JPH08287291A - 画像表示方式 - Google Patents
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- JPH08287291A JPH08287291A JP7087921A JP8792195A JPH08287291A JP H08287291 A JPH08287291 A JP H08287291A JP 7087921 A JP7087921 A JP 7087921A JP 8792195 A JP8792195 A JP 8792195A JP H08287291 A JPH08287291 A JP H08287291A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/16—Program controls
- B25J9/1656—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1671—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40099—Graphical user interface for robotics, visual robot user interface
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 視点の位置に応じた３次元の画像データを表
示する画像表示方式において、所望する角度からの投影
画像を簡単な操作性で画面表示できるようにする。 【構成】 表示装置６は、少なくとも３次元方向への回
転移動が可能になっている。この表示装置６には、表示
装置６の３次元方向の回転角度α，β，γを検出するジ
ャイロセンサ７が設けられている。行列演算手段１は、
ジャイロセンサ７の検出した３次元方向の回転角度α，
β，γに基づいて、各軸回りの回転行列を演算する。視
点位置演算手段２は、この演算された回転行列に基づい
て移動後の視点位置を演算する。画像データ生成手段３
は、演算された移動後の視点位置と、原画データ格納手
段４内の原画データ４ａとに基づいて、移動後の視点位
置から見た場合の画像データを生成する。そして、表示
制御手段５が、生成された画像データ８を表示装置６の
画面６ａ上に表示する。
示する画像表示方式において、所望する角度からの投影
画像を簡単な操作性で画面表示できるようにする。 【構成】 表示装置６は、少なくとも３次元方向への回
転移動が可能になっている。この表示装置６には、表示
装置６の３次元方向の回転角度α，β，γを検出するジ
ャイロセンサ７が設けられている。行列演算手段１は、
ジャイロセンサ７の検出した３次元方向の回転角度α，
β，γに基づいて、各軸回りの回転行列を演算する。視
点位置演算手段２は、この演算された回転行列に基づい
て移動後の視点位置を演算する。画像データ生成手段３
は、演算された移動後の視点位置と、原画データ格納手
段４内の原画データ４ａとに基づいて、移動後の視点位
置から見た場合の画像データを生成する。そして、表示
制御手段５が、生成された画像データ８を表示装置６の
画面６ａ上に表示する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は３次元の画像データを表
示する画像表示方式に関し、特に視点の位置に応じた画
像データを表示する画像表示方式に関する。
示する画像表示方式に関し、特に視点の位置に応じた画
像データを表示する画像表示方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットの教示操作盤やハンドヘルドコ
ンピュータ等では、制御対象のロボットの３次元画像デ
ータを画面上で表示できるようになっている。この画像
表示方式では、ジョグ操作等の場合に操作感を得るため
に、指定した視点位置から見た場合の画像データを表示
することができる。この視点位置の指定には、従来はマ
ウスやキーボード等を使用していた。
ンピュータ等では、制御対象のロボットの３次元画像デ
ータを画面上で表示できるようになっている。この画像
表示方式では、ジョグ操作等の場合に操作感を得るため
に、指定した視点位置から見た場合の画像データを表示
することができる。この視点位置の指定には、従来はマ
ウスやキーボード等を使用していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、マウスやキー
ボードによる視点位置の指定では、直観的でないため、
操作性が悪いという問題があった。
ボードによる視点位置の指定では、直観的でないため、
操作性が悪いという問題があった。
【０００４】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、所望する角度からの投影画像を簡単な操作性
で画面表示させることのできる画像表示方式を提供する
ことを目的とする。
のであり、所望する角度からの投影画像を簡単な操作性
で画面表示させることのできる画像表示方式を提供する
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、視点の位置に応じた３次元の画像データ
を表示する画像表示方式において、少なくとも３次元方
向への回転移動が可能な表示装置と、前記表示装置に設
けられ、前記表示装置の３次元方向の回転角度を検出す
るジャイロセンサと、表示対象物の３次元の原画データ
を格納する原画データ格納手段と、前記ジャイロセンサ
の検出した３次元方向の回転角度に基づいて、各軸回り
の回転行列を演算する行列演算手段と、前記演算された
回転行列に基づいて移動後の視点位置を演算する視点位
置演算手段と、前記演算された移動後の視点位置と、前
記原画データ格納手段内の原画データとに基づいて、前
記移動後の視点位置から見た場合の画像データを生成す
る画像データ生成手段と、前記生成された画像データを
前記表示装置の画面上に表示する表示制御手段と、を有
することを特徴とする画像表示方式が提供される。
決するために、視点の位置に応じた３次元の画像データ
を表示する画像表示方式において、少なくとも３次元方
向への回転移動が可能な表示装置と、前記表示装置に設
けられ、前記表示装置の３次元方向の回転角度を検出す
るジャイロセンサと、表示対象物の３次元の原画データ
を格納する原画データ格納手段と、前記ジャイロセンサ
の検出した３次元方向の回転角度に基づいて、各軸回り
の回転行列を演算する行列演算手段と、前記演算された
回転行列に基づいて移動後の視点位置を演算する視点位
置演算手段と、前記演算された移動後の視点位置と、前
記原画データ格納手段内の原画データとに基づいて、前
記移動後の視点位置から見た場合の画像データを生成す
る画像データ生成手段と、前記生成された画像データを
前記表示装置の画面上に表示する表示制御手段と、を有
することを特徴とする画像表示方式が提供される。
【０００６】
【作用】少なくとも３次元方向への回転移動が可能な表
示装置には、表示装置の３次元方向の回転角度を検出す
るジャイロセンサが設けられる。原画データ格納手段に
は、表示対象物の３次元の原画データが格納される。行
列演算手段は、ジャイロセンサの検出した３次元方向の
回転角度に基づいて、各軸回りの回転行列を演算し、視
点位置演算手段は、この演算された回転行列に基づいて
移動後の視点位置を演算する。
示装置には、表示装置の３次元方向の回転角度を検出す
るジャイロセンサが設けられる。原画データ格納手段に
は、表示対象物の３次元の原画データが格納される。行
列演算手段は、ジャイロセンサの検出した３次元方向の
回転角度に基づいて、各軸回りの回転行列を演算し、視
点位置演算手段は、この演算された回転行列に基づいて
移動後の視点位置を演算する。
【０００７】画像データ生成手段は、演算された移動後
の視点位置と、原画データ格納手段内の原画データとに
基づいて、移動後の視点位置から見た場合の画像データ
を生成する。そして、表示制御手段が、生成された画像
データを表示装置の画面上に表示する。
の視点位置と、原画データ格納手段内の原画データとに
基づいて、移動後の視点位置から見た場合の画像データ
を生成する。そして、表示制御手段が、生成された画像
データを表示装置の画面上に表示する。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本実施例の画像表示方式の機能の概念図
である。表示装置６は、少なくとも３次元方向への回転
移動が可能になっている。この表示装置６には、表示装
置６の３次元方向の回転角度α，β，γを検出するジャ
イロセンサ７が設けられている。一方、原画データ格納
手段４には、表示対象物の３次元の原画データ４ａが格
納されている。
明する。図１は本実施例の画像表示方式の機能の概念図
である。表示装置６は、少なくとも３次元方向への回転
移動が可能になっている。この表示装置６には、表示装
置６の３次元方向の回転角度α，β，γを検出するジャ
イロセンサ７が設けられている。一方、原画データ格納
手段４には、表示対象物の３次元の原画データ４ａが格
納されている。
【０００９】行列演算手段１は、ジャイロセンサ７の検
出した３次元方向の回転角度α，β，γに基づいて、各
軸回りの回転行列を演算する。視点位置演算手段２は、
この演算された回転行列に基づいて移動後の視点位置を
演算する。画像データ生成手段３は、演算された移動後
の視点位置と、原画データ４ａとに基づいて、移動後の
視点位置から見た場合の画像データを生成する。そし
て、表示制御手段５が、生成された画像データ８を表示
装置６の画面６ａ上に表示する。
出した３次元方向の回転角度α，β，γに基づいて、各
軸回りの回転行列を演算する。視点位置演算手段２は、
この演算された回転行列に基づいて移動後の視点位置を
演算する。画像データ生成手段３は、演算された移動後
の視点位置と、原画データ４ａとに基づいて、移動後の
視点位置から見た場合の画像データを生成する。そし
て、表示制御手段５が、生成された画像データ８を表示
装置６の画面６ａ上に表示する。
【００１０】図２はロボット制御機構の概略構成を示す
ブロック図である。ロボット１０は、ロボット制御装置
２０によって制御される。ロボット制御装置２０には、
ＲＳ２３２Ｃ等の通信回線２１を介して表示装置ユニッ
ト３０が接続されている。表示装置ユニット３０全体
は、持ち運び可能になっている。表示装置ユニット３０
は、プロセッサ３１を中心とする構成となっており、バ
ス３７を介してＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、表示装置３
４、ジャイロセンサ３５、およびインタフェース（ＩＮ
Ｔ）３６が接続されている。
ブロック図である。ロボット１０は、ロボット制御装置
２０によって制御される。ロボット制御装置２０には、
ＲＳ２３２Ｃ等の通信回線２１を介して表示装置ユニッ
ト３０が接続されている。表示装置ユニット３０全体
は、持ち運び可能になっている。表示装置ユニット３０
は、プロセッサ３１を中心とする構成となっており、バ
ス３７を介してＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、表示装置３
４、ジャイロセンサ３５、およびインタフェース（ＩＮ
Ｔ）３６が接続されている。
【００１１】ＲＯＭ３２には、フラッシュＲＯＭ等が使
用されている。このＲＯＭ３２には、表示装置ユニット
３０全体を制御する制御プログラムや、ロボット１０の
表示用の原画データが格納されている。プロセッサ３１
は、ＲＯＭ３２の制御プログラムに従って、後述する画
像表示処理を実行する。ＲＡＭ３３には、一時的なデー
タが格納される。表示装置３４は、液晶表示装置であ
り、後述する手段により処理された画像データを表示す
る。ジャイロセンサ３５は、表示装置３４の基準座標系
に対する回転角度を検出する。インタフェース３６は、
ロボット制御装置２０との間でデータのやりとりを行
う。また、バス３７には、図示されていない指令ボタン
等が接続されており、画像表示指令や、ロボット制御装
置２０に対して種々の指令を行うことができる。
用されている。このＲＯＭ３２には、表示装置ユニット
３０全体を制御する制御プログラムや、ロボット１０の
表示用の原画データが格納されている。プロセッサ３１
は、ＲＯＭ３２の制御プログラムに従って、後述する画
像表示処理を実行する。ＲＡＭ３３には、一時的なデー
タが格納される。表示装置３４は、液晶表示装置であ
り、後述する手段により処理された画像データを表示す
る。ジャイロセンサ３５は、表示装置３４の基準座標系
に対する回転角度を検出する。インタフェース３６は、
ロボット制御装置２０との間でデータのやりとりを行
う。また、バス３７には、図示されていない指令ボタン
等が接続されており、画像表示指令や、ロボット制御装
置２０に対して種々の指令を行うことができる。
【００１２】次に、本実施例による画像表示方式の具体
的な処理について説明する。図３は画像表示のための演
算処理の一例を説明するための図である。図２で示した
ロボット１０等の表示対象物４０の置かれた基準座標系
Ｘ，Ｙ，Ｚにおいて、表示対象物を見る視点位置ｅ（Ｘ
ｅ，Ｙｅ，Ｚｅ）は、表示装置３４の向きを変えること
により、その各軸回りの回転角度に応じて例えば視点位
置Ｅ（ＸE ，ＹE ，ＺE ）に移動する。この表示装置３
４の基準座標系の各軸Ｘ，Ｙ，Ｚに対する回転角度が、
それぞれ微小角度Δα（ｒａｄ）、Δβ（ｒａｄ）、Δ
γ（ｒａｄ）とすると、Ｘ軸回りの回転行列ＲＡ、Ｙ軸
回りの回転行列ＲＢ、Ｚ軸回りの回転行列ＲＣは、それ
ぞれ次式（１），（２），（３）のようになる。
的な処理について説明する。図３は画像表示のための演
算処理の一例を説明するための図である。図２で示した
ロボット１０等の表示対象物４０の置かれた基準座標系
Ｘ，Ｙ，Ｚにおいて、表示対象物を見る視点位置ｅ（Ｘ
ｅ，Ｙｅ，Ｚｅ）は、表示装置３４の向きを変えること
により、その各軸回りの回転角度に応じて例えば視点位
置Ｅ（ＸE ，ＹE ，ＺE ）に移動する。この表示装置３
４の基準座標系の各軸Ｘ，Ｙ，Ｚに対する回転角度が、
それぞれ微小角度Δα（ｒａｄ）、Δβ（ｒａｄ）、Δ
γ（ｒａｄ）とすると、Ｘ軸回りの回転行列ＲＡ、Ｙ軸
回りの回転行列ＲＢ、Ｚ軸回りの回転行列ＲＣは、それ
ぞれ次式（１），（２），（３）のようになる。
【００１３】
【数１】
【００１４】
【数２】
【００１５】
【数３】
【００１６】式（１），（２），（３）において、回転
の角度Δα（ｒａｄ）、Δβ（ｒａｄ）、Δγ（ｒａ
ｄ）が微小な場合、その２乗項を無視すると、次式
（４）が成り立つ。
の角度Δα（ｒａｄ）、Δβ（ｒａｄ）、Δγ（ｒａ
ｄ）が微小な場合、その２乗項を無視すると、次式
（４）が成り立つ。
【００１７】
【数４】 Ｒ＝ＲＡ×ＲＢ×ＲＣ ＝ＲＡ×ＲＣ×ＲＢ ＝ＲＢ×ＲＡ×ＲＣ ＝ＲＢ×ＲＣ×ＲＡ ＝ＲＣ×ＲＡ×ＲＢ ＝ＲＣ×ＲＢ×ＲＡ ・・・（４） したがって、回転の結果はＲＡ，ＲＢ，ＲＣの乗算順序
には影響されない。また、一般に、Δθが微小であると
きは、 ｓｉｎ（Δθ）＝Δθ ＣＯＳ（Δθ）＝１ が成立する。このことから、式（４）は、次式（５）の
ように表すことができる。
には影響されない。また、一般に、Δθが微小であると
きは、 ｓｉｎ（Δθ）＝Δθ ＣＯＳ（Δθ）＝１ が成立する。このことから、式（４）は、次式（５）の
ように表すことができる。
【００１８】
【数５】
【００１９】したがって、回転前の視点位置ｅ（Ｘｅ，
Ｙｅ，Ｚｅ）をベクトルＢｅとすると、回転後の視点位
置Ｅ（ＸE ，ＹE ，ＺE ）のベクトルＢE は、次式
（６）によって、
Ｙｅ，Ｚｅ）をベクトルＢｅとすると、回転後の視点位
置Ｅ（ＸE ，ＹE ，ＺE ）のベクトルＢE は、次式
（６）によって、
【００２０】
【数６】ＢE ＝Ｒ×Ｂｅ ・・・（６） と求められる。
【００２１】移動後の視点位置Ｅ（ＸE ，ＹE ，ＺE ）
からみた画像データは、以下のような処理によって生成
される。まず、図３に示すように、表示対象物４０に
は、画像データ生成用の基準点Ｐが予め設定されてい
る。基準点Ｐは、ここでは例えば表示対象物４０の立体
の中心点である。視点位置Ｅが決まると、基準点Ｐと視
点位置Ｅとを結ぶ直線Ｌ０が法線となる平面Ｑを生成す
る。
からみた画像データは、以下のような処理によって生成
される。まず、図３に示すように、表示対象物４０に
は、画像データ生成用の基準点Ｐが予め設定されてい
る。基準点Ｐは、ここでは例えば表示対象物４０の立体
の中心点である。視点位置Ｅが決まると、基準点Ｐと視
点位置Ｅとを結ぶ直線Ｌ０が法線となる平面Ｑを生成す
る。
【００２２】続いて、基準点Ｐを原点とし、直線Ｌ０を
ＺN 軸とする座標系Ｎを定義する。この座標系Ｎにおい
ては、ＺN ＝０となる平面が平面Ｑとなる。そして、表
示対象物４０の原画データの各点Ａ１，Ａ２，・・・Ａ
ｍと視点位置Ｅとを通る直線Ｌ１，Ｌ２，・・・Ｌｍ
が、平面Ｑと交わる点Ｄ１，Ｄ２，・・・Ｄｍを求める
ことにより、平面Ｑへ投影された画像データが生成され
る。
ＺN 軸とする座標系Ｎを定義する。この座標系Ｎにおい
ては、ＺN ＝０となる平面が平面Ｑとなる。そして、表
示対象物４０の原画データの各点Ａ１，Ａ２，・・・Ａ
ｍと視点位置Ｅとを通る直線Ｌ１，Ｌ２，・・・Ｌｍ
が、平面Ｑと交わる点Ｄ１，Ｄ２，・・・Ｄｍを求める
ことにより、平面Ｑへ投影された画像データが生成され
る。
【００２３】次に、画像データとしての点Ｄ１，Ｄ２，
・・・Ｄｍの演算方法について説明する。ここで、座標
系Ｎを行列Ｎとして表すと、基準座標系から見た視点位
置Ｅを行列Ｎで表した視点位置ＥN は、
・・・Ｄｍの演算方法について説明する。ここで、座標
系Ｎを行列Ｎとして表すと、基準座標系から見た視点位
置Ｅを行列Ｎで表した視点位置ＥN は、
【００２４】
【数７】ＥN ＝Ｎ-1×Ｅ ・・・（７） と表される。ただし、ここで、Ｎ-1は行列Ｎの逆行列で
ある。視点位置ＥN の平面Ｑまでの距離を焦点距離とし
てｆとすると、視点位置ＥN の座標は、（０，０，ｆ）
となる。
ある。視点位置ＥN の平面Ｑまでの距離を焦点距離とし
てｆとすると、視点位置ＥN の座標は、（０，０，ｆ）
となる。
【００２５】同様に、基準座標系から見た点Ａ１を座標
系Ｎで表した点Ａ１N は、
系Ｎで表した点Ａ１N は、
【００２６】
【数８】Ａ１N ＝Ｎ-1×Ａ１ ・・・（８） と表される。そして、点Ａ１N の座標を（Ｘ１N ，Ｙ１
N ，Ｚ１N ）とすると、ＥN とＡ１N を通る直線Ｌ１の
式は、座標系Ｎ上では、
N ，Ｚ１N ）とすると、ＥN とＡ１N を通る直線Ｌ１の
式は、座標系Ｎ上では、
【００２７】
【数９】 ＸN ／Ｘ１N ＝ＹN ／Ｙ１N ＝（ＺN −ｆ）／（Ｘ１N −ｆ） ・・・（９） となる。よって、点Ａ１N の座標系Ｎにおける平面Ｑと
の交点Ｄ１の座標Ｄ１ N は、 ＸN ＝Ｘ１N ×ｆ／（ｆ−Ｚ１N ） ＹN ＝Ｙ１N ×ｆ／（ｆ−Ｚ１N ） ＺN ＝０ となる。他の点Ａ２・・・Ａｍについても、同様の処理
により平面Ｑとの各交点Ｄ２，・・・Ｄｍの座標系Ｎの
座標が求められる。
の交点Ｄ１の座標Ｄ１ N は、 ＸN ＝Ｘ１N ×ｆ／（ｆ−Ｚ１N ） ＹN ＝Ｙ１N ×ｆ／（ｆ−Ｚ１N ） ＺN ＝０ となる。他の点Ａ２・・・Ａｍについても、同様の処理
により平面Ｑとの各交点Ｄ２，・・・Ｄｍの座標系Ｎの
座標が求められる。
【００２８】こうして求められた画像データＤ１，Ｄ２
・・・Ｄｍを直線で結んだものが、表示対象物４０の平
面Ｐへの投影になる。この投影されたデータは、図２で
示した表示装置３４の画面上で表示される。この場合、
表示装置３４の画面の座標系を座標系ＮのＸ−Ｙ座標に
一致させればよい。
・・・Ｄｍを直線で結んだものが、表示対象物４０の平
面Ｐへの投影になる。この投影されたデータは、図２で
示した表示装置３４の画面上で表示される。この場合、
表示装置３４の画面の座標系を座標系ＮのＸ−Ｙ座標に
一致させればよい。
【００２９】図４および図５はロボット１０の表示装置
３４の画面上での表示例である。図４はロボット１０の
正面に対して左側から見た図、図５は右側から見た図で
ある。このように、表示装置３４の向きを変えるだけ
で、所望の角度からの画像を容易に表示することができ
る。
３４の画面上での表示例である。図４はロボット１０の
正面に対して左側から見た図、図５は右側から見た図で
ある。このように、表示装置３４の向きを変えるだけ
で、所望の角度からの画像を容易に表示することができ
る。
【００３０】このように、本実施例では、表示装置３４
の回転角度をジャイロセンサ３５で検出し、その回転角
度に応じて視点位置Ｅを検出し、この視点位置Ｅから見
た場合の画像データを生成して表示するようにしたの
で、オペレータは、表示装置ユニット３０を持って適度
に回転させるだけで、所望する角度から見た表示対象物
４０（ここではロボット１０）の投影画像を容易に画面
表示させることができる。
の回転角度をジャイロセンサ３５で検出し、その回転角
度に応じて視点位置Ｅを検出し、この視点位置Ｅから見
た場合の画像データを生成して表示するようにしたの
で、オペレータは、表示装置ユニット３０を持って適度
に回転させるだけで、所望する角度から見た表示対象物
４０（ここではロボット１０）の投影画像を容易に画面
表示させることができる。
【００３１】なお、本実施例では、表示対象物４０の立
体の中心に基準点Ｐを設けるようにしたが、予め設定さ
れていれば、他の位置でもよい。
体の中心に基準点Ｐを設けるようにしたが、予め設定さ
れていれば、他の位置でもよい。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、少なく
とも３次元方向への回転移動が可能な表示装置に、表示
装置の３次元方向の回転角度を検出するジャイロセンサ
を設け、ジャイロセンサの検出した３次元方向の回転角
度に基づいて、各軸回りの回転行列を演算し、この演算
された回転行列に基づいて移動後の視点位置を演算し、
演算された移動後の視点位置と、原画データとに基づい
て、移動後の視点位置から見た場合の画像データを生成
して表示するようにしたので、表示装置を回転させるだ
けで、所望する角度から見た表示対象物の投影画像を容
易に表示させることができる。
とも３次元方向への回転移動が可能な表示装置に、表示
装置の３次元方向の回転角度を検出するジャイロセンサ
を設け、ジャイロセンサの検出した３次元方向の回転角
度に基づいて、各軸回りの回転行列を演算し、この演算
された回転行列に基づいて移動後の視点位置を演算し、
演算された移動後の視点位置と、原画データとに基づい
て、移動後の視点位置から見た場合の画像データを生成
して表示するようにしたので、表示装置を回転させるだ
けで、所望する角度から見た表示対象物の投影画像を容
易に表示させることができる。
【図１】本実施例の画像表示方式の機能の概念図であ
る。
る。
【図２】ロボット制御機構の概略構成を示すブロック図
である。
である。
【図３】画像表示のための演算処理の一例を説明するた
めの図である。
めの図である。
【図４】ロボットの表示装置の画面上での表示例であ
る。
る。
【図５】ロボットの表示装置の画面上での表示例であ
る。
る。
１ 行列演算手段 ２ 視点位置演算手段 ３ 画像データ生成手段 ４ 原画データ格納手段 ４ａ 原画データ ５ 表示制御手段 ６ 表示装置 ７ ジャイロセンサ １０ ロボット ２０ ロボット制御装置 ３０ 表示装置ユニット ３１ プロセッサ（ＣＰＵ） ３２ ＲＯＭ ３３ ＲＡＭ ３４ 表示装置 ３５ ジャイロセンサ ４０ 表示対象物
Claims (2)
- 【請求項１】 視点の位置に応じた３次元の画像データ
を表示する画像表示方式において、 少なくとも３次元方向への回転移動が可能な表示装置
と、 前記表示装置に設けられ、前記表示装置の３次元方向の
回転角度を検出するジャイロセンサと、 表示対象物の３次元の原画データを格納する原画データ
格納手段と、 前記ジャイロセンサの検出した３次元方向の回転角度に
基づいて、各軸回りの回転行列を演算する行列演算手段
と、 前記演算された回転行列に基づいて移動後の視点位置を
演算する視点位置演算手段と、 前記演算された移動後の視点位置と、前記原画データ格
納手段内の原画データとに基づいて、前記移動後の視点
位置から見た場合の画像データを生成する画像データ生
成手段と、 前記生成された画像データを前記表示装置の画面上に表
示する表示制御手段と、 を有することを特徴とする画像表示方式。 - 【請求項２】 前記表示装置は、オペレータによって持
ち運び可能であることを特徴とする請求項１記載の画像
表示方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7087921A JPH08287291A (ja) | 1995-04-13 | 1995-04-13 | 画像表示方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7087921A JPH08287291A (ja) | 1995-04-13 | 1995-04-13 | 画像表示方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08287291A true JPH08287291A (ja) | 1996-11-01 |
Family
ID=13928393
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7087921A Withdrawn JPH08287291A (ja) | 1995-04-13 | 1995-04-13 | 画像表示方式 |
Country Status (1)
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