JPS6192179A - Ｄｃサ−ボモ−タの暴走防止回路 - Google Patents
Ｄｃサ−ボモ−タの暴走防止回路Info
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- JPS6192179A JPS6192179A JP21149784A JP21149784A JPS6192179A JP S6192179 A JPS6192179 A JP S6192179A JP 21149784 A JP21149784 A JP 21149784A JP 21149784 A JP21149784 A JP 21149784A JP S6192179 A JPS6192179 A JP S6192179A
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- Japan
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- output
- motor
- voltage
- position detector
- circuit
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/24—Arrangements for stopping
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はリニヤアンプで駆動されるＤＣサーボモータの
位置決め装置において位置検出器の断線や誤接続時に生
じるＤＣサーボモータの暴走防止回路に関するものであ
る、 〔従来技術〕 サーがドライブ制御装置において、位置検出器を使用し
て速度制御ループあるいは位置の制御ループを構成した
場合、前記位置検出器の信号線の断線または逆接続など
の異常が生じた時、前記速度制御ループ、位置制御ルー
プは負帰還ではなく。
位置決め装置において位置検出器の断線や誤接続時に生
じるＤＣサーボモータの暴走防止回路に関するものであ
る、 〔従来技術〕 サーがドライブ制御装置において、位置検出器を使用し
て速度制御ループあるいは位置の制御ループを構成した
場合、前記位置検出器の信号線の断線または逆接続など
の異常が生じた時、前記速度制御ループ、位置制御ルー
プは負帰還ではなく。
オープンループ又は正帰還となりモータは暴走する。
従来このような位置検出器の断線によるモータ暴走対策
としてモータの回転と位置検出器のフィードバック信号
を比較して判定する方法、あるいは、モータが回転中で
あることを検出する゛のにモータの電機子送圧を高価な
アイソレーター勿介して直接的に検出する方法などがあ
るが、高価で複雑なものとなっていた。
としてモータの回転と位置検出器のフィードバック信号
を比較して判定する方法、あるいは、モータが回転中で
あることを検出する゛のにモータの電機子送圧を高価な
アイソレーター勿介して直接的に検出する方法などがあ
るが、高価で複雑なものとなっていた。
そこで本発明は、リニヤアンプで駆動される仄す−？モ
ータ使用の位置決め制御装置において、位置検出器の信
号線の断線又は誤配線のときに生ずるＤＣサーボセータ
の暴走を防止する安価な回路ｔ−提供しようとするもの
である。
ータ使用の位置決め制御装置において、位置検出器の信
号線の断線又は誤配線のときに生ずるＤＣサーボセータ
の暴走を防止する安価な回路ｔ−提供しようとするもの
である。
即ち、本発明は回転数に比倒す／）電機子電圧及び位置
検出器の出カッ９ルスの周波数に比例しｆｃ！圧を夫々
基準電圧と比較する比較回路を設け、その出力信号によ
り異常発生を検出し、保６回路を介してリニヤアンプを
停止させるようにしたものである。
検出器の出カッ９ルスの周波数に比例しｆｃ！圧を夫々
基準電圧と比較する比較回路を設け、その出力信号によ
り異常発生を検出し、保６回路を介してリニヤアンプを
停止させるようにしたものである。
第１図は本発明芙施別の全体の構成を示すブロック図で
、１はＤＣサーボセータ２（以下単にモータ２という）
を駆動するリニヤアンプ主回路部、３はモータ２と連結
した位置検出器（パルスジェネレータ）、４は指令ノや
ルスＰ１とフィードバックパルスＰ２との偏走ｊｋを検
出するための偏差カウンタ、５は偏差カウンタ４の出力
全アナログ量に変換するためのＤ／Ａ変換変換器上６記
Ｄ／Ａ変換器５の出力（速度指令）と、後述のＦ／％ｒ
変換器９の出力（速度フィードバック）との誤差値を増
幅する速度アンプ、７は速度アンプ６の出力（電流指令
）と、後述の電流検出回路１０の出力（電流フィードバ
ック）との誤差＋１１増輻する電流アン７６％８はりニ
ヤアンｆ１の主回路パワートランジスタ１Ｔｒ、 ２Ｔ
ｒｔ−ｊｔＫ勤するペースドライバー、９は位置検出器
３からのフィードバックパルスをその周波数に比例した
直圧に変換するＦ／’Ｖ変換器、１０はモータ電流全検
出する電流検出回路であり、これらは従来装置と同様で
ある。
、１はＤＣサーボセータ２（以下単にモータ２という）
を駆動するリニヤアンプ主回路部、３はモータ２と連結
した位置検出器（パルスジェネレータ）、４は指令ノや
ルスＰ１とフィードバックパルスＰ２との偏走ｊｋを検
出するための偏差カウンタ、５は偏差カウンタ４の出力
全アナログ量に変換するためのＤ／Ａ変換変換器上６記
Ｄ／Ａ変換器５の出力（速度指令）と、後述のＦ／％ｒ
変換器９の出力（速度フィードバック）との誤差値を増
幅する速度アンプ、７は速度アンプ６の出力（電流指令
）と、後述の電流検出回路１０の出力（電流フィードバ
ック）との誤差＋１１増輻する電流アン７６％８はりニ
ヤアンｆ１の主回路パワートランジスタ１Ｔｒ、 ２Ｔ
ｒｔ−ｊｔＫ勤するペースドライバー、９は位置検出器
３からのフィードバックパルスをその周波数に比例した
直圧に変換するＦ／’Ｖ変換器、１０はモータ電流全検
出する電流検出回路であり、これらは従来装置と同様で
ある。
本発明装ド１が従来装置と異々る点は、前記の位置検出
器３の異常を検出する位置検出器異常検出回路１１と、
七の出力信号業受けてＤＣＣサーバ上−タ２の暴走を防
止するための保護回ｉ！３１２を付加した点である。
器３の異常を検出する位置検出器異常検出回路１１と、
七の出力信号業受けてＤＣＣサーバ上−タ２の暴走を防
止するための保護回ｉ！３１２を付加した点である。
第２図は位置検出器異常検出回路１１の詳細を示すもの
で、モータ２が回転すると、モータ端子に接続される入
力端子１１１に訪起電圧が発生し、その電圧は抵抗Ｉζ
、鳥によって適当なレベルに分圧されＡ端子に入力する
。
で、モータ２が回転すると、モータ端子に接続される入
力端子１１１に訪起電圧が発生し、その電圧は抵抗Ｉζ
、鳥によって適当なレベルに分圧されＡ端子に入力する
。
一方、 Ｆ７￥変換器９の出力信号がＢ端子に入力する
。
。
なお、こ＼ではモータ端子電圧、およびＦ／Ｖ変換器出
力電圧は、次表に示す電圧極性ケ有するものとする。
力電圧は、次表に示す電圧極性ケ有するものとする。
比較器ＣＯＭＰｌはモータ２が正回転方向に駆動されて
いる場合の位置検出器の異常検出を行うもので、■個入
力にはモータ巻線抵抗による電圧降下、およびダイオー
ドＤ１の順方向電圧降下を補償するための基準比較電圧
（＋Ｅ）が印加されており、比較器ＣＯＭＰｌの出力は
この十Ｅよりｅ個入力の電位が低ければハイレベル、商
ければローレベルの電位となる。
いる場合の位置検出器の異常検出を行うもので、■個入
力にはモータ巻線抵抗による電圧降下、およびダイオー
ドＤ１の順方向電圧降下を補償するための基準比較電圧
（＋Ｅ）が印加されており、比較器ＣＯＭＰｌの出力は
この十Ｅよりｅ個入力の電位が低ければハイレベル、商
ければローレベルの電位となる。
一方の比較器ＣＵＭＰ２は、モータが逆回転方向に駆動
されている場合の位置検出器の異常検出を行なうもので
、Ｏ個入力には比較器ＣＵＭＰｌの■何回様モータ巻線
抵抗及びダイオードＤ２の電圧降下を補償する基準比較
電圧−Ｅが印加されておシ、比較器ＣＯＭＰ２の出力は
この−Ｂより■側の電位が高ければハイレベル、低けれ
はローレベルとなる。
されている場合の位置検出器の異常検出を行なうもので
、Ｏ個入力には比較器ＣＵＭＰｌの■何回様モータ巻線
抵抗及びダイオードＤ２の電圧降下を補償する基準比較
電圧−Ｅが印加されておシ、比較器ＣＯＭＰ２の出力は
この−Ｂより■側の電位が高ければハイレベル、低けれ
はローレベルとなる。
先ず正常運転時について説明する。
１−（１） モータ正転駆動の場合
この場合、前述したようにＡ端子は正電位となり比較器
ＣＯＭＰ１のｅ入力には正電圧が印加される。しかし、
その電圧は基準比ｈｔ圧（＋Ｅ）よシ低速運転時そは低
いレベルである。一方。
ＣＯＭＰ１のｅ入力には正電圧が印加される。しかし、
その電圧は基準比ｈｔ圧（＋Ｅ）よシ低速運転時そは低
いレベルである。一方。
Ｂ端子には負の電圧が印加されダイオードＤ１の１＠方
向電圧をこえた時ダイオードＤｌはオンする。
向電圧をこえた時ダイオードＤｌはオンする。
この時Ｃ点の電圧は抵抗Ｒｑ ａ Ｒ４によって分圧さ
れた値となる。
れた値となる。
と＼で１回路の入力端子Ａ、Ｂの電圧ｒイン及び抵抗ｋ
ＬＳ ａ Ｒ４の抵抗値を適当に選べば、０点の電位は
モータ回転数にかかわらず、十Ｅ以下におさえることが
できる。従ってこの時比較器ＣＯＭＰＩの出力は常にハ
イレベルとなる。比較器ＣＯＭＰ２については、Ｂ端子
からの負電圧はダイオード島によってカットされるので
、Ｄ点の電位は常に正となり、出力は常にハイレベルと
なる。すなわち回路の出力端子Ｅの電位はハイレベルと
なる。
ＬＳ ａ Ｒ４の抵抗値を適当に選べば、０点の電位は
モータ回転数にかかわらず、十Ｅ以下におさえることが
できる。従ってこの時比較器ＣＯＭＰＩの出力は常にハ
イレベルとなる。比較器ＣＯＭＰ２については、Ｂ端子
からの負電圧はダイオード島によってカットされるので
、Ｄ点の電位は常に正となり、出力は常にハイレベルと
なる。すなわち回路の出力端子Ｅの電位はハイレベルと
なる。
１−＋２１ モータ逆回転駆動の場合この場合前述の
ようにモータ逆回転時は、Ａ端子は負電位となシ、比較
器ＣＵＭＰ２の■入力には負電圧が印加される。しかし
、その電位は基準比較電圧（−Ｂ）よシ低速運転時は高
いレベルである。一方、Ｂ端子には正の電圧が加えられ
ダイオードＤＩの順方向電圧をこえた時ダイオードＤ２
はオンする。この時のＤ点の電圧は抵抗Ｒ，，Ｒ６によ
って分圧された値となる。回路のＡ。
ようにモータ逆回転時は、Ａ端子は負電位となシ、比較
器ＣＵＭＰ２の■入力には負電圧が印加される。しかし
、その電位は基準比較電圧（−Ｂ）よシ低速運転時は高
いレベルである。一方、Ｂ端子には正の電圧が加えられ
ダイオードＤＩの順方向電圧をこえた時ダイオードＤ２
はオンする。この時のＤ点の電圧は抵抗Ｒ，，Ｒ６によ
って分圧された値となる。回路のＡ。
Ｂ端子の入力ダイン及び抵抗Ｒ，ｔ、Ｒ＠の抵抗値を適
当に選べばＤ点の電位はモータの回転数にかかわらず、
−Ｂ以上とすることができる。従ってこの時比較器ｅＯ
ＭＰ２の出力は常にハイレベルとなる。また比較器Ｃ（
ＪＭＰｌについては、Ｂ端子から正電位はダイオードＤ
１によってカットされるので、０点の電位は常に負とな
り、出力は常にハイレベルとなる。すなわち回路の出力
端子Ｅの電位はハイレベルとなる。
当に選べばＤ点の電位はモータの回転数にかかわらず、
−Ｂ以上とすることができる。従ってこの時比較器ｅＯ
ＭＰ２の出力は常にハイレベルとなる。また比較器Ｃ（
ＪＭＰｌについては、Ｂ端子から正電位はダイオードＤ
１によってカットされるので、０点の電位は常に負とな
り、出力は常にハイレベルとなる。すなわち回路の出力
端子Ｅの電位はハイレベルとなる。
次に異常運転時（位置検出器断線時）について説明する
。
。
ＩＩ −（１１モータ正回転駆動の場合位置検出器の信
号線断線の場合、パルス入力がないのでＦ／Ｖ変換＠９
の出力電圧は（Ｊｖのままである。０点の電圧線、ダイ
オードＤｌの順方向電圧以上となった時、抵抗Ｒｓ−Ｅ
４で分圧された ゛電圧となり、その電圧はＢ端子か
らの負電圧入力がないので前記１−＋１１で述べた場合
よシ高電位とな９モ一タ回転数が上昇していくと基準比
較電圧（十Ｅ）ｖ越える１直となる。従っである回転数
に達すると比較器ＣＯＭＰｌの出力はローレベルとなる
。
号線断線の場合、パルス入力がないのでＦ／Ｖ変換＠９
の出力電圧は（Ｊｖのままである。０点の電圧線、ダイ
オードＤｌの順方向電圧以上となった時、抵抗Ｒｓ−Ｅ
４で分圧された ゛電圧となり、その電圧はＢ端子か
らの負電圧入力がないので前記１−＋１１で述べた場合
よシ高電位とな９モ一タ回転数が上昇していくと基準比
較電圧（十Ｅ）ｖ越える１直となる。従っである回転数
に達すると比較器ＣＯＭＰｌの出力はローレベルとなる
。
ＩＩ −（２） モータ逆回転、駆動の場合ｎ−（１
）の場合と同様にＢ端子の電位はＯｖのままであるから
、Ｄ点の電位はＩ −（２）で述べた場合の電位Ｌｖク
ローベルとなシ、ある回転数において基準比較電圧（−
Ｅ）よシ低い電位となり、比較器Ｃ（ＪＭＰ２の出力は
ローレベルとなる。
）の場合と同様にＢ端子の電位はＯｖのままであるから
、Ｄ点の電位はＩ −（２）で述べた場合の電位Ｌｖク
ローベルとなシ、ある回転数において基準比較電圧（−
Ｅ）よシ低い電位となり、比較器Ｃ（ＪＭＰ２の出力は
ローレベルとなる。
■ 異常運転時（Ｆ／Ｖ変換器９０入力線が逆接続され
た時） この場合Ｆ／Ｖ変換器９の出力は正常時と逆極性の電位
がＢ端子に入力するため、正逆転時いずれれも前記ｎ−
（１１と…−（２）の場合と同様、正回転時はダイオー
ドＤ１が、また逆回転時はダイオードＤ２がオフし、０
点及びＤ点の電位は、正負で基準比較電圧を越え比較器
Ｃ（ＪＭＰ ｌ 、 Ｃ（ＪＭＰ２の出力はローレベル
とな９５回路出力端子Ｅはローレベルとなる。
た時） この場合Ｆ／Ｖ変換器９の出力は正常時と逆極性の電位
がＢ端子に入力するため、正逆転時いずれれも前記ｎ−
（１１と…−（２）の場合と同様、正回転時はダイオー
ドＤ１が、また逆回転時はダイオードＤ２がオフし、０
点及びＤ点の電位は、正負で基準比較電圧を越え比較器
Ｃ（ＪＭＰ ｌ 、 Ｃ（ＪＭＰ２の出力はローレベル
とな９５回路出力端子Ｅはローレベルとなる。
以上の動作説明より位置検出器異常検出回路１１の出力
電位は、正常時はハイレベル、異常時はローレベルとな
る。
電位は、正常時はハイレベル、異常時はローレベルとな
る。
従って、本信号上保護回路１２に人力し、ペースドライ
ブ信号をしゃ断させれはモータの暴走をφ前に防止する
ことができることになる。
ブ信号をしゃ断させれはモータの暴走をφ前に防止する
ことができることになる。
第３図は位置検出器異常検出回路１１の他の具体的実施
例、即ち第２図に示す回路の変形回路を示すもので、Ｆ
／ｖ変換器９の出力信号を反転回路１１２を介して取９
入れるようにしたものである。
例、即ち第２図に示す回路の変形回路を示すもので、Ｆ
／ｖ変換器９の出力信号を反転回路１１２を介して取９
入れるようにしたものである。
この回路によると、抵抗（ｆＬｓ−騰）、（Ｒｓ、鳥）
には夫々分圧の効果が無いので異常検出をより早く行な
うことができる。
には夫々分圧の効果が無いので異常検出をより早く行な
うことができる。
本発明ではモータ端子電圧を従来装置のように高価なア
イソレータを用いる仁となく簡単に検出できるので５回
路構成が単純で安価に提供することができる。また位置
検出器の断線、異常のみでなく、誤配線による正フィー
ドバックに対しても暴走検出が可能であり、工業的に優
ｎたものである。
イソレータを用いる仁となく簡単に検出できるので５回
路構成が単純で安価に提供することができる。また位置
検出器の断線、異常のみでなく、誤配線による正フィー
ドバックに対しても暴走検出が可能であり、工業的に優
ｎたものである。
第１図は本発明実施例のブロック図、第２図は位置検出
器異常検出回路の詳細図、第３図は異なる位置検出器異
常検出回路の詳細図である。 １・・・リニャアンプ主回路部、 ２・・・ＤＣサーボ
セータ３・・・位置検出器、 ４・・・偏差カウンタ
、５・・・ｌ）／Ａ変換器、 ６・・・速度アンプ、
７・・・電流アンプ、 ８・・・ペースドライバー
、９・・・Ｆ／Ｖ変換器％ １０・・・電流検出回路
、１１・・・位置検出器異常検出回路、 １２・・・保護回路。
器異常検出回路の詳細図、第３図は異なる位置検出器異
常検出回路の詳細図である。 １・・・リニャアンプ主回路部、 ２・・・ＤＣサーボ
セータ３・・・位置検出器、 ４・・・偏差カウンタ
、５・・・ｌ）／Ａ変換器、 ６・・・速度アンプ、
７・・・電流アンプ、 ８・・・ペースドライバー
、９・・・Ｆ／Ｖ変換器％ １０・・・電流検出回路
、１１・・・位置検出器異常検出回路、 １２・・・保護回路。
Claims (1)
- リニヤアンプで駆動されるＤＣサーボモータ使用の位置
決め制御装置において、前記ＤＣサーボセータの端子電
圧と前記位置決め制御装置における位置検出器が発生す
るパルスの周波数に比例した電圧とを夫々基準電圧と比
較して保護回路駆動用出力を供給する比較器を具備し、
その出力信号により保護回路を介して前記リニヤアンプ
を停止させることを特徴とするＤＣサーボモータの暴走
防止回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59211497A JPH0828988B2 (ja) | 1984-10-11 | 1984-10-11 | Ｄｃサーボモータの位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59211497A JPH0828988B2 (ja) | 1984-10-11 | 1984-10-11 | Ｄｃサーボモータの位置決め制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6192179A true JPS6192179A (ja) | 1986-05-10 |
| JPH0828988B2 JPH0828988B2 (ja) | 1996-03-21 |
Family
ID=16606924
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59211497A Expired - Lifetime JPH0828988B2 (ja) | 1984-10-11 | 1984-10-11 | Ｄｃサーボモータの位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0828988B2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5091711A (ja) * | 1973-12-18 | 1975-07-22 |
-
1984
- 1984-10-11 JP JP59211497A patent/JPH0828988B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5091711A (ja) * | 1973-12-18 | 1975-07-22 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0828988B2 (ja) | 1996-03-21 |
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