JPH0819759A - 長もの野菜選別機の供給構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 キュウリの搬送コンベヤと、コンベヤ始端に
キュウリを所定姿勢で供給する供給ロボットと、コンベ
ヤ上のキュウリ形状を認識可能なＣＣＤ利用の画像処理
手段と、コンベヤ上のキュウリを選別して仕分ける選別
手段とを備えてキュウリ選別機を構成する。供給手段Ａ
を、キュウリ表面に吸着する９個の吸引パッド１０と、
各吸引パッド１０毎に作用する９個のピストンポンプ１
３と、吸引パッド１０を前後左右上下に移動させる移動
機構１２とから構成し、平面視で千鳥格子状に配列され
た吸引パッド１０の前後ピッチＬ’をキュウリの配列ピ
ッチＬよりも小とする。 【効果】 キュウリが確実に搬送コンベヤの始端に移送
される状態として供給手段を自動化でき、供給作動を確
実化しながら労力の軽減が図れ、かつ、それによって能
率向上も期待できる選別機となった。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、キュウリ（胡瓜）、ヘ
チマ（糸瓜）、人参、あるいは大根等の長もの野菜を、
形状や大きさ等によって選別して仕分ける選別機に係
り、詳しくは、コンテナ等の野菜貯留部から長もの野菜
を搬送コンベヤ始端に運ぶ供給手段に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】収穫した長もの野菜を形状や大きさに分
類して仕分けする選別機としては、例えばキュウリ選別
機があり、それは、コンテナに貯留されたキュウリを搬
送装置の始端部に１本ずつ手で供給するという人力に頼
るものであった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、人
為操作でキュウリを供給するものであって労力的負担が
あるとともに、その人為供給操作は搬送コンベヤの搬送
挙動に合わせて行わねばならないという辛い面もあり、
改善の余地が残されていた。本発明の目的は、供給手段
を自動化することによって省力化の図れた選別機を提供
する点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的の達成のために
本発明は、長もの野菜を搬送する搬送コンベヤと、この
搬送コンベヤの始端部に長もの野菜を供給する供給手段
と、搬送コンベヤで搬送される長もの野菜を選別して仕
分ける選別手段とを備え、供給手段を、長もの野菜表面
に吸着可能な吸引パッドと、この吸引パッドの吸着作用
を現出させる吸引ポンプと、吸引パッドを駆動移動可能
な移動機構とから構成するとともに、吸引パッドの複数
を、並列配置された長もの野菜の配列ピッチよりも小な
るピッチで配列設定してあることを特徴とする。

【０００５】複数の吸引パッドを、隣合う吸引パッドど
うしが長もの野菜の長手方向に位置ずれした千鳥格子状
に配列設定してあると好都合である。又、吸引パッド毎
に独立した吸引作用が付与される状態に、複数の吸引パ
ッドと吸引ポンプとが連係接続されているとさらに好都
合である。

【０００６】

【作用】請求項１の構成では、吸引パッドの吸着作用で
長もの野菜を吸着してそれから移動機構を駆使すること
により、貯留部の長もの野菜を搬送コンベヤ始端へ運ぶ
ことができて、供給作動を自動化することができる。そ
して、複数の吸引パッドを、並列配置された長もの野菜
の配列ピッチよりも小なるピッチで配列設定してあるか
ら、長もの野菜にはどれかの吸引パッドが必ず吸着作用
するようになり、吸着作用時に吸引パッド群の幅範囲内
にある長もの野菜は必ず搬送コンベヤへ移送できるよう
になる。

【０００７】請求項２の構成では、吸引パッドを直線的
に配列するものに比べて、吸引パッドの配列ピッチを無
理無く狭められ、かつ、その吸引面積も大きく取ること
ができるようになる。従って、１本の長もの野菜に対し
て複数の吸引パッドが吸着作用できる場合もあるといっ
た具合に、吸着作用がより確実化される。

【０００８】請求項３の記載では、各吸引パッド毎に吸
引作用があるから、幾つかの吸引パッドに野菜が吸着さ
れなかっても、そのために野菜の吸着された吸引パッド
での吸引力が落ちることがなく、確実に吸着できるよう
になる。これは、複数の吸引パッドに対して吸引作用さ
せる場合に比べて構造的には複雑化し易いが、吸引ポン
プ全体としての効率に優れ、ポンプ容量が少なくて済む
とか駆動に要する出力が小で済むといった利点が生じる
ようになる。

【０００９】

【発明の効果】その結果、請求項１〜３に記載のいずれ
の選別機でも、長もの野菜が確実に搬送コンベヤの始端
に移送される状態として供給手段を自動化でき、供給作
動を確実化しながら労力の軽減が図れ、かつ、それによ
って能率向上も期待できるようになった。請求項２に記
載の選別機ではより確実な供給作動が行われ、請求項３
に記載の選別機では、吸引ポンプやその駆動系の省エネ
化を図りながらより一層確実な供給作動が行える利点が
ある。

【００１０】

【実施例】以下に、本発明の実施例を図面に基づいて説
明する。図１にキュウリ選別機が示され、Ａは収納箱１
内に貯留されたキュウリをベルトコンベヤ（搬送装置に
相当）Ｂの始端部に所定姿勢で供給する供給手段、Ｃは
ベルトコンベヤＢで移送されるキュウリの形状及び大き
さを認識する画像処理手段、Ｄは画像処理手段Ｃから出
力される形状認識情報に基づいてベルトコンベヤＢ上の
搬送キュウリを選別して仕分ける選別手段である。又、
２は選別シュート、３〜６は回収箱、７はくず箱であ
る。

【００１１】このキュウリ選別機の概略作用は、先ず、
供給手段Ａが、収納箱１のキュウリを吸引による吸い付
きによって持上げるとともに、搬送ベルト８の長手方向
に直交する方向に向いた姿勢でベルトコンベヤＢの始端
部に供給する。次に、画像処理手段Ｃが、コンベヤ上で
搬送されるキュウリをＣＣＤカメラ９によってその形状
・大きさを認識し、画像処理手段Ｃから出力される形状
認識情報に基づいて、ベルトコンベヤＢ上の搬送キュウ
リをベルト側方に押出し排出し、傾斜配置された選別シ
ュート２を滑落させて回収箱３〜６に回収する。そし
て、あまりに細いとか短いといった未成熟キュウリや極
端に曲がったキュウリ等の商品とならないくずキュウリ
は、ベルトコンベヤＢ終端に配置されたくず箱７に回収
されるのである。

【００１２】次に、各装置を簡単に説明する。図１〜図
３に示すように、供給装置Ａは、複数（８個）の吸着パ
ッド１０を備えた作用体１１を前後左右、及び上下に移
動自在な３次元移動機構１２と、各吸着パッド１０毎に
独立して作用する吸引ポンプ１３とで構成されている。
吸着パッド１０は、内部に吸引経路を有した可撓性の吸
着面１４を首振り移動可能に設けて構成され、各吸着パ
ッド１０を平面視で千鳥格子状に配列してあるととも
に、それら複数の吸着パッド１０と固定配置された吸引
ポンプ１３とを、屈曲自在な吸引ホース１８群で接続連
結してある。

【００１３】３次元移動機構１２は、作用体１１を鉛直
方向に所定範囲で昇降自在な上下移動機構１２Ａと、上
下移動機構１２Ａを前後方向（ベルトコンベヤＢの搬送
方向）に所定範囲で移動自在な前後移動機構１２Ｂと、
前後移動機構１２Ｂを左右方向（ベルトコンベヤＢの搬
送方向に直交する方向）に所定範囲で移動自在な左右移
動機構１２Ｃとから構成されている。

【００１４】上下移動機構１２Ａは昇降シリンダ（油圧
シリンダや電動シリンダ）で構成され、前後移動機構１
２Ｂは、前後の移動体３９，３７に亘って架設されるネ
ジ軸１７とガイド軸２７に上下移動機構１２Ａの基体２
８を貫通支承するとともに、ネジ軸１７を駆動回転させ
るギヤードモータＧＭを設けて構成されている。左右移
動機構１２Ｃは、前後の移動体３９，３７内に装備され
た図示しない駆動部で成り、それら駆動部で駆動される
転輪２９用の固定レール３０を前後に備えて構成されて
いる。

【００１５】吸引パッド１０の支持構造を詳述すると、
図３、図４に示すように、複数の吸引パッド１０が取付
けられた板体３１を、下降付勢機構３２を介して作用体
１１に取付けてあり、昇降シリンダ１２Ａによる下降移
動によって吸引パッド１０とキュウリとの接当範囲に融
通を持たせてあるとともに、接当時のクッション効果が
でるようにしてある。下降付勢機構３２は、板体３１に
固定の挿通棒３３を作用体１１のボス部１１ａに巻きバ
ネ３４を介して内嵌合するとともに、板体３１に固定の
ガイド棒３５を作用体１１端の切欠き１１ｂに通して構
成されている。そして、搬送方向で隣合う吸引パッド１
０，１０どうしの並設ピッチＬ’は、収納箱 １に整列
収容された状態のキュウリの並設ピッチＬよりも小に、
すなわち、Ｌ’＜Ｌとなるように設定してあり、９個の
吸引パッド１０のうちのどれかが必ずキュウリに吸付け
るようにしてある。

【００１６】図３に示すように、吸引ポンプ１３は、レ
シプロピストンポンプに構成されており、各吸引パッド
１０毎に計９個装備されている。それら９個のピストン
ロッド１３ａに亘る駆動バー３６を設けるとともに、そ
の駆動バー３６を揺動アーム３８を備えた駆動装置３７
で往復駆動移動させる構造である。

【００１７】ベルトコンベヤＢは、前後の輪体１５，１
６と、これらに巻回される搬送ベルト８と、電動モータ
等の駆動源２６とで成るコンベヤを前後に直列配置して
構成されている。搬送ベルト８上にキュウリを載せ付け
ての載置搬送により、キュウリ表面のイボイボを落とす
ことなく搬送できる。又、搬送ベルト８表面に、キュウ
リ姿勢を整えさせるために、ベルト移動方向に直交した
凸条を適宜に形成しておけば好都合と思われる。

【００１８】画像処理手段Ｃは、ベルトコンベヤＢの搬
送方向中間位置に設けた支持塔１９のオーバーハング部
分にＣＣＤ（charge coupled device 電荷結合素子）カ
メラ９を配置して構成されており、コンベヤ上のキュウ
リを上方から撮影してその形状や大きさを認識するもの
である。

【００１９】選別手段Ｄは、４個の選別アクチュエータ
（伸縮シリンダ等）２０〜２３をベルトコンベヤＢの側
方近傍の位置でベルト長手方向に並列させて配備して構
成されている。搬送上手側のものから、直線形状で長さ
が所定以上のキュウリを押出す第１シリンダ２０、直線
形状で長さが所定以下のキュウリを押出す第２シリンダ
２１、曲線形状で長さが所定以上のキュウリを押出す第
３シリンダ２２、及び曲線形状で長さが所定以下のキュ
ウリを押出す第４シリンダ２３に構成されている。

【００２０】そして、供給装置Ａ、ベルトコンベヤＢの
駆動源２６、画像処理手段Ｃ、及び各シリンダ２０〜２
３に対する制御弁群２４の夫々が制御装置２５に電気的
に連係接続されている。これにより、選別機が駆動され
ると収納箱１内のキュウリを人手を要することなく４種
類の回収キュウリとくずキュウリとに自動選別して夫々
の回収箱３〜６、及びくず箱７に回収されるのである。

【００２１】〔別実施例〕例えば、遠心ファンや吸引フ
ァンといった回転型の吸引ポンプ１３を各吸引パッド１
０毎に備える構造でも良い。

【００２２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】キュウリ選別機の概略構造を示す斜視図

【図２】キュウリ選別機の平面図

【図３】吸引パッドの支持構造及び吸引ポンプを示す側
面図

【図４】吸引パッドの配列状態を示す底面図

【符号の説明】

１０ 吸引パッド １２ 移動機構 １３ 吸引ポンプ Ａ 供給手段 Ｂ 搬送コンベヤ Ｃ 画像処理手段 Ｄ 選別手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 長もの野菜を搬送する搬送コンベヤ
   （Ｂ）と、この搬送コンベヤ（Ｂ）の始端部に長もの野
   菜を供給する供給手段（Ａ）と、前記搬送コンベヤ
   （Ｂ）で搬送される長もの野菜を選別して仕分ける選別
   手段（Ｄ）とを備え、 前記供給手段（Ａ）を、長もの野菜表面に吸着可能な吸
   引パッド（１０）と、この吸引パッド（１０）の吸着作
   用を現出させる吸引ポンプ（１３）と、前記吸引パッド
   （１０）を駆動移動可能な移動機構（１２）とから構成
   するとともに、前記吸引パッド（１０）の複数を、並列
   配置された長もの野菜の配列ピッチよりも小なるピッチ
   で配列設定してある長もの野菜選別機の供給構造。
2. 【請求項２】 前記複数の吸引パッド（１０）を、隣合
   う吸引パッド（１０），（１０）どうしが長もの野菜の
   長手方向に位置ずれした千鳥格子状に配列設定してある
   請求項１記載の長もの野菜選別機の供給構造。
3. 【請求項３】 前記吸引パッド（１０）毎に独立した吸
   引作用が付与される状態に、前記複数の吸引パッド（１
   ０）と前記吸引ポンプ（１３）とが連係接続されている
   請求項１又は２記載の長もの野菜選別機の供給構造。