JPH08277031A - 長もの野菜選別機の供給部構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 損傷おそれなくコンテナに長もの野菜を搬入
できるとともに、残り数が少なくても吸着パッドがコン
テナ底に吸付くことなく良好に吸着作動できる供給部を
提供する。 【構成】 キュウリ受取部と、キュウリ形状を認識して
複数箇所に仕分ける選別仕分け部を備えた選別装置と、
キュウリを収容したコンテナ１と、コンテナ１のキュウ
リを受取部４に運ぶ供給装置とを備える。供給装置を、
キュウリ表面に吸着する複数の吸着パッドと、吸引ポン
プと、吸着パッドをコンテナ１と受取部間に亘って往復
移送する移動機構とから構成する。コンテナ１の底に
は、吸い付き防止と衝撃緩和用のスポンジマット１８を
敷く。仕切り板２７で仕切られたコンテナ１の区画ａに
おける幅と、吸着パッドの並設方向幅とをほぼ同じ寸法
に設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、キュウリ（胡瓜）、ヘ
チマ（糸瓜）、人参、あるいは大根等の長もの野菜を、
形状や大きさ等によって選別して仕分ける選別機に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】上記選別機としては、先に出願した特願
平６−１５５６０４号において、コンテナに貯留された
キュウリの搬送コンベヤへの供給から、選別仕分け迄の
一連の選別行程を自動化し得るものが提案されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記提案技術による
と、フロアーに配置されたコンテナから搬送コンベヤ始
端（受取部）へ、前後左右及び上下の３次元移動可能な
吸着ロボットで成る吸着運搬手段によって長もの野菜を
供給する構造を採っている。これによると、供給作動に
よってコンテナ内の長もの野菜が無くなると、その空に
なったコンテナに長もの野菜を充填するか、又は、既に
長もの野菜が充填されたコンテナに交換するかになるの
であるが、このときに次のような問題があった。先ず、
コンテナ内に長もの野菜を搬入したときに、コンテナ底
への落下衝撃によって長もの野菜が損傷するおそれがあ
る。又、あるコンテナでの最後の吸着作動のときに、長
もの野菜が１個だけ残っているといった具合に、最大吸
着数よりも残りの長もの野菜数が少ないと、吸着パッド
の一部がコンテナ底に吸付いてしまうという不都合が考
えられる。本発明の目的は、損傷おそれなくコンテナに
長もの野菜を搬入できるとともに、残り数が少なくても
吸着パッドがコンテナ底に吸付くことなく良好に吸着作
動できる供給部を提供する点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的の達成のために
本発明は、長もの野菜を受け取る受取部を備えるととも
に、受け取った長もの野菜の形状を認識して複数箇所に
仕分ける選別仕分け部を備えて成る選別装置と、長もの
野菜を収容したコンテナと、該コンテナの長もの野菜を
取り出して受取部に供給する供給装置とを備え、供給装
置を、長もの野菜表面に吸着可能な吸着パッドと、該吸
着パッドの吸着作用を現出させる吸引ポンプと、吸着パ
ッドをコンテナと受取部とに亘って駆動移動可能な移動
機構とから構成するとともに、コンテナ内に、長もの野
菜載置用の弾性シートを配備するとともに、吸着パッド
による弾性シートの吸着が不能となるように、弾性シー
トに通気性を持たしてあることを特徴とするものであ
る。又、吸着パッドを複数個並設装備するとともに、コ
ンテナ内に仕切り部材を設け、この仕切り部材で仕切ら
れた区画における長もの野菜の並設方向幅と、複数の吸
着パッドの並設方向幅とをほぼ同じ寸法に設定してある
と好都合である。

【０００５】

【作用】請求項１の構成では、コンテナに弾性シートを
配備させてから、長もの野菜が落下しても弾性シートの
弾性によって損傷するのを防止できる。そして、図４に
示すように、コンテナ１内の最後の吸着時に長もの野菜
が２個だけ残っており、部分的に吸着パッド１４が弾性
シート１８に吸着作動しても、弾性シートの通気性によ
って吸着が不能であり、弾性シートを持ち上げてしまう
ことなく長もの野菜のみ吸着して持ち上げることができ
る。又、弾性シートの介在により、吸着パッドがコンテ
ナ底に吸い付くことも防止できる。つまり、コンテナ内
に弾性シートを敷くことで、それ自身及びコンテナ底へ
の吸着作動の防止機能と、弾性による長もの野菜の損傷
防止機能との双方が発揮されるようになる。

【０００６】請求項２の構成では、仕切り部材で仕切ら
れた区画内の長もの野菜の一列全てを、複数の吸着パッ
ドによる１回の吸着作動で持ち上げることができ、吸着
ミスのおそれなく良好に長もの野菜を順次搬送すること
ができる。例えば、仕切り部材が無いと、吸着によって
長もの野菜が取り出されたときに生じる段差により、横
隣の長もの野菜が転がってきて次の吸着時に不均一な吸
着面となって、うまく所期する数の長もの野菜を吸着で
きないおそれがあるが、請求項２の構成ではそのおそれ
が解消されるようになる。

【０００７】

【発明の効果】その結果、請求項１に記載の供給部構造
では、弾性シートを追加する程度の簡単な工夫により、
吸着パッドのコンテナ底への吸い付き、及び長もの野菜
のコンテナ搬入時の落下損傷を防止でき、より良好な選
別作動が行える選別機を提供できた。請求項２に記載の
供給部構造では、仕切り壁を設ける簡単な改造で、確実
な吸着搬送機能が実行され、供給部の作動信頼性が向上
する利点がある。

【０００８】

【実施例】以下に、本発明の実施例を図面に基づいて説
明する。図１にキュウリ選別機が示されている。この選
別機は、移動装置Ａによって所定範囲内で往復移動可能
なキュウリ収容用コンテナ１、コンテナ１から供給され
てくるキュウリを、長円形で平面循環移動する搬送コン
ベヤ３で送りながら選別して仕分ける選別装置Ｂと、移
動装置Ａにあるキュウリを選別装置Ｂの受取部４に移送
する供給装置Ｃとから構成されている。

【０００９】移動装置Ａは、図２に示すように、コンテ
ナ１を載置する受台２を、受台２に形成したラックギヤ
１９と、ギヤードモータＭのピニオンギヤ２６とを咬合
して構成され、ギヤードモータＭの正逆駆動によって選
別装置Ｂの長手方向に往復移動可能である。コンテナ１
は、平面視で選別装置Ｂの長手方向に長い長方形を呈
し、２個の仕切り板（仕切り部材に相当）２７によって
３箇所の収納区画ａ，ａ，ａに仕切られている。各区画
ａにおいては、キュウリの並設方向と選別装置Ｂの長手
方向とを合致させてある。

【００１０】選別装置Ｂは、図１に示すように、搬送コ
ンベヤ３と、コンテナ１からキュウリを受取る受取部４
と、この受取部４から送られてくるキュウリの形状及び
長さを認識可能な形状認識部５と、この形状認識部５の
形状認識情報に基づいて形状認識部５から送られてくる
キュウリを選別して複数箇所に仕分ける選別部６とを備
えて構成されている。選別部６は、受取部４から形状認
識部５への野菜搬送方向に直交する方向における形状認
識部５の横側方に配置されるとともに、搬送コンベヤ３
は、キュウリを載置可能なトレイ７を、受取部４から形
状認識部５と選別部６をこの順で経て受取部４に戻す長
円形の平面循環搬送機構に構成されている。尚、選別装
置Ｂにおける受取部４を除く部分によって、選別仕分け
部ｂが構成されているものである。

【００１１】搬送コンベヤ３は、一対の軸心Ｐ1,Ｐ2 回
りで長円移動するチェーン１０に多数のトレイ７を片持
ち支持状態で取付けるとともに、トレイ７の先端部に支
持した転動ローラ７ａの支持レール１１を設けて構成さ
れている。従って、トレイ７が水平姿勢のままで循環移
動するとともに、直線移動部分ではトレイ７が隙間なく
並ぶ状態に設定してある。図１０に示すように、トレイ
７は、下方に観音開き可能な長さの異なる２枚の傾斜底
面７ｂ，７ｂ上にキュウリを載置する開閉構造に構成さ
れている。選別部６において底面７ｂ，７ｂを開くこと
でキュウリを所定の回収箱１２に落下供給できるのであ
る。

【００１２】受取部４は、搬送コンベヤ３のコンテナ１
に面した側におけるトレイ７の直線移動経路の始端部に
相当している。形状認識部５は、搬送コンベヤ３の上方
に配置されたＣＣＤカメラによる画像処理装置１３で構
成され、トレイ７に載置されたキュウリ一本一本の曲が
り具合等の形状、及び長さ、幅等の寸法を測定する。

【００１３】選別部６は、コンテナ１から遠い側におけ
る搬送コンベヤ３の直線移動経路部分の下方に、複数の
回収箱１２を配置するとともに、形状認識部５からの情
報に基づいて所定の回収箱１２上においてトレイ７を開
き作動させる開閉手段（図示せず）を備えて構成されて
いる。例えば、真っ直ぐで長いキュウリは最も搬送方向
上手側の回収箱１２に落とす、といった具合に画像処理
装置１３と開閉手段と搬送コンベヤ３とが連係制御され
るのである。

【００１４】又、この選別装置Ｂには、供給装置Ｃから
密ピッチ状態で供給されてくる複数のキュウリを、トレ
イ７の間隔ピッチに拡げてからトレイ７に移す間隔拡大
手段Ｄを受取部４部位に設けてある。構造を概略説明す
ると、長円軌道で回動するチェーン８に多数の載置棒９
を外径方向に延びる片持ち状態で取付けることで間隔拡
大手段Ｄが構成され、直線移動部分では隣合う載置棒
９，９の間隔が狭くキュウリを載せることができ、両端
の回動移動部分では隣合う載置棒９，９の間隔が拡大し
てキュウリが落ちてしまう原理を利用しているものであ
る。従って、チェーン８の直線移動部分を受取部４に配
置し、回動移動部分を受取部４と形状認識部５との間に
配置されるように設定してある。

【００１５】図１、図５に示すように、供給装置Ｃは、
複数のキュウリを吸着して持ち上げて搬送コンベヤ３に
移送する吸着移動式に構成され、複数の吸着パッド１４
を備えた吸着部１５と、この吸着部１５を上下及び左右
に移動可能な複合移動機構１６と、吸引ポンプ１７とを
備えて構成されている。図６、図７に示すように、吸着
部１５は、ゴム等の可撓性を有した蛇腹筒で構成される
吸着パッド１４を吸着フレーム２０に支持して構成さ
れ、一度に複数（５個）のキュウリを吸着できるように
吸着パッド１４を２列に配列して装備されている。

【００１６】複合移動機構１６は、左右移動機構１６Ａ
と上下移動機構１６Ｂとで構成されている。すなわち、
吸引ポンプ１７を囲む台枠２１に支持される左右に長い
横軸２２にスライド自在に嵌装され、かつ、左右シリン
ダ２３のピストンロッド２３ａに連結される支持枠２４
を設け、この支持枠２４に取付けられた上下シリンダ２
５のピストンロッド２５ａの下端部に吸着フレーム２０
を取付けてある。尚、左右シリンダ２３と上下シリンダ
２５は、共にエアーシリンダである。

【００１７】図６に示すように、仕切り部材２７で仕切
られた収納区画ａにおけるキュウリの並設方向幅と、複
数の吸着パッド１４の並設方向幅、すなわち吸着フレー
ム２０の幅とをほぼ同じ寸法に設定してある。つまり、
図９（イ）〜（ニ）に示すように、１回の吸着作動で１
つの収納区画ａにおける１列のキュウリを一度に取り出
して供給するのであり、その都度移動装置Ａを駆動して
３つの収納区画ａから均等にキュウリを取り出すように
作動する。従って、コンテナ１の重量バランスが偏らな
いようにしながら順次キュウリを取り出していくのであ
り、全ての収納区画ａが空になるとキュウリが満載され
た他のコンテナ１に取り替えるようになる。

【００１８】供給装置Ｃによる供給作動を概略説明する
と、先ず図８（イ）に示すように、上下シリンダ２５を
伸長作動させるとともに吸引ポンプ１７を作動させ、コ
ンテナ１のキュウリを吸着する。次に、上下シリンダ２
５を短縮作動させてキュウリを持ち上げ、それから左右
シリンダ２３を伸長作動させて受取部４上にキュウリを
移送する〔図８（ロ）参照〕。そして、吸引ポンプ１７
の作動を解除して（このとき、上下シリンダ２５を少し
伸長作動させる設定でも良い）、キュウリを載置棒９，
９間に受け渡し、その後左右シリンダ２３が短縮作動し
て初期状態に戻る〔図８（ハ）参照〕のである。以上、
一連の１サイクル毎に移動装置Ａが作動し、３個の区画
ａのキュウリを順番に取り出されるように制御されてい
る。

【００１９】図３、図４に示すように、コンテナ１にお
ける各区画ａの底には、スポンジマット（弾性シートに
相当）１８が敷かれており、新たなキュウリが搬入され
たときの落下衝撃を吸収してキュウリが傷んだり折れた
りするおそれがないようにしてある。そして、図４に示
すように、収納区画ａで最後に残った２本のキュウリを
吸着するときに、余った吸着パッド１４がスポンジマッ
ト１８に押し付けられても、その通気性故に吸着不能で
あり、キュウリの持ち上げ作動時にスポンジマット１８
も一緒に持ち上げられる不都合が生じないようにしてあ
る。

【００２０】〔別実施例〕弾性シート１８としては、表
面に多数の凹凸が形成されたゴムマット、多数の上下の
貫通孔が形成されたウレタン材、樹脂性の波板、人工芝
等、要するに吸着パッドの吸着か不能となる弾性材であ
ればよく、これらのものを総称して、「吸着パッド１４
による弾性シート１８の吸着が不能となるように、弾性
シート１８に通気性を持たしてある」構造と定義するも
のである。

【００２１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】キュウリ選別機の全体平面図

【図２】移動装置を示す斜視図

【図３】コンテナの構造を示す断面図

【図４】コンテナ底での吸着状態を示す作用図

【図５】供給装置の構造を示す斜視図

【図６】キュウリの吸着作動を示す作用図

【図７】吸着フレームの底面図

【図８】コンテナから選別装置へのキュウリ供給作動を
示す作用図

【図９】コンテナの各収納区画からのキュウリ取り出し
順序を示す作用図

【図１０】トレイの構造を示す斜視図

【符号の説明】

１ コンテナ ４ 受取部 １４ 吸着パッド １６ 移動機構 １７ 吸引ポンプ １８ 弾性シート ２７ 仕切り部材 ｂ 選別仕分け部 Ｂ 選別装置 Ｃ 供給装置

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 長もの野菜を受け取る受取部（４）を備
   えるとともに、受け取った長もの野菜の形状を認識して
   複数箇所に仕分ける選別仕分け部（ｂ）を備えて成る選
   別装置（Ｂ）と、長もの野菜を収容したコンテナ（１）
   と、該コンテナ（１）の長もの野菜を取り出して前記受
   取部（４）に供給する供給装置（Ｃ）とを備え、 前記供給装置（Ｃ）を、長もの野菜表面に吸着可能な吸
   着パッド（１４）と、該吸着パッド（１４）の吸着作用
   を現出させる吸引ポンプ（１７）と、前記吸着パッド
   （１４）を前記コンテナ（１）と前記受取部（４）とに
   亘って駆動移動可能な移動機構（１６）とから構成する
   とともに、 前記コンテナ（１）内に、長もの野菜載置用の弾性シー
   ト（１８）を配備するとともに、前記吸着パッド（１
   ４）による前記弾性シート（１８）の吸着が不能となる
   ように、前記弾性シート（１８）に通気性を持たしてあ
   る長もの野菜選別機の供給部構造。
2. 【請求項２】 前記吸着パッド（１４）を複数個並設装
   備するとともに、前記コンテナ（１）内に仕切り部材
   （２７）を設け、この仕切り部材（２７）で仕切られた
   区画における長もの野菜の並設方向幅と、複数の前記吸
   着パッド（１４）の並設方向幅とをほぼ同じ寸法に設定
   してある請求項１に記載の長もの野菜選別機の供給部構
   造。