減速
距離を考慮して前記走行路端末から中間側の所定位置に
第１の減速点Ｐｎ−３を設定し、該第１の減速点Ｐｎ−
３から走行路端末ＥＮＤの間に所定の間隔で複数の減速
点Ｐｎ−２、Ｐｎ−１、Ｐｎを設定すると共に、各減速
点Ｐｎ−３、Ｐｎ−２、Ｐｎ−１、Ｐｎにおける走行速
度（ＶH、ＶHM、ＶLM、ＶL）を設定し、走行路端末ＥＮ
Ｄに向かって走行するスタッカクレーンが各減速点Ｐｎ
−３、Ｐｎ−２、Ｐｎ−１、Ｐｎに達する毎に、該減速
点の設定速度から該設定速度より低い次の減速点の設定
速度になるように所定の減速度で次第に減速させ、走行
路端末ＥＮＤで停止させる。
位置の信号を使い、現在位置を把握し走行路端末に移動
するにつれて速度を段階的に下げ、走行路端末で安全に
停止させることができるスタッカクレーンの走行端末減
速停止方法を提供すること。 【構成】 スタッカクレーンの走行速度、減速度、減速
距離を考慮して前記走行路端末から中間側の所定位置に
第１の減速点Ｐｎ−３を設定し、該第１の減速点Ｐｎ−
３から走行路端末ＥＮＤの間に所定の間隔で複数の減速
点Ｐｎ−２、Ｐｎ−１、Ｐｎを設定すると共に、各減速
点Ｐｎ−３、Ｐｎ−２、Ｐｎ−１、Ｐｎにおける走行速
度（ＶH、ＶHM、ＶLM、ＶL）を設定し、走行路端末ＥＮ
Ｄに向かって走行するスタッカクレーンが各減速点Ｐｎ
−３、Ｐｎ−２、Ｐｎ−１、Ｐｎに達する毎に、該減速
点の設定速度から該設定速度より低い次の減速点の設定
速度になるように所定の減速度で次第に減速させ、走行
路端末ＥＮＤで停止させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動倉庫等の多段積層棚
に沿って走行するスタッカクレーンが走行端末に設けら
れたストッパーと衝突するのを防止するために採用され
るスタッカクレーンの走行端末減速停止方法に関するも
のである。
に沿って走行するスタッカクレーンが走行端末に設けら
れたストッパーと衝突するのを防止するために採用され
るスタッカクレーンの走行端末減速停止方法に関するも
のである。
【０００２】
【従来技術】自動倉庫等の多段積層棚に沿って走行する
スタッカクレーンと走行路端末に設けられたストッパー
との衝突を防止するため、従来は図６に示すように、走
行路端末近傍の所定位置に減速用の減速ストライカ１
１、定位置検出用の定位置ストライカ１２を設け、スタ
ッカクレーンには減速ストライカ１１及び定位置ストラ
イカ１２を検出する光電センサを設けている。
スタッカクレーンと走行路端末に設けられたストッパー
との衝突を防止するため、従来は図６に示すように、走
行路端末近傍の所定位置に減速用の減速ストライカ１
１、定位置検出用の定位置ストライカ１２を設け、スタ
ッカクレーンには減速ストライカ１１及び定位置ストラ
イカ１２を検出する光電センサを設けている。
【０００３】そして高速指令ＳＶHを受け高速ＶHで走行
路端末に向かって走行してきたスタッカクレーンの光電
センサが減速ストライカ１１を検出すると減速信号Ｓ11
を出力し、高速指令ＳＶHから低速指令ＳＶLに切り換
え、低速ＶLで走行させ、さらに光電センサが定位置ス
トライカを検出すると定位置信号Ｓ12を出力し、スタッ
カクレーンに制動をかけ、走行路端末でスタッカクレー
ンがオーバーランしてストッパーに衝突しないように、
ストッパー手前の走行路端末で停止させている。
路端末に向かって走行してきたスタッカクレーンの光電
センサが減速ストライカ１１を検出すると減速信号Ｓ11
を出力し、高速指令ＳＶHから低速指令ＳＶLに切り換
え、低速ＶLで走行させ、さらに光電センサが定位置ス
トライカを検出すると定位置信号Ｓ12を出力し、スタッ
カクレーンに制動をかけ、走行路端末でスタッカクレー
ンがオーバーランしてストッパーに衝突しないように、
ストッパー手前の走行路端末で停止させている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記ス
タッカクレーンの走行端末減速停止方法においては、減
速ストライカ１１は、速度に応じた長さ（＝減速距離）
が必要となり、スタッカクレーンの走行速度が異なる場
合は減速距離が異なるため、例えば、図７に示すよう
に、長さの異なる減速用のストライカを中速減速ストラ
イカ１１ａ、低速減速ストライカ１１ｂというように複
数個設け、光電センサが中速減速ストライカ１１ａを検
出すると減速（中速切換）信号Ｓ11aを出力し、高速指
令ＳＶHから中速指令ＳＶMに切り換え、中速ＶMで走行
させ、さらに光電センサが低速減速ストライカ１１ｂを
検出すると減速（低速切換）信号Ｓ11bを出力し、中速
指令ＳＶMから低速指令ＳＶLに切り換え、低速ＶLで走
行させ、光電センサが定位置ストライカ１２を検出する
と定位置信号Ｓ12を出力し、スタッカクレーンに制動を
かけ、走行路端末でスタッカクレーンがオーバーランし
てストッパーに衝突しないように、ストッパー手前で停
止させている。そのため、長さの異なる減速用のストラ
イカを多数設けなければならず、それに伴って、光電セ
ンサや入力点数が多くなるため処理制御装置も複雑とな
り、高価なものとなるという問題があった。
タッカクレーンの走行端末減速停止方法においては、減
速ストライカ１１は、速度に応じた長さ（＝減速距離）
が必要となり、スタッカクレーンの走行速度が異なる場
合は減速距離が異なるため、例えば、図７に示すよう
に、長さの異なる減速用のストライカを中速減速ストラ
イカ１１ａ、低速減速ストライカ１１ｂというように複
数個設け、光電センサが中速減速ストライカ１１ａを検
出すると減速（中速切換）信号Ｓ11aを出力し、高速指
令ＳＶHから中速指令ＳＶMに切り換え、中速ＶMで走行
させ、さらに光電センサが低速減速ストライカ１１ｂを
検出すると減速（低速切換）信号Ｓ11bを出力し、中速
指令ＳＶMから低速指令ＳＶLに切り換え、低速ＶLで走
行させ、光電センサが定位置ストライカ１２を検出する
と定位置信号Ｓ12を出力し、スタッカクレーンに制動を
かけ、走行路端末でスタッカクレーンがオーバーランし
てストッパーに衝突しないように、ストッパー手前で停
止させている。そのため、長さの異なる減速用のストラ
イカを多数設けなければならず、それに伴って、光電セ
ンサや入力点数が多くなるため処理制御装置も複雑とな
り、高価なものとなるという問題があった。
【０００５】本発明は上述の点に鑑みてなされたもの
で、上記問題点を除去し、スタッカクレーンが移動する
際に読み取る定位置の信号を使い、現在位置を把握し走
行路端末に移動するにつれて速度を段階的に下げ、走行
路端末で安全に停止させることができるスタッカクレー
ンの走行端末減速停止方法を提供することを目的とす
る。
で、上記問題点を除去し、スタッカクレーンが移動する
際に読み取る定位置の信号を使い、現在位置を把握し走
行路端末に移動するにつれて速度を段階的に下げ、走行
路端末で安全に停止させることができるスタッカクレー
ンの走行端末減速停止方法を提供することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明は、スタッカクレーンの走行路に沿って所定の間
隔で位置検出用の定位置ストライカを設置し、該定位置
ストライカを検知しカウントすることにより、該スタッ
カクレーンの現在位置を把握し、所定の目的位置に向か
って走行、減速、停止させるスタッカクレーンの走行減
速停止方法において、スタッカクレーンの走行速度、減
速度、減速距離を考慮して前記走行路端末から中間側の
所定位置に第１の減速点を設定し、該第１の減速点から
走行路端末の間に所定の間隔で複数の減速点を設定する
と共に、各減速点における走行速度を設定し、走行路端
末に向かって走行するスタッカクレーンが各減速点に達
する毎に該減速点の設定速度から該設定速度より低い次
の減速点の設定速度になるように所定の減速度で次第に
減速させ、走行路端末で停止させることを特徴とする。
本発明は、スタッカクレーンの走行路に沿って所定の間
隔で位置検出用の定位置ストライカを設置し、該定位置
ストライカを検知しカウントすることにより、該スタッ
カクレーンの現在位置を把握し、所定の目的位置に向か
って走行、減速、停止させるスタッカクレーンの走行減
速停止方法において、スタッカクレーンの走行速度、減
速度、減速距離を考慮して前記走行路端末から中間側の
所定位置に第１の減速点を設定し、該第１の減速点から
走行路端末の間に所定の間隔で複数の減速点を設定する
と共に、各減速点における走行速度を設定し、走行路端
末に向かって走行するスタッカクレーンが各減速点に達
する毎に該減速点の設定速度から該設定速度より低い次
の減速点の設定速度になるように所定の減速度で次第に
減速させ、走行路端末で停止させることを特徴とする。
【０００７】また、各減速点の位置は定位置ストライカ
の位置と一致していることを特徴とする。
の位置と一致していることを特徴とする。
【０００８】また、前記第１の減速点位置に対応する定
位置ストライカに併設して補正用ストライカを設けると
共に、スタッカクレーンに該補正用ストライカを検出す
る補正用ストライカ検出センサを設け、該補正用ストラ
イカ検出センサが補正用ストライカを検知したら定位値
ストライカのカウント値を第１の減速点位置のカウント
値に補正して減速走行を継続させ、該定位値ストライカ
のカウント値が該第１の減速点位置のカウント値に達し
ても補正用ストライカ検出センサが補正用ストライカを
検知しない場合、スタッカクレーンを非常停止させるこ
とを特徴とする。
位置ストライカに併設して補正用ストライカを設けると
共に、スタッカクレーンに該補正用ストライカを検出す
る補正用ストライカ検出センサを設け、該補正用ストラ
イカ検出センサが補正用ストライカを検知したら定位値
ストライカのカウント値を第１の減速点位置のカウント
値に補正して減速走行を継続させ、該定位値ストライカ
のカウント値が該第１の減速点位置のカウント値に達し
ても補正用ストライカ検出センサが補正用ストライカを
検知しない場合、スタッカクレーンを非常停止させるこ
とを特徴とする。
【０００９】また、スタッカクレーンが第１の減速点近
傍の反走行路端末側又は該第１の減速点と走路端末の間
から走行路端末に向かってスタートする場合、加速度、
加速距離、減速度及び減速距離を考慮して、所定の減速
点の設定速度まで加速し、該減速点に達したら該設定速
度より低い次の減速点の設定速度になるように所定の減
速度で減速させ、走行路端末で停止させることを特徴と
する。
傍の反走行路端末側又は該第１の減速点と走路端末の間
から走行路端末に向かってスタートする場合、加速度、
加速距離、減速度及び減速距離を考慮して、所定の減速
点の設定速度まで加速し、該減速点に達したら該設定速
度より低い次の減速点の設定速度になるように所定の減
速度で減速させ、走行路端末で停止させることを特徴と
する。
【００１０】
【作用】本発明は上記構成を採用することにより、走行
路端末から中間側の所定位置に第１の減速点を設定し、
該第１の減速点から走行路端末の間に所定の間隔で複数
の減速点を設け、走行路端末に向かって走行するスタッ
カクレーンが各減速点に達する毎に該減速点の設定速度
から該設定速度より低い次の減速点の設定速度になるよ
うに所定の減速度で減速させ、走行路端末で停止させる
ので、従来のように専用のストライカを必要とせず、ま
た速度によって減速点を自由に設定でき、より細かい走
行端末減速停止制御ができる。
路端末から中間側の所定位置に第１の減速点を設定し、
該第１の減速点から走行路端末の間に所定の間隔で複数
の減速点を設け、走行路端末に向かって走行するスタッ
カクレーンが各減速点に達する毎に該減速点の設定速度
から該設定速度より低い次の減速点の設定速度になるよ
うに所定の減速度で減速させ、走行路端末で停止させる
ので、従来のように専用のストライカを必要とせず、ま
た速度によって減速点を自由に設定でき、より細かい走
行端末減速停止制御ができる。
【００１１】また、第１の減速点位置に対応する定位置
ストライカに併設して補正用ストライカを設けると共
に、スタッカクレーンに該補正用ストライカを検出する
補正用ストライカ検出センサを設け、該補正用ストライ
カ検出センサが補正用ストライカを検知したら、定位置
ストライカのカウント値を第１減速点位置のカウント値
に補正して減速走行を継続させ、該定位置ストライカの
カウント値が該第１の減速点位置のカウント値に達して
も補正用ストライカ検出センサが補正用ストライカを検
知しない場合、スタッカクレーンを非常停止させるの
で、定位置ストライカのカウントミスや補正用ストライ
カ検出センサミスによるオーバランや走路端末に設けら
れたストッパーへの衝突等の事故を防止できる。
ストライカに併設して補正用ストライカを設けると共
に、スタッカクレーンに該補正用ストライカを検出する
補正用ストライカ検出センサを設け、該補正用ストライ
カ検出センサが補正用ストライカを検知したら、定位置
ストライカのカウント値を第１減速点位置のカウント値
に補正して減速走行を継続させ、該定位置ストライカの
カウント値が該第１の減速点位置のカウント値に達して
も補正用ストライカ検出センサが補正用ストライカを検
知しない場合、スタッカクレーンを非常停止させるの
で、定位置ストライカのカウントミスや補正用ストライ
カ検出センサミスによるオーバランや走路端末に設けら
れたストッパーへの衝突等の事故を防止できる。
【００１２】また、スタッカクレーンが第１の減速点近
傍の反走行路端末側又は該第１の減速点と走路端末の間
から走行路端末に向かってスタートする場合、所定の減
速点の設定速度まで加速し、該減速点に達したら該設定
速度より低い次の減速点の設定速度になるように所定の
減速度で減速させるので、スタートから走行路端末まで
の走行時間を短縮できる。
傍の反走行路端末側又は該第１の減速点と走路端末の間
から走行路端末に向かってスタートする場合、所定の減
速点の設定速度まで加速し、該減速点に達したら該設定
速度より低い次の減速点の設定速度になるように所定の
減速度で減速させるので、スタートから走行路端末まで
の走行時間を短縮できる。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は本発明のスタッカクレーンの走行端末減速
停止方法を説明するための図である。図示するように、
スタッカクレーンの走行速度Ｖ、減速度αから走行路端
末ＥＮＤまでの減速距離Ｌを考慮して、高速ＶHから高
中速ＶHMに切り換える減速点位置Ｐｎ−３、高中速ＶHM
から低中速ＶLMに切り換える減速点位置Ｐｎ−２、低中
速ＶLMから低速ＶLに切り換える減速点位置Ｐｎ−１、
低速ＶLから制動をかける減速点位置Ｐｎを設定してい
る。但し、ＶH＞ＶHM＞ＶLM＞ＶLである。
する。図１は本発明のスタッカクレーンの走行端末減速
停止方法を説明するための図である。図示するように、
スタッカクレーンの走行速度Ｖ、減速度αから走行路端
末ＥＮＤまでの減速距離Ｌを考慮して、高速ＶHから高
中速ＶHMに切り換える減速点位置Ｐｎ−３、高中速ＶHM
から低中速ＶLMに切り換える減速点位置Ｐｎ−２、低中
速ＶLMから低速ＶLに切り換える減速点位置Ｐｎ−１、
低速ＶLから制動をかける減速点位置Ｐｎを設定してい
る。但し、ＶH＞ＶHM＞ＶLM＞ＶLである。
【００１４】本走行端末減速停止方法は、高速ＶHで走
行しているスタッカクレーンが減速点位置（第１の減速
点位置）Ｐｎ−３に達したら高中速ＶHMで走行する走行
指令を後述するインバータに出力し、スタッカクレーン
を所定の減速度αで減速させて高中速ＶHMとし、減速点
位置Ｐｎ−２に達したら低中速ＶLMで走行する指令を出
力し、減速度αで減速させて低中速ＶLMとし、減速点位
置Ｐｎ−１に達したら低速ＶLで走行する指令を出力
し、減速度αで減速させて低速ＶLとし、減速点位置Ｐ
ｎで制動をかけ減速度αで減速させて走行路端末ＥＮＤ
で停止させる。各減速点位置Ｐｎ−３、Ｐｎ−２、Ｐｎ
−１、Ｐｎには後述するようにストライカを設置する。
行しているスタッカクレーンが減速点位置（第１の減速
点位置）Ｐｎ−３に達したら高中速ＶHMで走行する走行
指令を後述するインバータに出力し、スタッカクレーン
を所定の減速度αで減速させて高中速ＶHMとし、減速点
位置Ｐｎ−２に達したら低中速ＶLMで走行する指令を出
力し、減速度αで減速させて低中速ＶLMとし、減速点位
置Ｐｎ−１に達したら低速ＶLで走行する指令を出力
し、減速度αで減速させて低速ＶLとし、減速点位置Ｐ
ｎで制動をかけ減速度αで減速させて走行路端末ＥＮＤ
で停止させる。各減速点位置Ｐｎ−３、Ｐｎ−２、Ｐｎ
−１、Ｐｎには後述するようにストライカを設置する。
【００１５】スタッカクレーンには図２に示すように、
該ストライカを検出するストライカ検出センサ２１及び
制御装置２２を搭載する。図２において、２３はキャリ
ッジを昇降させる昇降モータ２５に駆動電力を供給する
昇降用インバータ、２４は走行モータ２６及びフォーク
モータ２７に駆動電力を供給する走行／フォーク用イン
バータである。
該ストライカを検出するストライカ検出センサ２１及び
制御装置２２を搭載する。図２において、２３はキャリ
ッジを昇降させる昇降モータ２５に駆動電力を供給する
昇降用インバータ、２４は走行モータ２６及びフォーク
モータ２７に駆動電力を供給する走行／フォーク用イン
バータである。
【００１６】制御装置２２はストライカ検出センサ２１
が後述する定位置ストライカをカウント（加減算）し、
スタッカクレーンがどの位置に位置しているかを把握し
ている。今、スタッカクレーンが高速ＶHで走行路端末
ＥＮＤに向かって走行しているとすると、制御装置２２
はスタッカクレーンが減速点位置Ｐｎ−３に達したと判
断したら、走行／フォーク用インバータ２４に走行モー
タ２６を高速ＶHから高中速ＶHMに切り換える指令を送
る。これによりスタッカクレーンは減速度αで減速し、
高中速ＶHMになる。
が後述する定位置ストライカをカウント（加減算）し、
スタッカクレーンがどの位置に位置しているかを把握し
ている。今、スタッカクレーンが高速ＶHで走行路端末
ＥＮＤに向かって走行しているとすると、制御装置２２
はスタッカクレーンが減速点位置Ｐｎ−３に達したと判
断したら、走行／フォーク用インバータ２４に走行モー
タ２６を高速ＶHから高中速ＶHMに切り換える指令を送
る。これによりスタッカクレーンは減速度αで減速し、
高中速ＶHMになる。
【００１７】続いて制御装置２２は減速点位置Ｐｎ−２
に達したと判断したら、走行／フォーク用インバータ２
４に走行モータ２６を高中速ＶHMから低中速ＶLMに切り
換える指令を送る。これによりスタッカクレーンは減速
度αで減速し、低中速ＶLMになる。また、減速点位置Ｐ
ｎ−１に達したと判断したら、走行／フォーク用インバ
ータ２４に走行モータ２６を低中速ＶLMから低速ＶLに
切り換える指令を送ることにより、減速度αで減速し低
速ＶL走行になる。更に減速点位置Ｐｎに達したら制動
をかけることにより、減速度αで減速し走行路端末ＥＮ
Ｄで停止する。
に達したと判断したら、走行／フォーク用インバータ２
４に走行モータ２６を高中速ＶHMから低中速ＶLMに切り
換える指令を送る。これによりスタッカクレーンは減速
度αで減速し、低中速ＶLMになる。また、減速点位置Ｐ
ｎ−１に達したと判断したら、走行／フォーク用インバ
ータ２４に走行モータ２６を低中速ＶLMから低速ＶLに
切り換える指令を送ることにより、減速度αで減速し低
速ＶL走行になる。更に減速点位置Ｐｎに達したら制動
をかけることにより、減速度αで減速し走行路端末ＥＮ
Ｄで停止する。
【００１８】自動倉庫においては、図３に示すように、
走行用下部レール１３が敷設されたスタッカクレーン１
４の走行路１８に沿って両側に多段積層棚１５、１５が
設置されており、多段積層棚１５の各レーンの所定位置
には定位置ストライカ１６が配置され、該定位置ストラ
イカ１６をストライカ検出センサ２１で検出し、カウン
ト（加減算）することにより、制御装置２２はスタッカ
クレーン１４の現在位置を把握している。スタッカクレ
ーンが停止するときは、図１に示すように、走行路端末
ＥＮＤから減速点Ｐｎ−３までの減速距離Ｌと定位置ス
トライカ１６の位置を比較し、走行路端末ＥＮＤから減
速距離Ｌを満たす最寄りの定位置を減速のトリガー（減
速点位置Ｐｎ−３）とする。従って、ここでは各減速点
位置Ｐｎ、Ｐｎ−１、Ｐｎ−２は定位置ストライカ１６
と一致するように設定されることになる。
走行用下部レール１３が敷設されたスタッカクレーン１
４の走行路１８に沿って両側に多段積層棚１５、１５が
設置されており、多段積層棚１５の各レーンの所定位置
には定位置ストライカ１６が配置され、該定位置ストラ
イカ１６をストライカ検出センサ２１で検出し、カウン
ト（加減算）することにより、制御装置２２はスタッカ
クレーン１４の現在位置を把握している。スタッカクレ
ーンが停止するときは、図１に示すように、走行路端末
ＥＮＤから減速点Ｐｎ−３までの減速距離Ｌと定位置ス
トライカ１６の位置を比較し、走行路端末ＥＮＤから減
速距離Ｌを満たす最寄りの定位置を減速のトリガー（減
速点位置Ｐｎ−３）とする。従って、ここでは各減速点
位置Ｐｎ、Ｐｎ−１、Ｐｎ−２は定位置ストライカ１６
と一致するように設定されることになる。
【００１９】これにより、スタッカクレーン１４の走行
路端末ＥＮＤの近傍での強制減速に走行／フォーク用イ
ンバータ２４の多段速機能を用い、走行路端末ＥＮＤへ
走行する間、定位置ストライカ１６をストライカ検出セ
ンサ２１で検出する毎に低く設定された速度指令に切り
換えて所定の減速度αで減速させて行き、走行路端末Ｅ
ＮＤで確実に停止させることができる。
路端末ＥＮＤの近傍での強制減速に走行／フォーク用イ
ンバータ２４の多段速機能を用い、走行路端末ＥＮＤへ
走行する間、定位置ストライカ１６をストライカ検出セ
ンサ２１で検出する毎に低く設定された速度指令に切り
換えて所定の減速度αで減速させて行き、走行路端末Ｅ
ＮＤで確実に停止させることができる。
【００２０】また、上記のようにスタッカクレーン１４
の制御装置２２は移動中定位置ストライカ１６を検知
し、それをカウントすることにより、現在位置を把握し
ているが、カウントミス等により把握している位置と現
在位置が一致しない恐れがある。そこで、定位置ストラ
イカ１６のカウントを補正するために、図３及び図４に
示すように、補正ストライカ１７を減速点位置Ｐｎ−３
に併設して設け、スタッカクレーン１４に該補正ストラ
イカ１７を検出する補正ストライカ検出センサ２１’を
設け、該補正ストライカ検出センサ２１’が補正ストラ
イカ１７を検知したら、上記定位置ストライカ１６のカ
ウント値を強制的にＰｎ−３のカウント値に書き換え、
定位置ストライカ１６のカウントミス等による走行路端
末ＥＮＤでの強制減速の不具合の発生を防止している。
の制御装置２２は移動中定位置ストライカ１６を検知
し、それをカウントすることにより、現在位置を把握し
ているが、カウントミス等により把握している位置と現
在位置が一致しない恐れがある。そこで、定位置ストラ
イカ１６のカウントを補正するために、図３及び図４に
示すように、補正ストライカ１７を減速点位置Ｐｎ−３
に併設して設け、スタッカクレーン１４に該補正ストラ
イカ１７を検出する補正ストライカ検出センサ２１’を
設け、該補正ストライカ検出センサ２１’が補正ストラ
イカ１７を検知したら、上記定位置ストライカ１６のカ
ウント値を強制的にＰｎ−３のカウント値に書き換え、
定位置ストライカ１６のカウントミス等による走行路端
末ＥＮＤでの強制減速の不具合の発生を防止している。
【００２１】また、定位置ストライカ１６のカウントミ
ス等により把握している現在位置と実際の現在位置との
間に差がある場合で、且つ上記補正ストライカ検出セン
サ２１’が補正ストライカ１７を検出しない場合は、走
行路端末ＥＮＤで上記のような正しい強制減速が行なわ
れない恐れがある。その対策として本実施例では、定位
置ストライカ１６のカウント値が減速点位置Ｐｎ−３に
相当する値になっても、補正ストライカ検出センサ２
１’が補正ストライカ１７を検出しない場合は、異常と
判断し、スタッカクレーン１４を停止する。
ス等により把握している現在位置と実際の現在位置との
間に差がある場合で、且つ上記補正ストライカ検出セン
サ２１’が補正ストライカ１７を検出しない場合は、走
行路端末ＥＮＤで上記のような正しい強制減速が行なわ
れない恐れがある。その対策として本実施例では、定位
置ストライカ１６のカウント値が減速点位置Ｐｎ−３に
相当する値になっても、補正ストライカ検出センサ２
１’が補正ストライカ１７を検出しない場合は、異常と
判断し、スタッカクレーン１４を停止する。
【００２２】図５はスタッカクレーン１４が減速点位置
（第１の減速点位置）Ｐｎ−３の減速点近傍で且つ走行
路端末側ＥＮＤの反対側又は該減速点位置Ｐｎ−３と走
行路端末ＥＮＤの間から走行路端末ＥＮＤに向かってス
タートする場合を説明するための図である。
（第１の減速点位置）Ｐｎ−３の減速点近傍で且つ走行
路端末側ＥＮＤの反対側又は該減速点位置Ｐｎ−３と走
行路端末ＥＮＤの間から走行路端末ＥＮＤに向かってス
タートする場合を説明するための図である。
【００２３】この場合、加速度、加速距離、減速度及び
減速距離を考慮して、所定の減速点の設定速度まで加速
し、該減速点に達したら該設定速度より低い次の減速点
の設定速度になるように所定の減速度αで減速させ、走
行路端末で停止させる。即ち、位置Ｐｎ−４からスター
トする場合は、高中速ＶHMになるまで所定の加速度で加
速し、高中速ＶHMになり、減速点位置Ｐｎ−２に達した
ら高中速ＶHMから低中速ＶLMに切り換え、減速度αで減
速して低中速ＶLMにし、減速点位置Ｐｎ−１に達したら
低速ＶLに切り換え、減速度αで減速して低速ＶLにし、
減速点位置Ｐｎに達したら制動をかけ、走行路端末ＥＮ
Ｄで停止する。
減速距離を考慮して、所定の減速点の設定速度まで加速
し、該減速点に達したら該設定速度より低い次の減速点
の設定速度になるように所定の減速度αで減速させ、走
行路端末で停止させる。即ち、位置Ｐｎ−４からスター
トする場合は、高中速ＶHMになるまで所定の加速度で加
速し、高中速ＶHMになり、減速点位置Ｐｎ−２に達した
ら高中速ＶHMから低中速ＶLMに切り換え、減速度αで減
速して低中速ＶLMにし、減速点位置Ｐｎ−１に達したら
低速ＶLに切り換え、減速度αで減速して低速ＶLにし、
減速点位置Ｐｎに達したら制動をかけ、走行路端末ＥＮ
Ｄで停止する。
【００２４】また、減速点位置Ｐｎ−３からスタートす
る場合は、低中速ＶLMになるまで所定の加速度で加速し
て低中速ＶLMになり、減速点位置Ｐｎ−１に達したら低
速ＶLに切り換え、減速度αで減速して低速ＶLにし、減
速点位置Ｐｎに達したら制動をかけ、走行路端末ＥＮＤ
で停止する。更に、減速点位置Ｐｎ−２からスタートす
る場合は、低中速ＶLMになるまで所定の加速度で加速し
て低中速ＶLMになり、減速点位置Ｐｎ−１に達したら低
速ＶLに切り換え、減速度αで減速して低速ＶLにし、減
速点位置Ｐｎに達したら制動をかけ、走行路端末ＥＮＤ
で停止する。減速点位置Ｐｎ−１からスタートする場合
は低速ＶLで走行させ、走行路端末ＥＮＤで停止する。
る場合は、低中速ＶLMになるまで所定の加速度で加速し
て低中速ＶLMになり、減速点位置Ｐｎ−１に達したら低
速ＶLに切り換え、減速度αで減速して低速ＶLにし、減
速点位置Ｐｎに達したら制動をかけ、走行路端末ＥＮＤ
で停止する。更に、減速点位置Ｐｎ−２からスタートす
る場合は、低中速ＶLMになるまで所定の加速度で加速し
て低中速ＶLMになり、減速点位置Ｐｎ−１に達したら低
速ＶLに切り換え、減速度αで減速して低速ＶLにし、減
速点位置Ｐｎに達したら制動をかけ、走行路端末ＥＮＤ
で停止する。減速点位置Ｐｎ−１からスタートする場合
は低速ＶLで走行させ、走行路端末ＥＮＤで停止する。
【００２５】従来は減速距離Ｌの間は低い速度に設定さ
れ、この間で速度を上げることができなかったのに対
し、スタッカクレーンの走行端末減速停止方法を図５に
示すように実施することにより、減速距離Ｌの間でも加
速し速度を上げてから減速するので、短い時間で走行路
端末ＥＮＤに到達させることができる。
れ、この間で速度を上げることができなかったのに対
し、スタッカクレーンの走行端末減速停止方法を図５に
示すように実施することにより、減速距離Ｌの間でも加
速し速度を上げてから減速するので、短い時間で走行路
端末ＥＮＤに到達させることができる。
【００２６】なお、上記実施例では各減速点位置Ｐｎ−
３、Ｐｎ−２、Ｐｎ−１、Ｐｎを定位置ストライカ１６
の位置と一致させる例を示したが、定位置ストライカ１
６を多段積層棚１５の各レーンの所定位置に１個設ける
のではなく、複数個等間隔で設置する場合は、複数個の
定位置ストライカ１６毎に各減速点位置Ｐｎ−３、Ｐｎ
−２、Ｐｎ−１、Ｐｎを設定する。
３、Ｐｎ−２、Ｐｎ−１、Ｐｎを定位置ストライカ１６
の位置と一致させる例を示したが、定位置ストライカ１
６を多段積層棚１５の各レーンの所定位置に１個設ける
のではなく、複数個等間隔で設置する場合は、複数個の
定位置ストライカ１６毎に各減速点位置Ｐｎ−３、Ｐｎ
−２、Ｐｎ−１、Ｐｎを設定する。
【００２７】
（１）以上説明したように本発明（請求項１、２、３）
によれば、従来のように専用のストライカを必要とせ
ず、また速度によって減速点を自由に設定でき、より細
かい走行端末減速停止制御ができるという優れた効果が
得られる。
によれば、従来のように専用のストライカを必要とせ
ず、また速度によって減速点を自由に設定でき、より細
かい走行端末減速停止制御ができるという優れた効果が
得られる。
【００２８】（２）また、請求項３に記載の発明によれ
ば、スタッカクレーンを非常停止させるので、定位置ス
トライカのカウントミスや補正用ストライカ検出センサ
ミスによるオーバーランや走路端末に設けられたストッ
パーへの衝突等の事故を防止できるという優れた効果が
得られる。
ば、スタッカクレーンを非常停止させるので、定位置ス
トライカのカウントミスや補正用ストライカ検出センサ
ミスによるオーバーランや走路端末に設けられたストッ
パーへの衝突等の事故を防止できるという優れた効果が
得られる。
【００２９】（３）また、請求項４に記載の発明によれ
ば、スタッカクレーンが第１の減速点近傍の反走行路端
末側又は該第１の減速点と走路端末の間から走行路端末
に向かってスタートする場合、走行路端末までの走行時
間を短縮できるという優れた効果が得られる。
ば、スタッカクレーンが第１の減速点近傍の反走行路端
末側又は該第１の減速点と走路端末の間から走行路端末
に向かってスタートする場合、走行路端末までの走行時
間を短縮できるという優れた効果が得られる。
【図１】本発明のスタッカクレーンの走行端末減速停止
方法を説明するための図である。
方法を説明するための図である。
【図２】本発明のスタッカクレーンの走行端末減速停止
方法を実行する装置の概略構成を示す図である。
方法を実行する装置の概略構成を示す図である。
【図３】本発明のスタッカクレーンの走行端末減速停止
方法を用いる自動倉庫の概略構成を示す図である。
方法を用いる自動倉庫の概略構成を示す図である。
【図４】定位置ストライカ及び補正ストライカとストラ
イカ検知センサの構成を示す図である。
イカ検知センサの構成を示す図である。
【図５】本発明のスタッカクレーンの走行端末減速停止
方法を説明するための図である。
方法を説明するための図である。
【図６】従来のスタッカクレーンの走行端末減速停止方
法を説明するための図である。
法を説明するための図である。
【図７】従来のスタッカクレーンの走行端末減速停止方
法を説明するための図である。
法を説明するための図である。
２１ ストライカ検出センサ ２１ 補正ストライカ検出センサ ２２ 制御装置 ２３ 昇降用インバータ ２４ 走行／フォーク用インバータ ２５ 昇降モータ ２６ 走行モータ ２７ フォークモータ
Claims (4)
- 【請求項１】 スタッカクレーンの走行路に沿って所定
の間隔で位置検出用の定位置ストライカを設置し、該定
位置ストライカを検知しカウントすることにより、該ス
タッカクレーンの現在位置を把握し、所定の目的位置に
向かって走行、減速、停止させるスタッカクレーンの走
行減速停止方法において、 前記スタッカクレーンの走行速度、減速度、減速距離を
考慮して前記走行路端末から中間側の所定位置に第１の
減速点を設定し、該第１の減速点から前記走行路端末の
間に所定の間隔で複数の減速点を設定すると共に、各減
速点における走行速度を設定し、 前記走行路端末に向かって走行する前記スタッカクレー
ンが各減速点に達する毎に該減速点の設定速度から該設
定速度より低い次の減速点の設定速度になるように所定
の減速度で次第に減速させ、前記走行路端末で停止させ
ることを特徴とするスタッカクレーンの走行端末減速停
止方法。 - 【請求項２】 前記各減速点の設定位置は前記定位置ス
トライカの位置と一致していることを特徴とする請求項
１に記載のスタッカクレーンの走行端末減速停止方法。 - 【請求項３】 前記第１の減速点位置に対応する定位置
ストライカに併設して補正用ストライカを設けると共
に、前記スタッカクレーンに該補正用ストライカを検出
する補正用ストライカ検出センサを設け、該補正用スト
ライカ検出センサが補正用ストライカを検知したら前記
定位値ストライカのカウント値を第１減速点位置のカウ
ント値に補正して減速走行を継続させ、該定位値ストラ
イカのカウント値が該第１の減速点位置のカウント値に
達しても前記補正用ストライカ検出センサが補正用スト
ライカを検知しない場合、スタッカクレーンを非常停止
させることを特徴とする請求項１又は２に記載のスタッ
カクレーンの走行端末減速停止方法。 - 【請求項４】 前記スタッカクレーンが前記第１の減速
点近傍の反走行路端末側又は該第１の減速点と走路端末
の間から前記走行路端末に向かってスタートする場合、
加速度、加速距離、減速度及び減速距離を考慮して、所
定の減速点の設定速度まで加速し、該減速点に達したら
該設定速度より低い次の減速点の設定速度になるように
所定の減速度で減速させ、前記走行路端末で停止させる
ことを特徴とする請求項１又は２又は３に記載のスタッ
カクレーンの走行端末減速停止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11014195A JP2926384B2 (ja) | 1995-04-10 | 1995-04-10 | スタッカクレーンの走行端末減速停止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11014195A JP2926384B2 (ja) | 1995-04-10 | 1995-04-10 | スタッカクレーンの走行端末減速停止方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08277005A true JPH08277005A (ja) | 1996-10-22 |
| JP2926384B2 JP2926384B2 (ja) | 1999-07-28 |
Family
ID=14528081
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11014195A Expired - Fee Related JP2926384B2 (ja) | 1995-04-10 | 1995-04-10 | スタッカクレーンの走行端末減速停止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2926384B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102963698A (zh) * | 2012-11-14 | 2013-03-13 | 湖北华昌达智能装备股份有限公司 | 移行机运行控制方法及控制系统 |
| JP2013216412A (ja) * | 2012-04-06 | 2013-10-24 | Kobelco Cranes Co Ltd | 伸縮ブームのシリンダ位置決め制御装置 |
| JP2017210327A (ja) * | 2016-05-25 | 2017-11-30 | 株式会社椿本チエイン | 移載装置及び栽培システム |
| CN117886045A (zh) * | 2024-01-12 | 2024-04-16 | 上海师范大学 | 一种密集仓储立库的四向穿梭车精准极速停靠方法 |
| CN118419460A (zh) * | 2024-06-03 | 2024-08-02 | 北京伍强智能科技有限公司 | 一种堆垛机定位方法和装置、电子设备 |
-
1995
- 1995-04-10 JP JP11014195A patent/JP2926384B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013216412A (ja) * | 2012-04-06 | 2013-10-24 | Kobelco Cranes Co Ltd | 伸縮ブームのシリンダ位置決め制御装置 |
| CN102963698A (zh) * | 2012-11-14 | 2013-03-13 | 湖北华昌达智能装备股份有限公司 | 移行机运行控制方法及控制系统 |
| JP2017210327A (ja) * | 2016-05-25 | 2017-11-30 | 株式会社椿本チエイン | 移載装置及び栽培システム |
| CN117886045A (zh) * | 2024-01-12 | 2024-04-16 | 上海师范大学 | 一种密集仓储立库的四向穿梭车精准极速停靠方法 |
| CN118419460A (zh) * | 2024-06-03 | 2024-08-02 | 北京伍强智能科技有限公司 | 一种堆垛机定位方法和装置、电子设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2926384B2 (ja) | 1999-07-28 |
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