JPH0822122B2 - 搬送装置の制御装置 - Google Patents
搬送装置の制御装置Info
- Publication number
- JPH0822122B2 JPH0822122B2 JP62017542A JP1754287A JPH0822122B2 JP H0822122 B2 JPH0822122 B2 JP H0822122B2 JP 62017542 A JP62017542 A JP 62017542A JP 1754287 A JP1754287 A JP 1754287A JP H0822122 B2 JPH0822122 B2 JP H0822122B2
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- JP
- Japan
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- control
- vehicle
- transport
- zones
- control unit
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は工場、事務所等において物品の搬送を行う搬
送システムに係り、特に、推進力が与えられて慣性によ
り走行する複数の搬送車の走行を制御する搬送装置の制
御装置に関する。
送システムに係り、特に、推進力が与えられて慣性によ
り走行する複数の搬送車の走行を制御する搬送装置の制
御装置に関する。
（従来の技術） 従来、リニア誘導電動機の固定子（以下LIMと略記す
る）をガイドレール上に分散配置し、搬送車側に可動子
を取付け搬送車がLIMの下にさしかかった時点で、このL
IMを励磁して加速、減速、停止させる搬送システムは複
数台の搬送車が存在するとき、この搬送車の加速、減
速、停止はLIMの真下でしか行なえないため、一つのLIM
を含むように区分けした多数の制御ゾーンを定め、あら
かじめ、前方の制御ゾーンに搬送車が有るか否かを検出
して走行を制御するという方法が採られていた。
る）をガイドレール上に分散配置し、搬送車側に可動子
を取付け搬送車がLIMの下にさしかかった時点で、このL
IMを励磁して加速、減速、停止させる搬送システムは複
数台の搬送車が存在するとき、この搬送車の加速、減
速、停止はLIMの真下でしか行なえないため、一つのLIM
を含むように区分けした多数の制御ゾーンを定め、あら
かじめ、前方の制御ゾーンに搬送車が有るか否かを検出
して走行を制御するという方法が採られていた。
（発明が解決しようとする問題点） 上述した従来の搬送装置の制御装置においては、前方
の制御ゾーンに搬送車があれば自制御ゾーンに進入して
くるもう一台の搬送車に対して停止制御することにな
る。このとき、搬送車が受ける衝撃を小さくしようとす
れば、搬送車の走行速度を低く押えなければならず、そ
の一方で、搬送効率を上げるべく急加速しようとする
と、搬送車の受ける衝撃が大きくなるという関係にあ
る。このため、従来は許容できる範囲まで搬送速度を落
とし、これに伴う衝撃はやむを得ないものとして甘受し
ていた。このため、衝撃の大きいわりに搬送効率が低い
という問題点があつた。
の制御ゾーンに搬送車があれば自制御ゾーンに進入して
くるもう一台の搬送車に対して停止制御することにな
る。このとき、搬送車が受ける衝撃を小さくしようとす
れば、搬送車の走行速度を低く押えなければならず、そ
の一方で、搬送効率を上げるべく急加速しようとする
と、搬送車の受ける衝撃が大きくなるという関係にあ
る。このため、従来は許容できる範囲まで搬送速度を落
とし、これに伴う衝撃はやむを得ないものとして甘受し
ていた。このため、衝撃の大きいわりに搬送効率が低い
という問題点があつた。
なお、一台のLIMごとに一台の制御装置を設け、これ
を上位制御装置によって総括管理するという一般的な制
御装置の場合、複数の制御ゾーンにわたって順次加、減
速することによって、ある程度搬送効率の向上と併せて
衝撃の低減を図り得るが、制御装置の台数が増えるに従
って上位制御装置の増荷が大きくなり過ぎて、対処出来
なくなるという問題点もあつた。
を上位制御装置によって総括管理するという一般的な制
御装置の場合、複数の制御ゾーンにわたって順次加、減
速することによって、ある程度搬送効率の向上と併せて
衝撃の低減を図り得るが、制御装置の台数が増えるに従
って上位制御装置の増荷が大きくなり過ぎて、対処出来
なくなるという問題点もあつた。
本発明は上記の問題点を解決するためになされたもの
で、上位制御装置の負荷を増やさずに、搬送効率の向上
と併せて衝撃の低減を図り得る搬送装置の制御装置の提
供を目的とする。
で、上位制御装置の負荷を増やさずに、搬送効率の向上
と併せて衝撃の低減を図り得る搬送装置の制御装置の提
供を目的とする。
（問題点を解決するための手段） 本発明は、搬送車を走行させるガイドレールに沿って
所定の間隔でリニアモータの固定子を配設すると共に、
前記搬送車にリニアモータの可動子を装着し、モータ駆
動装置によって前記固定子を励磁して前記搬送車に推進
力または制動力を発生させる搬送装置において、一つの
前記固定子を含むように区分けした制御ゾーン毎に前記
搬送車の走行に関する指令を発生する上位制御部と、前
記制御ゾーン毎にそれぞれ前記搬送車の位置、速度を検
出する検出器と、前記制御ゾーン毎に設けられ、自制御
ゾーンを含めて前記搬送車の走行方向に連なる３個以上
の制御ゾーンの前記検出器の検出信号と前記上位制御部
の指令とに基づき、複数の制御ゾーンで連続的に加減速
するように自制御ゾーンの前記モータ駆動装置を制御す
る下位制御部とを備えたことを特徴とするものである。
所定の間隔でリニアモータの固定子を配設すると共に、
前記搬送車にリニアモータの可動子を装着し、モータ駆
動装置によって前記固定子を励磁して前記搬送車に推進
力または制動力を発生させる搬送装置において、一つの
前記固定子を含むように区分けした制御ゾーン毎に前記
搬送車の走行に関する指令を発生する上位制御部と、前
記制御ゾーン毎にそれぞれ前記搬送車の位置、速度を検
出する検出器と、前記制御ゾーン毎に設けられ、自制御
ゾーンを含めて前記搬送車の走行方向に連なる３個以上
の制御ゾーンの前記検出器の検出信号と前記上位制御部
の指令とに基づき、複数の制御ゾーンで連続的に加減速
するように自制御ゾーンの前記モータ駆動装置を制御す
る下位制御部とを備えたことを特徴とするものである。
（作 用） この発明においては、制御ゾーンごとに設けられる下
位制御部が、自制御ゾーンを含めて搬送車走行方向に連
なる３個以上の制御ゾーンの検出器の検出信号と上位制
御部の指令とに基づいて、搬送車を複数の制御ゾーンで
連続的に加減速するように自制御ゾーンのモータ駆動装
置を制御するので、制御ゾーン当りの加減速量を大幅に
減少させることができ、上位制御部の負荷の軽減、搬送
効率の向上および衝撃の低減を同時に達成することがで
きる。
位制御部が、自制御ゾーンを含めて搬送車走行方向に連
なる３個以上の制御ゾーンの検出器の検出信号と上位制
御部の指令とに基づいて、搬送車を複数の制御ゾーンで
連続的に加減速するように自制御ゾーンのモータ駆動装
置を制御するので、制御ゾーン当りの加減速量を大幅に
減少させることができ、上位制御部の負荷の軽減、搬送
効率の向上および衝撃の低減を同時に達成することがで
きる。
（実施例） 第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図
である。同図において、ガイドレール１は所定の搬送軌
道に沿って施設されており、このガイドレール１上に
は、LIM2が各所に分散配置されている。各々のLIM2には
これを駆動するための誘導電動機駆動装置３が接続され
ている。この誘導電動機駆動装置３はLIM2の発生推力ま
たは制動力を可変する装置で、例えば、可変電圧・可変
周波数のインバータ等で構成される。誘導電動機駆動装
置３にはこれを制御する制御部５が設けられ、搬送経路
上を走行する搬送車の位置および速度を検出する位置速
度検出器４の出力に基づいて、走行およびローカルでの
衝突回避といった運行管理を行うようになっている。ま
た、制御部５には、これらを統轄するための上位制御部
としての搬送制御装置６が接続され、システム全体の搬
送車の運行制御を管理している。なお、搬送経路は、そ
れぞれLIM2を含むように制御ゾーンに区切られ、これに
対応して設けられる制御部５は、搬送車の走行方向より
見て、前方２ゾーンおよび後方２ゾーンの各位置速度検
出器４の検出信号をも取込みできるように相互に接続さ
れている。
である。同図において、ガイドレール１は所定の搬送軌
道に沿って施設されており、このガイドレール１上に
は、LIM2が各所に分散配置されている。各々のLIM2には
これを駆動するための誘導電動機駆動装置３が接続され
ている。この誘導電動機駆動装置３はLIM2の発生推力ま
たは制動力を可変する装置で、例えば、可変電圧・可変
周波数のインバータ等で構成される。誘導電動機駆動装
置３にはこれを制御する制御部５が設けられ、搬送経路
上を走行する搬送車の位置および速度を検出する位置速
度検出器４の出力に基づいて、走行およびローカルでの
衝突回避といった運行管理を行うようになっている。ま
た、制御部５には、これらを統轄するための上位制御部
としての搬送制御装置６が接続され、システム全体の搬
送車の運行制御を管理している。なお、搬送経路は、そ
れぞれLIM2を含むように制御ゾーンに区切られ、これに
対応して設けられる制御部５は、搬送車の走行方向より
見て、前方２ゾーンおよび後方２ゾーンの各位置速度検
出器４の検出信号をも取込みできるように相互に接続さ
れている。
上記のように構成された本実施例の動作を以下に説明
する。
する。
搬送制御装置６は発進、停止といった動作内容を予め
制御部５ごとに設定しておく。また、それぞれの制御ゾ
ーンに搬送車が進入してくれば、位置速度検出器４がこ
れを検出すると共に、速度を検出する。制御部５は搬送
制御装置６の設定値を参照しつつ自制御ゾーンの位置速
度検出器４が搬送車を検出すると、搬送車の進行方向に
対して、２ゾーン先までのゾーンの状態、例えば、搬送
車の有無等について、制御部５同士で信号の授受を行っ
て搬送車を加速させるか、減速させるかを決定し、誘導
電動機駆動装置３に指令を与える。この場合、制御部５
は複数の制御ゾーンで連続的に加減速するように自制御
ゾーンの前記モータ駆動装置を制御するがこのことを第
２図および第３図を参照して詳しく説明する。
制御部５ごとに設定しておく。また、それぞれの制御ゾ
ーンに搬送車が進入してくれば、位置速度検出器４がこ
れを検出すると共に、速度を検出する。制御部５は搬送
制御装置６の設定値を参照しつつ自制御ゾーンの位置速
度検出器４が搬送車を検出すると、搬送車の進行方向に
対して、２ゾーン先までのゾーンの状態、例えば、搬送
車の有無等について、制御部５同士で信号の授受を行っ
て搬送車を加速させるか、減速させるかを決定し、誘導
電動機駆動装置３に指令を与える。この場合、制御部５
は複数の制御ゾーンで連続的に加減速するように自制御
ゾーンの前記モータ駆動装置を制御するがこのことを第
２図および第３図を参照して詳しく説明する。
第２図は発進時の制御を説明するためのもので、搬送
車10が制御ゾーンＡに停止している状態で搬送制御装置
６が図面の右方に発進するような指令を発したとする。
このとき制御ゾーンＡの制御部５は制御ゾーンＢ、Ｃの
制御部５と交信し、そのいずれにも搬送車が存在しない
ことを確認した後、誘導電動機駆動装置３を介して搬送
車10を加速する。この場合、制御ゾーンＡの制御部５は
制御ゾーンＢでも加速することを前提に、指定した最高
速度VMAXの略50％程度の速度になるまで加速する。
車10が制御ゾーンＡに停止している状態で搬送制御装置
６が図面の右方に発進するような指令を発したとする。
このとき制御ゾーンＡの制御部５は制御ゾーンＢ、Ｃの
制御部５と交信し、そのいずれにも搬送車が存在しない
ことを確認した後、誘導電動機駆動装置３を介して搬送
車10を加速する。この場合、制御ゾーンＡの制御部５は
制御ゾーンＢでも加速することを前提に、指定した最高
速度VMAXの略50％程度の速度になるまで加速する。
次に、制御ゾーンＢの制御部５は制御ゾーンＣ、Ｄの
制御部５と交信し、そのいずれにも搬送車が存在しない
ことを確認した後、誘導電動機駆動装置３を介して搬送
車10を加速する。このとき、制御ゾーンＢの制御部５
は、指定した最高速度VMAXとの偏差が零になるように加
速するが、その偏差分の全てを１回で修正できないの
で、制御ゾーンC,Dの制御部５がこれと全く同様な制御
を行って搬送車10を最高速度VMAXまで加速する。
制御部５と交信し、そのいずれにも搬送車が存在しない
ことを確認した後、誘導電動機駆動装置３を介して搬送
車10を加速する。このとき、制御ゾーンＢの制御部５
は、指定した最高速度VMAXとの偏差が零になるように加
速するが、その偏差分の全てを１回で修正できないの
で、制御ゾーンC,Dの制御部５がこれと全く同様な制御
を行って搬送車10を最高速度VMAXまで加速する。
第３図は停止時の制御を説明するためのもので、制御
ゾーンＤに前方搬送車11が停止している状態で搬送車10
が最高速度VMAXで制御ゾーンＡを通過したとする。制御
ゾーンＢの制御部５は制御ゾーンＤに前方搬送車11がい
ること、自制御ゾーンに搬送車10が到達したこと、およ
び、その速度を認識し、搬送車10を制御ゾーンＣに停止
させるべく、一台のLIMで停止可能な速度まで減速させ
る。続いて、制御ゾーンＣの制御部５もまた制御ゾーン
Ｄに前方搬送車11がいること、自制御ゾーンに搬送車10
が到達したこと、および、その速度を認識し、搬送車10
を自制御ゾーンに停止させる。
ゾーンＤに前方搬送車11が停止している状態で搬送車10
が最高速度VMAXで制御ゾーンＡを通過したとする。制御
ゾーンＢの制御部５は制御ゾーンＤに前方搬送車11がい
ること、自制御ゾーンに搬送車10が到達したこと、およ
び、その速度を認識し、搬送車10を制御ゾーンＣに停止
させるべく、一台のLIMで停止可能な速度まで減速させ
る。続いて、制御ゾーンＣの制御部５もまた制御ゾーン
Ｄに前方搬送車11がいること、自制御ゾーンに搬送車10
が到達したこと、および、その速度を認識し、搬送車10
を自制御ゾーンに停止させる。
このようにして、数段の制御ゾーンにわたって搬送車
の加減速することにより、全体の搬送速度を上げると共
に、発進、停止時の衝撃を低減することができる。
の加減速することにより、全体の搬送速度を上げると共
に、発進、停止時の衝撃を低減することができる。
また、追突防止等の制御は制御部５が行うため搬送制
御装置６は制御部５に対して動作指令のみ行えばよく、
数段の制御ゾーンにわたって搬送車の加減速することに
より負荷が増大するという従来装置の欠点が解消される
ばかりか、負荷軽減にもつながる。
御装置６は制御部５に対して動作指令のみ行えばよく、
数段の制御ゾーンにわたって搬送車の加減速することに
より負荷が増大するという従来装置の欠点が解消される
ばかりか、負荷軽減にもつながる。
なお、上記実施例では、搬送車の前方２ゾーンまでの
状態により走行速度を制御したが、本発明はこれに限定
されるものではなく、搬送車の走行速度がより大きく、
２段階にわたる減速では停止できない場合には、３段以
上先の制御ゾーンの状態により搬送車の走行制御をおこ
なってもよい。
状態により走行速度を制御したが、本発明はこれに限定
されるものではなく、搬送車の走行速度がより大きく、
２段階にわたる減速では停止できない場合には、３段以
上先の制御ゾーンの状態により搬送車の走行制御をおこ
なってもよい。
なおまた、上記実施例では、搬送制御装置６の動作指
令により、進入搬送車の制御を行っていたが、第４図に
示す如く、各制御部に車両番号検出器12を取付け、搬送
制御装置６によって指定された特定の車両番号と検出車
両番号が一致した場合のみ、指定された動作をするよう
にしてもよい。
令により、進入搬送車の制御を行っていたが、第４図に
示す如く、各制御部に車両番号検出器12を取付け、搬送
制御装置６によって指定された特定の車両番号と検出車
両番号が一致した場合のみ、指定された動作をするよう
にしてもよい。
以上の説明によって明らかな如く、本発明によれば、
制御ゾーンごとに設けられる下位制御部が、自制御ゾー
ンを含めて搬送車の走行方向に連なる３個以上の制御ゾ
ーンの検出器の検出信号と上位制御部の指令とに基づい
て、搬送車を複数の制御ゾーンで連続的に加減速するよ
うに自制御ゾーンのモータ駆動装置を制御するので、制
御ゾーン当りの加減速量を大幅に減少させることがで
き、上位制御部の負荷の軽減、搬送効率の向上および衝
撃の低減を同時に達成することができる。
制御ゾーンごとに設けられる下位制御部が、自制御ゾー
ンを含めて搬送車の走行方向に連なる３個以上の制御ゾ
ーンの検出器の検出信号と上位制御部の指令とに基づい
て、搬送車を複数の制御ゾーンで連続的に加減速するよ
うに自制御ゾーンのモータ駆動装置を制御するので、制
御ゾーン当りの加減速量を大幅に減少させることがで
き、上位制御部の負荷の軽減、搬送効率の向上および衝
撃の低減を同時に達成することができる。
第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図、第
２図および第３図は同実施例の動作を説明するための説
明図、第４図は他の実施例の構成を示すブロック図であ
る。 １……ガイドレール、２……リニア誘導電動機の固定
子、３……誘導電動機駆動装置、４……位置速度検出
器、５……制御部、６……搬送制御装置、10,11……搬
送車、12……車両番号検出器。
２図および第３図は同実施例の動作を説明するための説
明図、第４図は他の実施例の構成を示すブロック図であ
る。 １……ガイドレール、２……リニア誘導電動機の固定
子、３……誘導電動機駆動装置、４……位置速度検出
器、５……制御部、６……搬送制御装置、10,11……搬
送車、12……車両番号検出器。
Claims (1)
- 【請求項１】搬送車を走行させるガイドレールに沿って
所定の間隔でリニアモータの固定子を配設すると共に、
前記搬送車にリニアモータの可動子を装着し、モータ駆
動装置によって前記固定子を励磁して前記搬送車に推進
力または制動力を発生させる搬送装置において、一つの
前記固定子を含むように区分けした制御ゾーン毎に前記
搬送車の走行に関する指令を発生する上位制御装置と、
前記制御ゾーン毎にそれぞれ前記搬送車の位置、速度を
検出する検出器と、前記制御ゾーン毎に設けられ、自制
御ゾーンを含めて前記搬送車の走行方向に連なる３個以
上の制御ゾーンの前記検出器の検出信号と前記上位制御
部の指令とに基づき、複数の制御ゾーンで連続的に加減
速するように自制御ゾーンの前記モータ駆動装置を制御
する下位制御部とを備えたことを特徴とする搬送装置の
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62017542A JPH0822122B2 (ja) | 1987-01-28 | 1987-01-28 | 搬送装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62017542A JPH0822122B2 (ja) | 1987-01-28 | 1987-01-28 | 搬送装置の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63186506A JPS63186506A (ja) | 1988-08-02 |
| JPH0822122B2 true JPH0822122B2 (ja) | 1996-03-04 |
Family
ID=11946805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62017542A Expired - Lifetime JPH0822122B2 (ja) | 1987-01-28 | 1987-01-28 | 搬送装置の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0822122B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0776885B2 (ja) * | 1988-09-02 | 1995-08-16 | 株式会社東芝 | 移動機制御装置 |
| JP4849815B2 (ja) * | 2005-03-29 | 2012-01-11 | 京セラ株式会社 | 切削インサートおよび溝入れ加工用切削工具 |
| JP5136888B2 (ja) * | 2008-02-06 | 2013-02-06 | 村田機械株式会社 | 移動体システム |
-
1987
- 1987-01-28 JP JP62017542A patent/JPH0822122B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63186506A (ja) | 1988-08-02 |
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