JPH0828988B2 - Ｄｃサーボモータの位置決め制御装置 - Google Patents
Ｄｃサーボモータの位置決め制御装置Info
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- JPH0828988B2 JPH0828988B2 JP59211497A JP21149784A JPH0828988B2 JP H0828988 B2 JPH0828988 B2 JP H0828988B2 JP 59211497 A JP59211497 A JP 59211497A JP 21149784 A JP21149784 A JP 21149784A JP H0828988 B2 JPH0828988 B2 JP H0828988B2
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/24—Arrangements for stopping
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Description
〔産業上の利用分野〕 本発明はハーフブリッジ方式のリニヤアンプで駆動さ
れるDCサーボモータの位置決め制御装置において、DCサ
ーボモータに取付けられた位置検出器の異常や配線ミス
並びにモータの異常動作を初期段階で検出してその欠陥
に基因するモータの暴走を防止するため、モータの駆動
信号を速やかに停止するように構成したDCサーボモータ
の位置決め制御装置に関するものである。 〔従来の技術〕 サーボドライブ制御装置において、位置検出器を利用
して速度制御ループあるいは位置の制御ループを構成し
た場合、前記位置検出器の信号線の断線、または逆接続
などの配線ミスが生じた時、前記速度制御ループ、位置
制御ループは負帰還ではなく、オープンループ又は正帰
還となりDCサーボモータ（以下単にモータという）は暴
走する。 従来このような位置検出器の断線や配線ミスに基因す
るモータの暴走を防止する方法として、モータの回転と
位置検出器のフィードバック信号を比較して判定する方
法、あるいは、モータが回転中であることを検出するの
にモータの電機子電圧を高価なアイソレーターを介して
直接的に検出する方法などがあるが、高価で複雑なもの
となっていた。 〔発明が解決しようとする課題〕 そこで本発明は、ハーフブリッジ方式のリニヤアンプ
で駆動されるDCサーボモータ使用の位置決め制御位置に
おいて、位置検出器の信号線の断線又は誤配線のときに
生ずるDCサーボモータの暴走を防止するように構成した
DCサーボモータの位置決め制御装置を提供しようとする
ものである。 〔課題を解決するための手段〕 本発明は前記の課題を解決するためになされたもの
で、第１の発明はハーフブリッジ方式のリニヤアンプで
駆動されるDCサーボモータの位置決め制御装置におい
て、第１の入力端子A,第２の入力端子B,出力端子Ｅ及び
第１の比較器COMP1と第２の比較器COMP2とを備え、第１
の入力端子Ａを抵抗R3を介して第１の比較器COMP1の負
入力端子に、また抵抗R5を介して第２の比較器COMP2の
正入力端子に各接続し、且つ前記第２の入力端子Ｂは、
逆方向ダイオードD1及び抵抗R4を介して第１の比較器CO
MP1の負入力端子に、また順方向ダイオードD2及び抵抗R
6を介して第２の比較器COMP2の正入力端子に各接続する
と共に、第１の比較器COMP1の正入力端子には＋Ｅなる
基準電圧を、また第２の比較器COMP2の負入力端子には
−Ｅなる基準電圧をそれぞれ印加し、前記第１及び第２
の比較器COMP1,COMP2の各出力端子を前記出力端子Ｅに
接続し、前記第１の入力端子Ａにはモータの端子電圧を
抵抗R1,R2から成る分圧抵抗回路を介して印加し、前記
第２の入力端子ＢにはDCサーボモータに取り付けられた
位置検出器（例えば、90度位相差を有する２相パルス信
号、あるいは、符号＋パルス列信号、または正転パルス
／逆転パルス信号を発生する位置検出器）のパルスをF/
V（周波数−電圧）変換した電圧を印加する位置検出器
異常検出回路を設け、この位置検出器異常検出回路の出
力信号の電圧レベルがローレベルになった時、その出力
信号により保護回路を介して、出力トランジスタのベー
スドライブ信号をしゃ断するように構成したことを特徴
とするDCサーボモータの位置決め制御装置である。 また、第２の発明は、ハーフブリッジ方式のリニヤア
ンプで駆動されるDCサーボモータの位置決め制御装置に
おいて、第１の入力端子A,第２の入力端子B,出力端子Ｅ
及び第１の比較器COMP1と第２の比較器COMP2とを備え、
第１の入力端子Ａを第１の比較器COMP1の負入力端子と
第２の比較器COMP2の正入力端子にそれぞれ接続し、且
つ前記第２の入力端子Ｂは、順方向ダイオードD3を介し
て第１の比較器COMP1の正入力端子に、また逆方向ダイ
オードD4を介して第２の比較器COMP2の負入力端子に接
続すると共に、前記第１の比較器COMP1の正入力端子に
は抵抗R10,R11から成る分圧抵抗回路を介して＋Ｖなる
基準電圧を、また前記第２の比較器COMP2の負入力端子
には抵抗R12,R13から成る分圧抵抗回路を介して−Ｖな
る基準電圧を印加し、前記第１及び第２の比較器COMP1,
COMP2の各出力端子を前記出力端子Ｅに接続し、前記第
１の入力端子Ａには抵抗R1,R2から成る分圧抵抗回路を
介してモータ端子電圧を印加し、前記第２の入力端子Ｂ
にはDCサーボモータに取り付けられた位置検出器（例え
ば、90度位相差を有する２相パルス信号、あるいは、符
号＋パルス列信号、または正転パルス／逆転パルス信号
を発生する位置検出器）のパルスをF/V（周波数−電
圧）変換した電圧を反転回路112を介して印加する位置
検出器異常検出回路設け、この位置検出器異常検出回路
の出力信号の電圧がローレベルになった時、その出力信
号により保護回路を介して出力トランジスタのベースド
ライブ信号をしゃ断するように構成したことを特徴とす
るDCサーボモータの位置決め制御装置である。
れるDCサーボモータの位置決め制御装置において、DCサ
ーボモータに取付けられた位置検出器の異常や配線ミス
並びにモータの異常動作を初期段階で検出してその欠陥
に基因するモータの暴走を防止するため、モータの駆動
信号を速やかに停止するように構成したDCサーボモータ
の位置決め制御装置に関するものである。 〔従来の技術〕 サーボドライブ制御装置において、位置検出器を利用
して速度制御ループあるいは位置の制御ループを構成し
た場合、前記位置検出器の信号線の断線、または逆接続
などの配線ミスが生じた時、前記速度制御ループ、位置
制御ループは負帰還ではなく、オープンループ又は正帰
還となりDCサーボモータ（以下単にモータという）は暴
走する。 従来このような位置検出器の断線や配線ミスに基因す
るモータの暴走を防止する方法として、モータの回転と
位置検出器のフィードバック信号を比較して判定する方
法、あるいは、モータが回転中であることを検出するの
にモータの電機子電圧を高価なアイソレーターを介して
直接的に検出する方法などがあるが、高価で複雑なもの
となっていた。 〔発明が解決しようとする課題〕 そこで本発明は、ハーフブリッジ方式のリニヤアンプ
で駆動されるDCサーボモータ使用の位置決め制御位置に
おいて、位置検出器の信号線の断線又は誤配線のときに
生ずるDCサーボモータの暴走を防止するように構成した
DCサーボモータの位置決め制御装置を提供しようとする
ものである。 〔課題を解決するための手段〕 本発明は前記の課題を解決するためになされたもの
で、第１の発明はハーフブリッジ方式のリニヤアンプで
駆動されるDCサーボモータの位置決め制御装置におい
て、第１の入力端子A,第２の入力端子B,出力端子Ｅ及び
第１の比較器COMP1と第２の比較器COMP2とを備え、第１
の入力端子Ａを抵抗R3を介して第１の比較器COMP1の負
入力端子に、また抵抗R5を介して第２の比較器COMP2の
正入力端子に各接続し、且つ前記第２の入力端子Ｂは、
逆方向ダイオードD1及び抵抗R4を介して第１の比較器CO
MP1の負入力端子に、また順方向ダイオードD2及び抵抗R
6を介して第２の比較器COMP2の正入力端子に各接続する
と共に、第１の比較器COMP1の正入力端子には＋Ｅなる
基準電圧を、また第２の比較器COMP2の負入力端子には
−Ｅなる基準電圧をそれぞれ印加し、前記第１及び第２
の比較器COMP1,COMP2の各出力端子を前記出力端子Ｅに
接続し、前記第１の入力端子Ａにはモータの端子電圧を
抵抗R1,R2から成る分圧抵抗回路を介して印加し、前記
第２の入力端子ＢにはDCサーボモータに取り付けられた
位置検出器（例えば、90度位相差を有する２相パルス信
号、あるいは、符号＋パルス列信号、または正転パルス
／逆転パルス信号を発生する位置検出器）のパルスをF/
V（周波数−電圧）変換した電圧を印加する位置検出器
異常検出回路を設け、この位置検出器異常検出回路の出
力信号の電圧レベルがローレベルになった時、その出力
信号により保護回路を介して、出力トランジスタのベー
スドライブ信号をしゃ断するように構成したことを特徴
とするDCサーボモータの位置決め制御装置である。 また、第２の発明は、ハーフブリッジ方式のリニヤア
ンプで駆動されるDCサーボモータの位置決め制御装置に
おいて、第１の入力端子A,第２の入力端子B,出力端子Ｅ
及び第１の比較器COMP1と第２の比較器COMP2とを備え、
第１の入力端子Ａを第１の比較器COMP1の負入力端子と
第２の比較器COMP2の正入力端子にそれぞれ接続し、且
つ前記第２の入力端子Ｂは、順方向ダイオードD3を介し
て第１の比較器COMP1の正入力端子に、また逆方向ダイ
オードD4を介して第２の比較器COMP2の負入力端子に接
続すると共に、前記第１の比較器COMP1の正入力端子に
は抵抗R10,R11から成る分圧抵抗回路を介して＋Ｖなる
基準電圧を、また前記第２の比較器COMP2の負入力端子
には抵抗R12,R13から成る分圧抵抗回路を介して−Ｖな
る基準電圧を印加し、前記第１及び第２の比較器COMP1,
COMP2の各出力端子を前記出力端子Ｅに接続し、前記第
１の入力端子Ａには抵抗R1,R2から成る分圧抵抗回路を
介してモータ端子電圧を印加し、前記第２の入力端子Ｂ
にはDCサーボモータに取り付けられた位置検出器（例え
ば、90度位相差を有する２相パルス信号、あるいは、符
号＋パルス列信号、または正転パルス／逆転パルス信号
を発生する位置検出器）のパルスをF/V（周波数−電
圧）変換した電圧を反転回路112を介して印加する位置
検出器異常検出回路設け、この位置検出器異常検出回路
の出力信号の電圧がローレベルになった時、その出力信
号により保護回路を介して出力トランジスタのベースド
ライブ信号をしゃ断するように構成したことを特徴とす
るDCサーボモータの位置決め制御装置である。
第１図は本発明にかゝる実施例の全体の構成を示すブ
ロック図で、１はDCサーボモータ２を駆動するハーフブ
リッジ方式のリニヤアンプ主回路部、３はモータ２と連
結した位置検出器（パルスジェネレータ）、４は指令パ
ルスP1とフィードバックパルスP2との偏差量を検出する
ための偏差カウンタ、５は偏差カウンタ４の出力をアナ
ログ量に変換するためのD/A変換器、６は前記D/A変換器
５の出力（速度指令）と、後述のF/V変換器９の出力
（速度フィードバック）との偏差値を増幅する速度アン
プ、７は速度アンプ６の出力（電流指令）と、後述の電
流検出回路10の出力（電流フィードバック）との偏差値
を増幅する電流アンプ、８はリニヤアンプ１の主回路パ
ワートランジスタ1Tr,2Trを駆動するベースドライブ回
路、９は位置検出器３からのフィードバックパルスをそ
の周波数に比例した電圧に変換するF/V変換器、10はモ
ータ電流を検出する電流検出回路であり、これらは従来
装置と同様である。 本実施例装置が従来装置と異なる点は、前記の位置検
出器３の異常や配線ミスを検出する位置検出異常検出回
路11と、その出力信号を受けてDCサーボモータ２の暴走
を防止するための保護回路12を付加した点である。 第２図は第１の発明にかゝる位置検出異常検出回路11
の詳細を示すもので、モータ２が回転すると、モータ端
子に接続される入力端子111に誘起電圧が発生し、その
電圧は抵抗R1,R2からなる分圧回路によって適当なレベ
ルに分圧されＡ端子に入力する。 一方、F/V変換器９の出力信号は第２の入力端子Ｂに
入力する。 なお、こゝではモータ端子電圧、およびF/V変換器出
力電圧は、次表に示す電圧極性を有するものとする。 比較器COMP1（第１の比較器）はモータ２が正回転方
向に駆動されている場合の位置検出器３の異常検出を行
うもので、比較器COMP1の正入力端子にはモータ巻線抵
抗による電圧降下、およびダイオードD1の順方向電圧降
下を補償するための基準比較電圧（＋Ｅ）が印加されて
おり、比較器COMP1の出力はこの＋Ｅより負入力端子の
電位が低ければハイレベル、高ければローレベルの電位
となる。 一方の比較器COMP2（第２の比較器）は、モータが逆
回転方向に駆動されている場合の位置検出器３の異常検
出を行なうもので、比較器COMP2の負入力端子には、比
較器COMP1の正入力端子に印加されている＋Ｅなる基準
比較電圧と同様、モータの巻線抵抗及びダイオードD2の
電圧降下を補償する−Ｅなる基準比較電圧が印加されて
おり、比較器COMP2の出力はこの−Ｅよりも、正入力端
子の電位が高ければハイレベル、低ければローレベルと
なる。 先ず正常運転時について説明する。 Ｉ−（１） モータ正転駆動の場合 この場合、前述したように第１の入力端子Ａは正電位
となり比較器COMP1の○入力には正電圧が印加される。
しかし、その電圧は基準比較電圧（＋Ｅ）より低速運転
時では低いレベルである。一方、第２の入力端子Ｂには
負の電圧が印加されダイオードD1の順方向電圧をこえた
時ダイオードD1はオンする。この時Ｃ点の電圧は抵抗
R3,R4から成る分圧回路によって分圧された値となる。 こゝで、回路の第１の入力端子A,と第２の入力端子Ｂ
の電圧ゲイン及び抵抗R3R4の抵抗値を適当に選べば、Ｃ
点の電位はモータ回転数にかかわらず、＋Ｅ以下におさ
えることができる。従ってこの時比較器COMP1の出力は
常にハイレベルとなる。比較器COMP2については、第２
の入力端子Ｂからの負電圧はダイオードD2によってカッ
トされるので、Ｄ点の電位は常に正となり、出力は常に
ハイレベルとなる。すなわち回路の出力端子Ｅの電位は
ハイレベルとなる。 Ｉ−（２） モータ逆回転駆動の場合 この場合前述のようにモータ逆回転時は、第１の入力
端子Ａは負電位となり、比較器COMP2の正入力端子には
負電圧が印加される。しかし、その電位は基準比較電圧
（−Ｅ）より低速運転時は高いレベルである。一方、第
２の入力端子Ｂには正の電圧が加えられダイオードD2の
順方向電圧をこえた時ダイオードD2はオンする。この時
のＤ点の電圧は抵抗R5,R6から成る分圧抵抗回路によっ
て分圧された値となる。回路の第１及び第２の入力端子
A,Bの入力ゲイン及び抵抗R5R6の抵抗値を適当に選べば
Ｄ点の電位はモータの回転数にかわらず、−Ｅ以上とす
ることができる。従ってこの時比較器COMP2の出力は常
にハイレベルとなる。また比較器COMP1については、第
２の入力端子Ｂからの正電位はダイオードD1によってカ
ットされるので、Ｃ点の電位は常に負となり、出力は常
にハイレベルとなる。すなわち回路の出力端子Ｅの電位
はハイレベルとなる。 次に異常運転時（位置検出器断線時）について説明す
る。 II−（１） モータ正回転駆動の場合 位置検出器３の信号線断線の場合、パルス入力がない
のでF/V変換器９の出力電圧はOVのままである。Ｃ点の
電圧は、ダイオードD1の順方向電圧以上となった時、抵
抗R3,R4から成る分圧抵抗回路によって分圧された電圧
となり、その電圧は第２の入力端子Ｂからの負電圧入力
がないので前記Ｉ−（１）で述べた場合より高電位とな
りモータ回転数が上昇していくと基準比較電圧（＋Ｅ）
を越える値となる。従ってある回転数に達する比較器CO
MP1の出力はローレベルとなる。 II−（２） モータ逆回転駆動の場合 II−（１）の場合と同様に第２の入力端子Ｂの電位は
OVのままであるから、Ｄ点の電位はＩ−（２）で述べた
場合の電位よりローレベルとなり、ある回転数において
基準比較電圧（−Ｅ）より低い電位となり、比較器COMP
2の出力はローレベルとなる。 III 異常運転時（F/V変換器９の入力線が逆接続された
時） この場合F/V変換器９の出力は正常時と逆極性の電位
が第２の入力端子Ｂに入力するため、正逆転時いずれも
前記II−（１）とII−（２）の場合と同様、正回転時は
ダイオードD1が、また逆回転時はダイオードD2がオフ
し、Ｃ点及びＤ点の電位は、正負で基準比較電圧を越え
比較器COMP1,COMP2の出力はローレベルとなり、回路の
出力端子Ｅはローレベルとなる。 以上の動作説明より位置検出器異常検出回路11の出力
電位は、正常時はハイレベル、異常時はローレベルとな
る。 従って、この出力信号を保護回路12に入力し、ベース
ドライブ信号をしゃ断させればモータの暴走を事前に防
止することができることになる。 第３図は第２の発明における位置検出器異常検出回路
の実施例を示すもので、F/V変換器９の出力信号を反転
回路112を介して取り入れるようにした点が第２図の実
施例と相違し、本回路の動作は次のようになる。 １）正常時の動作 モータ正転駆動時 第１の入力端子Ａには正の電圧が印加される。同様に
第２の入力端子Ｂにも正の電圧が印加される。この時CO
MP2の出力はハイレベルとなる。また、COMP1の出力は負
入力端子の電圧より正入力端子の電圧の方が高電位にな
るようダイオードD3を介してF/V変換器出力電圧（負電
圧）の反転電圧（正電圧）が印加され、同様にハイレベ
ルとなる。 モータ逆転駆動時 第１の入力端子Ａには負の電圧が印加される。同様に
第２の入力端子Ｂにも負の電圧が印加される。この時CO
MP1の出力はハイレベルとなる。また、COMP2の出力は負
入力端子の電圧の方が正入力端子よりもさらに低電位と
なるように、ダイオードD4を介してF/V変換器出力電圧
（正電圧）の反転電圧（負電圧）が印加されるので、同
様にハイレベルとなる。 即ち、モータが正常運転の場合は、出力端子Ｅは正逆
転回路時ともにハイレベルとなる。 ２）異常時の動作 位置検出器の異常あるいは配線ミスによって、F/V変
換器の出力がOVのまま、あるいは電圧極性が正常時と逆
極性になった場合は、上述の、の場合ともに、出力
端子Ｅの電圧はローレベルとなる。また、モータの配線
ミスによって、回転方向が逆になった場合も同様に端子
電圧Ｅの出力はローレベルとなる。 モータ正転駆動時 第１の入力端子Ａは正電圧、端子ＢはOVあるい負電圧
となる。この時、COMP2の出力はハイレベル、COMP1の出
力は正入力端子に基準電圧＋Ｖを抵抗R10、R11で分圧し
た電圧のみが印加されているので、モータ回転速度が上
昇して、第１の入力端子Ａの電圧が次第に高くなり、CO
MP1の負入力端子の電圧が正入力端子の電圧を越えた
時、COMP1の出力はローレベルとなる。 モータ逆転駆動時 第１の入力端子Ａは負電圧、第２の入力端子ＢはOVあ
るいは正電圧となる。この時、COMP1の出力はハイレベ
ル、COMP2の出力は負入力端子に基準電圧−Ｖを抵抗
R12,R13で分圧した電圧のみが印加されているので、モ
ータ回転速度が上昇して、第１の入力端子Ａの電圧が次
第に負方向に大きくなり、COMP2の正入力端子の電圧が
負入力端子の電圧値より低くなると、COMP2は出力はロ
ーレベルとなる。 即ち、モータが異常運転の場合は、出力端子Ｅは正逆
回転時ともにローレベルとなる。 〔発明の効果〕 本発明にかゝる位置検出器異常検出回路を設けること
により、モータ端子電圧を従来装置のように高価なアイ
ソレータ（絶縁増幅器）を用いて直接的に検出する方法
を採ることなく簡単に位置検出器の断線をモータが暴走
する前に検出して未然に暴走を防止することができ、し
かもこの位置検出器異常検出回路は回路構成が単純で安
価に提供することができる。従ってハーフブリッジ方式
のリニヤアンプで駆動されるDCサーボモータの位置決め
制御装置におけるDCサーボモータの暴走を未然に防止手
段として好適である。また位置検出器の断線のみでな
く、誤配線による正フィードバックに基因する暴走に対
しても防止することが可能であり、工業的に優れたもの
である。
ロック図で、１はDCサーボモータ２を駆動するハーフブ
リッジ方式のリニヤアンプ主回路部、３はモータ２と連
結した位置検出器（パルスジェネレータ）、４は指令パ
ルスP1とフィードバックパルスP2との偏差量を検出する
ための偏差カウンタ、５は偏差カウンタ４の出力をアナ
ログ量に変換するためのD/A変換器、６は前記D/A変換器
５の出力（速度指令）と、後述のF/V変換器９の出力
（速度フィードバック）との偏差値を増幅する速度アン
プ、７は速度アンプ６の出力（電流指令）と、後述の電
流検出回路10の出力（電流フィードバック）との偏差値
を増幅する電流アンプ、８はリニヤアンプ１の主回路パ
ワートランジスタ1Tr,2Trを駆動するベースドライブ回
路、９は位置検出器３からのフィードバックパルスをそ
の周波数に比例した電圧に変換するF/V変換器、10はモ
ータ電流を検出する電流検出回路であり、これらは従来
装置と同様である。 本実施例装置が従来装置と異なる点は、前記の位置検
出器３の異常や配線ミスを検出する位置検出異常検出回
路11と、その出力信号を受けてDCサーボモータ２の暴走
を防止するための保護回路12を付加した点である。 第２図は第１の発明にかゝる位置検出異常検出回路11
の詳細を示すもので、モータ２が回転すると、モータ端
子に接続される入力端子111に誘起電圧が発生し、その
電圧は抵抗R1,R2からなる分圧回路によって適当なレベ
ルに分圧されＡ端子に入力する。 一方、F/V変換器９の出力信号は第２の入力端子Ｂに
入力する。 なお、こゝではモータ端子電圧、およびF/V変換器出
力電圧は、次表に示す電圧極性を有するものとする。 比較器COMP1（第１の比較器）はモータ２が正回転方
向に駆動されている場合の位置検出器３の異常検出を行
うもので、比較器COMP1の正入力端子にはモータ巻線抵
抗による電圧降下、およびダイオードD1の順方向電圧降
下を補償するための基準比較電圧（＋Ｅ）が印加されて
おり、比較器COMP1の出力はこの＋Ｅより負入力端子の
電位が低ければハイレベル、高ければローレベルの電位
となる。 一方の比較器COMP2（第２の比較器）は、モータが逆
回転方向に駆動されている場合の位置検出器３の異常検
出を行なうもので、比較器COMP2の負入力端子には、比
較器COMP1の正入力端子に印加されている＋Ｅなる基準
比較電圧と同様、モータの巻線抵抗及びダイオードD2の
電圧降下を補償する−Ｅなる基準比較電圧が印加されて
おり、比較器COMP2の出力はこの−Ｅよりも、正入力端
子の電位が高ければハイレベル、低ければローレベルと
なる。 先ず正常運転時について説明する。 Ｉ−（１） モータ正転駆動の場合 この場合、前述したように第１の入力端子Ａは正電位
となり比較器COMP1の○入力には正電圧が印加される。
しかし、その電圧は基準比較電圧（＋Ｅ）より低速運転
時では低いレベルである。一方、第２の入力端子Ｂには
負の電圧が印加されダイオードD1の順方向電圧をこえた
時ダイオードD1はオンする。この時Ｃ点の電圧は抵抗
R3,R4から成る分圧回路によって分圧された値となる。 こゝで、回路の第１の入力端子A,と第２の入力端子Ｂ
の電圧ゲイン及び抵抗R3R4の抵抗値を適当に選べば、Ｃ
点の電位はモータ回転数にかかわらず、＋Ｅ以下におさ
えることができる。従ってこの時比較器COMP1の出力は
常にハイレベルとなる。比較器COMP2については、第２
の入力端子Ｂからの負電圧はダイオードD2によってカッ
トされるので、Ｄ点の電位は常に正となり、出力は常に
ハイレベルとなる。すなわち回路の出力端子Ｅの電位は
ハイレベルとなる。 Ｉ−（２） モータ逆回転駆動の場合 この場合前述のようにモータ逆回転時は、第１の入力
端子Ａは負電位となり、比較器COMP2の正入力端子には
負電圧が印加される。しかし、その電位は基準比較電圧
（−Ｅ）より低速運転時は高いレベルである。一方、第
２の入力端子Ｂには正の電圧が加えられダイオードD2の
順方向電圧をこえた時ダイオードD2はオンする。この時
のＤ点の電圧は抵抗R5,R6から成る分圧抵抗回路によっ
て分圧された値となる。回路の第１及び第２の入力端子
A,Bの入力ゲイン及び抵抗R5R6の抵抗値を適当に選べば
Ｄ点の電位はモータの回転数にかわらず、−Ｅ以上とす
ることができる。従ってこの時比較器COMP2の出力は常
にハイレベルとなる。また比較器COMP1については、第
２の入力端子Ｂからの正電位はダイオードD1によってカ
ットされるので、Ｃ点の電位は常に負となり、出力は常
にハイレベルとなる。すなわち回路の出力端子Ｅの電位
はハイレベルとなる。 次に異常運転時（位置検出器断線時）について説明す
る。 II−（１） モータ正回転駆動の場合 位置検出器３の信号線断線の場合、パルス入力がない
のでF/V変換器９の出力電圧はOVのままである。Ｃ点の
電圧は、ダイオードD1の順方向電圧以上となった時、抵
抗R3,R4から成る分圧抵抗回路によって分圧された電圧
となり、その電圧は第２の入力端子Ｂからの負電圧入力
がないので前記Ｉ−（１）で述べた場合より高電位とな
りモータ回転数が上昇していくと基準比較電圧（＋Ｅ）
を越える値となる。従ってある回転数に達する比較器CO
MP1の出力はローレベルとなる。 II−（２） モータ逆回転駆動の場合 II−（１）の場合と同様に第２の入力端子Ｂの電位は
OVのままであるから、Ｄ点の電位はＩ−（２）で述べた
場合の電位よりローレベルとなり、ある回転数において
基準比較電圧（−Ｅ）より低い電位となり、比較器COMP
2の出力はローレベルとなる。 III 異常運転時（F/V変換器９の入力線が逆接続された
時） この場合F/V変換器９の出力は正常時と逆極性の電位
が第２の入力端子Ｂに入力するため、正逆転時いずれも
前記II−（１）とII−（２）の場合と同様、正回転時は
ダイオードD1が、また逆回転時はダイオードD2がオフ
し、Ｃ点及びＤ点の電位は、正負で基準比較電圧を越え
比較器COMP1,COMP2の出力はローレベルとなり、回路の
出力端子Ｅはローレベルとなる。 以上の動作説明より位置検出器異常検出回路11の出力
電位は、正常時はハイレベル、異常時はローレベルとな
る。 従って、この出力信号を保護回路12に入力し、ベース
ドライブ信号をしゃ断させればモータの暴走を事前に防
止することができることになる。 第３図は第２の発明における位置検出器異常検出回路
の実施例を示すもので、F/V変換器９の出力信号を反転
回路112を介して取り入れるようにした点が第２図の実
施例と相違し、本回路の動作は次のようになる。 １）正常時の動作 モータ正転駆動時 第１の入力端子Ａには正の電圧が印加される。同様に
第２の入力端子Ｂにも正の電圧が印加される。この時CO
MP2の出力はハイレベルとなる。また、COMP1の出力は負
入力端子の電圧より正入力端子の電圧の方が高電位にな
るようダイオードD3を介してF/V変換器出力電圧（負電
圧）の反転電圧（正電圧）が印加され、同様にハイレベ
ルとなる。 モータ逆転駆動時 第１の入力端子Ａには負の電圧が印加される。同様に
第２の入力端子Ｂにも負の電圧が印加される。この時CO
MP1の出力はハイレベルとなる。また、COMP2の出力は負
入力端子の電圧の方が正入力端子よりもさらに低電位と
なるように、ダイオードD4を介してF/V変換器出力電圧
（正電圧）の反転電圧（負電圧）が印加されるので、同
様にハイレベルとなる。 即ち、モータが正常運転の場合は、出力端子Ｅは正逆
転回路時ともにハイレベルとなる。 ２）異常時の動作 位置検出器の異常あるいは配線ミスによって、F/V変
換器の出力がOVのまま、あるいは電圧極性が正常時と逆
極性になった場合は、上述の、の場合ともに、出力
端子Ｅの電圧はローレベルとなる。また、モータの配線
ミスによって、回転方向が逆になった場合も同様に端子
電圧Ｅの出力はローレベルとなる。 モータ正転駆動時 第１の入力端子Ａは正電圧、端子ＢはOVあるい負電圧
となる。この時、COMP2の出力はハイレベル、COMP1の出
力は正入力端子に基準電圧＋Ｖを抵抗R10、R11で分圧し
た電圧のみが印加されているので、モータ回転速度が上
昇して、第１の入力端子Ａの電圧が次第に高くなり、CO
MP1の負入力端子の電圧が正入力端子の電圧を越えた
時、COMP1の出力はローレベルとなる。 モータ逆転駆動時 第１の入力端子Ａは負電圧、第２の入力端子ＢはOVあ
るいは正電圧となる。この時、COMP1の出力はハイレベ
ル、COMP2の出力は負入力端子に基準電圧−Ｖを抵抗
R12,R13で分圧した電圧のみが印加されているので、モ
ータ回転速度が上昇して、第１の入力端子Ａの電圧が次
第に負方向に大きくなり、COMP2の正入力端子の電圧が
負入力端子の電圧値より低くなると、COMP2は出力はロ
ーレベルとなる。 即ち、モータが異常運転の場合は、出力端子Ｅは正逆
回転時ともにローレベルとなる。 〔発明の効果〕 本発明にかゝる位置検出器異常検出回路を設けること
により、モータ端子電圧を従来装置のように高価なアイ
ソレータ（絶縁増幅器）を用いて直接的に検出する方法
を採ることなく簡単に位置検出器の断線をモータが暴走
する前に検出して未然に暴走を防止することができ、し
かもこの位置検出器異常検出回路は回路構成が単純で安
価に提供することができる。従ってハーフブリッジ方式
のリニヤアンプで駆動されるDCサーボモータの位置決め
制御装置におけるDCサーボモータの暴走を未然に防止手
段として好適である。また位置検出器の断線のみでな
く、誤配線による正フィードバックに基因する暴走に対
しても防止することが可能であり、工業的に優れたもの
である。
第１図は本発明にかゝる位置検出器異常検出回路を用い
た実施例のブロック図、第２図は本発明にかゝる位置検
出器異常検出回路の詳細図、第３図は本発明にかゝる異
なる位置検出器異常検出回路の詳細図である。 １……リニヤアンプ主回路部 ２……DCサーボモータ ３……位置検出器 ４……偏差カウンタ ５……D/A変換器 ６……速度アンプ ７……電流アンプ ８……ベースドライブ回路 ９……F/V変換器 10……電流検出回路 11……位置検出器異常検出回路 12……保護回路
た実施例のブロック図、第２図は本発明にかゝる位置検
出器異常検出回路の詳細図、第３図は本発明にかゝる異
なる位置検出器異常検出回路の詳細図である。 １……リニヤアンプ主回路部 ２……DCサーボモータ ３……位置検出器 ４……偏差カウンタ ５……D/A変換器 ６……速度アンプ ７……電流アンプ ８……ベースドライブ回路 ９……F/V変換器 10……電流検出回路 11……位置検出器異常検出回路 12……保護回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭50−91711（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−215978（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−162786（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】ハーフブリッジ方式のリニヤアンプで駆動
されるDCサーボモータの位置決め制御装置において、第
１の入力端子（Ａ）、第２の入力端子（Ｂ）、出力端子
（Ｅ）及び第１の比較器（COMP1）と第２の比較器（COM
P2）とを備え、第１の入力端子（Ａ）を抵抗（R3）を介
して第１の比較器（COMP1）の負入力端子に、また抵抗
（R5）を介して第２の比較器（COMP2）の正入力端子に
各接続し、且つ前記第２の入力端子（Ｂ）は、逆方向ダ
イオード（D1）及び抵抗（R4）を介して第１の比較器
（COMP1）の負入力端子に、また順方向ダイオード
（D2）及び抵抗（R6）を介して第２の比較器（COMP2）
の正入力端子に各接続すると共に、第１の比較器（COMP
1）の正入力端子には＋Ｅなる基準電圧を、また第２の
比較器（COMP2）の負入力端子には−Ｅなる基準電圧を
それぞれ印加し、前記第１及び第２の比較器（COMP
1），（COMP2）の各出力端子を前記出力端子（Ｅ）に接
続し、前記第１の入力端子（Ａ）にはモータの端子電圧
を抵抗（R1），（R2）から成る分圧抵抗回路を介して印
加し、前記第２の入力端子（Ｂ）にはDCサーボモータに
取り付けられた位置検出器のパルスをF/V（周波数−電
圧）変換した電圧を印加する位置検出器異常検出回路を
設け、この位置検出器異常検出回路の出力信号の電圧が
ローレベルになった時、その出力信号により保護回路を
介して出力トランジスタのベースドライブ信号をしゃ断
するように構成したことを特徴とするDCサーボモータの
位置決め制御装置。 - 【請求項２】ハーフブリッジ方式のリニヤアンプで駆動
されるDCサーボモータの位置決め制御装置において、第
１の入力端子（Ａ），第２の入力端子（Ｂ），出力端子
（Ｅ）及び第１の比較器（COMP1）と第２の比較器（COM
P2）とを備え、第１の入力端子（Ａ）を第１の比較器
（COMP1）の負入力端子と比較器（COMP2）の正入力端子
にそれぞれ接続し、且つ前記第２の入力端子（Ｂ）は、
順方向ダイオード（D3）を介して第１の比較器（COMP
1）の正入力端子に、また逆方向ダイオード（D4）を介
して第２の比較器（COMP2）の負入力端子に接続すると
共に、前記第１の比較器（COMP1）の正入力端子には抵
抗（R10），（R11）から成る分圧抵抗回路を介して＋Ｖ
なる基準電圧を、また前記第２の比較器（COMP2）の負
入力端子には抵抗（R12），（R13）から成る分圧抵抗回
路を介して−Ｖなる基準電圧を印加し、前記第１及び第
２の比較器（COMP1），（COMP2）の各出力端子を前記出
力端子（Ｅ）に接続し、前記第１の入力端子（Ａ）には
抵抗（R1），（R2）から成る分圧抵抗回路を介してモー
タの端子電圧を印加し、前記第２の入力端子（Ｂ）には
DCサーボモータに取り付けられた位置検出器のパルスを
F/V（周波数−電圧）変換した電圧を反転回路（112）を
介して印加する位置検出器異常検出回路を設け、この位
置検出器異常検出回路の出力信号の電圧がローレベルに
なった時、その出力信号により保護回路を介して出力ト
ランジスタのベースドライブ信号をしゃ断するように構
成したことを特徴とするDCサーボモータの位置決め制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59211497A JPH0828988B2 (ja) | 1984-10-11 | 1984-10-11 | Ｄｃサーボモータの位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59211497A JPH0828988B2 (ja) | 1984-10-11 | 1984-10-11 | Ｄｃサーボモータの位置決め制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6192179A JPS6192179A (ja) | 1986-05-10 |
| JPH0828988B2 true JPH0828988B2 (ja) | 1996-03-21 |
Family
ID=16606924
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59211497A Expired - Lifetime JPH0828988B2 (ja) | 1984-10-11 | 1984-10-11 | Ｄｃサーボモータの位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0828988B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5091711A (ja) * | 1973-12-18 | 1975-07-22 |
-
1984
- 1984-10-11 JP JP59211497A patent/JPH0828988B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6192179A (ja) | 1986-05-10 |
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