JPH08280709A - 手術用表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】術中に所望する処置具を術者が確実に得ること
ができ、また、必要な処置具の把握が容易な手術用表示
装置の提供を目的としている。 【構成】本発明は、体腔内を観察可能な観察手段５と、
この観察手段５によって得られた像をモニタ１３上に表
示する撮像表示手段１０とを有する手術用表示装置にお
いて、現在の手術に使用する処置具の少なくとも一部を
モニタ１３上に一覧表示する処置具表示手段１６，１
９，３４と、一覧表示された処置具の中から必要な処置
具を選択可能な処置具選択手段１５と、選択された処置
具を他の処置具と区別して表示する識別表示手段３４ａ
とを具備したものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、術中における術部の画
像表示と処置具の交換動作を補助する表示とを同時に行
なうことができる手術用表示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】手術中、術者は、必要な処置具の名称を
口頭でアシスタントに伝えることによって、その処置具
をアシスタントから手渡されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、術者が必要
な処置具の名称を口頭でアシスタントに伝えることによ
ってその処置具をアシスタントから手渡してもらう場
合、アシスタントが勘違いしたり、術者が要求する処置
具の名称をアシスタントが知らなかったりすると、術者
の意に反した処置具が術者に手渡される虞がある。

【０００４】また、アシスタントは、手術の進行を見な
がら、術者が次に必要とする処置具を推測して、術者に
処置具を手渡しているが、この場合も、術者の意に反す
る処置具が術者に供給される可能性がある。

【０００５】さらに、現在用意されている処置具を術者
が全て把握することは非常に困難である。本発明は上記
事情に着目してなされたものであり、その目的とすると
ころは、術中に所望する処置具を術者が確実に得ること
ができ、また、必要な処置具の把握が容易な手術用表示
装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、体腔内を観察可能な観察手段と、この観
察手段によって得られた像をモニタ上に表示する撮像表
示手段とを有する手術用表示装置において、現在の手術
に使用する処置具の少なくとも一部を前記モニタ上に一
覧表示する処置具表示手段と、一覧表示された処置具の
中から必要な処置具を選択可能な処置具選択手段と、選
択された処置具を他の処置具と区別して表示する識別表
示手段とを具備したものである。

【０００７】

【作用】上記構成によれば、術者とアシスタントの両者
は、手術に必要な処置具を容易に知ることができる。し
たがって、術者が必要な処置具の名称を口頭でアシスタ
ントに伝えなくても、アシスタントは術者の必要とする
処置具を知ることが可能であり、また、アシスタントが
勘違いすることもないため、術者は必要な処置具を確実
に得ることができる。また、上記構成によれば、術者と
アシスタントの両者は、現在使用している処置具を容易
に把握することができる。

【０００８】

【実施例】以下、図面を参照しつつ本発明の実施例につ
いて説明する。図１ないし図３は本発明の第１の実施例
を示すものである。図１に示すように、手術器具ホルダ
１の先端ホールド部２には手術器具３が着脱自在に保持
されている。手術器具ホルダ１は、電動モータにより駆
動されるＡ１〜Ａ３軸と、フリー関節により構成される
Ａ４〜Ａ５軸とを備えている。電動の各軸Ａ１，Ａ２，
Ａ３は図示しない操作スイッチにより動作するようにな
っている。また、フリー関節には先端ホールド部２が設
けられている。

【０００９】手術器具３は、トラカール４と、トラカー
ル４の内孔に挿通される内視鏡５及び各種処置具６，
７，８，９（処置具本体２３と処置部とから成る）と、
内視鏡５に光学的に接続されたＴＶカメラ１０とから成
る。

【００１０】図２には、本実施例の手術用表示装置が示
されている。図示のように、ＴＶカメラ１０によって撮
像された内視鏡像は、カメラコントロールユニット（以
下、ＣＣＵという。）１１によりＴＶ信号化され、後述
するスーパインポーザ１２を介して表示モニタとしての
例えばフェースマウンティッドディスプレイ（以下、Ｆ
ＭＤという。）１３の内視鏡像表示部１３ａ（図１参
照）に表示される。なお、ＦＭＤ１３は術者のみならず
アシスタントにも装着されている。

【００１１】術者１４の手の届き易い位置、例えば手術
器具ホルダ１の所定部位には、図２に示す処置部選択ス
イッチ１５と症例選択スイッチ１６と変更スイッチ１７
とが着脱自在に設けられている。これらのスイッチ１
５，１６，１７の出力信号は、処置部表示／供給制御回
路１８に入力されるようになっている。

【００１２】制御回路１８は、後述する各種の処置部が
予め記憶されているメモリ１９と電気的に接続されてい
る。また、制御回路１８は、ドライバ２０を介して、処
置具供給マニピュレータ２１に電気的に接続されてい
る。

【００１３】図３に示すように、処置具供給マニピュレ
ータ２１は、３つの軸Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３を有するマニピ
ュレータからなり、その先端部にはグリッパ２２が開閉
自在に設けられている。そして、処置具供給マニピュレ
ータ２１は、このグリッパ２２を開閉動作させることに
よって、処置具本体２３を着脱自在に保持することがで
きる。

【００１４】処置具本体２３の挿入部２４の先端には処
置部着脱部２５が設けられている。また、処置具供給マ
ニピュレータ２１の近傍には処置部収納ユニット２６が
設けられている。処置部収納ユニット２６内には、例え
ばラパ（腹腔鏡手術）症例用として鋏鉗子２７、把持鉗
子２８、レーザーフローブ２９、リトラクタ３０、ブラ
シ３１、回収ポケット３２、フック電極３３といった各
種の処置部が収納されている。なお、ラパ手術に必要な
処置部はこれらの処置部２７〜３３に限定されない。ま
た、処置具本体２３にはこれらの処置部２７〜３３を操
作する各種の操作手段が設けられているが、簡単のため
に説明を省略する。

【００１５】処置具供給マニピュレータ２１は、処置具
本体２３を把持した状態で、処置具本体２３の処置部着
脱部２５を処置部収納ユニット２６内の全ての処置部２
７〜３３の着脱部２７ａ〜３３ａに着脱させることがで
き且つ処置具本体２３を術者が受け取れる位置に移動さ
せることができるように、各軸Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３が駆動
制御される。なお、グリッパ２２は、図示しない開閉ス
イッチを操作することによって開閉するようになってい
る。

【００１６】また、図１に示すように、ＦＭＤ１３内に
は、各種の処置部の絵を表示する処置部表示部３４が設
けられている。また、処置部表示部３４には、ここに表
示される各処置部の絵（例えば１２７〜１３３）の横
に、ＬＥＤからなる識別表示部３４ａが設けられてい
る。さらに、処置部表示部３４の下側には、腹腔鏡手術
であることを示すラパ表示部３５と、胸腔鏡手術である
ことを示すソラコ表示部３６と、その他の手術名を文字
表示する手術名表示部３７とが設けられている。

【００１７】次に、上記構成の手術用表示装置の作用に
ついて説明する。まず、腹腔鏡手術を行なう場合につい
て説明する。術者１４あるいはアシスタント（図示せ
ず）が症例選択スイッチ１６を操作し、腹腔鏡手術を選
択すると、制御回路１８はメモリ１９から腹腔鏡手術用
の処置部一覧を読み出す。これによって、ＦＭＤ１３内
の処置部表示部３４には腹腔鏡手術で必要な全ての処置
部２７〜３３の絵、すなわち、鋏鉗子１２７、把持鉗子
１２８、レーザープローブ１２９、リトラクタ１３０、
ブラシ１３１、回収ポケット１３２、フック電極１３３
が絵表示される。そして、ラパ表示部３５が点滅する。

【００１８】症例選択スイッチ１６による症例選択後、
処置部選択スイッチ１５により最初に使用する複数の処
置部が選択される。この場合、選択使用される処置部、
例えば鋏鉗子２７、把持鉗子２８、回収ポケット３２、
フック電極３３の絵表示１２７，１２８，１３２，１３
３の横のＬＥＤ１２７ａ，１２８ａ，１３２ａ，１３３
ａが点灯される。なお、図１に示された各処置具６，
７，８，９の処置部はそれぞれ、回収ポケット３２、フ
ック電極３３、鋏鉗子２７、把持鉗子２８である。ま
た、その他の処置部、レーザプローブ２９、リトラクタ
３０、ブラシ３１の絵表示１２９，１３０，１３１の横
のＬＥＤ１２９ａ，１３０ａ，１３１ａは消灯してい
る。

【００１９】手術前あるいは手術中に術者１４またはア
シスタントが変更スイッチ１７を操作し、予め設定され
た処置部の種類を変更設定することもできる。また、術
者１４が処置部選択スイッチ１５を操作して、次に必要
な処置部、例えばレーザフロープを選択すると、制御回
路１８は、処置部表示部３４内の識別表示部３４ａに絵
表示されたレーザプローブ１２９の横のＬＥＤ１２９ａ
を点滅させる。また、これと同時に、制御回路１８は、
ドライバ２０を駆動させて処置具供給マニピュレータ２
１を動作させる。これによって、処置具供給マニピュレ
ータ２１は、処置具本体２３の処置部着脱部２５にレー
ザプローブ２９を固定させ、このレーザプローブ２９と
処置具本体２３（これらが一体となって処置具を構成す
る。）とを術者１４もしくはアシスタントの手の届く位
置に移動させる。

【００２０】レーザプローブ２９を固定して成る処置具
本体２３が術者１４もしくはアシスタントの手の届く位
置に移動したら、術者１４もしくはアシスタントは、グ
リッパ開閉スイッチ（図示せず）を操作して、処置具供
給マニピュレータ２１のグリッパ２２から処置具本体２
３を受け取る。そして、必要のなくなった処置部を有す
る別の処置具本体２３をグリッパ２２に保持させる。そ
の後、処置具供給マニピュレータ２１は、グリッパ２２
に保持された処置具本体２３の不要な処置部を処置具収
納ユニット２６内の所定の位置に収納する。こうした作
業は必要に応じて繰り返される。

【００２１】次に、胸腔鏡手術を行なう場合について説
明する。術者１４あるいはアシスタントが症例選択スイ
ッチ１６を操作し、胸腔鏡手術を選択すると、制御回路
１８はメモリ１９から胸腔鏡手術用の処置部一覧を読み
出す。これによって、ＦＭＤ１３内の処置部表示部３４
には胸腔鏡手術で必要な全ての処置部の絵（図示せず）
が表示される。そして、ソラコ表示部３６が点滅する。
この時、ラパ表示部３５は点滅しない。その後の作用
は、ラパの場合とほぼ同様であるため、その説明を省略
する。

【００２２】また、その他の手術、例えば脳外手術、関
節鏡手術、耳鼻咽喉手術等の場合も作用はほぼ同様であ
るため、その説明を省略する。なお、無論、脳外手術、
関節鏡手術、耳鼻咽喉手術等その他全ての手術に対応す
る処置部一覧がメモリ１９に記憶されている。これらの
各手術が選択スイッチ１６で選択された場合には、手術
名表示部３７にその具体的な手術名がメモリ１６から読
み出されて点滅表示される。

【００２３】以上のように、本実施例の手術用表示装置
によれば、術者とアシスタントの両者は、手術に必要な
処置部（処置具）を容易に知ることができる。したがっ
て、術者が必要な処置部の名称を口頭でアシスタントに
伝えなくても、アシスタントは術者の必要とする処置部
を知ることが可能であり、また、アシスタントが勘違い
することもないため、術者は必要な処置部を確実に得る
ことができる。

【００２４】また、上記構成によれば、術者とアシスタ
ントの両者は、現在使用している処置部（処置具）を容
易に把握することができる。また、特に、本実施例で
は、表示モニタ上で必要な処置部を選択するだけで、ア
シスタントによらず処置具供給マニピュレータによって
確実に所望の処置部を手渡されることもできる。

【００２５】なお、本実施例は上述に限定されることな
く、例えば以下の様であっても良い。 （１）一覧表示する処置部は、手術に使用する全ての処
置部であっても良いし、主だった一部の処置部であって
も良い。

【００２６】（２）一覧表示する処置部は、滅菌済みの
全ての処置部であってもよい。 （３）全ての処置部を表示しておき、そのうちの滅菌済
みのもののみを識別表示するようにしても良い。

【００２７】（４）処置具供給マニピュレータ２１が術
者１４に渡す代わりに、画面上に選択表示された処置部
をアシスタントが術者に手渡すようにしても良い。 （５）アシスタントは通常のＣＲＴモニタを観察してい
ても良い。

【００２８】（６）一覧表示されるものは、処置部の絵
ではなく、処置部の名称であってもも良い。また、処置
部の略称であっても良い。 図４ないし図６は本発明の第２の実施例を示すものであ
る。なお、第１の実施例と同一の構成部は同一符号を付
してその説明を省略する。

【００２９】本実施例では、図４に示すように、ＦＭＤ
１３に設けられた３Ｄディジタイザ５０の３次元的な位
置及び方向を検出し、すなわち、ＦＭＤ１３が装着され
た術者の顔の位置および方向を検出し、それに応じて、
観察用スレーブマニピュレータ５１が動作される。つま
り、術者の顔の動きに追従して動作するように内視鏡５
の先端が制御される。

【００３０】図４に示すように、観察用スレーブマニピ
ュレータ５１は、電動モータによって駆動される３つの
軸Ａ１，Ａ２，Ａ３と、フリー関節から構成される２つ
の軸Ａ４，Ａ５とを有している。フリー関節には先端ホ
ールド部５２が設けられている。また、このホールド部
５２には内視鏡５が着脱自在に固定されている。内視鏡
５によって撮像された画像は、第１実施例と同様に、Ｆ
ＭＤ１３の表示部１３ａに表示される。

【００３１】一方、処置用スレーブマニピュレータ６１
は、電動モータによって駆動される３つの軸Ａ１，Ａ
２，Ａ３と、フリー関節から構成される２つの軸Ａ４，
Ａ５とを有している。フリー関節には先端ホールド部６
２が設けられている。このホールド部６２には電動処置
具６３が着脱自在に固定されている。

【００３２】処置用スレーブマニピュレータ６１は、処
置用マスタマニピュレータ６０の操作に追従して動作す
るようになっている。すなわち、図５に示すように、処
置用マスタマニピュレータ６０は処置用マニピュレータ
制御回路５９に電気的に接続されており、この制御回路
５９によって処置用スレーブマニピュレータ６１の動作
が制御される。

【００３３】また、ＣＣＵ１１の出力画像は制御回路５
９に入力されるようになっている。さらに、設定スイッ
チ５８の設定値が制御回路５９に入力されるようになっ
ている。また、処置具の交換時に処置表示／供給制御回
路１８から出力された“処置具交換信号”は、処置用マ
ニピュレータ制御回路５９に入力されるようになってい
る。なお、処置用スレープマニピュレータ６１は図示し
ないドライバを内蔵している。

【００３４】処置用マニピュレータ制御回路５９は、Ｃ
ＣＵ１１からの観察画像の中の処置部の位置を検出す
る。なお、各処置具６，７，８，９の先端の処置部の近
傍には各色の例えば黄、緑、青、赤のＲＥＤが点灯さ
れ、色検出により処置部の位置検出を行なうことができ
るようになっている。もっとも、処置部の位置検出の手
段は、色検出に限定されず、例えば輪郭検出等であって
も良い。

【００３５】なお、簡単のために、ドライバ２０、処置
具供給マニピュレータ２１、処置用マスタマニピュレー
タ６０、処置用スレーブマニピュレータ６１はそれぞれ
１台ずつ示されているが、これに限定されず、何台であ
っても良い。したがって、本実施例では、以下、ドライ
バ２０、処置具供給マニピュレータ２１が各１台、そし
て、処置用マスタマニピュレータ６０と処置用スレーブ
マニピュレータ６１との組み合わせが４組（各４台）あ
るとして説明する。

【００３６】次に、本実施例の作用について説明する。
術者１４あるいはアシスタントが症例選択スイッチ１６
を操作し、例えは腹腔鏡手術を選択すると、制御回路１
８はメモリ１９から腹腔鏡手術用の処置部一覧を読み出
す。これによって、ＦＭＤ１３内の処置部表示部３４に
は腹腔鏡手術で必要な全ての処置部２７〜３３の絵、す
なわち鋏鉗子１２７、把持鉗子１２８、レーザープロー
ブ１２９、リトラクタ１３０、ブラシ１３１、回収ポケ
ット１３２、フック電極１３３が絵表示される。そし
て、ラパ表示部３５が点滅する。

【００３７】症例選択スイッチ１６による症例選択後、
処置部選択スイッチ１５により最初に使用する複数の処
置部、例えば鋏鉗子２７、把持鉗子２８、回収ポケット
３２、フック電極３３が選択されると、これらの処置部
２７，２８，３２，３３が処置具供給マニピュレータ２
１から電動処置具６３に順次供給される。また、この場
合、選択使用される処置部、例えば鋏鉗子２７、把持鉗
子２８、回収ポケット３２、フック電極３３の絵表示１
２７，１２８，１３２，１３３の横のＬＥＤ１２７ａ，
１２８ａ，１３２ａ，１３３ａが点灯される。

【００３８】手術前あるいは手術中に術者１４またはア
シスタント（図示せず）が変更スイッチ１７を操作し、
予め設定された処置部の種類を変更設定することができ
る。術者は、マスタマニピュレータ６０を操作してスレ
ーブマニピュレータ６１を動作させることによって処置
部の空間的な位置及び姿勢を制御するとともに、図示し
ない処置操作スイッチによって処置部を処置動作、すな
わち鋏鉗子の開閉、把持鉗子開閉、レーザプローブの出
射／停止、リトラクタの屈曲、フック電極の高周波出力
／停止等を行なうことができる。

【００３９】次に、術者１４が処置具選択スイッチ１５
を操作し、不要な処置部、例えば鋏鉗子２７と、必要な
処置部、例えばレーザフローブ２９とを選択すると、制
御回路１８は、処置具交換の所定の位置と姿勢とに処置
具供給マニピュレータ２１を動作させるとともに、処置
用マニピュレータ制御回路５９を介して処置用スレーブ
マニピュレータ６１を動作させて、スレーブマニピュレ
ータ６１が処置具交換の所定の位置と姿勢とになるよう
にする。

【００４０】その後、スレーブマニピュレータ６１から
処置具供給マニピュレータ２１に鋏鉗子２７が渡され、
処置具供給マニピュレータ２１は処置部収納ユニット２
６に鋏鉗子２７を収納する。一方、この動作と同時に、
制御回路１８は処置部表示部３４内の識別表示部３４ａ
に絵表示された鋏鉗子１２７の横のＬＥＤ１２７ａを消
灯する。

【００４１】その後、制御回路１８は、処置具供給マニ
ピュレータ２１を介して処置部収納ユニット２６からレ
ーザプローブ２９を取り出して、処置具交換の所定の位
置と姿勢とに処置具供給マニピュレータ２１を動作させ
るとともに、処置用マニピュレータ制御回路５９を介し
て処置用スレーブマニピュレータ６１を動作させて、処
置用スレーブマニピュレータ６１が処置具交換の所定の
位置と姿勢とになるようにする。

【００４２】その後、処置具供給マニピュレータ２１か
ら処置用スレーブマニピュレータ６１にレーザフローブ
２９が渡され、処置用スレーブマニピュレータ６１は体
腔内にレーザフローブ２９を挿入する。一方、この動作
と同時に、制御回路１８は、処置部表示部３４内の識別
表示部３４ａに絵表示されたレーザフローブ１２９の横
のＬＥＤ１２９ａを点灯させる。なお、この作業は必要
に応じて繰り返される。

【００４３】また、図６に示されるように、処置用マニ
ピュレータ制御回路５９は、処置部が表示部１３ａ（図
１参照）内にあるかどうかを検出して画面内にあると判
断するとマスタマニピュレータ６０の動きに追従するよ
うにスレーブマニピュレータ６１を制御するとともに処
置部の処置動作を許容する。その結果、術者が観察画像
内の処置部を見ながらマスタマニピュレータ６０を操作
すると、スレーブマニピュレータ６１はマスタマニピュ
レータ６０に追従した動作を行ない、処置部に術者が所
望する動作を行なわしめることができる。

【００４４】一方、制御回路５９は、処置部が表示部１
３ａ内にあるかどうかを検出して画面内にないと判断す
ると、処置部の動作及び処置用スレーブマニピュレータ
６１の動作を禁止する。その結果、術者が表示画面１３
ａにない処置部を動作させようとしても、処置部の処置
動作が禁止される。

【００４５】以上説明したように、本実施例によれば、
術者は必要な処置部を選択指示するだけで自動的に処置
部を交換することができるため、非常に簡便である。ま
た、術者に間違った処置部（処置具）が渡される可能性
がない。さらに、処置部が表示部１３ａ内に存在しない
場合には処置用スレーブマニピュレータの動作及び処置
部の動作が禁止されるため、安全である。

【００４６】図７は第２の実施例の動作の変形例を示す
ものである。すなわち、図示のように、処置用マニピュ
レータ制御回路５９は、処置部が表示部１３ａ内にある
かどうかを検出して画面内にあると判断するとマスタマ
ニピュレータ６０の動きに追従するようにスレーブマニ
ピュレータ６１を制御するとともに、処置部の動作を許
容する。その結果、術者が観察画像内の処置部を見なが
らマスタマニピュレータ６０を操作すると、スレーブマ
ニピュレータ６１はマスタマニピュレータ６０に追従し
た動作を行ない、処置部に術者が所望する動作を行なわ
しめることができる。

【００４７】一方、制御回路５９は、処置部が表示部１
３ａ内にあるかどうかを検出して画面内にないと判断す
ると、処置部の動作を禁止するが、処置用スレーブマニ
ピュレータ６１の動作を許容する。その結果、術者が表
示画面１３ａにない処置部を動作させようとしても、処
置部の動作は禁止される。ところが、スレーブマニピュ
レータ６１の動作は許容されているため、画面内に処置
部が位置するように、処置部を移動させることができ
る。

【００４８】このような動作制御によれば、処置部が表
示部１３ａ内に存在しない場合には、処置用スレーブマ
ニピュレータ６１の動作が許容され、一方、処置部の処
置動作が禁止されるため、表示されていない処置部を動
作させてしまうことがなく安全であるとともに、表示部
１３ａ内に処置部が位置するようにスレーブマニピュレ
ータ６１を動作させることができるため、操作性が良好
である。

【００４９】図８も第２の実施例の動作の変形例を示す
ものである。すなわち、図示のように、処置用マニピュ
レータ制御回路５９は、まず、設定スイッチ５８のモー
ドが１か２かを判断する。設定されたモードがモード１
である場合には図６と同様の動作を行なうようにし、モ
ード２である場合には図７と同様の動作を行なうように
する。

【００５０】このような動作制御によれば、処置部が表
示部１３ａ内に存在しない場合には、「処置用スレーブ
マニピュレータ６１の動作及び処置部の動作が禁止され
る」モードと「処置用スレーブマニピュレータ６１の動
作が許容され且つ処置部の動作が禁止される」モードと
の２つのモードを選択できるため、操作性が良い。

【００５１】なお、以上説明してきた態様により、以下
の項で示す各種の構成が得られる。そして、これらの各
種の構成は、任意に組み合わせても良い。 １．体腔内を観察可能な観察手段と、この観察手段によ
って得られた像をモニタ上に表示する撮像表示手段とを
有する手術用表示装置において、現在の手術に使用する
処置具の少なくとも一部を前記モニタ上に一覧表示する
処置具表示手段と、一覧表示された処置具の中から必要
な処置具を選択可能な処置具選択手段と、選択された処
置具を他の処置具と区別して表示する識別表示手段とを
具備したことを特徴とする手術用表示装置。

【００５２】２．前記観察手段が内視鏡であることを特
徴とする第１項に記載の手術用表示装置。 ３．処置用マスタマニピュレータの操作に応じて、処置
用スレーブマニピュレータの動作を制御する動作制御手
段と、処置用マスタマニピュレータに固定され体腔内に
挿入される手術器具の処置部を観察する観察手段と、こ
の観察手段により観察された観察像を表示する表示モニ
タとを有する手術用表示装置において、前記表示モニタ
上の手術器具像の観察が不可能になったときに、処置用
スレーブマニピュレータの動作と手術器具の処置部の動
作との少なくとも一方の動作を禁止する動作禁止手段を
具備したことを特徴とする手術用表示装置。

【００５３】４．処置用マスタマニピュレータの操作に
応じて、処置用スレーブマニピュレータの動作を制御す
る動作制御手段と、処置用マスタマニピュレータに固定
され体腔内に挿入される手術器具の処置部を観察する観
察手段と、この観察手段により観察された観察像を表示
する表示モニタとを有する手術用表示装置において、前
記表示モニタ上の手術器具像の観察が不可能になって
も、処置用スレーブマニピュレータの動作と手術器具の
処置部の動作との少なくとも一方の動作を許可する動作
許可手段を具備したことを特徴とする手術用表示装置。

【００５４】５．処置用マスタマニピュレータの操作に
応じて、処置用スレーブマニピュレータの動作を制御す
る動作制御手段と、処置用マスタマニピュレータに固定
され体腔内に挿入される手術器具の処置部を観察する観
察手段と、この観察手段により観察された観察像を表示
する表示モニタとを有する手術用表示装置において、前
記表示モニタ上の手術器具像の観察が不可能になったと
きに、処置用スレーブマニピュレータの動作と手術器具
の処置部の動作との少なくとも一方の動作を選択的に禁
止または許可する動作選択手段を具備したことを特徴と
する手術用表示装置。

【００５５】６．手術に使用する各種処置具のうち少な
くとも主だった処置具を表示モニターに一覧表示する表
示制御手段と、一覧表示した処置具の中から必要な処置
具を選択する選択手段と、選択した処置具を他の処置具
と区別して表示する選択表示手段とを有することを特徴
とする手術用表示装置。

【００５６】７．一覧する処置具が手術に使用する全て
の処置具であることを特徴とする第６項に記載の手術用
表示装置。 ８．一覧する処置具が滅菌済みの全ての処置具であるこ
とを特徴とする第６項に記載の手術用表示装置。

【００５７】９．手術の手技ごとにあらかじめ一覧表示
する処置具が設定されていることを特徴とする第６項に
記載の手術用表示装置。 １０．あらかじめ設定された処置具の種類を変更設定す
る手段を有することを特徴とする第６項に記載の手術用
表示装置。

【００５８】１１．選択表示する処置具は術者がアシス
タントに渡して欲しい処置具であることを特徴とする第
６項に記載の手術用表示装置。 １２．選択表示する処置具は術者が使用中の処置具であ
ることを特徴とする第６項に記載の手術用表示装置。

【００５９】１３．選択表示する処置具が滅菌済みの全
ての処置具であることを特徴とする第６項に記載の手術
用表示装置。 １４．選択した処置具が処置具供給手段から術者に供給
されることを特徴とする第６項に記載の手術用表示装
置。

【００６０】１５．選択した処置具が処置用スレーブマ
ニピュレータの先端部に装置固定されることを特徴とす
る第６項に記載の手術用表示装置。 １６．選択した処置具は処置用スレーブマニピュレータ
の先端部に装着されていた処置具と交換に装着固定され
ることを特徴とする第６項に記載の手術用表示装置。

【００６１】１７．一覧表示されるものが処置具の図で
あることを特徴とする第６項に記載の手術用表示装置。 １８．一覧表示されるものが処置具の名称であることを
特徴とする第６項に記載の手術用表示装置。

【００６２】１９．一覧表示されるものが処置具の略称
であることを特徴とする第６項に記載の手術用表示装
置。 ２０．処置用マスタマニピュレータの操作に追従した動
きを行うように処置用スレーブマニピュレータを動作制
御する制御手段と、処置用マスタマニピュレータに固定
され体腔内に挿入される手術器具の処置部を観察する観
察手段と、この観察手段により観察された観察像を表示
する表示モニタと、表示モニタから手術器具の像が観察
不可能になった時に処置用スレーブマニピュレータの動
作及び／または手術器具の処置部の動作を禁止する禁止
手段を有することを特徴とする手術用マニピュレータ装
置。

【００６３】２１．表示モニタから手術器具の像が観察
不可能になった時に処置用スレーブマニピュレータの動
作を禁止する禁止手段を有することを特徴とする第２０
項に記載の手術用マニピュレータ装置。

【００６４】２２．表示モニタから手段器具の処置部の
像が観察不可能になった時に手術器具の処置部の動作を
禁止する禁止手段を有することを特徴とする第２０項に
記載の手術用マニピュレータ装置。

【００６５】２３．前記観察手段が内視鏡であることを
特徴とする第２０項に記載の手術用マニピュレータ装
置。 ２４．内視鏡が観察用スレーブマニピュレータに装着固
定されていることを特徴とする第２３項に記載の手術用
マニピュレータ装置。

【００６６】米国特許第５３６８０１５号では、観察手
段や処置手段の操作をコントローラのボリュームを操作
して行っていた。従って、操作の仕方によっては観察画
面から処置具がはみ出してしまい、処置具が見えない状
態で処置手段を動かしてしまい、臓器に無理な力をかけ
てしまう虞があった。しかし、以上示した第２０項ない
し第２４項の構成によれば、処置具が見えなくなっても
安全である。

【００６７】２５．処置用マスタマニピュレータの操作
に追従された動きを行う様に処置用スレーブマニピュレ
ータを動作制御する制御手段と、処置用マスタマニピュ
レータに固定され体腔内に挿入される手術器具の処置部
を観察する観察手段と、この観察手段により観察された
観察像を表示する表示モニタと、表示モニタから手術器
具の像が観察不可能になっても処置用スレーブマニピュ
レータの動作及び／または手術器具の処置部の動作を許
可する手段とを有する手術用マニピュレータ装置。

【００６８】２６．表示モニタから手術器具の処置部の
像が観察不可能になった手術器具の動作を禁止する禁止
手段と、処置用スレーブマニピュレータの動作を許可す
る手段とを有することを特徴とする第２５項に記載の手
術用マニピュレータ装置。

【００６９】２７．前記観察手段が内視鏡であることを
特徴とする第２５項に記載の手術用マニピュレータ装
置。 ２８．内視鏡が観察用スレーブマニピュレータに装置固
定されていることを特徴とする第２７項に記載の手術用
マニピュレータ装置。

【００７０】米国特許第５３６８０１５号では、観察手
段と処置手段の操作をコントローラのボリュームを操作
して行っていた。従って、操作の仕方によっては観察画
面から処置具がはみ出してしまい、処置具が見えない状
態で処置手段を動かしてしまい、臓器に無理な力をかけ
てしまう虞があった。そこで、処置具の画像が見えない
時には処置具の動作を禁止することが考えられるが、こ
の場合は、確かに安全性は高いが、観察手段のみを動か
して処置具を探さなければならず、操作性が良くなかっ
た。この時、処置部はともかく処置用マニピュレータが
動くと非常に探しやすい。上記第２５項ないし２８項の
構成によれば、処置具が見えなくなった時に安全で且つ
操作性の良い手術用マニピュレータ装置を提供すること
ができる。

【００７１】２９．処置用マスタマニピュレータの操作
に追従した動きを行う様に処置用スレーブマニピュレー
タを動作制御する制御手段と、処置用マスタマニピュレ
ータに固定された体腔内に挿入される手術器具の処置部
を観察する観察手段と、この観察手段により観察された
観察像を表示する表示モニタと、表示モニタから手術器
具の像が観察不可能になった時に処置用スレーブマニピ
ュレータの動作及び／または手術器具の処置部の動作を
選択域に禁止または許可する選択手段とを有する手術用
マニピュレータ装置。

【００７２】３０．前記観察手段が内視鏡であることを
特徴とする第２９項に記載の手術用マニピュレータ装
置。 ３１．内視鏡が観察用スレーブマニピュレータに装着固
定されていることを特徴とする第３０項に記載の手術用
マニピュレータ装置。

【００７３】米国特許第５３６８０１５号では、観察手
段と処置手段の操作をコントローラのボリュームを操作
して行っていた。従って、操作の仕方によっては観察画
面から処置具がはみ出してしまい、処置具が見えない状
態で処置手段を動かしてしまい、臓器に無理な力をかけ
てしまう虞があった。そこで、処置具の画像が見えない
時には処置具の動作を禁止することが考えられるが、こ
の場合は非常に安全性は高いが、観察手段のみを動かし
て処置具を探さなければならず、操作性が良くなかっ
た。一方、処置部はともかく処置用マニピュレータだけ
が動くと非常に探しやすいが安全性は一歩後退する。以
上の様に、双方ともメリット・デメリットがある。しか
し、第２９項ないし第３１項の構成によれば、前記デメ
リットがなくなる。

【００７４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の手術用表
示装置によれば、術者とアシスタントの両者は、手術に
必要な処置具を容易に知ることができる。したがって、
術者が必要な処置具の名称を口頭でアシスタントに伝え
なくても、アシスタントは術者の必要とする処置具を知
ることが可能であり、また、アシスタントが勘違いする
こともないため、術者は必要な処置具を確実に得ること
ができる。また、術者とアシスタントの両者は、現在使
用している処置具を容易に把握することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例に係る手術用表示装置を
備えた手術用マニピュレータ装置の要部構成図である。

【図２】本発明の第１の実施例に係る手術用表示装置の
構成図である。

【図３】手術用表示装置の情報に基づいて処置具を収納
部に対して出し入れするマニピュレータの構成と処置具
収納部の概略を示す図である。

【図４】本発明の第２の実施例に係る手術用表示装置を
備えた手術用マニピュレータ装置の全体構成図である。

【図５】本発明の第２の実施例に係る手術用表示装置の
構成図である。

【図６】図４の手術用マニピュレータ装置の動作の一部
の流れを示すフローチャートである。

【図７】図６の動作の変形例を示すフローチャートであ
る。

【図８】図６の動作の他の変形例を示すフローチャート
である。

【符号の説明】

５…内視鏡（観察手段）、１０…ＣＣＵ（撮像表示手
段）、１３…ＦＭＤ（モニタ）、１５…処置部選択スイ
ッチ（処置具選択手段）、１６…症例選択スイッチ（処
置具表示手段）、１９…メモリ（処置具表示手段）、３
４…処置具表示部（処置具表示手段）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 体腔内を観察可能な観察手段と、この観
   察手段によって得られた像をモニタ上に表示する撮像表
   示手段とを有する手術用表示装置において、 現在の手術に使用する処置具の少なくとも一部を前記モ
   ニタ上に一覧表示する処置具表示手段と、一覧表示され
   た処置具の中から必要な処置具を選択可能な処置具選択
   手段と、選択された処置具を他の処置具と区別して表示
   する識別表示手段とを具備したことを特徴とする手術用
   表示装置。